JPS6052238A - Precedence storing copy control method - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To carry out copying machining with high accuracy and high efficiency by equalizing the diameter of a stylus ball with the diameter of a ball end mill and using the data of the track of the central point of said stylus ball as the data of the track for said end mill to carry out the control of movement. CONSTITUTION:A control unit 11 consits of a tracer control unit 12, an operating part 13 consisting of an arithmetic unit and a memory, and a machine body control unit 14. The tracer control unit 12 is connected to a tracer driving unit 16 through a signal and power transmission route 15. The position coordinate values X, Y, Z of the tracer and the deviation ex, ey, ez of a stylus with respect to the tracer, are outputted to the operating part 13 through signal lines 17 to 22. These are once stored in the memory in the operating part 13 and, after that, speed command pulse signals Fx, Fy, Fz are outputted to the machine body control unit 14, which, in turn, is connected to a machine body driving unit 27 through a signal and power transmission route 26.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工作機械の先行記憶形倣い制御方法に係る。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a pre-memorized copying control method for a machine tool.

倣い制御による加工は、モデルと同じ形状のワークを加
工するために使用されるもので、文」象となるワークの
例としてはプラスチック成形の型、自動車用プレスの型
などが挙げられる。Machining using tracing control is used to machine a workpiece that has the same shape as a model, and examples of workpieces that can be used as models include plastic molding molds and automobile press molds.

倣い制御機構は、スタイラス（接触子）をモデルの表面
に沿って移動するトレーサとトレーザの制御装置および
トレーサからの信号に基いて移動する機械本体とその制
御装置とからなシ、機械本体にはエンドミル等の切削工
具が装着され、モデルに沿ったトレーサの移動に対応し
てワークをモデルの形状に加工するものである。The tracing control mechanism consists of a tracer that moves a stylus (contact) along the surface of the model, a controller for the tracer, a machine body that moves based on signals from the tracer, and its controller. A cutting tool such as an end mill is attached, and the workpiece is machined into the shape of the model in response to the movement of the tracer along the model.

このような倣い制御機構は３つのタイプに分類すること
ができる。Such tracing control mechanisms can be classified into three types.

第１のタイプはトレーサと機械本体が機械的に連結され
ておシ、トレーサと機械本体が同時に対応して運動する
ようになっている。ここで機械的連結とは、例えば、機
械本体のスピンドルヘッド上にアームなどの機械構造物
を介してトレーサが取り付けられて、機械本体のスピン
ドルに装着されたエンドミル（切削工具）とトレーサと
が同時に対応して連動することを意味する。In the first type, the tracer and the machine body are mechanically connected so that the tracer and the machine body move simultaneously and in a corresponding manner. Mechanical connection here means, for example, that the tracer is attached to the spindle head of the machine body via a mechanical structure such as an arm, and the end mill (cutting tool) attached to the spindle of the machine body and the tracer are simultaneously connected. It means to correspond and work together.

第２のタイプは、トレーサと機械本体が電気的に連結さ
れておシ、トレーサと機械本体が同時に対応して運動す
るようになっているものである。ここで電気的連結とは
、機械本体の駆動部とトレーサの駆動部とが別々になっ
ておシ、トレーサがモデルの表面に倣って駆動されると
、トレーサの位置と機械本体の位置との差を光学的位置
検出器または角度検出器などにより検出し、機械本体は
との検出器からの信号に基いてトレーサの運動に追従制
御されるようになっている。The second type is one in which the tracer and the machine body are electrically connected so that the tracer and the machine body move simultaneously and in a corresponding manner. Here, electrical connection means that the drive unit of the machine body and the drive unit of the tracer are separate, and when the tracer is driven along the surface of the model, the position of the tracer and the position of the machine body are The difference is detected by an optical position detector or an angle detector, and the main body of the machine is controlled to follow the movement of the tracer based on the signals from the two detectors.

第３のタイプは、ディジタイザ−と称されるもので、ト
レーサを単独にモデルに対して倣い駆動させて、トレー
サの位置座標値の信号を所定のサンプリングタイムでサ
ンプリングし、トレーサの軌跡上の各点の座標値データ
を順次メモリー上に格納した上、機械本体の駆動はこの
メモリー内の軌跡データに基いて行なうものである。た
だしここでトレーサの軌跡データは、トレーサ駆動部の
位置座標データを意味し、スタイラス（接触子）の軌跡
データを示すものではない。The third type is called a digitizer, in which the tracer is driven independently against the model, and the signal of the tracer's position coordinate value is sampled at a predetermined sampling time, and each tracer on the trajectory of the tracer is Coordinate value data of points are sequentially stored in a memory, and the main body of the machine is driven based on the locus data in this memory. However, the tracer trajectory data here means the position coordinate data of the tracer drive unit, and does not indicate the trajectory data of the stylus (contact).

以上述べた従来のものの倣い制御機構には、次のような
不具合があった。The conventional copying control mechanism described above has the following problems.

１）機械の慣性やサーボ系の遅れなどによるトレーサ自
身のモデルに対する倣い誤差が不可避である。トレーサ
のモデルに対する倣い誤差は、スタイラスのトレーサに
対する変位に基いて検知される。トレーサはとの倣い誤
差を検知して初めて軌跡修正を行なう。機械本体は、ト
レーサと対応した運動をするように駆動されるため、原
理的に倣い誤差が避けられない。1) Errors in tracing the tracer's own model due to machine inertia, servo system delays, etc. are inevitable. The tracing error of the tracer with respect to the model is detected based on the displacement of the stylus with respect to the tracer. The tracer corrects the trajectory only after detecting a tracing error. Since the main body of the machine is driven to move in correspondence with the tracer, tracing errors are unavoidable in principle.

２）スタイラスとモデルの間には接触摩擦抵抗が働き、
これがスタイラスを変位させることによるトレーサのモ
デルに対する倣い誤差が生じる。2) Contact friction resistance acts between the stylus and the model,
This causes an error in tracing the tracer to the model due to the displacement of the stylus.

３）上述したような倣い誤差は、トレーサまたは機械本
体のモデルに対する倣い速度を大きくすると、特に倣い
方向が急激に変る場合などに著しくなるが従来の倣い制
御機構では事前に倣い方向の変化を検知して充分減速さ
せて方向転換する機能がない。3) The above-mentioned tracing errors become more noticeable when the tracing speed for the tracer or machine model is increased, especially when the tracing direction changes suddenly, but conventional tracing control mechanisms detect changes in the tracing direction in advance. There is no function to decelerate sufficiently and change direction.

本発明は上述したような不具合点に鑑みてなされたもの
で、高精度・高能率の倣い加工を行なう先行記憶形倣い
制御方法を提供することを目的とするものである。The present invention has been made in view of the above-mentioned disadvantages, and it is an object of the present invention to provide a pre-memory type copying control method that performs copying with high accuracy and efficiency.

かかる目的を達成した本発明による先行記憶形倣い制御
方法は、モデル釦倣って移動するスタイ５７球を先端に
備えたトレーサと、該トレーサの位置情報に基いて駆動
制御され、上記モデルと同一形状のワークを切削するエ
ンドミルを備えた機械本体からなる倣い制御工作機械に
おいて、上記スタイラス球を上記エンドミルよシも所定
時間先行させて上記モデルに倣って駆動するか、上記ス
タイラス球の倣い動作がすべて完了した後にエンドミル
を駆動させるようＫし、上記トレーサのスタイラス球の
中心点の軌跡のサンプリングタイム毎の座標値を計算す
るとともに、上記スタイラス球の中心点の所定時間内の
各サンプリングタイム毎の平均速度ベクトルを計算する
演算処理装置と、該演算処理装置の計算データを記憶す
る記憶装置とを設け、上記スタイラス球の中心点の移動
軌跡上の点と点の間をエンドミルが移動する指令信号を
、上記演算処理装置が上記エンドミルを駆動する機械本
体の駆動制御装置に出力するに際して、上記指令信号の
移動量を上記点と点とを結んだ移動量ベクトルに等しく
し、また移動速度の大きさを、上記平均速度ベクトルと
移動量ベクトルの各成分毎の積の値の符号と上記平均速
度ベクトルの各成分の大きさに応じて規定し、上記演算
処理装置は上記指令信号によって、上記軌跡上の点から
点へと順次エンドミルを移動させることを特徴とするも
のである。The advance memory type copying control method according to the present invention that achieves the above object includes a tracer equipped with a stud 57 ball at the tip that moves following the model button, and a tracer whose drive is controlled based on the position information of the tracer, and which has the same shape as the model. In a copying control machine tool consisting of a machine body equipped with an end mill that cuts a workpiece, the stylus ball may be driven in advance of the end mill for a predetermined period of time and driven according to the model described above, or the stylus ball may be driven entirely by the copying motion of the stylus ball. After completion, the end mill is driven, and the coordinate values of the trajectory of the center point of the stylus ball of the tracer are calculated for each sampling time, and the average of the center point of the stylus ball for each sampling time within a predetermined time is calculated. An arithmetic processing device for calculating a velocity vector and a storage device for storing calculation data of the arithmetic processing device are provided, and a command signal is provided to cause the end mill to move between points on the movement locus of the center point of the stylus ball. , when the arithmetic processing unit outputs the command signal to the drive control device of the machine body that drives the end mill, the amount of movement of the command signal is made equal to the amount of movement vector connecting the points, and the magnitude of the movement speed is is defined according to the sign of the product value of each component of the average velocity vector and the movement amount vector and the magnitude of each component of the average velocity vector, and the arithmetic processing unit, in accordance with the command signal, The feature is that the end mill is sequentially moved from point to point.

本発明による先行記憶形倣い制御方法を実施する装置の
一実施例を図面を参照して説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an apparatus for carrying out a pre-memory copying control method according to the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図は本発明に使用されるトレーサの構造とその倣い
動作を示す。スタイラス１を有するスピンドル２は、ボ
ールガイド３を介してケース４によりｚ方向に案内され
ている。ケース４に対するスピンドル２のＺ方向変位ｅ
２は差動トランス５により検出される。スピンドル２の
自重とスプリング６の支持力とが釣合うようにされてい
る。ケース４は球座７によシ回転自在に支持されると共
に、図示しないスプリングによυケース４が鉛直線に平
行な姿勢に復帰する復元力が与えられている。スタイラ
ス１がＸ方向、Ｙ方向に変位すると、ケース４が鉛直線
に傾斜し、差動トランス８，９によシ球座の中心点Ｔに
対するスタイラス１のＸ方向変位ｅｘとＹ方向変位ｅｙ
がそれぞれ検出されるようになっている。FIG. 1 shows the structure of the tracer used in the present invention and its tracing operation. A spindle 2 with a stylus 1 is guided in the z-direction by a housing 4 via a ball guide 3. Z-direction displacement e of spindle 2 with respect to case 4
2 is detected by the differential transformer 5. The weight of the spindle 2 and the supporting force of the spring 6 are balanced. The case 4 is rotatably supported by the spherical seat 7, and a restoring force is applied by a spring (not shown) to return the case 4 to a position parallel to the vertical line. When the stylus 1 is displaced in the X direction and the Y direction, the case 4 is tilted vertically, and the differential transformers 8 and 9 produce the X direction displacement ex and Y direction displacement ey of the stylus 1 with respect to the center point T of the spherical seat.
are now detected respectively.

尚差動トランス９は差動トランス８と直角方向（ＸＹ軸
平面内）に配置されＹ方向変位ｅｙを検出する。ここで
スタイラス球の中心点Ｐと点Ｔとの距離、および点Ｔと
差動トランス８，９の取シ付は位置までの距離は変位ｅ
ｚ　、　ｅｙに比べて充分大きく、点Ｔに対するスタイ
ラスの変位ｅＸ、ｅＹは差動トランス８，９によって充
分精度よく検出されている。The differential transformer 9 is arranged in a direction perpendicular to the differential transformer 8 (in the XY-axis plane) and detects the Y-direction displacement ey. Here, the distance between the center point P of the stylus sphere and the point T, and the distance between the point T and the mounting position of the differential transformers 8 and 9 is the displacement e.
z and ey are sufficiently large, and the displacements eX and eY of the stylus with respect to point T are detected with sufficient accuracy by the differential transformers 8 and 9.

モデル１０に対してスタイラス１を接触させながらトレ
ーサをモデル１０に対してスタイラス１を接触させなが
らトレーサをモデル１０に対して倣い駆動させる制御機
構は、従来の方法と同じく、誤差一定力式、すなわち ｅ＝　ｅｚ”　ｅＹ”　ｅｚ”が一定の値となるように
トレーサは倣い駆動されている。ただし、トレーサの駆
動装置は、ボールエンドミル（切削工具）を運動させる
機械本体の駆動装置とは別になっておシ、トレーサは機
械本体よシも所定時間先行してモデルに対して倣い駆動
されるようになっている。第１図（ａ）は下降している
状態を示す。The control mechanism for driving the tracer to trace the model 10 while the stylus 1 is in contact with the model 10 is similar to the conventional method, and is a constant error force type, i.e. The tracer is driven to trace so that e= ez"eY"ez" is a constant value. However, the tracer drive device is separate from the drive device of the machine body that moves the ball end mill (cutting tool). The tracer is driven to trace the model in advance of the machine body for a predetermined period of time. Fig. 1(a) shows the state in which it is being lowered.

また、同図（ｂ）は水平面倣いの状態を、同図（ｃ）は
水平面倣いから垂直面倣いに方向転換する状態を、同図
（ｄ）は垂直面倣いの状態をそれぞれ示す。Further, FIG. 10B shows the state of horizontal surface scanning, FIG. 18C shows the state of changing direction from horizontal surface scanning to vertical surface scanning, and FIG. 10D shows the state of vertical surface scanning.

ここでトレーサの位置座標（ｘ、ｙ、ｚ）は球座７の中
心点Ｔの座標値で代表される。トレーサは差動トランス
５，８．９からの誤差信号としての変位ｅｘ、ｅＹ、ｅ
２を検知しながら軌道修正をされており、したがってス
タイラス球の中心点Ｐの軌跡と点Ｔの軌跡とは一致せず
、モデルの表面形状を正しく反映しているのはスタイラ
ス球の中心点Ｐの座標である。Here, the position coordinates (x, y, z) of the tracer are represented by the coordinate values of the center point T of the spherical seat 7. The tracer detects the displacements ex, eY, e as error signals from the differential transformers 5, 8.9.
The trajectory is corrected while detecting 2. Therefore, the trajectory of the center point P of the stylus sphere and the trajectory of point T do not match, and it is the center point P of the stylus sphere that correctly reflects the surface shape of the model. are the coordinates of

本発明ではスタイラス球の径をボールエンドミルの径に
等しくした上で、次のようにしてスタイラス球の中心点
Ｐの軌跡データをバ１算しそれに基いて機械本体の駆動
を行なっている。第２図は倣い制御機構の全体構成を示
す。制御装置１１は、トレーサ制御装置１２、演算装置
とメモリーからなる演算部１３および機械本体駆動装置
１４とで構成されている。トレーサ制御装置１２は信号
や動力の伝達経路１５を介してトレーサ駆動装置１６と
接続されている。またトレーサの位置座標値Ｘ、Ｙ、Ｚ
およびトレーサに対するスタイラスの変位歎ｒ　ｅｙ　
、　ｅｚは信号線１７〜２２を介して演算部１３に出力
される。In the present invention, the diameter of the stylus ball is made equal to the diameter of the ball end mill, and the trajectory data of the center point P of the stylus ball is calculated as follows, and the machine body is driven based on the data. FIG. 2 shows the overall configuration of the scanning control mechanism. The control device 11 includes a tracer control device 12, a calculation section 13 consisting of a calculation device and a memory, and a machine main body drive device 14. The tracer control device 12 is connected to a tracer drive device 16 via a signal and power transmission path 15. Also, the tracer position coordinates X, Y, Z
and the displacement of the stylus relative to the tracer
, ez are output to the arithmetic unit 13 via signal lines 17-22.

演算部１３ではこれらの信号に基いて機械本体制御用の
位置指令値データと速度指令値データを計算し、演算部
１３のもつメモリーに一度格納したのち、信号線２３，
２４，２５、を介してそれぞれ速度指令パルス信号ＦＸ
　＋　”Ｙｒ　ＦＺを機械本体制御装置１４に出力する
。機械本体駆動装置工４は、信号や動力の伝達経路２６
を介して機械本体駆動装置２７と接続されている。The calculation unit 13 calculates position command value data and speed command value data for controlling the machine body based on these signals, and after storing them once in the memory of the calculation unit 13, the signal lines 23,
Speed command pulse signal FX via 24 and 25, respectively.
+ "Yr FZ is output to the machine main body control device 14. The machine main body drive device engineer 4 outputs the signal and power transmission path 26.
It is connected to the machine main body driving device 27 via.

第３図は機械本体の駆動装置２７と制御装置１４の具体
的構成を示す。信号線２３　、’　２４　。FIG. 3 shows the specific configuration of the drive device 27 and control device 14 of the machine body. Signal lines 23, '24.

２５を介して減算カウンター２８に速度指令パルス信号
ＦＸ　＋　ＦＹ　＋　ＦＺが出力される。減算カウンタ
ー２８には機械本体の位置検出器であるパルス周波数２
９からのフィードバックパルスモ入力されている。減算
カウンター２８では速度指令パルスのカウント数とフィ
ードバックパルスのカウント数との差に比例した電圧信
号を制御駆動装置３０に出力する。制御駆動装置３ｏは
位置制御増幅器、速度制御増幅器やＤＣサーボモータ等
で構成されている。A speed command pulse signal FX + FY + FZ is output to the subtraction counter 28 via 25. The subtraction counter 28 has a pulse frequency 2 which is a position detector of the machine body.
The feedback pulse signal from 9 is input. The subtraction counter 28 outputs to the control drive device 30 a voltage signal proportional to the difference between the number of counts of speed command pulses and the number of counts of feedback pulses. The control drive device 3o is composed of a position control amplifier, a speed control amplifier, a DC servo motor, and the like.

第４図は演算部１３の詳細な構成図を示すものである。FIG. 4 shows a detailed configuration diagram of the calculation section 13.

第４図においてトレーサの位置座標ｘ、ｙ、ｚおよびト
レーサに対するスタイラスの変位ｅＸ　＋　ｅＹ　ｒ　
ｅＺに関する信号は、そハぞれ信号線１７，１８，１９
，２０，２１．２２を介してサンプラー３１に入力され
る。サンプラー３１はこれらの信号を一定のサンプリン
グタイム△ｔ８でサンプリングする。時刻ｔ。＋ｎ・Δ
１ｓ（ｎ：整数）におけるＸ　、　Ｙ　、　Ｚ　、　ｅ
ｚ　、　ｅｙ　。In Fig. 4, the position coordinates x, y, z of the tracer and the displacement of the stylus relative to the tracer eX + eY r
Signals related to eZ are transmitted through signal lines 17, 18, and 19, respectively.
, 20, 21, and 22 to the sampler 31. The sampler 31 samples these signals at a constant sampling time Δt8. Time t. +n・Δ
X, Y, Z, e in 1s (n: integer)
z, ey.

Ｃ２の値をそれぞれｘ、　ｌ　ｙｎ　ｌ　ｚｎｌ　ｅｘ
ｎ　＋　ｅｙｎ　＋　ｅＺｎとするとき、これらのデー
タはそれぞれ信号線３２ないし３７を介して入出力イン
ターフェース３８に入力され、さらにデータバス３９を
介して中央演算処理装置（ＣＰＵ）４０に入力される。The value of C2 is x, l yn l znl ex
When n + eyn + eZn, these data are input to the input/output interface 38 via the signal lines 32 to 37, respectively, and further input to the central processing unit (CPU) 40 via the data bus 39.

ＣＰＵ４０ではデータＸｎ　ｒ　ｙｎｌ　ｚｎｌ　ｅｘ
ｎ　１ｅｙｎ　ｌ　ｅｚｎから時刻ｔ□＋ｎ・△１ｓに
おけるスタイラス球中心点Ｐの座標（ｘｐｎ、　ｙ、ｎ
、　Ｚ、ｎ＞を次式に基いて計算する。In the CPU 40, data Xn r ynl znl ex
Coordinates of the center point P of the stylus sphere from n 1eyn l ezn at time t□+n・△1s (xpn, y, n
, Z, n> are calculated based on the following formula.

Ｘｐｎ＝為＋ｅｘｎ ｙｐｎ＝ｙｎ十ｅＹｎ）−１ Ｚｐｎ＝　Ｚｎ＋　ｅｚｎ　−ｚ 但し、ｌはｅＺｎ　”　ｏ　のときの球座の中心点Ｔと
点Ｐとの距離である。またＣＰＵでは、時刻ｔ□十ｎ・
△１．と時刻ｔ。＋（ｎ十ｍ）・Δむ８（ｍ：整数）の
間での点Ｐの平均速度ベクトル（■ｐｘｎ＋　ｖｐｙｎ
　１Ｖｐｚｎ）を次式に基いて計算する。Xpn = for + exn ypn = yn + eYn) -1 Zpn = Zn + ezn -z However, l is the distance between the center point T of the sphere and the point P when eZn '' o.In addition, in the CPU, time t□ tenn・
△1. and time t. Average velocity vector of point P between +(n0m) and Δm8 (m: integer) (■pxn+vpyn
1Vpzn) is calculated based on the following formula.

ただしく　Ｘｐｎ＋ｍ　＋　Ｙｐｎ＋ｍ　ｒ　Ｚｐｎ十
ｍ）は時刻ｔ。＋（ｎ＋ｍ）・△ｔｓにおけるスタイラ
ス球の中心点Ｐの座標値である。時刻ｔ。十ｎ・△ｔ８
における点ＰをＰｎとして表わすことにすると、ＣＰＵ
４０では点Ｐｎから点ｐｎ＋　１へエンドミルを移動さ
せるだめの速度指令パルス信号Ｆｘ、　Ｆｙ　＋　Ｆｚ
を出力する場合の移動量に相当するパルス分配数ＣＸｎ
。However, Xpn+m + Ypn+m r Zpn0m) is time t. This is the coordinate value of the center point P of the stylus sphere at +(n+m)·Δts. Time t. 10n・△t8
If the point P in is expressed as Pn, then CPU
At 40, speed command pulse signals Fx, Fy + Fz are used to move the end mill from point Pn to point pn+1.
Pulse distribution number CXn corresponding to the amount of movement when outputting
.

ＣＹｎ、Ｃ７，ｎと移動速度に相当するパルス周波数ｆ
Ｘｎ　ｒ　ｆＹｎ　＋　ｆＺｎを次のように計算して、
各ｎの値に対し順次メモリー４１にデータ書き込み指令
４２を与え、データバス４３を介してメモリー４１内に
格納する。CYn, C7, n and pulse frequency f corresponding to the moving speed
Calculate Xn r fYn + fZn as follows,
A data write command 42 is sequentially given to the memory 41 for each value of n, and the data is stored in the memory 41 via the data bus 43.

Ｃｚｎ＝　（ｘｐｎ＋　１−　ＸｐＨ）７△ｈＣｙｎ　
＝　（Ｙｐｎ＋　ｔ　−Ｙｐｎ　）／Δｈ　）　・３Ｃ
ｚｎ　＝　（Ｚｐｎ＋ｘ　−Ｚｐｎ　）／Δｈただし、
Δｈは最小移動単位であシ、Ｃｘｎ＜０１ＣＹｎ〈０．
Ｃｚｎ〈０　はそれぞれ負の方向への移動ベクトル量を
示す。ｆＸｎ　＋　ｆＹｎ　＋　’Ｚｎは第５図に示す
フローチャートに基いて決定される。Czn= (xpn+ 1- XpH)7△hCyn
= (Ypn+t-Ypn)/Δh) ・3C
zn = (Zpn+x −Zpn)/Δh However,
Δh is the minimum movement unit, Cxn<01CYn<0.
Czn<0 each indicates the amount of movement vector in the negative direction. fXn + fYn + 'Zn is determined based on the flowchart shown in FIG.

ただし、Δ＊　Ｉ　Ｖｐｘｎ　Ｉ　ｔ　Ｉ　Ｖｐｙｎ　
Ｉ　ｒ　Ｉ　Ｖｐｚｎ　ｌの最小設定判別量、 ’ｌ１ｌｊｎ　；　ｆＸｎ　＋　ｆＹｎ　、　’Ｚｎの
最小設定量、ｆＯ；　ｆＸｎ　ｙ　’Ｙｎ　＋　’Ｚｎ
設定のための定数、である。ＣＰＵ４０は入出力インタ
ーフェース３８からの転送完了信号４４を受けると、メ
モリー４１に対してデータ外部出力指令４５を出力する
。メモリー４１からはこの指令を受けるととにパルス分
配数に関するデータとパルス周波数に関するデータがデ
ータバス４６と入出力インターフェース３８に転送され
、入出力インターフェース３８からは信号線４８ｘ、　
４８Ｙ、　４８７を介してパルス周波数に関するデータ
がそれぞれバッファレジスター４９に転送さ社る。バッ
ファレジスター４９からは４８号線５ｏｘ、５ｏＹ。However, Δ* I Vpxn I t I Vpyn
I r I Vpzn Minimum setting discrimination amount of l, 'l1ljn; fXn + fYn, 'Minimum setting amount of Zn, fO; fXn y 'Yn + 'Zn
It is a constant for setting. Upon receiving the transfer completion signal 44 from the input/output interface 38, the CPU 40 outputs a data external output command 45 to the memory 41. Upon receiving this command from the memory 41, data regarding the number of pulse distribution and data regarding the pulse frequency are transferred to the data bus 46 and the input/output interface 38, and from the input/output interface 38, the signal lines 48x,
Data regarding the pulse frequency is transferred to a buffer register 49 via 48Y and 487, respectively. From buffer register 49, line 48 5ox, 5oY.

５ｏｚを介してそれぞれカウンター５１ｘ、５１Ｙ。Counters 51x and 51Y respectively via 5oz.

５１、にパルス分配数のデータが転送され、（ｉ号線５
２ｘ　ｒ　５２ｙ　Ｈ５２ｚを介してそれぞれパルス分
配器５３Ｘ、　５３ｙ　、　５３ｚにパルス周波数のデ
ータが転送される。51, the pulse distribution number data is transferred to (i line 5
Pulse frequency data is transferred to pulse distributors 53X, 53y, and 53z via 2x r 52y H52z, respectively.

例えば点Ｐの軌跡上の点ＰｎからＰｎ＋１へエンドミル
を移動させるための速度指令パルス信号ＦＸ　ｒ　ＦＹ
　ｒ　ＦＺを出力する場合を考えると、カウンター５１
ｘ、　５１ｙ　、　５１□にはそれぞれ信号線５０Ｘ。For example, a speed command pulse signal FX r FY for moving the end mill from point Pn to Pn+1 on the trajectory of point P
Considering the case of outputting rFZ, counter 51
Signal lines 50X are connected to x, 51y, and 51□, respectively.

５０Ｙ、５０．を介してパルス分配数のデータＣｘｎ。50Y, 50. The pulse distribution number data Cxn.

ｃｙｎ　ｌ　ｃｚｎが設定されておシ、パルス分配器５
３Ｘ。If cyn l czn is set, pulse distributor 5
3X.

５３Ｙ、　５３．にはそれぞれ信号線５２Ｘ、　５２Ｙ
、　５２ｚを介してパルス周波数のデータｆＸｎ　Ｆ　
’Ｙｎ　ｒ　ｆＺｎのデータが設定されている。ノくル
ス分配器５３ｘ。53Y, 53. have signal lines 52X and 52Y, respectively.
, pulse frequency data fXn F via 52z
'Yn r fZn data is set. Norkurus distributor 53x.

５３Ｙ、　５３ｚはそれぞれ周波数ｆＸｎ　ｒ　’Ｙｎ
　＋　ｆＺｎの速度指令パルス信号を信号線２３，２４
．２５を介して出力する。このときこれらの速度指令パ
ルス信号はそれぞれ４ＦＮ号線５４Ｘ、　５４Ｙ、　５
４ｚを介してカウンター５１Ｘ、５１Ｙ、５１ｚにフィ
ートノ（ツクされる。カウンター５１Ｘ、　５１．　、
５１□ではそれぞれフィードバックされたパルスのカウ
ント数と、初期設定されたパルス分配数ＣＸｎ、ＣＹｎ
。53Y and 53z are the frequencies fXn r 'Yn, respectively.
+ fZn speed command pulse signal to signal lines 23, 24
．． 25. At this time, these speed command pulse signals are 4FN lines 54X, 54Y, and 5, respectively.
4z to counters 51X, 51Y, 51z. Counters 51X, 51.,
51□ shows the number of pulses fed back and the initially set pulse distribution numbers CXn and CYn.
.

ＣＺｎとが一致すると、分配完了信号をそれぞね信号線
５５ｘ、　５６Ｘ、　５５Ｙ、、　５６Ｙ　、　５５ｚ
、　５６ｚを介してバッファレジスター４９とパルス分
配器５３Ｘ。When CZn matches, distribution completion signals are sent to signal lines 55x, 56X, 55Y, 56Y, 55z, respectively.
, 56z to the buffer register 49 and the pulse distributor 53X.

５３７　、５３ｚに対して出力する。）くルス分配器５
３Ｘ、　５３Ｙ　、　５３ｚはそれぞれ分配完了信号を
受けると速度指令パルス信号の出力を停止する。またバ
ッファレジスター４９ではｘ、ｙ、Ｚ方向のすべてのパ
ルス分配完了信号を受けると、点Ｐｎ＋１から点ｐＨ＋
２へエンドミルを移動させるためのデータＣｚＨ＋１　
ｒ　ｃｙｎ＋ｉ　ｌ　Ｃ７，ｎ＋１およびｆＸｎ＋１　
＋ｆＹｎ＋１　ｒ　ｆＺｎ＋１をそれぞれカウンター５
１Ｘ、５１Ｙ。537, 53z. ) Kurusu distributor 5
3X, 53Y, and 53z each stop outputting the speed command pulse signal upon receiving the distribution completion signal. In addition, when the buffer register 49 receives all the pulse distribution completion signals in the x, y, and Z directions,
Data for moving the end mill to 2 CzH+1
r cyn+i l C7,n+1 and fXn+1
+fYn+1 r fZn+1 each counter 5
1X, 51Y.

５１２とパルス分配器５３ｘ、　５３Ｙ、　５３７．に
転送する。512 and pulse distributors 53x, 53Y, 537. Transfer to.

このデータ転送が完了すると、転送完了信号５５が入出
力インターフェース３８に出力され、さらにＣＰＵ４０
に対しても転送完了信号４４が出力される。ＣＰＵ４０
ではこの信号を受けるとデータ外部出力４５をメモリー
４１に出力し、次のデータセット（Ｃｘｎ＋２　＋　Ｃ
Ｙｎ＋２　ｒ　ｃ、ｎ、、２１　ｆｘｎ＋２　。When this data transfer is completed, a transfer completion signal 55 is output to the input/output interface 38, and the CPU 40
The transfer completion signal 44 is also output to the transfer end signal 44. CPU40
When this signal is received, the data external output 45 is output to the memory 41, and the next data set (Cxn+2 + C
Yn+2 r c,n,,21 fxn+2.

ｆＹｎ＋２　＋　’Ｚｎ＋２　）をデータバス４６と入
出力インターフェース３８を介してバッファレジスター
４９に転送する。fYn+2 + 'Zn+2) is transferred to the buffer register 49 via the data bus 46 and the input/output interface 38.

このようにして、第２図における演算部１３は、スタイ
ラス球の中心点の軌跡上の隣シ合う点と点へエンドミル
を順次移動させるだめの速度指令パルス信号を出力する
。In this way, the calculation section 13 in FIG. 2 outputs a speed command pulse signal for sequentially moving the end mill to adjacent points on the locus of the center point of the stylus ball.

本発明による先行記憶形倣い制御方法は次の二つの効果
を有する。The advance memory copying control method according to the present invention has the following two effects.

■）第１の効果は、機械の慣性やサーボ系の遅れに基〈
ものや、スタイラスとモデルとの接触摩擦抵抗によるス
タイラス変位に基いたトレーサ白化、のモデルに対する
倣い誤差とは無関係に、正しい軌跡データに基いたエン
ドミルの運動の制御がなされることである。■) The first effect is based on the inertia of the machine and the delay of the servo system.
The motion of the end mill can be controlled based on correct trajectory data, regardless of tracer whitening errors based on stylus displacement caused by contact friction between the stylus and the model.

これは常にモデルに接触して移動させられるスタイラス
球の径をボールエンドミルの径に等ｕ＜ｂ、ｒ、、上、
スタイラス球の中心点の軌跡データをエンドミルの運動
制御のための軌跡データとして用いているからである。This means that the diameter of the stylus ball, which is always moved in contact with the model, is equal to the diameter of the ball end mill, u<b, r, , above,
This is because the trajectory data of the center point of the stylus sphere is used as trajectory data for motion control of the end mill.

２）第２の効果は、倣い方向が急激に変わる場合にも事
前に充分減速して方向転換部を通過することである。2) The second effect is that even when the scanning direction suddenly changes, the machine can sufficiently decelerate in advance and pass through the direction change section.

この減速機能については第６図及び第７図によって説明
する。This deceleration function will be explained with reference to FIGS. 6 and 7.

第６図は−Ｘ方向への水平面倣いから、Ｚ方向への垂直
面倣いに変化する場合を示す。第６図（ａ）では点Ｐｎ
、Ｐｎ＋１．Ｐｎ＋□が水平面倣い軌跡上にあって、エ
ンドミルの中心点がＰｎからｐｎ＋ｔへ移動する指令を
受けている状態を示す。ただし、点ＰＨｒ　Ｐ１１＋１
　ｒ　ｐｎ＋□はそれぞれ時刻ｔ。十ｎ・Δ箱。FIG. 6 shows a case where horizontal plane scanning in the -X direction changes to vertical plane scanning in the Z direction. In Fig. 6(a), point Pn
, Pn+1. This shows a state where Pn+□ is on the horizontal plane scanning locus and the center point of the end mill is receiving a command to move from Pn to pn+t. However, point PHr P11+1
r pn+□ is time t, respectively. Tenn・Δ box.

ｔｏ＋（ｎ＋１戸△ｔ８．　ｔ□＋（ｎ＋ｍ）　・△ｔ
８（ｎ　、　ｍは整数）における点Ｐの位置を示す。こ
の状態では、Ｃｘｎ＜０．ＣＹｎ＝Ｃ２ｎ−Ｏ ＶｐＹｎ−■ｐ７ｎ−０〈Δ（最小設定判別量）Ｃｘｎ
０ｖｐＸｎ〉０ であるので、第５図のフローチャートよｐ。to+(n+1 house △t8. t□+(n+m) ・△t
8 (n, m are integers). In this state, Cxn<0. CYn=C2n-O VpYn-■p7n-0<Δ(minimum setting discrimination amount) Cxn
Since 0vpXn>0, the flowchart in FIG.

ｆｘｎ　＝　ｆｏ　Ｖｐｍａｘ　＝　ｆｍａｘ　（最大
周波数）ｆｙｎ　＝　ｆｚｎ　＝　ｆｍｉｎ　（Ｒ小局
波数）となっている。したがって、Ｙ方向およびＺ方向
への移動量に相当するパルス分配数ｃｙｎ　Ｉ　ＣＺｎ
は０であり、エンドミルは最大速度で点Ｐｎからｐｎｌ
　１へ移動する指令を受ける状態となっている。fxn = fo Vpmax = fmax (maximum frequency) fyn = fzn = fmin (R small station wave number). Therefore, the pulse distribution number cyn I CZn corresponding to the amount of movement in the Y direction and the Z direction
is 0, and the end mill moves from point Pn to pnl at maximum speed.
It is now ready to receive a command to move to 1.

第６図（ｂ）ではｐｎｌ　Ｐｎ＋１は水平面倣い軌跡上
にあるが、Ｐｎ＋□が垂直面倣い軌路上にあシ、エンド
ミルがＰｎからｐｎｌ　１へ移動する指令を受けている
状態を示す。この状態では、 Ｃｘｎ−Ｖｐｘｎ〉０ＣＹｎ−Ｃｚｎ−０であるので、
−Ｘ方向への速度指令ノくルスのみが出力されているが
１■ｐＸｎ１＜ｖｐｍａｘとなっているため、ｆＸｎ＜
ｆｍａＸとなシ、エンドミルは減速して点Ｐｎから点ｐ
ｎ＋ｔへ移動する指令を受ける状態となっている。第６
図（ｅ）では更にｌ　Ｖｐｘｎ　ｌが小さくなり、一層
減速されて水平面倣いを行なっている状態を示す。In FIG. 6(b), pnl Pn+1 is on the horizontal plane scanning trajectory, but Pn+□ is on the vertical plane scanning trajectory, and the end mill is receiving a command to move from Pn to pnl 1. In this state, Cxn-Vpxn〉0CYn-Czn-0, so
Although only the speed command pulse in the −X direction is output, 1■pXn1<vpmax, so fXn<
fmaX, the end mill decelerates and moves from point Pn to point P.
It is now ready to receive a command to move to n+t. 6th
Figure (e) shows a state in which l Vpxn l further decreases and horizontal plane scanning is performed at further deceleration.

第６図（ｄ）ではｐＨｒ　Ｐｎ＋１　ｒ　ｐｎｌｍが垂
直面倣い軌跡上にあり、エンドミルが点ＰｎからＰｎ＋
１へ移動する指令を受けている状態を示す。この状態で
は、 ＣＸｎ＝ＣＹｎ＝０．Ｃｚｎ〉０ ＣｚＨ・ＶｐｚＨ＞　０ となっているので、２方向への速度指令パルスのみが出
力される状態である。In Fig. 6(d), pHr Pn+1 r pnlm is on the vertical plane scanning locus, and the end mill moves from point Pn to Pn+
Indicates that a command to move to 1 has been received. In this state, CXn=CYn=0. Since Czn>0 and CzH·VpzH>0, only speed command pulses in two directions are output.

第７図では４５°傾斜したコーナ一部を倣う場合を説明
する。。第７図（ａ）ではＰＨ、Ｐｎ＋ｘ　ｒ　Ｐｎ＋
ｒｎが層上にあり、エンドミルがＰｎかうＰＨ＋ｉへ移
動する指令を受けている状態を示す。この状態では、 Ｃｘｎ−Ｃｚｎ＜０．ＣＹｎ−Ｏ ｖ　＝ｖ　＜Ｏ，ｖｐＹｎ−Ｏ ｐｘｎ　ｐｚｎ ｌ　Ｖ　Ｉ　＝　ｌ　Ｖｐｚｎ　ｌ　＞△（最小設定判
別洲）ｐｚｎ ＣＸｎ−ＶｐＸｎ〉０．Ｃｚｎ−■、２ｎ〉０となって
いるので、−Ｘ方向と一２方向に等しい周波数と分配数
の速度指令パルス信号が出力されている。In FIG. 7, a case will be described in which a part of a corner inclined at 45° is traced. . In Fig. 7(a), PH, Pn+x r Pn+
This shows a state where rn is on the layer and the end mill is receiving a command to move from Pn to PH+i. In this state, Cxn-Czn<0. CYn-O v =v <O, vpYn-O pxn pzn l VI = l Vpzn l >△ (minimum setting discriminant) pzn CXn-VpXn>0. Since Czn-■, 2n>0, speed command pulse signals with the same frequency and distribution number are output in the -X direction and in the 12 directions.

第７図（ｂ）ではＰｎ、Ｐｎ＋□が重上にあるがＰｎ＋
ｍが面上にあシ、エンドミルがＰｎかうＰｎ＋ｘ　へ移
動する指令を受けている状態を示す。この状態では、 ｃｘｎ＝ｃＺｎ＜Ｏ、Ｃｙｎ＝Ｏ Ｖ　＜０　、　Ｖ　＜Ｏ、Ｖｐｙｎ＝Ｏｐｘｈ　ｐｚｎ ｌｖ　ｌ　：＞△１Ｖｐｚｎ、ｌ　）△ｘｎ Ｃｘｎ・ＶｐＸｎ〉０．Ｃｚｎ・■ｐ２ｎ〉０となって
お勺、−Ｘ方向と一２方向への速度指令パルス信号が出
力されているが、そのノくルス周波数ｆＸｎ　ｒ　ｆＺ
ｎは（ａ）の場合と比較して小さくなり減速されている
。その第１の理由は、トレーサが機械本体よシも所定時
間先行してモデルに倣って移動するとき、方向切換点Ｃ
ではスタイラスが変位し、トレーサの移動速度が小さく
なり、その結果Ｃ点およびＣ点を通過直後は、サンプリ
ングされた点Ｐの軌跡上の点列は接近してお９、したが
って、ＰｎからＰｎ＋□の間での点Ｐの平均速度が小さ
くなっていることである。In Figure 7(b), Pn and Pn+□ are on top of each other, but Pn+
This shows the state where m is on the surface and the end mill is receiving a command to move from Pn to Pn+x. In this state, cxn=cZn<O, Cyn=O V <0, V<O, Vpyn=Opxh pzn lv l :>△1Vpzn, l )△xn Cxn・VpXn>0. Czn・■p2n>0, and speed command pulse signals in the -X direction and 12 directions are output, but the pulse frequency fXn r fZ
n is smaller and decelerated compared to the case of (a). The first reason is that when the tracer moves following the model ahead of the machine body for a predetermined time, the direction switching point C
Then, the stylus is displaced and the moving speed of the tracer becomes smaller, and as a result, immediately after passing through point C and point C, the sequence of points on the trajectory of the sampled point P becomes close9, so from Pn to Pn+□ The average speed of point P between the two points is small.

第２の理由は、Ｐｎ−＋Ｃの間では、スタイラスは−Ｚ
方向に移動しているが、Ｃ−＋Ｐｎ＋□の間では、スタ
イラスは＋Ｚ方向に移動しておシ、シたがって、Ｐｎ−
＋Ｐｎ＋□の間のスタイラス球の中心点Ｐの平均速度ベ
クトルＶ、２ｎの絶対値１Ｖｐｚ信は、（ａ）の状態と
比較して小さくなっていることである。したがって、（
ｂ）の状態では（ａ）の状態よりもｆＸｎは小さくなっ
ており、ｆＺｎは更に小さくなっている。（ｂ）の状態
ではＣｘｎ　−Ｃ７Ｈ＜　０のため、Ｘ方向と２方向へ
の移動指令量は等しいが、’ｘｎ　＞　ｆｚｌのためＸ
方向パルス分配の完了が２方向よシも早く行なわれる。The second reason is that between Pn-+C, the stylus
However, between C-+Pn+□, the stylus moves in the +Z direction, and therefore Pn-
The absolute value 1Vpz of the average velocity vector V, 2n of the center point P of the stylus sphere between +Pn+□ is smaller than in the state (a). therefore,(
In state b), fXn is smaller than in state (a), and fZn is even smaller. In state (b), since Cxn -C7H< 0, the amount of movement commands in the X direction and the two directions are equal, but since 'xn > fzl,
Completion of directional pulse distribution occurs much faster in both directions.

しかし、ＰｎからＰｎ＋１への移動を行って、ｘ、ｙ、
Ｘ方向へのすべての方向へのパルス分配が完了してから
初めて、Ｐｎ＋１からＰｎ＋２への移動指令が与えられ
るので、ＣＸｎ　＝　ＣＺｎ％０の状態の微小区間を順
次移動する場合、ｆＸｎとｆＺｎの小さい方の周波数に
よって移動速度が規定される。However, by moving from Pn to Pn+1, x, y,
The movement command from Pn+1 to Pn+2 is given only after the pulse distribution in all directions in the The moving speed is determined by the smaller frequency.

同図（ｅ）ではｌ　Ｖｐｚｎ　ｌ　＜　Ｏとなった状態
を示し、同図（ｄ）ではＣＺｎ　”　Ｃ，、。〈０とな
った状態を示す。The figure (e) shows the state where l Vpzn l < O, and the figure (d) shows the state where CZn ''C,.<0.

これらの状態ではｆｚｎ　＝ｆｍｉｎとなっているため
、充分減速してエンドミルがコーナ一部を通過する指令
を受ける。同・区（ｅ）ではＰｎ　＋　ｐｎｌｉ　ｌ　
ｐｎｌｍが面上にあシ、エンドミルがＰｎからＰｎ＋１
　へ移動する指令を受けている状態を示す。この状態で
は、 Ｃｘｎ　＜　０＋　Ｃｚｎ　＞　０＋　Ｃｙｎ　＝　０
１■　１〉△、　ｌ　Ｖｐｚ、ｎ　ｌ　＞△ｘｎ ＣＸｎ−ｖｐＸｎ〉０．Ｃｚｎ−Ｖｐ、Ｌｎ〉０となっ
ておシ、−Ｘ方向とＺ方向への速度指令パルスが出力さ
れている。In these conditions, fzn = fmin, so the end mill receives a command to sufficiently decelerate and pass through a part of the corner. In the same district (e), Pn + pnli l
pnlm is on the surface, end mill is from Pn to Pn+1
Indicates that the command to move to is being received. In this state, Cxn < 0+ Czn > 0+ Cyn = 0
1■ 1〉△, l Vpz, n l >△xn CXn-vpXn〉0. Czn-Vp, Ln>0, and speed command pulses in the -X and Z directions are output.

すなわち本発明による倣い制御機構ではモデルの表面形
状に沿った正しい軌跡上をエンドミルが移動するように
指令されると共に、倣い方向の変化に対しても、その変
化の度合に応じて事前に適度な減速をされる。それによ
って倣い速度の太きい倣い加工を高精度に行なうことが
できる。In other words, in the profiling control mechanism according to the present invention, the end mill is commanded to move on the correct trajectory along the surface shape of the model, and also when the profiling direction changes, an appropriate adjustment is made in advance according to the degree of the change. The speed will be reduced. This allows high-precision profiling machining at a high profiling speed.

なお、トレーサを機械本体よシも所定時間先行させてモ
デルに対して倣い駆動させる場合の所定時間とは、トレ
ーサがモデルに対する倣いをすべて完了したのちに機械
本体の駆動が開始される場合も含まれるものとする。こ
の場合は、大容量メモリー（ζ指令位置データと指令速
度データを格納する必要があるが、複数台の機械本体を
駆動することも可能となる。Note that the predetermined time when the tracer is driven to trace the model by leading the machine body for a predetermined time also includes the case where the drive of the machine body is started after the tracer has completed tracing the model. shall be provided. In this case, it is necessary to store large-capacity memory (ζ command position data and command speed data), but it is also possible to drive multiple machine bodies.

本発明による先行記憶形□倣い制御方法は、形彫機、門
形マシニングセンター、立形マシニングセンター等の倣
い制御加工の工作機械に広く利用することができる。The advance memory type □ copy control method according to the present invention can be widely used in machine tools for copy control processing such as die sinkers, portal machining centers, and vertical machining centers.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）　、　（ｄ）は
本発明のトレーサ部の構造と動作を説明する構成図、第
２図は本発明の倣い制御機構の構成図、第３図は本発明
の機械本体の制御駆動装置の構成図、第４図は本発明の
演算部の構成図、第５図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ
）は移動速度を決定するフローチャート、第６図（ａ）
。 （ｂ）　、　（ｅ）　、　（ｄ）及び第７図（ａ）　、
　（ｂ）　、　（ｃ）　、　（ｄ）　、　（ｅ）は本発
明による先行記憶形倣い制御方法のコーナ一部における
減速機能の説明図である。 図面中、 ■はスタイラス、 ２はスピンドル、 ３はボールガイド、 ４はケース、 ５、−８　、９は差動トランス、 ７は球座、 １０はモデル、 １■は制御装置、 １２はトレーサ制御装置、 １３は演算部、 １４は機械本体制御装置、 １５．２６は信号や動力の伝達経路、 １６はトレーサ駆動装置、 １７、１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４．２
５は信号線、２７は機械本体駆動装置、 ２８は減算カウンター、 ２９はパルス分配器、 ３０は制御駆動装置、 ３１はサンプラー、 ３２〜３７は信号線、 ３８は入出力インターフェース、 ３９．４３．４６はデータバス、 ４０は中央演算処理装置、 ４１はメモリー、 ４２はデータ書込指令、 ４４は転送完了信号、 ４５はデータ外部出力指令、 ４９はバツファーレジスメー、 ５１Ｘ、　５１Ｙ　、　５１ｚはカウンター、５３Ｘ’
＋　５３Ｙ　、　５３ｚはパルス分配器である。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士　光　石　士　部　（他■名） 第５区 （ａ） 第５閃 （ｂ） 第５図 （Ｃ） 第７図FIGS. 1(a), (b), (c), and (d) are block diagrams explaining the structure and operation of the tracer section of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of the tracing control mechanism of the present invention, and FIG. The figure is a block diagram of the control drive device of the machine main body of the present invention, Figure 4 is a block diagram of the arithmetic unit of the present invention, and Figures 5 (a), (b), (c)
) is a flowchart for determining the moving speed, Fig. 6(a)
. (b), (e), (d) and Figure 7 (a),
(b), (c), (d), and (e) are explanatory diagrams of a deceleration function at a part of a corner of the advance memory type copying control method according to the present invention. In the drawing, ■ is a stylus, 2 is a spindle, 3 is a ball guide, 4 is a case, 5, -8, 9 are differential transformers, 7 is a ball seat, 10 is a model, 1 ■ is a control device, 12 is a tracer control 13 is a calculation unit, 14 is a machine main body control device, 15.26 is a signal and power transmission path, 16 is a tracer drive device, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24.2
5 is a signal line, 27 is a machine body drive device, 28 is a subtraction counter, 29 is a pulse distributor, 30 is a control drive device, 31 is a sampler, 32 to 37 are signal lines, 38 is an input/output interface, 39.43. 46 is a data bus, 40 is a central processing unit, 41 is a memory, 42 is a data write command, 44 is a transfer completion signal, 45 is a data external output command, 49 is a buffer register, 51X, 51Y, 51z are counters ,53X'
+53Y, 53z are pulse distributors. Patent Applicant Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Patent Attorney Sub-Attorney Shibu Mitsuishi (and other names) Section 5 (a) Section 5 (b) Fig. 5 (C) Fig. 7

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] モデルに倣って移動するスタイラス球を先端に備えたト
レーサと、該トレーサの位置情報に基いて駆動制御され
、上記モデルと同一形状のワークを切削するエンドミル
を備えた機械本体からなる倣い制御工作機械において、
上記スタイラス球を上記エンドミルよｐも所定時間先行
させて上記モデルに倣って駆動するか、上記スタイラス
球の倣い動作がすべて完了した後にエンドミルを駆動さ
せるようにし、上記トレーサのスタイラス球の中心点の
軌跡のサンプリングタイム毎の座標値を計算するととも
に、上記スタイラス球の中心点の所定時間内の各サンプ
リングタイム毎の平均速度ベクトルを計算する演算処理
装置と、該演算処理装置の計算データを記憶する記憶装
置とを設け、上記スタイラス球の中心点の移動軌跡上の
点と点の間をエンドミルが移動する指令信号を、上記演
算処理装置が上記エンドミルを駆動する機械本体の駆動
制御装置に出力するに際して、上記指令信号の移動量を
上記点と点を結んだ移動量ベクトルに等しくし、また移
動速度の大きさを、上記平均速度ベクトルと移動量ベク
トルの各成分毎の積の値の符号と上記平均速度ベクトル
の各成分の大きさに応じて規定し、上記演算処理装置は
上記指令信号によって、上記軌跡上の点から点へと順次
エンドミルを移動させることを特徴とする先行記憶形倣
い制御方法。A tracing control machine tool consisting of a tracer with a stylus ball at the tip that moves following the model, and an end mill that is drive-controlled based on the tracer's position information and cuts a workpiece with the same shape as the model. In,
Either the stylus ball is driven ahead of the end mill for a predetermined period of time and driven according to the model, or the end mill is driven after the stylus ball has completed all tracing operations, and the center point of the stylus ball of the tracer is driven. an arithmetic processing device that calculates the coordinate values of the locus for each sampling time and an average velocity vector of the center point of the stylus sphere for each sampling time within a predetermined time; and stores calculation data of the arithmetic processing device. a storage device, and the arithmetic processing device outputs a command signal for causing the end mill to move between points on the movement trajectory of the center point of the stylus ball to a drive control device of a machine body that drives the end mill. In this case, the amount of movement of the command signal is made equal to the amount of movement vector connecting the points, and the magnitude of the movement speed is determined by the sign of the product of each component of the average speed vector and the amount of movement vector. Advance memory type copying control is defined according to the magnitude of each component of the average speed vector, and the arithmetic processing unit sequentially moves the end mill from point to point on the trajectory according to the command signal. Method.