JPS605160B2 - パルス・モ−タの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、パルス・モータの制御方法に関する。

パルス・モータは、１つの入力シフト・パルスに対して
一定の角度だけ回転し、したがって回転角度が入力シフ
ト・パルス数に比例するモータであって、ステップ・モ
ータ、歩進電動機とも現われている。

近年、集積回路の進歩、普及によってデジタル処理にす
る制御が広範囲に行なわれるようになってきたので「パ
ルス・モータは出力機器として急速にその重要性を増し
てきた。この発明は、パルス・モータの始動、停止、定
速、高速運転はもちろんのこと、正確な位置決め、外部
機器との同期動作など、パルス・モータを広範囲に制御
することのできる制御方法を提供するものである。

以下、この発明を現金自動預金機、支払機などの記帳機
における通帳搬送用パルス・モータおよび印字ヘッド移
動用パルス・モータに適用した場合の実施例について詳
しく説明する。

第１図および第２図に、記帳機における通帳搬送機およ
び印字機構が示されている。

搬送機構は、上下に並べて多数配置された搬送ローラ５
１とこれらのローラ５１に掛けられた搬送ベルト５２と
から構成され、その搬送路にそって通帳位置検出スイッ
チ５３、印字行検出センサ５４、ページ数議取りセンサ
５６などが配置されている。印字機構は、上記搬送路の
適所に設けられた印字ヘッド５５を含んでいる。搬送ロ
ーラ５１は後述する通帳搬送用パルス・モータ８７（第
６図参照）によって駆動され、印字ヘッド５５は通帳５
０が所定位置に位置決めされたのち、印字ヘッド移動用
パルス・モータ８８（第６図参照）の駆動によって移動
されながら、通帳の所定印字行に数字などを印字する。
通帳５０の印字用紙には、日付、払戻し金額、預り金額
、および差引残高を印字すべき欄が設けられ、また所定
の余白部分にはページ数をあらわすバー・コードまたは
アラビヤ数字５７が印刷されている。印字行検出センサ
５４は、通帳５０が搬送されたときに通帳５０の日付欄
にそう位置にあり、センサ５６はページ数をあらわす数
字５７の通過位置にある。これらのセンサ５４，５６と
しては、たとえば反射形光電検出器が用いられ、日付欄
からの反射光量の変化によって前回印字行を検出する。
また、これらのセンサ５４，５６としては電荷結合素子
ＣＣＤなどの撮像素子を用いることもできる。所要のペ
ージが開かれた通帳５０が記帳機内に挿入されると通帳
挿入検出スイッチ（図示略）によってこれが検出され、
通帳搬送用モ−夕８７が始動され、通帳５０Ｇまベルト
５２間に挟まれた状態で下方に搬送されていく。

そして、通帳５０の印字用紙の日付欄の最下行が丁度セ
ンサ５４と対向したときに検出スイッチ５３が通帳５０
の下端を検出する（第２ａ図参照）。この時点からセン
サ５４による日付欄の議取りが開始される。遠張５川ま
なおも下方に搬送され続け、この搬送にともないセンサ
５４は通帳５０の日付欄を下から上方に向って走査して
いく。そして、前回印字行がセンサ６４と対向したとき
にセンサ５４に入力する反射光量が減少するからセンサ
５４から検出信号が出力される（第２ｂ図）。この後通
張５０は一定距離ＬＯだけ下方に搬送され、前回印字行
の次行にあたる今回印字すべき行が印字ヘッド５５と対
向する位置に至ったときに通帳搬送用パルス・モータ８
７が停止して、通帳５０はその位置に位置決めされる。
検出スイッチ５３から検出信号が出力されてからセンサ
５４が前回印字行を検出するまでの通帳５０の送り量Ｌ
Ｉは、前回印字行の位置に応じて変わるが、センサ５４
が前回印字行を検出したときから今回印字行が印字ヘッ
ド５５と対向する位置に至るまでの送り量ＬＯは常に一
定である。通帳５０が、今回印字行が印字ヘッド５５と
対向する位置に位置決めされると、次に印字ヘッド移動
用パルス・モータ８８が駆動されて印字ヘッド５５が横
方向に動かされ、日付、払戻し金額、預り金額、および
差引残高の各欄のうち所定の欄に所定の文字が中央処理
装置（以下ＣＰＵという）からの指令によって印字され
る。第３図には、２相同時励磁方式の場合におけるパル
ス・モータのシフト・パルスＳＰと、固定子電機子巻線
の各相Ａ，Ｂの励磁流波形が示されている。Ａ，Ｂは各
相Ａ，Ｂの逆方向電流を示している。励磁相は、シフト
・パルスＳＰ毎に、ＡＢ→ＡＢ→ＡＢ→ＡＢと切換えら
れており、これを正転とすれば、逆転の場合にはシフト
・パルスＳＰ毎にＡＢ→ＡＢ→ＡＢ→ＡＢと切換えられ
る。永久磁石ＰＭ形のパルス・モータの回転速度ｎ ｒ
．ｐ．ｍ．は、シフト・パルスＳＰの周波数をＳＨＺ、
回転子の歯数をＮとすれば、ｎ＝６庇／小 で表わされ、シフト・パルスＳＰの周波数Ｓに比例する
。

第４図に記帳機内に通帳５０を挿入してから、今回印字
行が印字ヘッド５５と対向するように通帳５０を位置決
めして停止させるまでパルス・モータ８７を制御する様
子が示されている。

パルス・モータ８７の始動期間ＴＩにおいてはシフト・
パルスＳＰ間隔は大きく、ｔｌからｔ２，ｔ３，ｔ４，
ｔ５としだし、に４・さくなっていき、パルス・モータ
８７は徐々に加速される。定速期間Ｔ２ではシフト・パ
ルスＳＰ間隔は一定ｔ５であって、パルス・モータ８７
は一定速度で運転される。停止する前の停止期間Ｔ３で
は、シフト・パルスＳＰ間隔はｔ５からｔ６，ｔ７，ｔ
８，ｔ９としだし、に大きくなっていき、減速されなが
ら停止する。この例では、ｔｌ，ｔ２，ｔ３，ｔ４をそ
れぞれ６、５、４、３のｓとし、ｔ５を２ｍｓ、ｔ６，
ｔ７，ｔ８，ｔ９をそれぞれ３、４、５、１０のｓとし
ている。通帳５０を挿入したのちそれが検出されると、
後述するようにスタート・パルスＳＳが出力され、パル
ス・モータ電圧が保持電圧（たとえば４Ｖ）から動作電
圧（たとえばＩＷまたは２４Ｖ）に切換わり、パルス・
モータ８７は始動する。

そして、通帳５０が搬送ベルト５２の位置まで挿入され
れば通帳５０の搬送がはじまる。通帳５０が搬送されて
いきその下端がスイッチ５３の位置はでくればこれがス
イッチ５３により検出され、されにセンサ５４によって
前回印字行が検出されると、この時点から通帳５０は一
定距離ＬＯだけ搬送されたのちに印字位置に位置決めさ
れるのは上述した通りである。通帳５０が丁度印字位置
に至ったときにパルス・モータ電圧が保持電圧まで降下
してパルス・モータ８７は停止する。さて、センサ５４
による前回印字行の検出の時点からパルス・モータ８７
を停止させるまでの通帳５０の送り量は一定値ＬＯであ
る。他方、パルス・モータ８７の回転速度ｎはシフト・
パルスＳＰの周波数によって定まる。したがって、セン
サ５４による前回印字行の検出時点からパルス・モータ
８７に送り出すシフト・パルスＳＰの個数とパルス間隔
とをあらかじめ定めておけば、通帳５０が距離ＬＯだけ
搬送された位置でパルス・モータ８７を丁度停止させる
ことができる。このようなシフト・パルスＳＰの出力制
御は、記憶装置にあらかじめストアされている制御コー
ド‘こもとづいて実行される。

この制御コードは、第５図に示すように１諸８ビットか
らなり、各ビットを下位からＣＯＯ，ＣＤ１，ＣＤ２，
ＣＤ３，ＣＤ４，ＣＤ５，ＣＤ６，ＣＤ７，とする。下
位５ビットＣＤＯ〜ＣＤ４は時間情報ＴＩに割当てられ
、上位３ビットＣＤ５〜ＣＤ７は制御情報ＣＩに割当て
られている。時間情報ＴＩは、シフト・パルスＳＰ間隔
ｔｌ〜ｔ９を表わすものであって、任意のシフト・パル
ス間隔ｔはｔ＝〔ＣＤ４×〆十ＣＤ３ｘ夕十ＣＤ２×〆
十ＣＤＩｘぞ＋ＣＤＯ×〆十１〕×０．１のｓで与えら
れる。

たとえば、時間情報ＴＩが、、１１１１１″ であれば
これはｔ＝３．２のｓを表わし、”１１０１１″は２．
８ｍｓを表わしている。

制御情報ＣＩのうち制御ビットＣＤ５はバッファ・シフ
ト制御ビット（議出し制御ビット）であって、後述する
ＦＩＦ○（Ｆ船ｔ−ｌｎ−Ｆ船ｔ−○山）バッファ・レ
ジスタ６０のシフト許可または禁止を示す。ＣＤ５がい
１″のときはシフト許可であり、これを可変モードと呼
ぶ。ＣＤ５がぃ０″のときはシフト禁止であり、これを
固定モードと呼ぶ。可変モード‘ま、パルス・モータの
始動期間Ｔ１、停止期間Ｔ３、センサ５４から検出信号
が出力されたのち距離ＬＯだけ送るような定寸送りなど
の場合に用いられる。固定モードは、パルス・モータを
単に定速運転する場合（たとえば定速期間Ｔ２）や、セ
ンサ５４からの検出信号によって運転状態を変える場合
、すなわち外部同期信号と同期をとる場合に用いられる
。制御ビットＣＤ６はシフト・パルスＳＰの制御ビット
であって、後述するタイマ６２からシフト・パルス用出
力ＳＰＯが出力されたときにおの出力ＳＰＯを許可また
は禁止するのに用いる。上述のように時間情報ＴＩによ
って与えられるシフト・パルス間隔の最大値は３．２の
ｓであるから、５ビットの時間情報ではｔｌ，ｔ２，ｔ
７，ｔ８，ｔ９のような３．３のｓ以上のシフト・パル
ス間隔を表わすことはできず、３．３のｓ以上の場合に
は２語以上の制御コードが必要となる。そこで、時間情
報ＴＩが２語以上にわたるときにはＣＤ６をい０″とし
てこれを表わす。”０″の場合を拡張モード（シフト・
パルスＳＰ発生禁止）とする。ＣＤ６がい１″の場合は
、１語の時間情報ＴＩでシフト・パルス間隔ｔを表わす
ことができ、これを通常モードとする（シフト・パルス
ＳＰ発生許可）。後述するところからよく理解できるよ
うに、制御ビットＣＤ６は前段の制御コードによる動作
を制御するために用いられる。制御ビットＣＤ７は、こ
の実施例では後述するＡＮＤゲート７３の制御用であっ
て、ＣＤ７がい０″の場合にＡＮＤゲート７３が閉じら
れ、ＣＤ７が”１″の場合にＡＮＤゲート７３が開かれ
る。

ＣＤ７はＣＤ６との組合せで用いられ、特にＣＤ７がい
１″、ＣＤ６が，い０″の組み合せはパルス・モータ停
止（エンド・コード）を示す。制御ビットＣＤ７は後に
明らかになるように他の制御にも用いられる。第４図に
示す制御のために、次のコード表に示す制御コードがあ
らかじめ用意され、記憶装置内にストアされている。

コード表 第６図において、ＦＩＦＯバッファ・レジスタ６０は記
憶装置からデータ・バスを経て議出した制御コードを一
時的に記憶するもので、後述するバッファ・シフト・パ
ルス酸毎に記憶している制御コードを先着順に送り出す
。

ＦＩＦＯレジスタ６０から出力される制御コードのうち
時間情報ＴＩはタイマ６２に、制御情報ＣＩは制御回路
６４に送られる。このＦＩＦＯレジスタ６０は、８ビッ
ト×６４段、６心ゞィトの容量を有している。バッファ
制御回路６１はＦＩＦＯレジスタ６０への制御コードの
転送を制御するもので、ＣＰＵへ転送要求信号を出した
り、ＦＩＦＯレジスタ６０の状態、たとえばＦＩＦＯレ
ジスタ６０が一杯になったかまたは空が生じたかなどを
ＣＰＵに知らされる。ＣＰＵからのクｏック・パルスＣ
Ｐは分周器６３に入力しており、この分周器６３で適当
な周波数に分周される。タイマ６２は具体的にはプリセ
ット・カウン夕であって、分周器６３からのパルスを計
数し、計数値が、ＦＩＦＯのレジスタ６０からの時間情
報ＴＩによって表わされるプリセット値に達したときに
、パルス状のシフト・パルスＳ用出力ＳＰＯとタイム・
アップ信号ＴＵとを同時に発生する。シフト・パルス用
出力ＳＰＯはシフト・パルス制御用ＡＮＤゲート６６に
送られ、タイム・アップ信号ＴＵは制御回路６４に送ら
れる。制御回路６４は、スタート・パルスＳＳとタイム
・アップ信号ＴＵとを入力信号として基準タイミング・
パルスＴＲを出力するＯＲ回路７１、制御情報ＣＩのう
ちの制御ビットＣＤ５出力とＩＪスタート制御回路６８
からのりスタート信号ＲＳとを入力信号とするＯＲ回路
７２、制御ビットＣＤ６出力の反転信号と制御信号と制
御ビットＣＤ７出力とを入力信号としエンド・コ−ドを
検出するＡＮＤゲート７３、パルス・モータが駆動中で
あることを示すフリツプ・フロップ７４、可変モード、
固定モード切換用の○フリップ・フロップ７５、および
パルス・モータ停止用Ｄフリツプ・フロップ７６から構
成されている。

ＯＲ回路７１の基準タイミング・パルスＴＲは、シフト
、ロード・パルス発生回路６５に送られるとともに、フ
リップ・フロツプ７４のセット入力耐子Ｓ、およびＤフ
リツプ・フロツプ７５，７６のトリガ入力端子Ｔに入力
する。ＯＲ回路７２およびＡＮＤゲート７３の出力はＤ
フリツプ・フロツプ７５，７６のデータ入力端子Ｄにそ
れぞれ入力する。Ｄフリツプ・フロツプ７５，７６はパ
ルスＴＲのタイミングでその入力端子Ｄに入力している
信号の状態を謙取り入力信号が、ぃＨ″であれば正出力
端子Ｑの出力をいＨ″にし、入力信号がいＬ″であれば
反転出力端子Ｑの出力をいＨ″にする。

Ｄフリッブ・フロップ７５のデータ入力端子にはＯＲ回
路７２の出力、すなわち制御ビットＣＤ５出力またはリ
スタート信号ＲＳが入力しているから、制御ビットＣＤ
５がい１″（すなわちＣＤ５出力が”Ｈ″）またはリス
タート信号ＲＳがいＨ″であれば、基準タイミング・パ
ルスＴＲが端子Ｔに入力したときにこれらが読取られて
出力ＱがぃＨ″となる。出力Ｑを可変モード信号ＫＡと
する。逆に、制御ビットＣＤ５がい０″（すなわちＣＤ
５出力がぃＬ″）でかつリスタート信号ＲＳが”Ｌ″で
あれば、パルスＴＲのタイミング出力Ｑが、、Ｌ″、Ｑ
が”Ｈ″となる。出力Ｑを固定モード信号ＫＯとする。
可変モード信号ＫＡはバッファ・シフト・パルス制御用
のＡＮＤゲート６７に送られ、固定モード信号ＫＯはリ
スタート制御回路６８に送られる。ＡＮＤゲート７３の
出力は、制御ビットＣＤ６がぃ０″（ＣＤ６出力がいＬ
″）でかつ制御ビットＣＤ７がい１″（ＣＤ７出力がい
Ｈ″）の場合にのみぃＨ″になる。

ＡＮＤゲート７３の出力はＤフリツプ・フロツプ７６の
データ入力端子Ｄに入力しているから、ＡＮＤゲート７
３の出力がぃＨ″になった場合にのみ、Ｄフリツプ・フ
ロツプ７６の出力Ｑは基準タイミング・パルスＴＲの入
力タイミングで 、、Ｈ″ になる。Ｄフリツプ・フロ
ツプ７６の出力をモー夕停止信号ＭＳとする。この信号
ＭＳはフリツプ・フロツプ７４のリセット入力端子Ｒに
送られるとともに、ＣＰＵによって読取られる。フリツ
プ・フロツプ７４は、ＯＲ回路７１を経て入力するスタ
ート・パルスＳＳによってセットされ、以後、モータ停
止信号ＭＳがいＨ″になるまでセット状態に保持され続
ける。

すなわち、フリツプ・フロップ７４はパルス・モータが
駆動されている間セット状態に保持され続け、いＨ″の
出力Ｑを出力し続ける。このフリップ・フロップ７４の
出力Ｑはリセット解除信号としてタイマ６２およびシフ
ト、ロード・パルス発生回路６５に送られ、両回路６２
，６５はこの出力ＱがぃＨ″の間、動作を続行する。シ
フト、ロード・パルス発生回路６５は、基準タイミング
・パルスＴＲが入力したときにこのパルスＴＲよりもわ
ずか（時間ｔａ）に遅れた時点でバッファ・ロード・パ
ルスＢＬを出力するとともに、このパルスＢＬよりもさ
らにわずか（時間瓜）に遅れたバッファ・シフト・パル
ス斑を出力する（第７図参照）。

バッファ・ロード・パルスＢＬはタイマ６２に送られる
。バッファ・シフト・パルス斑はＡＮＤゲート６７に送
られ、可変モード信号ＫＡがいＨ″であってＡＮＤゲー
ト６７が開いているときのみゲート６７を通ってＦＩＦ
Ｏレジスタ６０１こ送られる。ＡＮＤゲート６６には、
制御ビットＣＤ６出力が入力している。制御ビットＣＤ
６が、、１″（ＣＤ６出力がいＨ″）の場合にＡＮＤゲ
ート６６は開かれていり、このときタイマ６２からパル
スＳＰＯが出力されればこのパルスＳＰＯはゲート６６
を通ってシフト・パルスＳＰとして送り出される。制御
ビットＣＤ６がい０″（ＣＤ６出力がぃＬ″）であって
ＡＮＤゲート６６が閉じているときにはタイマ６２から
パルスＳＰＯが出力されたとしてもこのパルスＳＰＯは
ゲート６６を通過しない。ＦＩＦＯレジスタ６０の最前
段（出力がわ）にストアされている制御コードのうち制
御情報ＣＩは、最前段にシフトされた時点から次段の制
御コードが最前段にシフトされるまで、い１″または、
、０″に応じて、、Ｈ″またはぃＬ″レベルの出力とし
て、制御回路６４のＯＲ回路７２、ＡＮＤゲート７３、
およびＡＮＤゲ−ト６６に入力している。

また、Ｆｍ○レジスタ６０の最前段にストアされている
制御コードのうち時間情報ＴＩは、タイマ６２にロード
・パルスＢＬが送られたときにタイマ６２にプリセット
・データとして入力する。いま、タイマ６２が、上述の
コード表の制御コードＤＩにおける時間情報い１１１１
１″を計時しているとする。このときにな、制御コード
Ｄ２がＦＩＦＯレジスタ６０の最前段し、ある。制御コ
ードＤ２の制御情報のうちＣＤ６はぃ０″であるからＡ
ＮＤゲート６６は閉じている。また、制御コードＤＩの
制御情報のうちＣＤ５はぃ１″であってスタート・パル
スＳＳが送られた時点においてＤフリップ・フロップ７
５の可変モード信号ＫＡが既に、、Ｈ″になっているか
らＡＮＤゲート６７は開いている。タイマ６２が３．２
のｓの時間を計時してタイム・アップ信号ＴＵとシフト
・パルス用出力ＳＰＯが出力されると、タイム・アップ
信号ＴＵはＯＲ回路７ １を経て基準タイミング・パル
スＴＲとしてパルス発生回路６５およびフリップ・フロ
ップ７５の端子Ｔに送られ（ここでは、フリップ・フロ
ップ７４，７６の動作については考えない）、出力ＳＰ
ＯはＡＮＤゲート６６に送られる。制御コードＤ２の制
御ビットＣＤ５はけ１″であり、いＨ″信号としててＯ
Ｒ回路７２を経てフリツプ・フロツプ７５の端子Ｄに入
力しているからパルスＴＲが端子Ｔに入力した時点でこ
のいＨ″信号が読取られ、フリツプ・フロツプ７５の出
力Ｑ、すなわち可変モード信号ＫＡはいＨ″に保持され
続け、ゲート６７もまた開かれ続ける。他方、制御コー
ド○２の制御ビット０６は、、０″であり上述のように
ＡＮＤゲート６６は閉じられているから、出力ＳＰＯが
ＡＮＤゲート６６に送られてもシフト・パルスＳＰは発
生しない。基準タイミング・パルスＴＲがパルス発生回
路６５に入力した時点から少し（時間ｔａ）遅れてロー
ド・パルスＢＬが出力される結果、ＦＩＦＯレジスタ６
０の最前段にストアされている制御コードＤ２のうちの
時間情報い１１０１１″がタイマ６２に入力して、タイ
マ６２は再び計時動作を開始する。ロード・パルスＢＬ
が出力されてからさらに少し（時間ｔｂ）遅れて発生回
路６５からシフト・パルスＢＳが出力され、ゲート６７
が開いているからこのパルス母はＦＩＦＯレジスタ６０
１こ送られ、制御コードＤ３がＦＩＦＯレジス夕６０の
最前段にシフトされる。シフト・パルスＢＳはロード・
パルスＢＬよりも少し遅れて出力されるから、制御コー
ドＤ２の時間情報ＴＩがタイマ６２にロードされたのち
に、制御コード０３がＦＩＦＯレジスタ６０の最前段に
シフトされる。また、制御コードＤ２の制御ビットＣＤ
５１こよってＡＮＤゲート６７が開閉制御され、かつパ
ルスＴＲよりもシフト・パルスＢＳが遅れて出力される
から、この制御ビットＣＤ５によって、シフト・パルス
ＢＳをＦ花０レジスタ６０１こ送ってＦＩＦＯレジスタ
６０の内容をシフトさせるかどうかが決定されることが
理解されよう。さらに、シフト・パルスＢＳは出力ＳＰ
Ｏよりも遅れて出力され「制御コードＤＩの時間情報を
計時することによって発生する出力ＳＰＯが出力された
時点では、ＡＮＤゲート６６は制御コードＤ２の制御ビ
ットＣＤ６によって制御されており、出力ＳＰＯにもと
づいてシフト・パルスＳＰを発生させるかどうかは制御
コードＤ２すなわち次段の制御コードの制御ビットＣＤ
６によって決定されることが理解されよう。さらに、第
６図において、リスタート制御回路６８は、パルス・モ
ータが固定モード（ＣＤ５『０）で駆動されているとき
に、センサ５４やＣＰＵから外部同期信号があり、所定
の条件を満足している場合に、可変モードによる駆動に
切換えるものである。

このリスタート条件はデータ・バスを通してＣＰＵから
ラツチ回路６９に記憶されている。たとえば、センサ５
４から検出信号があった場合に可変モードに変更せよと
いう指令がラツチ回路６９に送られているときに、セン
サ５４から検出信号があれば、リスタート制御回路６８
は、フリップ・フロップ７５からの固定モード信号ＫＯ
が”Ｈ″であることを確認してリスタート信号ＲＳを、
、Ｈ″にする。この信号いＨ″はＯＲ回路７２を経てフ
リツプ・フロップ７５の端子Ｄに入力するから、パルス
ＴＲのタイミングでフリップ・フロップ７５の出力Ｑ、
すなわち可変モ−ド信号ＫＡが、「Ｈ″となる。パルス
モータを固定モードで駆動しているときに外部同期信号
などによって可変モードによる駆動に変更することをリ
スタート処理という。このリスタート処理は、センサ５
４による前回印字行検出ののち距離ＬＯだけ通帳５０を
搬送して停止させる場合や、最後に述べるように、外部
同期信号が入力したのち所定数のシフト・パルス出力後
に制御ビットＣＤ７をぃ１″として所定の動作を行なわ
せる場合などに用いられる。通帳搬送用パルス・モータ
８７と印字ヘッド移動用パルス・モータ８８との２台の
パルスモータに対して、それぞれＡＮＤゲート８１，８
２、相発生回路８３，８４、および駆動回路８５，８６
と、電源回路８９が設けられている。

ラッチ回路８０には、２台のパルス・モータ８７，８８
のいずれを駆動させるかのモータ選択指令、正転か逆転
かの回転方向指令、始動、停止指令などがＣＰＵからデ
ータ・バスを経て送られている。ＡＮＤゲート８１，８
２はモータ選択指令により制御され、選択されたパルス
・モータに対応するゲートが開かれる。ＡＮＤゲート６
６からのシフト・パルスＳＰは開かれたゲート８１また
は８２を通って相発生回路８３または８４に送られる。
相発生回路８３，８４は、シフト・パルスＳＰにもとづ
いて第３図に示す各相Ａ，Ａ，Ｂ，Ｂを発生するもので
あり、回転方向指令に応じて上述した励磁相の切換えが
行なわれる。駆動回路８５，８６は、たとえばパワー・
トランジスタなどを含み相発生回路８３，８４からの各
相の信号にもとづいて励磁相電流をパルス・モータ８７
，８８に供給する。駆動回路８５，８６には電源回路８
９から駆動電力が供給される。電源回路８９は、始動指
令があった時点から停止指令があるまで電力を供給する
とともに、モータ選択指令に応じて、たとえだパルス・
モータ８７に対しては２４Ｖ、パルス・モータ８８に対
しては１２Ｖというように動作電圧を選択して出力する
。第８図を参照して、通帳搬送用パルス・モータ８７の
駆動は、記憶装置にストアされている制御コードＤＩ〜
Ｄ２６をＦｍ○レジスタ６０に転送する（ステップ１）
ことから開始される。

ステップ１における制御コードの読出しおよびＦ『０レ
ジスタ６０への書込みは１語、すなわち１バイトずつ行
ない、各書込み毎にすべての制御コードの転送を終了し
たかどうかを判断する（ステップ２）。この例では、制
御コードＤＩ〜○２６の語数は２６であるとあらかじめ
分っているから、ＣＰＵ内部のデータ・カウンタに語数
２６をプリセツトしておき各語のＦび○レジス夕６０へ
の書込み終了毎にこのデータ・カウンタの内部を−１し
ていき（後述するステップ４）、データ・カウンタの内
容が０になれば全制御コードの転送終了となる。終了の
場合にはステップ５に、データ・カウンタの内容が未だ
０でない場合にはステップ３に移る。ステップ３ではＦ
ＩＦＯレジスタ３が一杯になったかどうかを判断する。
Ｆｍ○レジスタ３は上述のように６心ゞィトの容量を有
しているから、この例ではＦＩＦＯレジスタが書込まれ
た制御コードで満たされることはないが、墜常全制御コ
ードは６少ゞイト以上であるからこのステップ３が必要
である。ＦＩＦＯレジスタ６０の状態はバッファ制御回
路６１によって謙取られＣＰＵ‘こ状態信号（たとえば
後述する。ＲＥＡＤＹ信号）が送られているからこの信
号によりステップ３による判断が行なわれ、ＹＥＳであ
ればステップ５に、ＮＯであればステップ４に移行する
。ステップ４では、制御コードのＦＩＦＯのレジスタ６
０への書込み毎にデータ・カウンタの内容を−１すると
ともに、メモリ・アドレス・カウンタの内容に十１する
。制御コードはある特定のアドレスを先頭アドレスとし
て連続アドレスで記憶装置内にストアされている。ステ
ップ１において、先頭の制御コードＤＩを謙出すときに
先頭アドレスをアドレス・カウンタにセットしておけば
、各制御コードの議出し裏にアドレス・カウンタの内容
に十１することにより次に謙出すべき制御コードのアド
レスがアドレス・カウンタによって指定される。ステッ
プ４の処処理を実行するとステップ１に戻り、アドレス
・カウンタによって指定されるアドレスの制御コードを
講出しＦＩＦＯレジスタ６川こ書込む。ステップ１〜４
を所要数回線返すと、ステップ２または３でＨＹＥＳと
なるからステップ５に移って、パルス・モータの駆動条
件、すなわちパルス・モータ８７の選択と回転方向（た
とえば正転）の指令をラツチ回路８川こ出力しセットす
る。次に、リスタ−ト条件、すなわちこの例ではセンサ
５４を指定する信号をラッチ回路６９に送りセットする
（ステップ６）。以上の各条件をセットしたのち、スタ
ート・パルスＳＳを発生するとともに、ラツチ回路８川
こスタート指令（スタート・パルスＳＳ）を出力する（
ステップ７）。このスタート指令があると、後に述べる
ように第６図の回路の動作により上記コード表のシーケ
ンスにしたがってパルス・モータ８７が運転されるが、
パルス・モータ８７の運転にともないＦＩＦＯレジスタ
６０内にストアされている制御コードはその最前段のも
のから順次読出されていくからＦＩＦＯレジスタ６０‘
こ制御コードを順次補充していかなければならない。

パルス・モータ８７の始動後のＦび○レジスタ６０への
制御コードの書込みは第９図に示すチャートにしたがっ
て実行される。もちろん、ここでは全制御コードが６４
語以上の場合を考えている。ＣＰＵ内のＲＥＡＤＹフリ
ップ・フロツプがセットされているかどうかを判断する
（ステップ１１）。ＦＩＦＯレジスタ６０の状態は制御
回路６１によって読取られ、ＦＩＦＯレジスタ６０‘こ
空が生じた場合には制御回路６１からＲＥＡＤＹ信号が
送られ、ＲＥＡＤＹフリップ・フロツプがセットされる
。ＲＥＡＤＹフリツプ・フロツプがセットされていなけ
れば、このフリツプ・フロップがセットされるまでＣＰ
ＵはＷＡ１ｒ状態を続ける。ステップ１１における判断
がＹＥＳであれば、ステップ１２に移り、ステップ１と
同機に制御コードを記憶装置から１語論出しＦＩＦＯレ
ジスタ６０に書込む。そして、データ・カウンタの内容
から制御コードぎ終了したかどうかを判断して、ＮＯで
あればステップ１４に移ってＦ『０レジスタ６０の状態
を議取り、ＦＩＦＯレジスタ６０にまだ空があればステ
ップ１５でデータ・カウンタの内容から−１し、メモリ
・アドレス・カウンタの内容に十１してステップ１２に
戻る。ステップ１３で制御コードが終了しているか、ま
たはステップ１４でＦＩＦＯレジスタ６０が満たされて
いると判断した場合には、ＣＰＵはＷＭＴ状態となる。
パルス・モータ８７の停止動作は、後述するようにエン
ド・コードＤ２６の出力がフリツプ・フップ７６で読取
られた時点から開始されるが、それは第１０図に示すフ
ロー・チャートにしたがって実行される。

まず、ステップ２１でデータ・カウンタの内容により制
御コードが終了かどうかを判定する。まだ記憶装置から
ＦＩＦＯレジスタ６０に転送されない制御コードがあれ
ばエンド・コードはＦＩＦＯレジスタ６０から出力され
る筈はないからＣＰＵはＷＡＩＴする。ステップ２１で
ＹＥＳであれば、フリッブ・フロップ７６からモータ停
止信号ＭＳが出力されたかどうかを藷取る。フリップ・
フロツプ７６がセットされていなければ同様にＣＰＵは
ＷＡ１ｒ状態になり、フリツプ・フロップ７６がセット
されていれば、モータ停止をラッチ回路８０１こ送る（
ステップ２３）。これにより、電源回路８９による動作
電圧が保持電圧に下り、パルス・モータ８７が停止する
。上述のコード表、第４図、第６図、および第７図を参
照して、スタート・パルスＳＳの出力に先だちＦＩＦＯ
レジスタ６川こは既に制御コードがストアされているか
ら（第８図ステップ１）、第１番目の制御コードＤＩの
制御情義に１い００１″ の出力がＦＩＦＯレジスタ６
０から制御回路６４に入力している。

第１番目の制御コードＤＩ中の制御ビットＣＤ５の出力
信号いＨ″はＯＲ回路７２に入力しているから、スター
ト・パルスＳＳが送られるとフリツプ・フロツプ７５の
出力ＱがぃＨ″となって可変モード信号ＫＡが、、Ｈ″
となり、ＡＮＤゲート６７が開かれる。制御ビットＣＤ
７の出力信号はぃＬ″であるからＡＮＤゲート７３は開
かれずフリッブ・フロップ７６のデータ入力端子Ｄの入
力信号はいＬ″であり、フリツプ・フロツプ７６の出力
Ｑすなわちモータ停止信号ＭＳもいＬ″となる。以後、
エンド・コードＤ２６が出力されるまで制御ビットＣＤ
７はいｏｒであり、モータ停止信号ＭＳは、、Ｌ＾の状
態に保持され続ける。第１番目の制御コードＤＩに限っ
て制御ビットＣＤ６には意味がない。スタート・パルス
ＳＳがＯＲ回路７１を経て基準タイミング・パルスＴＲ
としてフリッブ・フロツプ７４のセット入力端子Ｓおよ
びシフト、ロード・パルス発生回路６５に入力すると、
フリツプ・フロツプ７４がセットされそのセット出力が
タイマ６２およびパルス発生回路６５に送られるので両
回路６２，６５が動作状態となるとともに、時間ねだけ
遅れてパルス発生回路６５からバッファ・ロード・パル
スＢＬがタイマ６２に送られ、第１番目の制御コ−ドＤ
Ｉの時間情報ＴＩがタイマ６２に入力してタイマ６２は
計時動作を開始する。また、ゲート６７は既に開いてい
るから、パルスＢＬよりも時間ｔｂだけ遅れてバッファ
・シフト・パルス母が発生回路６５からＦＩＦＯレジス
タ６０‘こ送られるので、第２番目の制御コード○２が
Ｆｍ○レジスタ６０の最前段にシフトされる。フリップ
・フロップ７４はスタート・パルスＳＳによってセット
されたのちはモータ停止信号ＭＳがいＨ″になるまでセ
ット状態に保持され続ける。第２番目の制御コードＤ２
の制御情報は いｏｏｒであるから、制御ビットＣＤ６による出力いＬ
″がＡＮＤゲート６６に入力しＡＮＤゲート６６は閉じ
た状態に保持される。

また、制御ビットＣＤ５による出力ぃＨ″がフリツプ・
フロツプ７５のデータ入力端子Ｄに入力している。タイ
マ６２が第１番目の時間情報”１１１１１″によって表
わされる３．２のｓの時間を計時すると、タイマ６２か
ら出力ＳＰＯとタイム・アップ信号ＴＵが出力される。
ところが、ＡＮＤゲート６６は閉じているからシフト・
パルスＳＰは出力されない。また、フリップ・フロツプ
７５の入力端子Ｄの入力はいＨ″であるから、タイム・
アップ信号ＴＵが出力された時点でこの、、Ｈ″信号が
謙取られフリツブ・フロップ７５の出力、すなわち可変
モード信号ＫＡが”Ｈ″に保持され続ける。タイム・ア
ップ信号ＴＵがＯＲ回路７１を経てタイミング・パルス
ＴＲとして発生回路６５に入力すると、時間ね後にロー
ド・パルスＢＬが出力され第２番目の制御コード○２の
時間情報”１１０１１″がタイマ６２に入力してタイマ
６２は再び計時動作を開始する。さらに、時間則ｂ後に
シフト・パルス斑が発生するとＡＮＤゲート６７は開い
たままであるからこのパルスＢＳはゲート６７を経てＦ
『０レジスタ６０に送られ、第３番目の制御コードＤ３
が最前段にシフトされる。第３番目の制御コードＤ３の
制御ビットＣＤ６は”１″であるからその出力”Ｈ″に
よってＡＮＤゲート６６が開かれる。

また、制御ビットＣＤ５も、、１″であるから、可変モ
−ド信号ＫＡがいＨ″に保持され続け、ＡＮＤゲート６
７もまた開かれ続ける。したがって、タイマ６２が第２
番目の制御コードＤ２の時間情報ＴＩによって表わされ
る２．８仇ｓの時間を計時し、出力ＳＰＯが出力される
とこの出力ＳＰＯはＡＮＤゲート６６を経てシフト・パ
ルスＳＰとして出力される。時間ね，ｔｂはシフト・パ
ルス間隔に対して無視しうる時間であるから、このシフ
トリゞルスＳＰはスタート・パルスＳＳが出力されてか
ら６．０肌ｓ後に出力されることになる。

２．８のｓの時間を計時したのちタイマ６２から出力さ
れるタイム・アップ信号ＴＵ‘こもとづいて上記同機に
ロ−ド・パルスＢＬ、シフト・パルス茂が発生回路６５
から出力され、第３番目の制御コード○３の時間情報Ｔ
Ｉがタイマ６２に受入れられるとともに、第４番目の制
御コードＤ４がＦ『０レジスタ６０の最前段にシフトさ
れる。

以下同様にして制御コードＤ３〜ＤＩＯＩこしたがつて
、５のｓ、４肌ｓ、３ｍｓ、２凧ｓ、２のｓ、２ｍｓ毎
にシフト・パルスＳＰが出力されることは容易に理解さ
れよう。

ここで、制御コードＤ３，Ｄ５の時間情報ＴＩによって
表わされる３．２のｓの時間を計時したときには、制御
コードＤ４，Ｄ６の制御ビットＣＤ６がい０″であるか
らＡＮＤゲート６６は閉じられており、シフト・パルス
ＳＰは出力されない。そして、制御コードＤ４，Ｄ６の
時間情報ＴＩによって表わされる１．８のｓ、０．８ｍ
ｓの計時を完了したときにシフト・パルスＳＰが出力さ
れ、これによってシフト・パルス間隔５．０凧ｓ、４。
０肌ｓがそれぞれ得られる。

制御コード○７〜Ｄ亀川こついては〜各時間情報ＴＩに
よって決められた時間計時後それぞれシフト‘パルスＳ
Ｐが出力される。さて、第ｌｑ蟹目の制御コード○ＩＯ
の時間情報ＴＩをタイマ６２が計時しているときには、
ＦＩＦＯレジスタ６０の最前段には第１１番目の制御コ
ードＤＩ Ｉがストアされており、その制御情報ＣＩは
い０１びであって制御ビットＣＤ５は、、ｏ〃であるか
ら信号”Ｌ″がＤフリップ。

フロップ７５のデータ入力端子Ｄに入力している。した
がって、タイマ６２が第１疎費目の制御コードＤＩＯの
時間情報い１００１１ｒによって表わされる２．０のｓ
の時間を計時してタイム・アップ信号ＴＵが出力された
ときに、上記信号”Ｌ″がフリップ・フロツプ７５によ
って諸取られ可変モード信号ＫＡがいＬ″、固定モード
信号ＫＯがいＨ″になる。タイム・アップ信号ＴＵ出力
後、発生回路６５から出力されるロード・パルスＢＬに
よって第１１番目の制御コードＤＩ Ｉの時間情報ＴＩ
がタイマ６２に入力し、タイマ６２は計時動作を開始す
る。可変モード信号ＫＡが”Ｌ″であってもゲート６７
は閉じているから、その後（時間比後）発生回路６５か
らシフト・パルスＢＳが出力されてもこのパルス斑はゲ
ート６７を通過せずＦＩＦＯレジス夕６０１こは送られ
ず、第１１番目の制御コードＤＩＩが依然としてＦＩＦ
Ｏレジス夕６０の最前段にストアされ続ける。タイマ６
２が第１１番目の制御コードＤＩＩの時間情報い１００
１１″によって表わされる２．０ｍｓの時間を計時した
時点でもフリップ・フロップ７５のデータ入力○はいＬ
″であるから、なおもＡＮＤゲート６７は閉じられ続け
、発生回路６５から、出力されるシフト・パルス茂はＦ
ｍｏレジスタ６０１こは送られない。制御コードＤＩＩ
の制御ビットＣＤ６は”１″であるからＡＮＤゲート６
６は開いており、タイマ６２による２．０肌ｓの計時毎
に出力される出力ＳＰＯはシフト・パルスＳＰとして出
力される。したがって、第１１番目の制御コード０１１
がＦＩＦＯレジスタ６０の最前段に保持され続けた状態
で２．０肌ｓ毎にシフト・パルスＳＰが出力され続ける
。これが固定モードによる動作である。固定モード‘こ
よる動作からの脱出はリスタート信号ＲＳによって行な
われる。

固定モードによる２。０のｓのシフトＱノＶレスＳＰに
よつて〆ぐルス。

モ−タ舞乳ま定速で運転され続える結果、通帳５８は下
方に搬送されていき遂にセンサ６４から前回印字行検出
信号が出力され、この信号がリスタ−ト制制御回路６８
に送られると、既にラツチ回路６９にはセンサ５４を指
定する指令が送られているからく第８図ステップ６）、
制御回路６８は固定モード信号ＫＯがいＨ″であること
を確認してリスタート信号ＲＳをぃＨ″にする。すると
、タイマ６２からタイム・アップ信号ＴＵが出力された
時点でフリップ・フロップ７５の可変モード信号ＫＡが
いＨ″になり、再び可変モードに戻る。可変モード信号
ＫＡがいＨ″となる結果、ＡＮＤゲート６７が開かれ、
その後出力されるシフト・パルスＢＳはゲート６７を経
てＦＩＦＯレジスタ６川こ送られるから、第１２蚤目の
制御コードＤ１２が最前段にシフトされる。制御コード
Ｄ１２〜Ｄ２５の制御コードＣＤ５はいずれもい１″で
あるから、制御コードＤＩ〜ＤＩＯの処理を全く同じよ
うにして、各制御コードまたは制御コードの紙によって
指定される時間間隔でシフト・パルスＳＰが出力され、
パルス・モータ８７は制御コードＤ１２〜Ｄ２５にした
がって運転される。

そして、制御コードＤ２５の時間情報ＴＩをタイマ６２
が計時しているときにはエンドコードＤ２６がＦＩＦＯ
レジスタ６０の最前段にあり、このコードＤ２６の制御
ビットＣＤ７はぃ１〃、ＣＤ６は１・０″ であるから
Ｄフリツプ・フロツプ７６のデータ入力端子ＤにはいＨ
″の信号を入力している。

第２５蚤目の制御コードＤ２６の時間情報ＴＩによって
表わされる時間をタイム・アップ信号ＴＵが出力される
と、このタイミングでＤフリツプ・フロップ７６の出力
Ｑ、すなわちモータ停止信号ＭＳがぃＨ″となり、パル
スモータ８７が停止される。エンド・コードＤ２６の制
御ビットＣＤ６は“０″であるからゲート６６は閉じて
おり、シフトパルスＳＰは出力されない。制御コードＤ
１２〜Ｄ２５までは、通帳５０を距離ＬＯだけ搬送する
に必要な回転量だけパルス・モータ８７を回転させるシ
フトパルスＳＰの数とパルス間隔とを定めており、セン
サ５４による前回印字行検出によるリスタートから通帳
５０‘ま丁度距離ＬＯだけ搬送されて停止される。上述
のコード表に示される各制御コード‘ま説明の便宜のた
めの１つのモデルであって、実際のパルス・モータ駆動
においてはさらに多数の制御コードがあらかじめ用意さ
れることは言うまでもない。

また、上記の例では、パルス・モータを始動後加速して
所要の速度で定速運転し、この後パルス・モータを停止
させるために減速しているが、定速運転ののちさらに加
速して高速で定速運転し、高速で所要回転量回転させた
らつぎに減速してある一定速度に落とし、この一定速度
でいまらく運転したのちさらに減速して停止させるよう
なシ−ケンスでパルス・モータを制御することも可能で
ある。

このシーケンスにおける加速、減速制御においては制御
ビットＣＰ５をい１″として可変モードで運転するが、
低速、高速を問わず定速運転のときには制御ビットＣＤ
５をリ０″として固定モードで制御することができる。
さらに、上記の例では時間情報ＴＩで表わされる時間の
単位を０．１ｍｓとし、かつ時間情報ＴＩが５ビットで
構成されているから、３．３のｓ以上の時間を表わす場
合には２つ以上の制御コードが必要となってそのために
制御ビットＣＤ６が案出されているが、単位時間を０．
１のｓではなく０．２のｓ、０．３ｍｓのように粗く設
定した場合や、時間情報ＴＩを５ビットではなくさらに
多くのビット数で構成した場合には、制御コードＣＤ６
は不要となる。

時間情報ＴＩを５ビット以上で構成したときには、制御
コードは８ビット以上の構成となろう。制御ビットＣＤ
７は上記の例では制御ビットＣＤ６と協働してモータ停
止を表わしているにすぎないが、他に多くの用途がある
。たとえば、ページ数読取り用センサ５６によるページ
数５７の読取り開始タイミングを設定するのに用いるこ
とができる。パルス・モータ８７の始動時には可変モー
ド（ＣＤ５＝１）で運転し、その後固定モード（ＣＤ５
＝０）として定速でパルス・モータを駆動する。通帳５
０の下端が検出スイッチ５３によって検出されると、こ
の検出スイッチ５３の検出信号をリスタート制御回路６
８に送り、リスタート制御回路６８からのいＨ〆 のり
スタート信号ＲＳにより再び可変モード‘こする。スイ
ッチ５３の検出ののち通帳５０が距離Ｌ２だけ搬送され
るとセンサ５６はページ数５７と対向する位置に至る（
第２図参照）。この距離Ｌ２は、可変モードであれば制
御コ−ド‘こよりあらかじめ定めることができるから、
スイッチ５３による通帳５０の下端検出ののち通帳５０
が丁度距離Ｌ２だけ搬送されたとき、制御ビットＣＤ７
がぃ１″である制御コードがＦＩＦＯレジスタ６０の最
前段にシフトされるようにしておくと、センサ５６がペ
ージ数５７と対向したときにぃ１″である制御ビットＣ
Ｄ７による出力いＨ″が発生する。この信号いＨ″を、
フリップ・フロップ７６と同様の別途に設けたフリップ
・フロップのデータ入力端子に入力させれば、このフリ
ツプ・フロツプからセンサ５６の議取り開始信号が得ら
れる。そして、この論取り開始信号によってセンサ５６
の議取り用ゲートを開くようにすればよい。この読取り
開始制御においては、エンドコードとの混合を防ぐため
に制御ビットＣＤ６はぃ１″としておくことが好ましい
。制御ビットＣＤ７は、リスタート処理との協働により
、外部機器に対する種々の制御に用いることができるこ
とが理解されよう。そして、この制御ビットＣＤ７は、
ＣＰＵに対する割込信号発生用としても利用可能である
。リスタート処理は、上述のようにセンサ５４からの信
号によるリスタート、検出スイッチ５３からの信号によ
るリスタートなどパルス・モータの駆動を外部機器の動
作と同期をとる場合に有効であり、上記の例以外に多く
のリスタート処理が可能であるが、通帳の返却終了、チ
ェック異常、走行ヱラ検出時などプログラムからの指令
により固定モードに変更する場合にも利用できる。

第６図に示す回路の多くは、ＣＰＵが高速動作をするも
のであればＣＰＵによるソフトウェア処理によって置き
かえることができる。

第１１図は、制御回路、シフト、ロード・パルス発生回
路６５、およびＡＮＤゲート６７の動作をプログラム処
理により実行する場合の概略を示している。スタート指
令（ステップ７、第８図参照）ののち、バッファ・ロー
ド・パルスＢＬを出力して第１番目の制御コードＤＩの
時間情報ＴＩをタイマ６２にプリセットする（ステップ
３１）。タイマ６２はこの時点から計時動作を開始する
。次にバッファ・シフト・パルスＢＳを出力してＦび○
レジスタ６０の最前段に第２番目の制御コード○２をシ
フトする（ステップ３２）。タイマ３２が制御コードの
時間情報ＴＩにより表わされる時間を計時終了したかど
うかを判断して（ステップ３３）、タイム・アップであ
ればＦＩＦＯレジスタ６０の最前段にある制御コードの
うち制御ビットＣＤ６，ＣＤ７をみて（ステップ３４）
、ＣＤ６羊０またはＣＤ７羊１であればステップ３５に
移り、ＣＤ６＝０、かつＣＤ７こ１であればステップ４
２でモ‐夕停止指令を発生する。ステップ３５では、Ｃ
Ｄ６＝１であるかどうかを判断してＹＥＳであればゲー
ト６６を開いてタイマ６２の出力ＳＰＯを通過させてモ
ータ・シフト・パルスＳＰを出力する（ステップ３６）
。ＮＯであればステップ３６を飛ばしてシフト・パルス
ＳＰを出力させない。この後ロードパルスＢＬを出力し
てＦＩＦＯレジスタ６０の最前段にある制御コードの時
間情報ＴＩをタイマ６２にプリセットする（ステップ３
７）。この時点よりタイマ６２は再び計時動作を開始す
る。さらに、ＦＩＦＯレジスタ６０の最前段にある制御
コードのうち制御ビットＣＤ５がぃ１″であるかどうか
を判断して（ステップ３８）、ＣＤ５＝１であればシフ
ト・パルスＢＳを発生して（ステップ３９）、ＦＩＦＯ
レジスタ６０の内容を１段シフトさせる。ＣＤ５＝０の
場合には、リスタート信号ＲＳがいＨ″であるかを判断
し、（ステップ４０）、ＲＳ＝日であればステップ３９
と同じようにシフト・パルスＢＳを発生する（ステップ
４１）。ステップ３９，４１でシフト・パルス斑を出力
したのち、およびステップ４０でＲＳ＝Ｌの場合にはス
テップ３３に戻る。第６図に示す回路では、ＦＩＦＯバ
ッファ・レジスタ６０１こ制御コードを一時的にストア
し、最前段にある制御情報によりＡＮＤゲート６６を制
御するとともに、この制御情報を制御回路６４に入力し
てＡＮＤゲート６７などを制御しているから、第６図の
回路の構成がきわめて簡素になっている。

このような、最前段にある制御情報によりＡＮＤゲート
６６，６７などを制御するためには、バッファ・レジス
タとしては少なくとも１バイト（１制御コード分）の記
憶容量を有するもので足りる。また、記憶装置から直後
制御コードを謙出すようにした場合には、バッファ・レ
ジスタは不要となる。さらに多くの変形例をあげること
がきる。

たとえば、制御コードの制御情報として上述の各制御ビ
ットＣＤ５〜ＣＤ７の他に、パルス・モータの選択、正
鞍、逆転などを表わす１ないし複数のパルス・モータ制
御用ビットを含ませることもできるし、制御ビットＣＤ
５〜ＣＤ７は１ビットで構成せず２ビット以上で表わし
てもよい。なお、上記の例では通帳搬送用パルス・モー
タ８７について詳述してあるが、印字ヘッド移動用パル
ス・モータ８８‘こついても同機に取扱えることは言う
までもない。

また、この発明は、記帳機のみならず、他の装置内に内
蔵されたあらゆるパルス・モータに適用しうる。以上詳
細に説明したように、この発明によれば、あらかじめ定
められたシーケンスにしたがってパルス・モータの始動
、停止、低速および高速の定速運転など所望の制御を行
なうことができるとともに、搬送または移動物体の正確
な位置決め、外部機器との同期動作などパルス・モータ
の広範囲にわたる制御が可能となる。

しかも、定速運転の場合には固定モードで制御しうるか
らメモリ容量が少なくてすむ利点もある。さらにシフト
・パルス制御ビットを用いることによって、１つのシフ
ト・パルス間隔を表わす時間情報を２つ以上の制御コー
ドにわたって設定しうるから、シフト・パルス間隔を広
範囲に制御しうる。

【図面の簡単な説明】

第１図は記帳機内部に設けられた通帳搬送路の側面図、
第２図は同正面図、第３図はモータ・シフト・パルスと
各励磁相の関係を示す波形図、第４図はパルス・モータ
の始動から停止までの制御を示すタイム・チャート、第
５図は制御コードを示す図、第６図は制御回路を示すブ
ロック図、第７図は第６図の回路の動作を示すタイム・
チャート、第８図ないし第１１図はＣＰＵの実行するプ
ログラムの概略を示すフロー・チャートである。 ５０・・・・・・通帳、６０・・・・・・ＦＩＦＯバッ
ファ・レジスタ、６２・・・・・・タイマ（計時装置）
、６４・・・・・・制御回路、６５・・・…シフト、ロ
ードパルス発生回路、６８……リスタート制御回路、８
３，８４……相発生回路、８７，８８・…・・パルス・
モータ。 第１図第３図 図 Ｎ 縦 第４図 第５図 第８図 図 ○ 藤 図 ト 船 第９図 第１０図 第１１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ パルス・モータのシフト・パルスのパルス間隔を表
   わす時間情報を含む多数の制御コードをあらかじめ一定
   の順序で記憶装置内に記憶させておき、これらの制御コ
   ードを順次読出してその時間情報を計時装置にプリセツ
   トし、上記時間情報によって表わされる時間を上記計時
   装置が計時したのちに発生する出力にもとづいて上記シ
   フト・パルスを発生する制御方法において、各制御コー
   ドに時間情報に加えて、読出し許可または禁止を表わす
   読出し制御ビツトを含ませ、各制御コードを読出し毎に
   読出し制御ビツトを判定して、それが読出し許可である
   場合に、計時装置の出力発生後次の制御コードを読出し
   てその時間情報を計時装置にプリセツトするとともにそ
   の読出し制御ビツトを判定し、読出し制御ビツトが読出
   し禁止の場合には、次の制御コードの読出しを禁止して
   その制御コードによる制御を、外部信号によって次の制
   御コードの読出し禁止が解除されるまで繰返す、パルス
   ・モータの制御方法。 ２ 制御情報中に、読出し制御ビツトの他に、外部機器
   などの制御用ビツドがあり、これにより外部機器などの
   動作開始、または停止をさせる、特許請求範囲第１項記
   載のパルス・モータの制御方法。 ３ 制御情報中に、読出し制御ビツトの他に、パルス・
   モータの選択、正転、逆転などを表わすパルス・モータ
   制御用ビツトが含まれている、特許請求の範囲第１項ま
   たは第２項記載のパルス・モータの制御方法。 ４ 制御コード中に、パルス・モータ停止を表わすエン
   ド・コードが含まれている、特許請求の範囲第１項ない
   し第３項のうちいずれか１項に記載のパルス・モータの
   制御方法。 ５ 記憶装置内の多数の制御コードのうち少なくとも１
   つがバツフア・レジスタに転送され、読出し制御ビツト
   によってこのバツフア・レジスタはからの読出しが制御
   される、特許請求の範囲第１項記載のパルス・モータの
   制御方法。 ６ 制御コードが記憶装置から直接読出される、特許請
   求の範囲第１項記載のパルス・モータの制御方法。 ７ パルス・モータのシフト・パルスのパルス間隔を表
   わす時間情報を含む多数の制御コードをあらかじめ一定
   の順序で記憶装置内に記憶させておき、これらの制御コ
   ードを順次読出してその時間情報を計時装置にプリセツ
   トし、上記時間情報によって表わされる時間を上記計時
   装置が計時したのちに発生する出力にもとづいて上記シ
   フト・パルスを発生する制御方法において、各制御コー
   ドに時間情報に加えて、読出し許可または禁止を表わす
   読出し制御ビツトとシフト・パルスの発生許可または禁
   止を表わすシフト・パルス制御ビツトとを含ませ、各制
   御コードの読出し毎に読出し制御ビツトとシフト・パル
   ス制御ビツトを判定し、読出し制御ビツトが読出し許可
   の場合に、計時装置の出力発生後次の制御コードを読出
   してその時間情報を計時装置にプリセツトすることとも
   にその読出し制御ビツトとシフト・パルス制御ビツトと
   を判定し、読出し制御ビツトが読出し禁止の場合には、
   次の制御コードの読出しを禁止してその制御コードによ
   る制御を、外部信号によって次の制御コードの読出し禁
   止が解除されるまで繰返し、またシフト・パルス制御ビ
   ツトが発生許可の場合に、上記計時装置の出力にもとづ
   いてシフト・パルスを発生させ、シフト・パルス制御ビ
   ツトが発生禁止の場合には、上記計時装置から出力が発
   生してもこれにもとづくシフト・パルスの発生を禁止す
   る、パルス・モータの制御方法。 ８ 制御情報中に、読出し制御ビツトとシフト・パルス
   制御ビツトの他に、外部機器などの制御用ビツトがあり
   、これにより外部機器などの動作開始、または停止させ
   る、特許請求の範囲第７項記載のパルス・モータの制御
   方法。 ９ 制御情報中に、読出し制御ビツトとシフト・パルス
   制御ビツトの他に、パルス・モータの選択、正転、逆転
   などを表わすパルス・モータ制御用ビツトが含まれてい
   る、特許請求の範囲第７項記載のパルス・モータの制御
   方法。 １０ 制御コード中に、パルス・モータ停止を表わすエ
   ンド・コードが含まれている、特許請求の範囲第７項記
   載のパルス・モータの制御方法。 １１ 記憶装置内の多数の制御コードのうち少なくとも
   １つがバツフア・レジスタに転送され、読出し制御ビツ
   トによってこのバツフア・レジスタからの読出しが制御
   される、特許請求の範囲第７項記載のパルス・モータの
   制御方法。 １２ 制御コードが記憶装置から直接読出される、特許
   請求の範囲第７項記載のパルス・モータの制御方法。