JPS6032907B2 - 磁気デイスク装置における速度制御サ−ボ回路 - Google Patents
磁気デイスク装置における速度制御サ−ボ回路Info
- Publication number
- JPS6032907B2 JPS6032907B2 JP11333978A JP11333978A JPS6032907B2 JP S6032907 B2 JPS6032907 B2 JP S6032907B2 JP 11333978 A JP11333978 A JP 11333978A JP 11333978 A JP11333978 A JP 11333978A JP S6032907 B2 JPS6032907 B2 JP S6032907B2
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- Japan
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- current
- carriage
- magnetic disk
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、高周波ノイズの影響を受けずに安定な動作
ができるようにした磁気ディスク装置における速度制御
サーボ回路に関する。
ができるようにした磁気ディスク装置における速度制御
サーボ回路に関する。
第1図は磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め機構
のアクチュェータの部分の構成を概略的に示し、第2図
は駆動シャフトに対するローラの角度勾配を示す図であ
る。
のアクチュェータの部分の構成を概略的に示し、第2図
は駆動シャフトに対するローラの角度勾配を示す図であ
る。
この第1図、第2図の両図の1は駆動シャフトで、駆動
シャフト1は一定速度で回転するようになっている。駆
動シャフト1を一定速度で回転させると、それに接する
ローラは摩擦のためにすべることなく、一定角度で回転
するようになっている。そこで、このローフ2にボイス
コイルモータ3で角度をつけると、それに応じた速度で
ローラ2は駆動シャフトーに沿って矢印(第2図)のご
とくに動く。したがって、ローラ2をキャリッジ4上に
載遣し、その先に磁気ヘッド(図示せず)を取り付け、
ボイスコイルモータ3のボイスコイル5に流す電流を制
御することによって、ヘッド移動時における速度制御を
行なえるように構成されている。すなわち、ローラ2の
軸が駆動シャフト1と傾きをもっとき、ローラ2はロー
ラ2と駆動シャフト1との間で摩擦結合させながら、駆
動シャフト1に沿ってラ螺旋状の通路をたどる。
シャフト1は一定速度で回転するようになっている。駆
動シャフト1を一定速度で回転させると、それに接する
ローラは摩擦のためにすべることなく、一定角度で回転
するようになっている。そこで、このローフ2にボイス
コイルモータ3で角度をつけると、それに応じた速度で
ローラ2は駆動シャフトーに沿って矢印(第2図)のご
とくに動く。したがって、ローラ2をキャリッジ4上に
載遣し、その先に磁気ヘッド(図示せず)を取り付け、
ボイスコイルモータ3のボイスコイル5に流す電流を制
御することによって、ヘッド移動時における速度制御を
行なえるように構成されている。すなわち、ローラ2の
軸が駆動シャフト1と傾きをもっとき、ローラ2はロー
ラ2と駆動シャフト1との間で摩擦結合させながら、駆
動シャフト1に沿ってラ螺旋状の通路をたどる。
そしてローラ2は駆動シャフトーによって回転するだけ
でなく、駆動シャフトーの回転軸に平行な方向に直線運
動を行なう。ローラ2はキャリッジ4によって移動する
ので、キャリッジ4のアーム(図示せず)を介して取り
付けられた磁気ヘッドは磁気ディスク(図示せず)上を
半径方向に往復運動をする。このように、キャリッジ4
の所望の運動はローラ2の回転軸と駆動シャフトーの回
転軸との図の角度を単に変えることによって得られるよ
うになっている。このような磁気ディスク装置における
ヘッド位置決め機構の速度制御サーボ回路は第3図に示
すように構成されている。
でなく、駆動シャフトーの回転軸に平行な方向に直線運
動を行なう。ローラ2はキャリッジ4によって移動する
ので、キャリッジ4のアーム(図示せず)を介して取り
付けられた磁気ヘッドは磁気ディスク(図示せず)上を
半径方向に往復運動をする。このように、キャリッジ4
の所望の運動はローラ2の回転軸と駆動シャフトーの回
転軸との図の角度を単に変えることによって得られるよ
うになっている。このような磁気ディスク装置における
ヘッド位置決め機構の速度制御サーボ回路は第3図に示
すように構成されている。
この第3図の101は加算器で、目標速度信号101a
とキャリッジ速度信号101bの差をとるためのもので
ある。この加算器101の出力、すなわち、誤差信号は
微分回路102に加えられ、誤差信号の周波数偏差を行
なうようになっている。微分回路102は2次以上必要
である。微分回路102の出力は電圧−電流変換器10
3に加えられるようになっている。
とキャリッジ速度信号101bの差をとるためのもので
ある。この加算器101の出力、すなわち、誤差信号は
微分回路102に加えられ、誤差信号の周波数偏差を行
なうようになっている。微分回路102は2次以上必要
である。微分回路102の出力は電圧−電流変換器10
3に加えられるようになっている。
電圧−電流変換器103は微分回路102の出力をうけ
て電圧から電流に変換するためのものであり、この電圧
−電流変換器103の出力はヘッド位置決め機構104
に送出されるようになっている。このヘッド位置決め機
構104は第1図に示した構造のものである。また、1
05はキャリッジの速度を検出し、電圧に変換するため
のもの、すなわち、速度検出器である。この速度検出器
105はキャリッジ速度信号101bを上述の加算器1
01に送出するようになっている。そして、電圧−電流
変換器103から速度検出器105までの伝達関数はい
わゆる3次以上である。この第3図に示すような速度制
御サーボ回路の動作は、ヘッドをあるトラックから他の
トラックへ移動させる際に、移動すべき距離に対応した
目標速度信号101aが加算器101に与えられると、
この加算器101の出力端に誤差信号で現われ、この誤
差信号は微分回路102で周波数補償をうけた後、電圧
−電流変換器103により、ボイスコイルモータ3のボ
イスコイル5を動かす電流となる。
て電圧から電流に変換するためのものであり、この電圧
−電流変換器103の出力はヘッド位置決め機構104
に送出されるようになっている。このヘッド位置決め機
構104は第1図に示した構造のものである。また、1
05はキャリッジの速度を検出し、電圧に変換するため
のもの、すなわち、速度検出器である。この速度検出器
105はキャリッジ速度信号101bを上述の加算器1
01に送出するようになっている。そして、電圧−電流
変換器103から速度検出器105までの伝達関数はい
わゆる3次以上である。この第3図に示すような速度制
御サーボ回路の動作は、ヘッドをあるトラックから他の
トラックへ移動させる際に、移動すべき距離に対応した
目標速度信号101aが加算器101に与えられると、
この加算器101の出力端に誤差信号で現われ、この誤
差信号は微分回路102で周波数補償をうけた後、電圧
−電流変換器103により、ボイスコイルモータ3のボ
イスコイル5を動かす電流となる。
この電流により、ボイスコイルモータ3のボイスコイル
5が動き、ローラ2に角度がつくことにより、キャリッ
ジ4が動き出す。キャリッジ4の動きは速度検出器10
5によりキャリツジ速度信号101bとして検出される
。このキヤリッジ速度信号101bが加算器101に目
標速度101aの逆極性でフィードバックされる。この
ようにして、サーボ回路は加算器101の出力(誤差信
号)が0になるように動き、目標速度にしたがって、所
定の動作)ヘッドの移動、すなわち、キャリッジ移動)
を行なう。しかし、このような構成によるサーボ回路で
は、周波数補償用としての微分回路102に、2次以上
の微分回路を使用するため、高周波でのゲインが上がり
、微分回路102の出力に必要以上に多くの高周波成分
が含まれてしまう。
5が動き、ローラ2に角度がつくことにより、キャリッ
ジ4が動き出す。キャリッジ4の動きは速度検出器10
5によりキャリツジ速度信号101bとして検出される
。このキヤリッジ速度信号101bが加算器101に目
標速度101aの逆極性でフィードバックされる。この
ようにして、サーボ回路は加算器101の出力(誤差信
号)が0になるように動き、目標速度にしたがって、所
定の動作)ヘッドの移動、すなわち、キャリッジ移動)
を行なう。しかし、このような構成によるサーボ回路で
は、周波数補償用としての微分回路102に、2次以上
の微分回路を使用するため、高周波でのゲインが上がり
、微分回路102の出力に必要以上に多くの高周波成分
が含まれてしまう。
たとえば、不本意ながら入力に不連続点ができてしまっ
た場合などでは、そのために動作が不安になってしまう
と云う欠点があった。この発明は、上記従来の欠点を除
去するためになされたもので高周波ノイズの影響をうけ
ることがなく、安定な動作が可能な磁気ディスク装置に
おける速度制御サーボ回路を提供することを目的とする
。
た場合などでは、そのために動作が不安になってしまう
と云う欠点があった。この発明は、上記従来の欠点を除
去するためになされたもので高周波ノイズの影響をうけ
ることがなく、安定な動作が可能な磁気ディスク装置に
おける速度制御サーボ回路を提供することを目的とする
。
以下、この発明の磁気ディスク装置における速度制御サ
ーボ回路の実施例について図面に基づき説明する。
ーボ回路の実施例について図面に基づき説明する。
第4図はその一実施例の構成を示すブロック図である。
この第4図における201は加算器であって、加算器2
01の入力端には目標速度信号a、キャリツジ速度信号
b、積分出力cを入力するようになっている。加算器2
01の出力端より誤差信号dを微分回路202に送出す
るようになっている。この微分回路202は誤差信号d
の周波数補償をするためのもので、1次の微分回路が使
用されている。微分回路202の出力eは電圧−電流変
換器203に送出するようになっている。
この第4図における201は加算器であって、加算器2
01の入力端には目標速度信号a、キャリツジ速度信号
b、積分出力cを入力するようになっている。加算器2
01の出力端より誤差信号dを微分回路202に送出す
るようになっている。この微分回路202は誤差信号d
の周波数補償をするためのもので、1次の微分回路が使
用されている。微分回路202の出力eは電圧−電流変
換器203に送出するようになっている。
この電圧−電流変換器203は微分回路202の出力e
(以下、電圧信号eと云う)を電流信号fに変換するた
めのものである。この電流信号fはヘッド位置決め機構
204に出力するようになっている。へッド位置決め機
構204は第1図に示したヘッド位置決め機構である。
ヘッド位置決め機構204は出力g,hを発生し、出力
gは速度検出器205に送出し、出力検出器206に送
出するようになっている。速度検出器205はキャリツ
ジの速度を検出して、電圧に変換するためのものであり
、その出力端から上述のごとく、キャリツジ速度信号b
を加算器201の入力端に加えるようになっている。ま
た電流検出器206はヘッド位置検出機構204の出力
g、すなわち、ヘッド位置決の検出機構におけるボイス
コイルモータ3のボイスコイル5に流れる電流を検出す
るためのもので、出力iを積分器207に送出するよう
になっている。
(以下、電圧信号eと云う)を電流信号fに変換するた
めのものである。この電流信号fはヘッド位置決め機構
204に出力するようになっている。へッド位置決め機
構204は第1図に示したヘッド位置決め機構である。
ヘッド位置決め機構204は出力g,hを発生し、出力
gは速度検出器205に送出し、出力検出器206に送
出するようになっている。速度検出器205はキャリツ
ジの速度を検出して、電圧に変換するためのものであり
、その出力端から上述のごとく、キャリツジ速度信号b
を加算器201の入力端に加えるようになっている。ま
た電流検出器206はヘッド位置検出機構204の出力
g、すなわち、ヘッド位置決の検出機構におけるボイス
コイルモータ3のボイスコイル5に流れる電流を検出す
るためのもので、出力iを積分器207に送出するよう
になっている。
積分器207はこの出力iを積分して、上述のごとく、
積分出力cを力雄算器201の入力端に送出するように
なっている。次に、以上のように構成されたこの発明の
磁気ディスク装置における速度制御サーボ回路の動作に
ついて説明する。
積分出力cを力雄算器201の入力端に送出するように
なっている。次に、以上のように構成されたこの発明の
磁気ディスク装置における速度制御サーボ回路の動作に
ついて説明する。
まず、ヘッドあるトラックから他のトラックへ移動させ
る際に、移動すべき距離に対応した目標速度信号aが加
算器201に与えられると、加算器201の出力端に誤
差信号dが現われる。この誤差信号dは微分回路202
に送出され、そこで、1次の微分操作が行なわれる。し
かる後に、微分回路202は電圧信号eを出力する。こ
の電圧信号eは電圧−電流変換器203に送られる。こ
の電圧−電流変換器203は電圧信号eに加えられると
、この電圧信号eはそこで電流信号日こ変換される。こ
の電流信号fはヘッド位置決め機構204におけるボイ
スコイルモータ3のボイスコイル5を動かす電流となる
。
る際に、移動すべき距離に対応した目標速度信号aが加
算器201に与えられると、加算器201の出力端に誤
差信号dが現われる。この誤差信号dは微分回路202
に送出され、そこで、1次の微分操作が行なわれる。し
かる後に、微分回路202は電圧信号eを出力する。こ
の電圧信号eは電圧−電流変換器203に送られる。こ
の電圧−電流変換器203は電圧信号eに加えられると
、この電圧信号eはそこで電流信号日こ変換される。こ
の電流信号fはヘッド位置決め機構204におけるボイ
スコイルモータ3のボイスコイル5を動かす電流となる
。
このボイスコイル5に電流信号fが加えられることによ
りボイスコイル5が動き、ローラ2に角度がつき、それ
にをもない、キャリッジ4が動き出す。このキャリッジ
4の動きはキャリッジ速度信号bとして速度検出器20
5で検出して取り出される。このキャリッジ速度信号b
は目標速度信号aとは逆の極性となっている。また、ボ
イスコイル5に流れる電流は電流検出器206で検出し
、これを積分器207に出力jとして送出する。
りボイスコイル5が動き、ローラ2に角度がつき、それ
にをもない、キャリッジ4が動き出す。このキャリッジ
4の動きはキャリッジ速度信号bとして速度検出器20
5で検出して取り出される。このキャリッジ速度信号b
は目標速度信号aとは逆の極性となっている。また、ボ
イスコイル5に流れる電流は電流検出器206で検出し
、これを積分器207に出力jとして送出する。
この積分器207で電流検出器206の出力iを積分し
、積分出力cを加算器201に加える。この積分出力c
は目標速度信号aとは逆の極性となっている。このよう
にして得られた積分出力c、キャリッジ速度bおよび目
標速度信号aを加算器201に入れる。加算器201は
この積分出力c、キャリッジ速度信号b、目標速度信号
aを加算して誤差信号dが0となるように速度制御サ−
ボ回路全体が動く。このようにして、目標速度信号に沿
って所要の動作が行なわれ、ヘッドは目的のトラックに
行く。第5図はこの発明の第2の実施例の構成を示すフ
ロツク図である。
、積分出力cを加算器201に加える。この積分出力c
は目標速度信号aとは逆の極性となっている。このよう
にして得られた積分出力c、キャリッジ速度bおよび目
標速度信号aを加算器201に入れる。加算器201は
この積分出力c、キャリッジ速度信号b、目標速度信号
aを加算して誤差信号dが0となるように速度制御サ−
ボ回路全体が動く。このようにして、目標速度信号に沿
って所要の動作が行なわれ、ヘッドは目的のトラックに
行く。第5図はこの発明の第2の実施例の構成を示すフ
ロツク図である。
この第5図の実施例では、積分器207の次数を加減す
ることにより、微分による誤差信号dに対する周波数補
償を省いたものであり、したがって、第4図における微
分回路202が不要となるようにしたものである。その
他の構成ならびに動作原理については第4図と同様であ
り、第4図と同一部分には同一符号を付してその説明を
省略する。第6図はこの発明の第3の実施例の構成を示
すフロック図である。
ることにより、微分による誤差信号dに対する周波数補
償を省いたものであり、したがって、第4図における微
分回路202が不要となるようにしたものである。その
他の構成ならびに動作原理については第4図と同様であ
り、第4図と同一部分には同一符号を付してその説明を
省略する。第6図はこの発明の第3の実施例の構成を示
すフロック図である。
この第6図の実施例も第4図および第5図と動作原理は
同じであるが、第4図、第5図とは異なる点は積分器2
07の入力を電圧−電流変換器203の入力端より取り
出すようにしてものである。これにより、電流検出回路
206が省略できるようにしたものである。その他の部
分は第4図の実施例と同様であるから、第4図と同一部
分には同一符号を付してその説明を省略する。第7図は
この発明の第4の実施例を示すブロック図である。
同じであるが、第4図、第5図とは異なる点は積分器2
07の入力を電圧−電流変換器203の入力端より取り
出すようにしてものである。これにより、電流検出回路
206が省略できるようにしたものである。その他の部
分は第4図の実施例と同様であるから、第4図と同一部
分には同一符号を付してその説明を省略する。第7図は
この発明の第4の実施例を示すブロック図である。
この第7図の場合は積分器207の次数を加減して、誤
差信号dに対する周波数補償用の微分回路202を省略
したものである。そして、積分器207の入力は電圧−
電流変換器203の入力端から導入するようにし、さら
に、電流検出器206を省略してある。その他の部分は
第4図と同様であり、第4図と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略する。以上詳述したように、この
発明の磁気ディスク装置における速度制御サーボ回路に
よれば、ヘッドを取り付けたキャリッジローラを戦層す
るとともに、このローラをボイスコイルモータで角度を
つけて一定速度で回転する駆動シャフトに沿って回転さ
せかっこの駆動シャフトの回転軸に平行な方向に直線運
動を行なわせるようにして、ヘッドが磁気ディスク上を
半径方向に往復運動をするようにしたヘッド位置決め手
段において、ヘッドを目的のトラックに位置決めするに
際し、ヘッドが所定のトラックから他のトラックに移動
する距離に対応してあらかじめ設定された目標値と、ボ
イスコイルモータのボイスコイルに流れる電流の積分値
とキャリッジの動きから得られるキャリッジ速度信号と
を加算器に加えて誤差信号をとり、この誤差信号の電圧
をボイスコイルに流す電流に変換し、この電流から上述
の積分値とキャリッジ速度信号とを取り出すようにし、
誤差信号が0となるように回路全体を動作させるように
したので、高周波ノイズの影響をうけることがなくなり
、動作を安定にすることができるものである。
差信号dに対する周波数補償用の微分回路202を省略
したものである。そして、積分器207の入力は電圧−
電流変換器203の入力端から導入するようにし、さら
に、電流検出器206を省略してある。その他の部分は
第4図と同様であり、第4図と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略する。以上詳述したように、この
発明の磁気ディスク装置における速度制御サーボ回路に
よれば、ヘッドを取り付けたキャリッジローラを戦層す
るとともに、このローラをボイスコイルモータで角度を
つけて一定速度で回転する駆動シャフトに沿って回転さ
せかっこの駆動シャフトの回転軸に平行な方向に直線運
動を行なわせるようにして、ヘッドが磁気ディスク上を
半径方向に往復運動をするようにしたヘッド位置決め手
段において、ヘッドを目的のトラックに位置決めするに
際し、ヘッドが所定のトラックから他のトラックに移動
する距離に対応してあらかじめ設定された目標値と、ボ
イスコイルモータのボイスコイルに流れる電流の積分値
とキャリッジの動きから得られるキャリッジ速度信号と
を加算器に加えて誤差信号をとり、この誤差信号の電圧
をボイスコイルに流す電流に変換し、この電流から上述
の積分値とキャリッジ速度信号とを取り出すようにし、
誤差信号が0となるように回路全体を動作させるように
したので、高周波ノイズの影響をうけることがなくなり
、動作を安定にすることができるものである。
第1図はこの発明の磁気ディスク装置における速度制御
サ−ボ回路に適用されるヘッド位置決め機構のアクチュ
ェータ部分の概略的構成を示す図、第2図は同ヘッド位
置決め機構における駆動シャフトに対するローラの角度
配置を示す図、第3図は従来の磁気ディスク装置におけ
る速度制御サーボ回路の構成を示すブロック図、第4図
はこの発明の磁気ディスク装置における速度制御サ−ボ
回路の一実施例の構成を示すブロック図、第5図ないし
第7図はそれぞれこの発明の他の実施例の構成を示すブ
ロック図である。 1・・・・・・駆動シャフト、2・・・・・・ローラ、
3・・…・ボイスコイルモータ、4・・…・キヤリツジ
、5…・・・ボイスコイルのモー夕、201・・・・・
・加算器、202・・・・・・微分回路、203・・・
・・・電圧−電流変換器、204・・・・・・ヘッド位
置決め機構、205・・・・・・速度検出器、206・
…・・電流検出器、207・・…・積分器。 第1図 第2図 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図
サ−ボ回路に適用されるヘッド位置決め機構のアクチュ
ェータ部分の概略的構成を示す図、第2図は同ヘッド位
置決め機構における駆動シャフトに対するローラの角度
配置を示す図、第3図は従来の磁気ディスク装置におけ
る速度制御サーボ回路の構成を示すブロック図、第4図
はこの発明の磁気ディスク装置における速度制御サ−ボ
回路の一実施例の構成を示すブロック図、第5図ないし
第7図はそれぞれこの発明の他の実施例の構成を示すブ
ロック図である。 1・・・・・・駆動シャフト、2・・・・・・ローラ、
3・・…・ボイスコイルモータ、4・・…・キヤリツジ
、5…・・・ボイスコイルのモー夕、201・・・・・
・加算器、202・・・・・・微分回路、203・・・
・・・電圧−電流変換器、204・・・・・・ヘッド位
置決め機構、205・・・・・・速度検出器、206・
…・・電流検出器、207・・…・積分器。 第1図 第2図 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 ヘツドを取り付けたキヤリツジ上に載置されるとと
もにボイスコイルモータで角度をつけられたローラが一
定速度で回転する駆動シヤフトに沿つて回転するととも
にこの駆動シヤフトの回転軸に平行な方向に直線運動を
行なうことにより上記ヘツドが磁気デイスク上を半径方
向に往復運動をするヘツド位置決め手段と、上記ヘツド
が上記磁気デイスクの所定のトラツクから他のトラツク
に移動する際にその移動する距離に対応してあらかじめ
設定された目標速度信号と上記キヤリツジの動きから得
られるキヤリツジ速度信号と上記ボイスコイルモータの
ボイスコイルの電流を積分出力とを加算して誤差信号を
出力する加算器と、この誤差信号の電圧を電流に変換し
て上記ボイスコイルモータのボイスコイルに通電する電
圧−電流変換器と、この電圧−電流変換器により得られ
た電流で上記ボイスコイルが動くことにより上記キヤリ
ツジの動きから上記キヤリツジ速度信号を取り出して上
記加算器に送出する速度検出器と、上記ボイスコイルの
電流を積分した上記積分出力を上記加算器に送出する積
分器とよりなる磁気デイスク装置における速度制御サー
ボ回路。 2 上記誤差信号は微分回路で微分して周波数補償を行
なつた後に上記電圧−電流変換器に入力することを特徴
とする特許請求の範囲第1項記載の磁気デイスク装置に
おける速度制御サーボ回路。 3 上記積分器は上記ボイスコイルの電流を検出する電
流検出器の出力を積分した積分出力を上記加算器に加え
ることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の磁気デ
イスク装置における速度制御サーボ回路。 4 上記積分器は上記誤差信号または上記微分回路の出
力を積分した積分出力を上記加算器に加えることを特徴
とする特許請求の範囲第1項または第2項記載の磁気デ
イスク装置における速度制御サーボ回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11333978A JPS6032907B2 (ja) | 1978-09-14 | 1978-09-14 | 磁気デイスク装置における速度制御サ−ボ回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11333978A JPS6032907B2 (ja) | 1978-09-14 | 1978-09-14 | 磁気デイスク装置における速度制御サ−ボ回路 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5542306A JPS5542306A (en) | 1980-03-25 |
JPS6032907B2 true JPS6032907B2 (ja) | 1985-07-31 |
Family
ID=14609730
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11333978A Expired JPS6032907B2 (ja) | 1978-09-14 | 1978-09-14 | 磁気デイスク装置における速度制御サ−ボ回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6032907B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6034813U (ja) * | 1983-08-17 | 1985-03-09 | 株式会社 イナミ | マイクロサ−ジャリ−用器具 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57113120A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-14 | Fujitsu Ltd | Positioning control system |
-
1978
- 1978-09-14 JP JP11333978A patent/JPS6032907B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6034813U (ja) * | 1983-08-17 | 1985-03-09 | 株式会社 イナミ | マイクロサ−ジャリ−用器具 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5542306A (en) | 1980-03-25 |
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