JPS60263631A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
- Publication number
- JPS60263631A JPS60263631A JP11891984A JP11891984A JPS60263631A JP S60263631 A JPS60263631 A JP S60263631A JP 11891984 A JP11891984 A JP 11891984A JP 11891984 A JP11891984 A JP 11891984A JP S60263631 A JPS60263631 A JP S60263631A
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- JP
- Japan
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- arm
- fixed
- shaft
- unit
- fixed shaft
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は多種少量生産における部品の挿入、取出し、組
立て等に使用する汎用性に富んだ産業用ロボットに関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a highly versatile industrial robot used for inserting, extracting, assembling, etc. parts in high-mix, low-volume production.
従来技術
最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボットが注目を
集めるようになっているが、産業用ロボットの利用が増
大するに従って、各種のロボットが開発されている。中
でも、１台のロボツ１〜の回りに複数の作業ステーショ
ンを設けて作業させる場合、ロボットの接地面積は小ざ
く、作業域は広いものが必要となる関係で、水平方向に
旋回自在な複数のアームを有する多関節型のロボットの
利用が増大している。この種のロボットが各方面に利用
されるに伴って、ロボットのもつ汎用性をさらに高める
ため、作業ユニットの作業の高さ位置がワークの変更に
応じて変更になっても、ロボット本体側を全く変更する
ことなく、簡単にワークの変更に対応できるロボットが
要望されるようになり、この要望に沿ったロボットが開
発されている。このロボットは第４図に示ずように第１
モータ１１および第２モータ２２の回転を受けてそれぞ
れ回転する第１アーム ２、第２アーム３を有し、第２
アーム３の先端には貫通穴部４６が穿設されている。こ
の貫通穴部４６には作業ユニットのねじ綿めユニット２
５を保持する固定シャフト２６が貫挿され、前記固定シ
ャフト２６が取（＝ｌポル１へ４８により円通穴部４６
の所定の位置に固定されている。このロボット １では
、ワークに変更があると、前記第２アーム３に螺入され
た取付ボルト４８を緩め、ねじ締めユニット２５を保持
する固定シャフト２６を第２アーム３の貫通穴部４６に
治って摺動さゼることにより、ねじ締めユニット２５の
位置が任意に選択できるように構成されている。また、
このロボット １ではねじ締めユニット２５の位置が選
択されると、再度取付ボルト４Ｂを第２アーム３に螺入
して固定シャフト２６を第２アーム３に固定し、ワーク
の変更に対応できるように構成されている。BACKGROUND OF THE INVENTION Recently, this type of versatile industrial robot has been attracting attention, and as the use of industrial robots increases, various robots are being developed. In particular, when multiple work stations are set up around one robot 1~, the ground contact area of the robot is small and a wide work area is required. The use of articulated robots with arms is increasing. As this type of robot is used in various fields, in order to further increase the versatility of the robot, even if the working height position of the work unit changes depending on the workpiece, the robot body side There is a growing demand for robots that can easily adapt to changes in workpieces without making any changes at all, and robots that meet this demand have been developed. As shown in Figure 4, this robot
It has a first arm 2 and a second arm 3 that rotate in response to rotation of a motor 11 and a second motor 22, respectively.
A through hole portion 46 is bored at the tip of the arm 3. This through-hole portion 46 is provided with the screw threading unit 2 of the working unit.
The fixed shaft 26 holding the holder 5 is inserted through the fixed shaft 26, and the fixed shaft 26 is removed (=l into the circular hole 46 by 48 to the port 1).
is fixed in place. In this robot 1, when there is a change in the workpiece, the mounting bolt 48 screwed into the second arm 3 is loosened, and the fixed shaft 26 holding the screw tightening unit 25 is inserted into the through hole 46 of the second arm 3. The screw tightening unit 25 is configured so that the position of the screw tightening unit 25 can be arbitrarily selected by sliding it. Also,
In this robot 1, when the position of the screw tightening unit 25 is selected, the mounting bolt 4B is screwed into the second arm 3 again to fix the fixed shaft 26 to the second arm 3, so that it can respond to changes in the workpiece. It is configured.
発明が解決しようとする問題点
このロボット １では、前記取付ボルト４８を緩め、ね
じ締めユニット２５の位置を変更する場合には、作業者
がねじ締めユニット２５を支えながら、徐々に固定シャ
フト２６を第２アーム３に対して下降させ、所望の位置
まで移動させて後、取付ボルト４８を再度締付けねばな
らない。そのため、この作業が面倒で、しかもかなりの
重労働となるばかりか、時には作業者の不注意によりね
じ締めユニット２５を第２アーム３まで落下させ、その
どちらかが破損してしまう等の欠点が生じている。また
、固定シャフト２６が取付ボルト４８のみによって第２
７−ム３に固定されている関係で第２アーム３が高速で
回転する場合には、ねじ締めユニット２５が慣性力を受
け、この慣性力により第２アーム３に対して固定シャフ
ト２６が回転する方向に力を受け、時には固定シャフト
２６が回転する等の欠点が生じている。Problems to be Solved by the Invention In this robot 1, when loosening the mounting bolt 48 and changing the position of the screw tightening unit 25, the operator gradually lowers the fixed shaft 26 while supporting the screw tightening unit 25. After being lowered relative to the second arm 3 and moved to the desired position, the mounting bolt 48 must be tightened again. Therefore, this work is not only troublesome and quite heavy labor, but also sometimes due to the operator's carelessness, the screw tightening unit 25 may fall to the second arm 3, resulting in damage to one of them. ing. Further, the fixed shaft 26 is connected to the second position by only the mounting bolt 48.
7- When the second arm 3 rotates at high speed because it is fixed to the arm 3, the screw tightening unit 25 receives an inertial force, and this inertial force causes the fixed shaft 26 to rotate with respect to the second arm 3. This results in disadvantages such as the fixed shaft 26 sometimes rotating due to the force being applied in the direction of the fixed shaft 26.
問題点を解決する手段
本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、第２アー
ムの先端に貫通穴部を穿設するとともに、この貫通穴部
に作業ユニットのねじ締めユニットを保持する固定シャ
フトを貫挿し、この固定シャフトをボルトにより貫通穴
部の所定の位置に固定する一方、前記固定シャフトと並
列に調整ボルトを取付け、この調整ポル１−に作業ユニ
ットの一端をナツトにより挾持して固定している。Means for Solving the Problems The present invention aims to eliminate the above-mentioned drawbacks, and includes a through-hole portion formed at the tip of the second arm, and a fixing device for holding the screw tightening unit of the working unit in the through-hole portion. A shaft is inserted through the shaft, and this fixing shaft is fixed in a predetermined position in the through-hole portion with a bolt, while an adjustment bolt is installed in parallel with the fixing shaft, and one end of the working unit is clamped to this adjustment pole 1- with a nut. Fixed.
作用
そのため、所望ワークの変更がある揚台には、第２アー
ムに螺入された取付ボルトを緩める一方、調整ボルトに
螺合するナツトの下側のナツトを緩め、作業ユニットの
一端を下降させている。これに伴って、固定シャフト及
び作業ユニットが所定の位置まで下降し、作業ユニット
の位置が任意に選択される。その後、再度取付ボルトが
第２アームに螺入され、固定シャフトが第２アームに取
付【プられ、ロボット本体側を全く変更することなく、
簡単にワークの変更に対応でき、しかも全く作業ユニッ
トを支える必要も生じない。For this reason, when changing the desired workpiece, loosen the mounting bolt screwed into the second arm, loosen the lower nut of the nut screwed into the adjustment bolt, and lower one end of the work unit. ing. Along with this, the fixed shaft and the working unit are lowered to a predetermined position, and the position of the working unit is arbitrarily selected. After that, the mounting bolt is screwed into the second arm again, and the fixed shaft is attached to the second arm, without making any changes to the robot body.
It can easily respond to changes in the workpiece, and there is no need to support the work unit at all.
実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づき説明する。Example An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図ないし第３図において、１は多関節型の産業用ロ
ボットであり、第１アーム２および第２アーム３を有し
ている。第１アーム２の基部は第１穴部４を有しており
、第１アーム２が基台５に固定された支柱６に貫挿され
、この支柱６が第１アーム２の下部に位置するように構
成されている。In FIGS. 1 to 3, reference numeral 1 is an articulated industrial robot having a first arm 2 and a second arm 3. As shown in FIGS. The base of the first arm 2 has a first hole 4, and the first arm 2 is inserted through a support 6 fixed to a base 5, and this support 6 is located at the bottom of the first arm 2. It is configured as follows.
しかも、この支柱６の上部と第１アーム２の下部との間
にはクロスローラベアリング７が配置されており、第１
アーム２が支柱６の回りを旋回可能に保持されている。Moreover, a cross roller bearing 7 is arranged between the upper part of this support column 6 and the lower part of the first arm 2, and
An arm 2 is held rotatably around a support 6.
また、前記支柱６の上端には減速１ｌ１８の７レクスプ
ライン９が固定され、しかもこれを囲うようにサーキュ
ラスプライン１０が第１アーム２に固定されている。一
方、前記第１アーム２には第１モータ１１を取付けた第
１モータケース１１ａが直接固定されており、その第１
駆動軸１２にはウェーブジェネレータ１３が固定されて
いる。Further, a 7-rex spline 9 of a speed reducer 1118 is fixed to the upper end of the support column 6, and a circular spline 10 is fixed to the first arm 2 so as to surround this. On the other hand, a first motor case 11a to which a first motor 11 is attached is directly fixed to the first arm 2.
A wave generator 13 is fixed to the drive shaft 12.
このウェーブジェネレータ１３は回転すると、フレクス
プライン９がサーキュラスプライン１０に噛合して第１
モータ１１の回転を減速し、これを第１アーム２に伝達
するように構成されている。また、前記第１モータ１１
の上端にはパルスエンコーダ（図示せず）が固定されて
おり、第１モータ１１の回転角が検出されるように構成
されている。When this wave generator 13 rotates, the flex spline 9 meshes with the circular spline 10 and the first wave generator 13 rotates.
It is configured to reduce the rotation of the motor 11 and transmit this to the first arm 2. Further, the first motor 11
A pulse encoder (not shown) is fixed to the upper end of the motor 11, and is configured to detect the rotation angle of the first motor 11.
前記第１アーム２と支柱６との間にはクロスローラベア
リング１の上方に位置してシール機構１４が配置されて
おり、前記第１モータケース１１ａに穿設された第１供
給穴４３から第１アーム２の基部の第１穴部４にオイル
が充満され、前記ウェーブジェネレータ１３内のベアリ
ング４５及び前記減速機８のギヤ一部の潤滑を行うよう
に構成されている。A sealing mechanism 14 is disposed above the cross roller bearing 1 between the first arm 2 and the support column 6, and a sealing mechanism 14 is disposed between the first arm 2 and the support column 6. The first hole 4 at the base of the first arm 2 is filled with oil to lubricate the bearing 45 in the wave generator 13 and a part of the gear of the reduction gear 8.
また、前記支柱６の中央部には第１抜取り穴１５が穿設
されており、この第１抜取り穴１５に連通して第１パイ
プ１６が配置されている。この第１パイプの一端は閉止
され、第１アーム２の下方の位置で支柱６の側面から突
出するように配置されている。Further, a first extraction hole 15 is bored in the center of the support column 6, and a first pipe 16 is disposed in communication with the first extraction hole 15. One end of this first pipe is closed and arranged so as to protrude from the side surface of the support column 6 at a position below the first arm 2 .
また、前記支柱６は等間隔をおいて配置された複数個の
ボルト１Ｙにより基台５に固定され、しかも前記ボルト
１７は第１アーム２の可動範囲を規制するストッパ１８
を併せて固定するように構成されている。Further, the support column 6 is fixed to the base 5 by a plurality of bolts 1Y arranged at equal intervals, and the bolts 17 are fixed to a stopper 18 that restricts the movable range of the first arm 2.
It is configured to be fixed together.
一方、前記第１アーム２の先端部は第２穴部１９を有し
、その下方から第２アーム３が貫挿されている。この第
２アーム３は回転軸部２０を有し、この回転軸部２０が
第１アーム２の下部に位置するように構成されている。On the other hand, the tip of the first arm 2 has a second hole 19, into which the second arm 3 is inserted from below. This second arm 3 has a rotating shaft portion 20, and is configured such that this rotating shaft portion 20 is located below the first arm 2.
しかも、この回転軸部２０の上部と第２アーム３の下部
との間にはクロスローラベアリング７ａが配置されてお
り、第２アーム３が第１アーム２の下側で旋回可能に保
持されている。また、前記回転軸部２０の上端には減速
機８ａのフレクスプライン９ａが固定され、しかもこれ
を囲うように第１アーム２の先端部の上方にサーキュラ
スプライン１０ａが固定されている。一方、前記第１ア
ーム２の先端部には第２モータ２２を取付けた第２モー
タケース２２ａが直接固定されており、その第２駆動軸
２３にはウェーブジェネレータ１３ａが固定されている
。このウェーブジェネレータ１３ａは回転すると、フレ
クスプライン９ａがサーキュラスプライン１０ａに噛合
して第２モータ２２の回転を減速し、これを第２アーム
３に伝達するように構成されている。また、前記第２モ
ータ２２の上端には第２パルスエンコーダ（図示せず）
が固定されており、第２モータ２２の回転角が検出され
るように構成されている。Moreover, a cross roller bearing 7a is arranged between the upper part of the rotating shaft part 20 and the lower part of the second arm 3, and the second arm 3 is held rotatably under the first arm 2. There is. Further, a flex spline 9a of the speed reducer 8a is fixed to the upper end of the rotating shaft portion 20, and a circular spline 10a is fixed above the tip of the first arm 2 so as to surround this. On the other hand, a second motor case 22a to which a second motor 22 is attached is directly fixed to the tip of the first arm 2, and a wave generator 13a is fixed to the second drive shaft 23 of the second motor case 22a. When the wave generator 13 a rotates, the flex spline 9 a meshes with the circular spline 10 a to reduce the rotation speed of the second motor 22 and transmit this to the second arm 3 . Additionally, a second pulse encoder (not shown) is provided at the upper end of the second motor 22.
is fixed, and the rotation angle of the second motor 22 is configured to be detected.
前記第２アーム３と回転軸部２０との間にはクロスロー
ラベアリング７ａの上部に位置してシール機構１４ａが
配置されており、第１アーム２の先端部の第２穴部１９
に前記第２モータケース２２ａに穿設された第２供給穴
４４からオイルが充満され、前記ウェーブジェネレータ
１３ａのベアリング４５及び前記減速機８ａのギヤ一部
の潤滑を行うように構成されている。また、前記回転軸
部２０の中央部には第２抜取り穴２１が穿設されており
、この第２抜取り穴２１に連通して第２パイプ２４°が
配置され、その一端は閉止されて下方に向い第２７−ム
３の空隙内に位置するように構成されている。A sealing mechanism 14a is disposed between the second arm 3 and the rotating shaft portion 20 above the cross roller bearing 7a, and a sealing mechanism 14a is disposed above the cross roller bearing 7a.
The second supply hole 44 drilled in the second motor case 22a is filled with oil to lubricate the bearing 45 of the wave generator 13a and a part of the gear of the speed reducer 8a. Further, a second extraction hole 21 is bored in the center of the rotating shaft portion 20, and a second pipe 24° is disposed in communication with the second extraction hole 21, and one end of the second pipe 24° is closed. It is configured to be located within the gap of the 27th arm 3 facing toward the direction.
次に本発明の要部について説明する。前記第２アーム３
の先端には貫通穴部４６が穿設されており、しかもこの
貫通穴部４６に連通ずるように縦溝４７が穿設されてい
る。前記貫通穴部４６にはねじ締めユニット２５を保持
する固定シャフト２６が挿通されており、この固定シャ
フト２６は前記縦溝４７を横断する位置にある２個の取
付ボルト４８により第２アーム３の先端に固定されてい
る。この固定シＶフト２６は移動可能なように十分な長
さを有しており、その上下端にはブラケット２７．２７
ａが固定されている。このブラケット２７．２７ａには
２本のガイドシャフト２８が固定されており、しかもこ
のガイドシャフト２８にはドライバ台２９が摺動自在に
案内されている。このドライバ台２９には前記ブラケッ
ト２７に固定されたシリンダ３０のロッド３１が連結さ
れており、ドライバ台２９に昇降動作を与えるように構
成されている。また、前記ドライバ台２９にはドライバ
本体３２が固定されており、このドライバ本体３２に第
３モータ３３が固定されている。この第３モータ３３の
第３駆動軸３３ａは下方に位置し、この第３駆動軸３３
ａには連接軸３４が連結されている。Next, the main parts of the present invention will be explained. Said second arm 3
A through-hole portion 46 is bored at the tip thereof, and a vertical groove 47 is formed so as to communicate with the through-hole portion 46. A fixed shaft 26 that holds the screw tightening unit 25 is inserted through the through hole 46, and the fixed shaft 26 is secured to the second arm 3 by two mounting bolts 48 located across the vertical groove 47. fixed at the tip. This fixed shaft V-lift 26 has sufficient length to be movable, and has brackets 27 and 27 at its upper and lower ends.
a is fixed. Two guide shafts 28 are fixed to this bracket 27, 27a, and a driver stand 29 is slidably guided by these guide shafts 28. A rod 31 of a cylinder 30 fixed to the bracket 27 is connected to the driver stand 29, and is configured to give the driver stand 29 an upward and downward motion. Further, a driver main body 32 is fixed to the driver stand 29, and a third motor 33 is fixed to this driver main body 32. The third drive shaft 33a of this third motor 33 is located below;
A connecting shaft 34 is connected to a.
また、この連接軸３４は前記ドライバ本体３２に回転自
在に保持されており、しかもその下端にはドライバビッ
ト３５が連結されている。Further, this connecting shaft 34 is rotatably held by the driver main body 32, and furthermore, a driver bit 35 is connected to the lower end thereof.
一方、前記ドライバ台２９には保持スリーブ３６が固定
されており、この保持スリーブ３６には吸引スリーブ３
７がドライバビット３５の延びる方向に昇降自在に保持
されている。また、この吸引スリーブ３７は吸引部３７
ａを有し、しがもこの吸引部３７ａはドライバビット３
５の周囲に空気室を有している。On the other hand, a holding sleeve 36 is fixed to the driver stand 29, and a suction sleeve 36 is fixed to the holding sleeve 36.
7 is held movably up and down in the direction in which the driver bit 35 extends. Moreover, this suction sleeve 37 has a suction part 37
a, and this suction part 37a is the driver bit 3.
It has an air chamber around 5.
前記吸引スリーブ３１の下端には前記ドライバビッ１−
３５を内包するように案内スリーブ３８が固定されてお
り、その先端が後記するチャックユニット３９内に遂す
るように構成されている。The lower end of the suction sleeve 31 has the driver bit 1-
A guide sleeve 38 is fixed so as to enclose the guide sleeve 35, and its tip is configured to fit inside a chuck unit 39, which will be described later.
前記ブラケッｌ−２７８は前記案内スリーブ３８のガイ
ドを兼用しており、しかもその下端には一対のチャック
爪４０を有するチャックユニット３９が固定され、この
チャック爪４０によりねじ（図示ぜず）が−（ｌｉ！持
されるように構成されている。The bracket l-278 also serves as a guide for the guide sleeve 38, and a chuck unit 39 having a pair of chuck claws 40 is fixed to the lower end of the bracket l-278, and a screw (not shown) is screwed by the chuck claws 40. (li! is configured to be held.
一方、前記第２アーム３には前記固定シャフト２６と並
列に調整ボルト４１が螺入されており、この調整ボルト
４１は固定シャフト２６の下降量に対応した十分な長さ
を有するように構成されている。また、前記ブラケット
２７ａは固定シャフト２６の後方にも突出しており、こ
の後方端には前記調整ボルト４１が挿通されている。し
かも、このブラケット２７ａの後方端はこの調整ボルト
４１とこれに螺合する２個のナツト４２．４２ａとによ
り挾持され、固定さ・れるように構成されている。On the other hand, an adjustment bolt 41 is screwed into the second arm 3 in parallel with the fixed shaft 26, and the adjustment bolt 41 is configured to have a sufficient length to correspond to the amount of descent of the fixed shaft 26. ing. The bracket 27a also protrudes rearward of the fixed shaft 26, and the adjustment bolt 41 is inserted through the rear end of the bracket 27a. Furthermore, the rear end of the bracket 27a is configured to be held and fixed by the adjustment bolt 41 and two nuts 42, 42a screwed thereto.
上記産業用ロボットでは、所望ワークの変更があると、
第２アーム３の先端の取付ボルト４８を緩める。この時
、調整ボルト４１にブラケット２７ａが一体に固定され
ているので、ねじ締めユニツ１〜２５が落下しない。こ
の状態で、下側のナツト４２ａを緩めると、ブラケット
２７ａもこれとともに下降する。ブラケット２７ａの下
降に伴って固定シャフト２６が下降し、ねじ締めユニッ
ト２５の下端のチャックユニット３９が下降する。チャ
ックユニット３９が所定の位置まで下降すると、上側の
ナツト４２を締何け、ブラケット２７ａをナツト４２．
４２ａにより挾持して調整ボルト４１に固定する。その
後、前記取付ボルト４８を再度締付けて、固定シャフト
２６を第２７−ム３の先端に固定する。ねじ締めユニッ
ト２５を上昇させる場合もほぼ同様にねじ締めユニット
２５を支えることなしにこれを所定の位置まで上昇させ
ることができる。In the above industrial robot, when there is a change in the desired workpiece,
Loosen the mounting bolt 48 at the tip of the second arm 3. At this time, since the bracket 27a is integrally fixed to the adjustment bolt 41, the screw fastening units 1 to 25 do not fall. In this state, when the lower nut 42a is loosened, the bracket 27a also descends. As the bracket 27a descends, the fixed shaft 26 descends, and the chuck unit 39 at the lower end of the screw tightening unit 25 descends. When the chuck unit 39 is lowered to a predetermined position, the upper nut 42 is tightened, and the bracket 27a is fixed to the nut 42.
42a and fixed to the adjustment bolt 41. Thereafter, the mounting bolt 48 is tightened again to fix the fixed shaft 26 to the tip of the 27th arm 3. When raising the screw tightening unit 25, it is possible to raise the screw tightening unit 25 to a predetermined position in substantially the same way without supporting the screw tightening unit 25.
発明の詳細
な説明したように、本発明は作業ユニットを固定シャフ
トで保持し、この固定シャフトをアームの先端に取付ボ
ルトにより固定するとともにアームに前記固定シャフト
と並列に調整ボルトを取（＝Ｉけ、これに作業ユニット
の一端を固定するように構成しているため、作業ユニッ
トの高さ位置の変更をアームに対して固定シャットを摺
動させるのみで可能となり、ロボッ１−側を全く変更す
ることがないばかりか、作業者は作業ユニットを全く支
える必要がなく、取付ボルト及び調整ボルトに螺合する
ナツトを緩めるだけの簡単な作業で、安全かつ迅速に作
業ユニットの高さを変更できる等の利点がある。また、
作業ユニットが固定シャフトと調整ボルトとの２か所で
アームに固定されるので、アームが高速で回転し、作業
ユニットに大きな慣性力が加わっても固定シャフトがア
ームに対して回転するようなことが皆無となり、作業ユ
ニットの回り止め効果がもたらされる等の利点がある。As described in detail, the present invention holds a working unit with a fixed shaft, and this fixed shaft is fixed to the tip of an arm with a mounting bolt, and an adjustment bolt is attached to the arm in parallel with the fixed shaft (=I Since one end of the work unit is fixed to this, the height position of the work unit can be changed simply by sliding the fixed shut against the arm, making it possible to change the robot 1 side at all. Not only does this eliminate the need for the worker to support the work unit at all, but the height of the work unit can be changed safely and quickly by simply loosening the nuts screwed into the mounting bolts and adjustment bolts. There are advantages such as
Since the work unit is fixed to the arm in two places, the fixed shaft and the adjustment bolt, even if the arm rotates at high speed and a large inertial force is applied to the work unit, the fixed shaft will not rotate relative to the arm. There are advantages such as there is no rotation of the working unit and the rotation of the working unit is prevented.
第１図は本発明の要部拡大断面図、第２図は本発明の全
体説明図、第３図は第２図の要部拡大断面図、第４図は
従来例の全体説明図である。
１ 産業用ロボット、２ 第１アーム、３ 第２アーム
、 ４ 第１穴部、
５ 基台、 ６ 支柱、
７．７ａ クロスローラベアリング、
８．８ａ 減速機、
９．９８ フレクスプライン、
１０．１０ａサーキユラスプライン、
１１ 第１モータ、１１ａ第１モータケース、１２ 第
１駆動軸、
１３．１３ａ ウェーブジェネレータ、１４１４ａ シ
ール機構、１５ 第１抜取り穴、１６ 第１パイプ、１
７ ボルト、
１８ ストッパ、 １９ 第２穴部、
２０ 回転軸部、 ２１ Ｍ２抜取り穴、２２ 第２モ
ータ、２２ａ第２モータケース、２３ 第２駆動軸、２
４ 第２パイプ、２５ ねじ締めユニット、２６ 固定
シャフト、２７．２７ａブラケツト、２８ ガイドシャ
フト、２９ ドライバ台、３０ シリンダ、
３１ ロンド、 ３２ ドライバ本体、３３ 第３モー
タ、３３ａ第３駆動軸、３４ 連接軸、 ３５ ドライ
バどツト、３６ 保持スリーブ、 ３１ 吸引スリーブ
、３７ａ吸引部、 ３８ 案内スリーブ、３９ チャッ
クユニツ１〜．４０ チャック爪、４１ 調整ボルト、
４２．４２ａ ナツト、４３ 第１供給穴、４４ 第２
供給穴、４５ ベアリング、４６ 貫通穴部、
４７ 縦溝、 ４８ 取付ボルト、
特許出願人 日東精■株式会社Fig. 1 is an enlarged sectional view of the main part of the present invention, Fig. 2 is an overall explanatory view of the present invention, Fig. 3 is an enlarged sectional view of the main part of Fig. 2, and Fig. 4 is an overall explanatory view of the conventional example. . 1 Industrial robot, 2 First arm, 3 Second arm, 4 First hole, 5 Base, 6 Support column, 7.7a Cross roller bearing, 8.8a Reducer, 9.98 Flex spline, 10.10a Circular spline, 11 first motor, 11a first motor case, 12 first drive shaft, 13.13a wave generator, 1414a seal mechanism, 15 first extraction hole, 16 first pipe, 1
7 bolt, 18 stopper, 19 second hole, 20 rotating shaft, 21 M2 extraction hole, 22 second motor, 22a second motor case, 23 second drive shaft, 2
4 Second pipe, 25 Screw tightening unit, 26 Fixed shaft, 27.27a bracket, 28 Guide shaft, 29 Driver stand, 30 Cylinder, 31 Ronde, 32 Driver body, 33 Third motor, 33a Third drive shaft, 34 Connection shaft, 35 driver door, 36 holding sleeve, 31 suction sleeve, 37a suction section, 38 guide sleeve, 39 chuck units 1 to . 40 Chuck jaw, 41 Adjustment bolt,
42.42a Nut, 43 1st supply hole, 44 2nd
Supply hole, 45 Bearing, 46 Through hole portion, 47 Vertical groove, 48 Mounting bolt, Patent applicant Nitto Sei Co., Ltd.
Claims (1)
ボットにおいて、 アームの先端に貫通穴部を穿設するどともに、この貫通
穴部に作業ユニットを保持する固定シャフトを貫挿し、
この固定シャフトをボルトにより貫通穴部の所定の位置
に固定する一方、前記アームに固定シャフトと並列に調
整ボルトを取付け、前記作業ユニットの一端をナツトに
より挾持して調整ボルトに固定したことを特徴とする産
業用ロボット。[Claims] In an industrial robot having an arm that rotates in response to rotation of a motor, a through hole is formed at the tip of the arm, and a fixed shaft that holds a work unit is inserted through the through hole. Insert,
The fixing shaft is fixed at a predetermined position in the through hole with a bolt, and an adjustment bolt is attached to the arm in parallel with the fixing shaft, and one end of the working unit is clamped with a nut and fixed to the adjustment bolt. Industrial robots.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11891984A JPS60263631A (en) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11891984A JPS60263631A (en) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | Industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60263631A true JPS60263631A (en) | 1985-12-27 |
| JPH025536B2 JPH025536B2 (en) | 1990-02-02 |
Family
ID=14748426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11891984A Granted JPS60263631A (en) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60263631A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63193629U (en) * | 1987-05-29 | 1988-12-13 | ||
| CN105082122A (en) * | 2014-05-07 | 2015-11-25 | 精工爱普生株式会社 | Ceiling mounted robot |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157494U (en) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 | ||
| JPS58160029A (en) * | 1982-03-15 | 1983-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | Screw fastening device |
-
1984
- 1984-06-08 JP JP11891984A patent/JPS60263631A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157494U (en) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 | ||
| JPS58160029A (en) * | 1982-03-15 | 1983-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | Screw fastening device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63193629U (en) * | 1987-05-29 | 1988-12-13 | ||
| CN105082122A (en) * | 2014-05-07 | 2015-11-25 | 精工爱普生株式会社 | Ceiling mounted robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH025536B2 (en) | 1990-02-02 |
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