JPS60255097A - ステツピング・モ−タによる制御対象物の駆動制御方法 - Google Patents
ステツピング・モ−タによる制御対象物の駆動制御方法Info
- Publication number
- JPS60255097A JPS60255097A JP11033084A JP11033084A JPS60255097A JP S60255097 A JPS60255097 A JP S60255097A JP 11033084 A JP11033084 A JP 11033084A JP 11033084 A JP11033084 A JP 11033084A JP S60255097 A JPS60255097 A JP S60255097A
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- JP
- Japan
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- controlled
- phase
- stepping motor
- motor
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はステッピング・モータによる制御対象物の駆動
制御方法に則するものである。
制御方法に則するものである。
従来技術
従来、ステッピング・モータにより制御対象物をある点
に位置付けする制御は、位＠何けすべき点が予め明確に
わかっている定点を対象とした定位置制御が一般に行わ
れていた。従って、位置付は点が明確に指定されなけれ
ば、所要の位ＩＮ＋Ｊけ制御を行うことができなかった
。
に位置付けする制御は、位＠何けすべき点が予め明確に
わかっている定点を対象とした定位置制御が一般に行わ
れていた。従って、位置付は点が明確に指定されなけれ
ば、所要の位ＩＮ＋Ｊけ制御を行うことができなかった
。
そこで、例えばＸ方向及びＹ方向の距離が定まっている
定位置から７方向に不定距離離れた位置に置かれた物品
を、搬出用工具により自動的に搬出す゛る作業の場合の
ように、搬出用工具を位置付すすべき物品の所在区域は
わかっているが、その区域中のどの位置に該物品がある
のか明確でないような場合には、制御対象物としての物
品搬出用工具を該物品の所在位置に位置付けするような
制御を満足に行うことができなかった。
定位置から７方向に不定距離離れた位置に置かれた物品
を、搬出用工具により自動的に搬出す゛る作業の場合の
ように、搬出用工具を位置付すすべき物品の所在区域は
わかっているが、その区域中のどの位置に該物品がある
のか明確でないような場合には、制御対象物としての物
品搬出用工具を該物品の所在位置に位置付けするような
制御を満足に行うことができなかった。
発明の目的
本発明の目的は、ステッピング・モータの制御対象物を
位置付番ノ１べき目的物の゛所在ｊｃ１． ｒが矛め明
確に指定されない場合に、前記制御対象物が目的物に当
接し１Ｃら該制御対象物を目的物に安定に押しつけるよ
うに駆動するステッピング・モータによる制ｔｉｌｌ対
象物の駆動制御方法を捉案することにある。
位置付番ノ１べき目的物の゛所在ｊｃ１． ｒが矛め明
確に指定されない場合に、前記制御対象物が目的物に当
接し１Ｃら該制御対象物を目的物に安定に押しつけるよ
うに駆動するステッピング・モータによる制ｔｉｌｌ対
象物の駆動制御方法を捉案することにある。
発明の構成
上記の目的を達成するために本発明の制御方法は、アブ
ソリュート・エンコーダによりステッピング・モータの
ロータ又はスライダの位置を検出し、該アブソリュート
・エンコーダの検出信号に基づいて前記ステッピング・
モータの所定の相を励磁して該ステッピング・モータの
ロータ又はスライダを回転又は走行させることにより制
御対象物を駆動し、該制御対象物が目的物に当接した際
の速度の急変を前記アブソリュート・エンコーダを介し
て検出して、該検出信号に基づいて前記ステッピング・
モータの停止時の励磁相の次の相を連続的に励磁するこ
とにより、前記制御対称物を目的物に押しつけるように
駆動づることを特徴と覆る。
ソリュート・エンコーダによりステッピング・モータの
ロータ又はスライダの位置を検出し、該アブソリュート
・エンコーダの検出信号に基づいて前記ステッピング・
モータの所定の相を励磁して該ステッピング・モータの
ロータ又はスライダを回転又は走行させることにより制
御対象物を駆動し、該制御対象物が目的物に当接した際
の速度の急変を前記アブソリュート・エンコーダを介し
て検出して、該検出信号に基づいて前記ステッピング・
モータの停止時の励磁相の次の相を連続的に励磁するこ
とにより、前記制御対称物を目的物に押しつけるように
駆動づることを特徴と覆る。
実施例
以下、図面を参照して本発明の実施態様を説明する。第
１図は本発明の方法を実施する装置の概要を示すブロッ
ク図で、同図１はステッピング・モータの起動信号の入
力端、２、は該入力端に入力された起動信＠ａ及び後述
するロータ位置信号ｂ、回転速度信号Ｃに基づいてステ
ッピング・モータの所定の相を励磁するための励磁相選
択信号ｄを出力する制御回路、３は制御回路２よりの出
力信号ｄに応じて所定の相が励磁されるステッピング・
モータ、Ｗはステッピング・モータ３により駆動される
制御対象物、４はステッピング・モータ３の回転軸に連
結され、該モータのロータ位置を検出して検出信号ｅを
発するアブソリユート・エンコーダである。５はこの検
出信号ｅを受けて、ロータ位置信号す及び回転速度信号
Ｃを出力する信号変換回路である。
１図は本発明の方法を実施する装置の概要を示すブロッ
ク図で、同図１はステッピング・モータの起動信号の入
力端、２、は該入力端に入力された起動信＠ａ及び後述
するロータ位置信号ｂ、回転速度信号Ｃに基づいてステ
ッピング・モータの所定の相を励磁するための励磁相選
択信号ｄを出力する制御回路、３は制御回路２よりの出
力信号ｄに応じて所定の相が励磁されるステッピング・
モータ、Ｗはステッピング・モータ３により駆動される
制御対象物、４はステッピング・モータ３の回転軸に連
結され、該モータのロータ位置を検出して検出信号ｅを
発するアブソリユート・エンコーダである。５はこの検
出信号ｅを受けて、ロータ位置信号す及び回転速度信号
Ｃを出力する信号変換回路である。
更に、１ｂＩｌｊｎ回路２における２Ｃは前記回転速度
信号Ｃを受けて、ステッピング・モータ３の回転速度が
急変したときに速度急変信号ｆを出力り−る回転速度急
変検出器である。また、２ａは前記の起動信号ａ１回転
速度信号Ｃ１及び速度急変信号ｆを受けて、予め設定さ
れたプログラムに基づいて、次にステッピング・モニタ
３のどの相を励磁するのかを示す所謂、進み角を指令す
る信号０を出力するプログラム制御器、２ｂは該進み角
指令信号ｑ及びロータ位置信号すを受けて前述の励磁相
選択信号ｄを出力する分配回路である。
信号Ｃを受けて、ステッピング・モータ３の回転速度が
急変したときに速度急変信号ｆを出力り−る回転速度急
変検出器である。また、２ａは前記の起動信号ａ１回転
速度信号Ｃ１及び速度急変信号ｆを受けて、予め設定さ
れたプログラムに基づいて、次にステッピング・モニタ
３のどの相を励磁するのかを示す所謂、進み角を指令す
る信号０を出力するプログラム制御器、２ｂは該進み角
指令信号ｑ及びロータ位置信号すを受けて前述の励磁相
選択信号ｄを出力する分配回路である。
次に、上記の装置におけるステッピング・七−タ（以下
単にモータと称す）３に４相モータを用いた場合の本発
明の制御方法の具体例を述べる。
単にモータと称す）３に４相モータを用いた場合の本発
明の制御方法の具体例を述べる。
先ず、信号入力端１に起動信号ａが入力されると、制御
回路２を介してモータ３が起動され、プログラム制御器
２ａに予め設定されたプログラムに基づきモータ３の加
速又は減速が行われて、モータ３により駆動される制御
対象物Ｗが所定の区域にある位置付けづ゛べき目的物の
近傍に達する。モータ３の回転動作中はロータの位置及
び回転速度はアブソリュ−１へ・］ニエンコーダにより
常に監視検出されている５、更に、モータ３の回転角が
増加して制御対象物Ｗが所望の目的物に当接するど、モ
ータ３の回転速度は急激に変化する。これにより、回転
速度急変検出器２Ｇが回転速度信号Ｃの変化に応じて速
度急変信号ｆを出力する。そして、プログラム制御器２
ａが回転速度信号Ｃ及び速度急変信号ｆに応じて所定の
プログラムに基づきこの場合必要な進み角指令信号ｑを
出力する。分配回路２ｂはこの進み角指令信号ｑ及び前
述のロータ位置信号１）に基づいて、モータ３の停止時
に励磁されている相の次の相を連続的に励磁する励磁相
選択信号ｄを出ノ〕する。この励磁によりモータ３は所
定の回転トルクを生じて、制御対象物Ｗを目的物にハン
ティング等を生ずることなく安定に押しつヘノるように
駆Ｉｌ］りる。
回路２を介してモータ３が起動され、プログラム制御器
２ａに予め設定されたプログラムに基づきモータ３の加
速又は減速が行われて、モータ３により駆動される制御
対象物Ｗが所定の区域にある位置付けづ゛べき目的物の
近傍に達する。モータ３の回転動作中はロータの位置及
び回転速度はアブソリュ−１へ・］ニエンコーダにより
常に監視検出されている５、更に、モータ３の回転角が
増加して制御対象物Ｗが所望の目的物に当接するど、モ
ータ３の回転速度は急激に変化する。これにより、回転
速度急変検出器２Ｇが回転速度信号Ｃの変化に応じて速
度急変信号ｆを出力する。そして、プログラム制御器２
ａが回転速度信号Ｃ及び速度急変信号ｆに応じて所定の
プログラムに基づきこの場合必要な進み角指令信号ｑを
出力する。分配回路２ｂはこの進み角指令信号ｑ及び前
述のロータ位置信号１）に基づいて、モータ３の停止時
に励磁されている相の次の相を連続的に励磁する励磁相
選択信号ｄを出ノ〕する。この励磁によりモータ３は所
定の回転トルクを生じて、制御対象物Ｗを目的物にハン
ティング等を生ずることなく安定に押しつヘノるように
駆Ｉｌ］りる。
次に、上記の動作を２相励磁り式・４相スデツピング・
モータの回転角と静止トルクの関係を示１第２図の所謂
、０−■特性曲線を参照して更に説明する。同図におけ
る８１〜Ｓ４の各点は、モ−タの励磁相に応じて定まる
口〜りの停止点で、ＳｌはＡＳ相励磁の場合、＄２はＢ
△相励磁の場合、Ｓ３はΔＢ相励磁の場合、また＄４は
ＢΔ相励磁の場合のそれぞれにおけるロータの停止点で
ある。
モータの回転角と静止トルクの関係を示１第２図の所謂
、０−■特性曲線を参照して更に説明する。同図におけ
る８１〜Ｓ４の各点は、モ−タの励磁相に応じて定まる
口〜りの停止点で、ＳｌはＡＳ相励磁の場合、＄２はＢ
△相励磁の場合、Ｓ３はΔＢ相励磁の場合、また＄４は
ＢΔ相励磁の場合のそれぞれにおけるロータの停止点で
ある。
今、制御対象物Ｗが目的物に当接したときの七−夕３の
ロータ停止位置が進み角θ３の区間にある場合には、Ａ
ｒｔ相が励磁されていることを示すエンコーダ４の検出
信号ｅに基づいて、前記のように制御回路２より得られ
る励磁相選択信号ｄによりモータ３のＢＡ相を励磁する
。この励磁によりモータ３のロータにＴ３ （θ３区間
の太線部分）なるトルクを生じて、該トルクにより制御
対象物Ｗを目的物に安定に押しつけるように駆動する。
ロータ停止位置が進み角θ３の区間にある場合には、Ａ
ｒｔ相が励磁されていることを示すエンコーダ４の検出
信号ｅに基づいて、前記のように制御回路２より得られ
る励磁相選択信号ｄによりモータ３のＢＡ相を励磁する
。この励磁によりモータ３のロータにＴ３ （θ３区間
の太線部分）なるトルクを生じて、該トルクにより制御
対象物Ｗを目的物に安定に押しつけるように駆動する。
また、制御対象物Ｗが目的物に当接し／ｊときのロータ
位置が進み角θ噂の区間にあった場合には、ＥｉＡ相が
励ｗＡされていることを示す検出信号ｅに基づいて、Ａ
Ｂ相を励磁することによりロータにＴ４ （０４区間の
太線部分）なるトルクを生じて、該トルクにより制御対
象物Ｗを目的物に押しつけるように駆動する。即ち、制
御対象物Ｗが目的物に当接したときＣュータが如何なる
位置にあっ（゛も、常に一定値Ｔ１１以上のトルクを生
じて、制御対象物Ｗを目的物に安定に押しつけるような
動作をする。
位置が進み角θ噂の区間にあった場合には、ＥｉＡ相が
励ｗＡされていることを示す検出信号ｅに基づいて、Ａ
Ｂ相を励磁することによりロータにＴ４ （０４区間の
太線部分）なるトルクを生じて、該トルクにより制御対
象物Ｗを目的物に押しつけるように駆動する。即ち、制
御対象物Ｗが目的物に当接したときＣュータが如何なる
位置にあっ（゛も、常に一定値Ｔ１１以上のトルクを生
じて、制御対象物Ｗを目的物に安定に押しつけるような
動作をする。
なお、以上述べた実ＩＭ態様では回転形のステッピング
・モータを用いたが、本発明はリニア形のステッピング
・モータを用いて該モータのスライダにより制御対象物
を駆動する場合にも同様に適用することができる。
・モータを用いたが、本発明はリニア形のステッピング
・モータを用いて該モータのスライダにより制御対象物
を駆動する場合にも同様に適用することができる。
発明の効果
以上述べたように、本発明に係るステッピング・モータ
による制御対象物の駆動制御方法は、ステッピング・を
−夕により駆動する制御対象物が目的物に当接して速度
の急変を生じたとき、前記ステッピング・モータのロー
タ位置を検出するアブソリュート・エンコーダよりの検
出信号に基づいて前記ステッピング・モータの停止時の
励磁相の次の相を連続的に励磁することにより、前記制
御対象物を目的物に押しつけるように駆動するので、本
発明によれば予め目的物の所在位冒が明確に指定されな
いにうな場合にも、制御対象物を目的物に安定に押しつ
ける位買付は制御を満足に行うことができる。これによ
り、例えば所定の区域の不定位置に置かれた物品を所定
の指令により自動的に搬出するような作業をも良好に行
うことができる。従って、本発明はステッピング・モー
タの閉ループ制御の適用範囲を著しく拡張できる利点が
ある。
による制御対象物の駆動制御方法は、ステッピング・を
−夕により駆動する制御対象物が目的物に当接して速度
の急変を生じたとき、前記ステッピング・モータのロー
タ位置を検出するアブソリュート・エンコーダよりの検
出信号に基づいて前記ステッピング・モータの停止時の
励磁相の次の相を連続的に励磁することにより、前記制
御対象物を目的物に押しつけるように駆動するので、本
発明によれば予め目的物の所在位冒が明確に指定されな
いにうな場合にも、制御対象物を目的物に安定に押しつ
ける位買付は制御を満足に行うことができる。これによ
り、例えば所定の区域の不定位置に置かれた物品を所定
の指令により自動的に搬出するような作業をも良好に行
うことができる。従って、本発明はステッピング・モー
タの閉ループ制御の適用範囲を著しく拡張できる利点が
ある。
第１図は本発明の方法を実施する装置の概要を示すブロ
ック図、第２図は４相ステツピング・モータの２相励磁
の場合における回転角と静［トトルクの関係を示す特性
曲線図である。 ２・・・制御回路、２ａ・・・プログラム制御器、２ｂ
・・・分配回路、２Ｃ・・・回転速度急変検出器、３・
・・ステッピング・モータ、Ｗ・・・制御対象物、４・
・・アブソリュート・エンコーダ、５・・・信号変換回
路。 回転方向
ック図、第２図は４相ステツピング・モータの２相励磁
の場合における回転角と静［トトルクの関係を示す特性
曲線図である。 ２・・・制御回路、２ａ・・・プログラム制御器、２ｂ
・・・分配回路、２Ｃ・・・回転速度急変検出器、３・
・・ステッピング・モータ、Ｗ・・・制御対象物、４・
・・アブソリュート・エンコーダ、５・・・信号変換回
路。 回転方向
Claims (1)
- アブソリュート・エンコーダによりステッピング・モー
タのロータ又はスライダの位置を検出し、該アブソリュ
ート・エンコーダの検出信号に基づいて前記ステッピン
グ・モータの所定の相を励磁して該ステッピング・モー
タのロータ又はスライダを回転又は走行させることによ
り制御対象物を駆動し、該制御対象物が目的物に当接し
た際の速度の急変を前記アブソリュート・エンコーダを
介して検出して、該′検出信号に基づいて前記ステッピ
ング・モータの停止時の励磁相の次の相を連続的に励磁
することにより、前記制御対称物を目的物に押しつける
ように駆動することを特徴とするステッピング・モータ
による制御対象物の駆動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11033084A JPS60255097A (ja) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | ステツピング・モ−タによる制御対象物の駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11033084A JPS60255097A (ja) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | ステツピング・モ−タによる制御対象物の駆動制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60255097A true JPS60255097A (ja) | 1985-12-16 |
Family
ID=14533002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11033084A Pending JPS60255097A (ja) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | ステツピング・モ−タによる制御対象物の駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60255097A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6850027B2 (en) * | 2002-03-19 | 2005-02-01 | Japan Servo Co., Ltd. | Stepping motor driver |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5482612A (en) * | 1977-12-15 | 1979-07-02 | Mitsubishi Electric Corp | Pulse motor drive |
| JPS5528428U (ja) * | 1978-08-12 | 1980-02-23 |
-
1984
- 1984-05-30 JP JP11033084A patent/JPS60255097A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5482612A (en) * | 1977-12-15 | 1979-07-02 | Mitsubishi Electric Corp | Pulse motor drive |
| JPS5528428U (ja) * | 1978-08-12 | 1980-02-23 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6850027B2 (en) * | 2002-03-19 | 2005-02-01 | Japan Servo Co., Ltd. | Stepping motor driver |
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