JPS60252247A - 液貯蔵用タンクの内部検査法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、液化した天然ガス、石油ガス、窒素ガス、酸
素ガス等の低温液化ガス、あるいけ、石油、その（Ｉｉ
４．の液状物を貯留するタンクに対して、内部検査を行
う方法に関する。

［従来技術］ 従来、石油タンク等の常温液状物を貯留するタンクにお
いてに“、内蔵液の全相を排出して、作業者かタンク内
に立入る、いわゆる開放検査が一般に行わ力ていた。　
他力、低温液化ガスのタンクは、製作時に完壁な品′凸
管理体制を確立して、設計、施工、検査に万全（ｉ７き
し、実際」−１一旦クールダウン１〜だ後は供用期間中
において内部検査が不要に１．てあり、従来、低温液化
ガス用タンクの内部検査に好鈎な方法が無かった。

［発明が解決しようとする問題点１ １−かし、大型タンクの内周壁を開放検査するには、高
い足場をタンク内に設けなけハばならず、検査に多くの
経費と時間を必要とする欠点があった。

また、低温液化ガス用タンクにおいても、長期の使用の
間には地震等により外力を受ける可能性があり、より一
層高度に安全を図る上から、内部の健全性を確認するこ
とが望才しい場合もあり、そこで、従来常温タンクに対
して行わねでいるように、低温液化ガスの全量を排出し
て、タンクをホットアップし１作業者がタンク内に立入
る、いわゆる開放検査を行うことも考えられるが、低温
液化ガスの排出及び再充填、並びに、タンクのホットア
ップ及びクールダウンに多大の労力と時間を要し、また
、タンクのクールダウンに膨大な冷熱エネルギーが消費
され。

さらには、タンクの長時間にわたる稼働損失に伴う経済
的負担が莫大であり、巨大設備になるほど検査のための
経費が、例えば数億円というように極めて多く々る欠点
かある。

本発明の目的は、たとえ大型タンクであっても、あるい
は、低温液化ガス用タンクであっても、極めて簡単、迅
速にかつ経費少く、内部検査ができるようにする点にあ
る。

［問題を解決するための手段］ 本発明による内部検査法の特徴手段は、液貯蔵用タンク
内の液面レベルを、タンク内壁のうち検査対掌となる周
壁部分に対応する高さに調節し、七〇固壁部分に対する
検を用センサー、浮体及び推進機を有するロボットを、
レベル調節さねたタンク内蔵液に浮体で浮かせた状態で
、推進機に対するタンク外からの遠隔操作にまり周を部
分に沿って移動させ、センサーにょる周壁部分の検査を
タンク外から行うことにあり、その作用効果は次の通り
である。

「作　用］ つまり、別のタンクとの間で液状物をやりとリサせる等
の手段によって、タンク内の液面レベルを検査すべき周
壁部分の高さに見合って調節すれば、液状物に浮かせた
ロボットのタンク外から遠隔操作によって、かつ、タン
ク外からセンサーを利用して、周壁部分に対する適当な
検査、例えば探傷、厚み検査、視覚的検査等を行えるの
である。

〔発明の効果１ その結果、タンクからの液状物全量排出、タンク内での
検査足場の組立や撤去等の、多くの時間や経費を必要と
する作業が不要となって、たとえ大型のタンクであって
も、容易迅速にかつ経費少く、所望高さにおける周壁部
分の内部検査を行えるようになった。

殊に、低温液化ガス用タンクを対象とする場合、低温液
化ガスの全量排出及び再充填、断熱タンクのホットアッ
プ及びクールダウン、並びに、立入りのための安全処置
等に起因する多大の労力や作業時間を不要にして、簡単
かつ迅速に検査を行え、かつ、断熱タンクのクールダウ
ンに伴う冷熱エネルギー損失を無くして、省エネルギー
面でも有利に検査を行え、極めて有利に内部検査を行え
るようになった。

他方、ロボットを浮力調節により液状物中で浮上及び沈
降させて、検査すべき周壁部分にロボットの高さを合わ
せて、上述の効果が得らねるようにすることも考えられ
るが、ロボットルベル維持が困難になると共に、浮力調
節機構が複雑に々る点に改良の余地が残る。

しかし本発明によりば、ロボットを液状物に浮かせるか
ら、ロボットを容易かつ確実に所定のレベルに維持して
周壁部分に沿って移動させることができ、また、浮力調
節機構が不要故に、ロボットを簡単なものにでき、ロボ
ットの構成や操作の面でも有利に々つ喪。

［実施例］ 次に、実施例を示す。

＠１図に示すように、ニッケル鋼やアルミ今金等の極低
温強度が大きい材料から成るタンク内壁ｆｌ＋と、鋼板
から収るタンク外壁（２）との間に断熱材（３）を充填
して成る断熱タンクσ）において、ポンプ付流路（４）
により別の断熱タンクとの間でｄ低温液化ガスをやりと
りして、内蔵した低温液化ガスの液面レベル（Ｌｌ）を
、断熱タンク（刀への低温液化ガス供給路＋５１７Ｊｌ
び−ｔｉに設けたバルブ（Ｖ、）内の適当な高さに液面
が位置するように調節する。

その液面レベル調節の前に、あるいけ同時に、あるいは
後で、ケース（Ｃ）　’ｌｒ−閉じたバルブ（Ｖ、）Ｉ
Ｃ接続する。

ケース（Ｃ）をパルプ（Ｖ、）に接続する前に、あるい
は後で、ケース（Ｃ）内にロポツ）　（Ｒ）を収納する
。

パルプ（Ｖ、）を開いて、低温液化ガスを断熱タンク（
′ｒ）からケース（Ｃ）に徐々に流入させ、ケース（Ｃ
）内においてロボット（Ｒ）を、冷却破損防止のため十
分低温にまで祢冷した後、低温液化ガスに浮かせる。

ケース（Ｃ）の外に配置した操作盤（６）によって、ロ
ボット（Ｒ）の推進機を断熱タンク（ｒ）外から遠隔操
作し、パルプ（Ｖ、）を通して断熱タンクσ）内にロボ
ット（Ｒ）金入ねる。

必要に応じて、ポンプ付流路（４）による低温液化ガス
の給排によって、断熱タンク（Ｔ）内の液面レベル（Ｌ
２）を、タンク内壁ｆ＋）のうち検査対象々力る周壁部
分（ｌａ）に対応する高さに調節し、低温液化ガスに浮
いたロボット（Ｒ）の上下位置を調節する。

ロボット（１’６を浮かせた状態で推進機の遠隔操作に
より周壁部分（１ａ）に沿って移ＩＩＩさせ、ロボット
（Ｒ）に備えらねた光フアイバースコープの対物部とケ
ース（Ｃ）外の接眼部によって、周壁部分（１ａ）の視
覚検査を断熱タンク（Ｔ）外から外う。

さらに必要に応じて、断熱タンク（Ｔ）内の液面レベル
（Ｌ２）を調節して、任意の高さの周壁部分（１ａ）の
視覚検査を同様に行ったり、あるいけ、ロポツ）　（Ｒ
）を適当な方向に移管１させながら、天板（１ｂ）や底
板（１ｃ）の視覚検査を行う。

検査が完了すわば、断熱タンク（Ｔ）内の液面レベル（
Ｌ、）を、ロボツ）　（Ｒ）を入ねた時と同様に調節シ
、ロボツ）　（Ｒ）をケース（Ｃ）内に移動させ、パル
プ（Ｖ、）を閉じて、ケース（Ｃ）　Ｔｈ取外す。

尚、検を中に断熱タンク（Ｔ）からの低温液化ガス供給
路のパルプは閉じら力でも開かねた捷までもよい。　ま
た、低温液化ガスが可燃性等の場合、ケース（Ｃ）を密
閉するが、低温液化ガスが不燃性でこほわ〃い場合には
、ケース（Ｃ）を開放してもよい。

第２図に示すように、ケース（Ｃ）に接続したケース（
Ｄ）内において、ロボット（Ｒ）に対する電源用同軸ケ
ーブル（７ｈ）、推進機に対する２本の操作用同軸ケー
ブル（７ｂ）、光フアイバースコープのファイバーケー
ブル（８ａ）を、モータ（Ｍｌ）　、　（Ｍ２）　。

（Ｍ３）ＶＣより正逆転操作自在な巻取機（９ａ）Ｔ（
９ｂ）＋（９ｃ）ＶＣ巻付け、巻取機（９ａ）＋（９ｂ
）の電源用及び掃作用同軸ケーブル（７ａ）・（’７ｂ
）　’ｋ、ロータリージヨイントを介して端子盤（１０
）に接続し、必要な操作全てを操作盤（６）で行えるよ
うに構成しである。　巻取機（９Ｃ）の光ファイバー（
８ａ）に、ケース外の光源（８ｄ）封接眼部（８ｂ）に
接続した光ファイバー（８ｃ）を、接続及び分離操作自
在で分離時に巻取機（９ｃ）側の光ファイバー（８ａ）
の回転を許容するコネクターを介して接続しである。

尚、両ケース（Ｃ）・（Ｄ）間にヒータ（Ｆ（）を設け
て、ケーブル類を巻取りが容易なように加温可能に構成
しである。

ロボツ）　（Ｒ）　（ｒ構成するに、第３図及び第４図
に示すように、タンク等の浮体（１１）によって浮くよ
うに構成した本体（１２）に、左右２個づつの推進用イ
ンペラ（１３ａ）及び−個の駆動車輪（１３ｂ）から成
る推進機（１３ａ）Ｉ（１３ｂ）、配管内移動時にガイ
ドとなる一個の遊転車輪（１４）、並びに、周壁用対物
部分（８ｅ）、天板用対物部分（８ｆ）及び底板用対物
部分（８ｇ）から成る光フアイバースコープの対物ｆ）
［８ｅ）・（８ｆ）＋（８ｇ）を設けである。　推進用
インペ、Ｆ　（１３ａ）を、左右のものが各別の正逆転
及び停止操作自在な電動モータ（Ｍ４）・（Ｍ５）で駆
ｖ１さハるように構成し、左右のインペラ（１３ａ）の
相対釣部ＵＪ状１阿を変更して、前後進及び向き変更を
行えるようにしである。　１．１に動車Ｎ１（１３ｂ）
を正逆転及び停止操作自在な電動モータ（Ｍ６）・（Ｍ
、）に連Ｗノさせ、推進用インペラ（１３ａ）により駆
動重輪（１３ｂ）をタンク内壁ｆ＋）に押付けた状態で
、駆動車輪（１３ｂ）の作用によって、ロボット（Ｒ）
を周壁部分（１ａ）に沿って移動できるように構成しで
ある。

Ｅ別実施例〕 次に、別の実施例を示す。

ロボット（Ｒ）を断熱タンク（η内に入ねるに、第５図
に示すようにタンク上Ｉに備えらねパルプ（ｖ２）から
吊下げて人ねでもよい。　さらに詳述すると、望ましく
は断熱タンク（Ｔ）内の液面レベル（Ｌ３）を最高位に
なるようにすると共に、ケース（Ｃ）をパルプ（ｖ２）
に接続し、パルプ（Ｖ２）を開いて、ケース（Ｃ）内の
ロボット（Ｒ）を、十分にクーｌシダクン１〜た後、吊
下げ移動距離を短くした状態で断熱タンク（Ｔ）内に入
ねるのであり、また、望甘しくけ、断熱タンク（Ｔ）内
の液面レベル（Ｌ３）を最高位にした状態で、ロボット
（Ｒ）をケース（Ｃ）内に回収するのであり、殊に地下
タンクの場合に有用である。

対象とするタンク０′）は、石油等の常温物を貯留する
ものでもよく、また、貯留される液状物はいかなるもの
でもよい。

タンク（Ｔ）内の液面レベルを調節するための具体的手
段は適当に変更できる。

ロボツｌ−（Ｒ）の推進機（１３ａ）１（１３ｂ）は、
例えばスクリューとラダーの組合せや前後動用スクリュ
ーと左右動用スクリューの組合せ等、その他適当ｖＣｇ
、更できる。　また、超音波式等のレベル検出器、ある
いけ、検査時にロボツ）　（Ｒ）をタンク内壁（１）に
固定する吸着式等の固定機構をロボット（Ｒ）に備λ、
させる等、その他適当にロボット（Ｒ）の構成を変更で
きる。

検査のための構成において、光ファイ六−スコープの対
物部（８ｅ）を、操作盤（６）からの遠隔操作で向き変
更自在に設けたり、接眼１（８ｂ）にテレビカメラを付
設して、モニターテレビで検査できるように構成したり
、あるいけタンク内壁＋１）の厚みや溶接部の欠陥を検
出する超音波式装置を設けたり、さらには、複数種の検
査装堕を兼備させたり、その他適宜に選択でき、要する
に、タンク内壁ｉ１＋に対する適当な検査用センサー（
８ｅ）を設けておけばよい。

推進機（１３ａ）＋（１３ｂ）の操作や検査用センサー
（８ｅ）からの情報収集は無線方式等の各種技術によっ
て行える。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明の実施例を示し、　□第１
図は検査状態の概略説明図、第２図はケース内部の概略
説明図、第３図はロボットの概略子ｍｉ図、第４図はロ
ボットの概略側面図である。 第５図は、別の検査状態を示す概略説明図である。 （１）・・　・タンク内壁、　（ｌａ）・・・・・・周
壁部分、（８ｅ）・・・・検査用センサー、（１１）・
・・・・・浮体、（１３ａ）Ｔ（１３ｂ）・・・・・４
１ａ機、（Ｃ’ｌ・・・・ケース、　（Ｒ’ｌ・・・・
・・ロボット、（Ｔ′）・・・・断熱タンク。 代理人　弁理士　北　村　修

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 液貯Ｍ　ｔｒｉタンク（Ｔ）内の液面レベルを、タンク
   内壁ｆｉ＋のうち検査対象となる周壁部分（１ａ）に対
   応する高さに調節し、ぞの周壁部分（１ａ）に対する検
   査用センサー（８ｅ）、浮体（１１）及び推進機（１３
   ａ）。 （１３ｂ’）を有するロボッ）　（Ｒ）を、レベル調節
   さｌまたタンク内蔵液に前記浮体（１１）で浮かせた状
   態で、前記推進機（１３ａ　）−（１３ｂ）に対するｅ
   ｒｒ記タンク（Ｔ）外からの遠隔操作により１［（１周
   壁部分（ｌａ）に沿って移動させ、前記センサー（８ｅ
   ）によるｌｆｌ記周壁部分（ｌａ）の検査を前記タンク
   （Ｔ）外から行う液貯蔵用タンクの内部検査法。