JPS6022551A - Antiskid control device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To perform antiskid control so accurately in time of trouble or disconnection happening in a stop switch, by discriminating the braking state of a car on the basis of a wheel slip rate. CONSTITUTION:An antiskid control device is provided with a speed sensor I generating a signal corresponding to the wheel speed of a car and a stop switch IIfor detecting the brake operation of a driver as interlocked with a brake pedal and also provided with a braking discrimination device finding the braking state of the car on the basis of a signal out of at least the stop switch II. And, it also has an electronic control circuit V generating a brake oil pressure control signal IV corresponding to a car running state to be found on the basis of a signal out of the speed sensor I after a fact that the car is in a braking state is judged. In the control discrimination device III, there is provided with a comparator device VI which judges the car is in the braking state at a time when a slip or the like of the car is larger than a preset slip rate.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

本発明に１、車両のアンブタ１ニツト制９１１装侃に閂
し、特に、ストツプスイッＪ−からの１５号が車両のＪ
１制動状態を示づ゛信号の場合におい（、中輪のスリッ
プ率から車両の制動状態を’Ｉ’１１定し、ストツノス
イッヂの故障時あるいは断線時の］７ンブス１ツド制御
を正確に行ない１！するようにしたノ７ンｆスｔッド制
御装置にＩ’５’ＪづるものＣある。 中間制動１１５に中輪がIn the present invention, 1, the stop switch No. 15 from the stop switch J- is installed in the vehicle's stop switch 911, and in particular, the stop switch No. 15 from the stop switch J- is
1. In the case of a signal indicating a braking state (the braking state of the vehicle is determined from the slip ratio of the middle wheel, and when the stop switch is faulty or disconnected), accurate control is performed. !There is an I'5'J control device in the 7th f-stud control device that was designed to do this.

【１ツクされるＣどに起因１１
る操舵杓の悪化、車両安定性のｒｌｌ害、制動花鰹（の
伸びの問題を解決覆べくブレー１−油Ｊｊ−を走１ｊ状
Ｑｊｉ。 に応じて自動的に制御する車両用の）′ンＪス＼ツド制
ワ１１の１つとして、車両の車輪速１．（（（、：λ・
ｊ応した信号を光ノドする中速レンリを設４］ると其（
、：、ブレーキペダルと連動し運転者のプレー−１操イ
′１がｔ７　ｆ、ｒわれている場合にＯＮ状態となるス
トツゾスイッヂを段４Ｊ、ストップスイッチがＯＮ状態
であるか否かを判定りることにより車両が制動状態であ
る旨を検出し、少なくどし車両の制動状態が検出された
場合に車速センサからの信号に基づき各車輪のスリップ
率が最）０スリツプキとなるように各中輪に設４Ｊられ
たブレー″１−装置を制御ＩＩｌりるものがある。 しかし４１から、この種のアンブースキッド制御）１置
におい（は、Ｌ記の如（、ストツゾスイッチのＯＮ状態
を判定りることによって、車両の制動状態を検出し−（
いるため、例えばストツゾスイツブーの故障やＦＪｉ株
が生じた場合に（ま、運転者がブレーキ操１′［を行な
つ−（いるにもかかわらずストｙ　−ｆスイッチがＯ［
−１状態であると判定され、車両の１ｌｉ１１動状態を
検出づることができず、従って、車両がアンデス−Ｖラ
ド制御を行’ｅｒうべさ状態とな−）てムアン１ス１ニ
ット制御が行なわれないこととなる。 この場合、運転者はアンチスキッド制御装置が正常に働
くものとしてブレーキ操作を行なう為、車輪のＩ］ラッ
ク生じ易くなり、アンナス４ニツト１ｌｉ−ＩＪ　ａｌ
ｌとなっでしまう。 また、上記の対策として、ストツゾスイップの故障、あ
るいは断線が生じたことを検出ηるストップスイッヂ異
常検出回路を設【ノ、当該アンチスキッド制御装置の異
常を運転前に知らしめるｌＪめの警報ランプ等を表示さ
Ｕ−ることｂｉえら４’Ｌ−１いる。しかし、−し−記
ストツノスイツブ異常検出回路を設置Ｊること１こＪ：
って、ノ７ンヂスー１ット制陣装置の異２Ｆ＋を運転者
に知らぜることは可能どｂるが、結局アンデスキッド制
御を行なうことはで゛＜キー　’Ｊ”　。 ｌｚ両の制動中にストップスイッチが故障しノこり、断
線しに場合等には前記と同様に危険な状態どなってしま
う。従って上記のようなス１へツブスイッチ異常検出回
路を設りたアンナス−１ツド制９１１ル冒音は、コスト
アップどなるだけで、余り効用Ｌ；Ｌ　３！ＩＩ　１方
できないものどなる。 」一連の如き問題を解決づるために本発明は、ストップ
スイッチがＯＦ　Ｆ状態である目利断された場合には中
輪のスリップ率から車両の１ｉｌＩ動状１ｊｊｉ　（，
１検出し、ストップスイツブ−の故障あるいはＦＪｉｌ
ｉ＋が生じＩ、：場合ｔ８二おいても良好なアンチスキ
ッド制御をｌｊない胃る様にした）７ンチスー１−ラド
制御装置を提供づることを［１的としている。 かかる目的を達りるための本発明の侶或は第１図に図示
づる如く、 車両の車輪速度に対応した１、ｉ月を発生りる中速セン
サ〈１）と、 プレー−１−ペダルと連動し、運転者のＩレーキ操作を
検出づる１、：めのスＩ・ツブスイッチ（ＩＩ）を備え
るど几に、 少なくとｂ該ストップスイッチ（ＩＩ＞からの信号に基
づき車両の制動状態を判定づる制動判定り段（＋１１）
をイ１し、少なくとＬ）該制動判定手段（■１）にく車
両が制％）＋状態である資料１１７ｉされた後、１）「
１記中速［ンリ（１）からの信号に基づきめられるΦ自
走１１状態に応じｌ、：／シー−１油１１制御１３号（
１ｖ）を発生づる電イ制御隻１１回路（Ｖ）を備えたア
ンチスキッド制御装冒にｄ３いて、 前記制動判定手段（ＩＴＩ）に、前記ストツ１スーイッ
ヂ（１１）　ｈｓ　Ｉうの信号が車両の非制動状態を示
４信弓の場合に前記車速センサ（Ｉ）からの信ぢに基づ
きめられる車輪のスリップ率と一１Ｚめ定められたスリ
ップ率の大小比較を行ない、°車輪のスリップ率が予め
定められたスリップ率Ｊ、り人さいに、ｊ合に、当該重
両が制動状態（゛ある目利１訂１りる比較手段（Ｖｌ　
）を設（プたことを特徴とりイ）ｊ′ン１スー１ッド制
御装置を要旨としている。 次に本発明を、実施例を挙り゛Ｃ図而面ノｔに説明覆る
。 第２図は後輪駆動の車両に装備されたｊ′ランプツー１
ニツト制御装置の仝体構成を概略的に表わｌＪだ系統図
である。 図におい（、コないし４は車両の各車輪を表わしでＪ３
す、ｉ　Ｇ、Ｌ右前輪、２は左前輪、３４Ｊ右後輪、４
はに轡輪ぐある。５ないし７はそれぞれ車輪速度を検出
りるための電…ピック７７ツブ式（（うるいは光電変換
式の車３Ｉ　Ｌ？ン→］であり、これらのうｔ）、５は
右前ｖＲ１付ＭＪ、に取りイ］【」られ、石面輪１の回
転に応じて信号を発生づる右前輪！１１苅Ｌ＝ンリ、Ｏ
はノ「前＠２イ・Ｊ３１Ｊ、に取り飼りられ、ノＪ、前
輪２の回転に応じて信号を発生覆るノ「前輪車速レンリ
込７（ま駆動輪である右後輪３及σ）「後輪４に動力を
伝えるブ［」ベラシ曳７）１ヘモ３に取りＩｔ　１．ｊ
られ、右後輪３どノ「１艷輪１の平均回転数に対応力る
ブ１】ベラシ１ｒノド８０回転に応じて信号を発生覆る
後輪車３１Ｌ！ン→ノひあるｎ　９　’（Ｋいし１２　
Ｇｅｔ：でれぞれ油圧プレーＡ″装置６であり、油圧ブ
レーキ装置９は右前輪１に、油圧プレーｔ　’Ｒ’　ｒ
　１０は左前輪２に、油圧ブレーキ装置ｆｆｆ’１１は
イｉ後輪に、油圧プレーヤ装置１２（ま〕Ｖ　ｌ股輪４
にぞれぞね配設されている。１３はブレーキペダル、１
３　Ｇ　＋、を該プレー−）−ペダル１３にｊ東Ｅｈ　
シ、運転貨のブｌノー二１操作にＪ、すＯＮ　／　ＯＦ
　＋−されるスＩ・ツｆスイッｆ、１４はバー４−ング
グレ−ｔ、１／ＩＳＩにバーｌ：ングブレーＶ−１／Ｉ
に連シＪし、ｊ′り１転者のバー１−フグブレー４二操
作にＪ、す０Ｎ１０「１−されるパーキンゲス−アクブ
−１１５はブレーキペダル１３が踏み込まれるとブレー
キ油圧を光生りる油圧シリンダ、′１（３は土ンジン回
転に応じ（油圧４光（１−′ＸＪる油圧ポンプを表わり
。１７ないし１９は油圧シリンダ１５おＪ：び油１−１
ボン１′１（３からの油圧（！後述の電子制御回路２Ｇ
からの出力に応じＣ調整し油圧ブレーキ）・（置９１．
ｒいし１２に）２：るアクブー１コニータであり、この
う７５１７１１イｉ　ｉ’ｌｊ１輪１の油圧プレー１−
装置Ｎ　９に対１芯りるＧ前輪ｊ′りＪユＪ〕−タ、１
８はノ「前輪２の油圧プレーヤ〕・−胃１０に対応Ｊる
１１゛前輪アクチ：ｒ　、’ｌ’−−タ、１９は１９輪
３．４の油圧ブレーキ装置１１、Ｉ　２　＋；：対応η
る後輪アクチュエータである。２０′／ｌＴいし２３は
ノ′クヂュ１−タ１７ないし１９から油ｊｆ−プレー１
共冒９ないし１２へ調整後の油圧を尋くための油１１竹
路ぐあり、このう’５２０は右前輪ノ７クチュエータ１
７ど右前輪１の油１］ブレーー１駅”Ｎ９どの間に設（
）られた油圧管路、２゛１は左前輪ノ′クブ−：１．Ｔ
、　−夕１８と左前輪２の油圧プレー−Ｖ装ＦＴ　”Ｉ
　Ｏどの間に設（）られた油Ｉ「管路、２２は後輪アク
チュエータ１９と右撰輪３の油圧ブレーキト−直１１ど
の間に設りられた油圧管路、２３は後輪ン７クチＬ１−
タ１９と左後輪４の油圧ブレーキ１ム囮１２どの間に設
りられた油ＪＪ：管路を表わ１゜２４　Ｃ１電ｆ制御回
路２Ｇの出力に応じ−ＣアクブコーＪ〕−タ１７’：Ｔ
いし′１９の電磁ソレノ、イドど電力供給源との間の接
続をスイッチングするメインリレー、２５は７１’ｉ　
ｆｉｌソレノイドＩＩＪｉ線時あるいは中速ヒン１ノ５
．６．７断線時などｊ７ン′ｆスＶツド制御２１１肢置
に故障が発生した場合に電子制９１１回路２６の出力に
応じて運転者にシス−タムに異常が光にＩし／ｊ旨を通
知づるためのインジクータランブを表わ一！Ｊ、２Ｇは
電子制御回路であり、中速レンリ５ｆ、「いし７、及び
ストツプスーｒツヂ’Ｉ　３　Ｓからの１，１号を受り
、アンデスキッド制御；ＩＩのだめの演粋処理などを（
ｊない、アクブー、１丁−夕１７ないし１９、メインリ
レー２４及びインジ／７−シリンダ２５を制ｔｉｎりる
出力を発生づるｂのを表わり、。 １、−１右前輪）７クブー１１−一夕１７、ノ[11 due to C being ticked
In order to solve the problem of deterioration of the steering wheel, damage to vehicle stability, and extension of braking, the braking system automatically controls the vehicle according to the brake condition. As one of the JS/TSD controls 11, the vehicle wheel speed 1. (((, :λ・
By setting up a medium-speed relay that optically detects the corresponding signal,
The stop switch, which is linked to the brake pedal and turns on when the driver's play-1 operation is turned on at t7f, is set to step 4J, and it is determined whether the stop switch is on or not. When the braking state of the vehicle is detected, the slip ratio of each wheel is adjusted to the maximum of 0 slip ratio based on the signal from the vehicle speed sensor. There is a device that controls the brake device installed on the wheel. However, from 41 onwards, this type of ambu skid control) is as shown in L. The braking state of the vehicle is detected by determining -(
Therefore, for example, in the event of a malfunction of the stock switch or an FJi stock (well, if the driver performs the brake operation 1'[-(even though the driver operates the brake pedal 1'[), the switch 1'-f switches to O[]).
It is determined that the vehicle is in the -1 state, and the vehicle's 1li11 dynamic state cannot be detected, so the vehicle performs the Andes-Vrad control and enters the 'erubesa' state. It will not be done. In this case, the driver operates the brakes assuming that the anti-skid control device is working normally, so the wheels are likely to rack, resulting in
It becomes l. In addition, as a countermeasure for the above, we have installed a stop switch abnormality detection circuit that detects a failure or disconnection of the stop switch, and a warning lamp that notifies you of an abnormality in the anti-skid control device before operation. etc. are displayed. However, it is necessary to install a stock switch abnormality detection circuit as described below:
So, it is possible to inform the driver of the difference between the 7 and 1 control devices and the 2F+, but in the end it is not possible to perform undesired skid control. If the stop switch malfunctions or the wire breaks during operation, a dangerous situation similar to the one described above will occur.Therefore, if the stop switch is malfunctioning or the wire is disconnected, the same dangerous situation as described above will occur. Controlling 911 loud noises only increases the cost and reduces the utility.''In order to solve these series of problems, the present invention has been developed to prevent If the vehicle is refused, the vehicle's dynamic state 1jji (,
1 Detects stop switch malfunction or FJil
It is an object of the present invention to provide a 7-inch so-1-rad control system that provides good anti-skid control even when i+ occurs and I: case t82. To achieve this object, the present invention, as shown in FIG. In conjunction with the stop switch (II), the driver's I rake operation is detected.1.The vehicle is equipped with a stop switch (II), and at least detects the braking state of the vehicle based on the signal from the stop switch (II). Braking judgment stage (+11)
1), and at least L) the braking determination means (1) after the material 117i in which the vehicle is in the braking state + state, 1)
1. Medium speed [Depending on the Φ self-propelled 11 state determined based on the signal from (1), :/Sea-1 oil 11 control No. 13 (
The anti-skid control equipment is equipped with an electric control unit 11 circuit (V) that generates 1V), and the brake judgment means (ITI) receives the 1V hs I signal when the vehicle In the case of 4 signals indicating a non-braking state, a comparison is made between the wheel slip rate based on the signal from the vehicle speed sensor (I) and the predetermined slip rate, and the wheel slip rate is determined. If a predetermined slip rate J is reached and the rider is j, the heavy vehicle is in a braking state (a certain comparison means (Vl
The main feature is that the system is equipped with a control system. Next, the present invention will be explained with reference to examples. Figure 2 shows the j' lamp two 1 installed on a rear-wheel drive vehicle.
FIG. 1 is a system diagram schematically showing the overall structure of the unit control device. In the figure (, ko to 4 represent each wheel of the vehicle)
S, i G, L front right wheel, 2 is front left wheel, 34J rear right wheel, 4
There's a lot of trouble. 5 to 7 are the electric pick 77 knob type for detecting the wheel speed ((the photoelectric conversion type car 3I L?n →], and these are not included), 5 is the right front MJ with vR1, The right front wheel generates a signal according to the rotation of the stone surface wheel 1!
Hano' is taken by the front @ 2 I J31J, and generates a signal according to the rotation of the front wheel 2. The front wheel speed is 7 (well, the right rear wheel 3 and σ, which are the driving wheels). ``Bullet that transmits power to the rear wheel 4'' 7) 1 Hemo 3 It 1. j
The right rear wheel 3 generates a signal in response to 80 rotations of the right rear wheel 3. K-ishi 12
Get: A hydraulic brake device 9 is connected to the right front wheel 1, and a hydraulic brake device 9 is connected to the right front wheel 1.
10 is attached to the left front wheel 2, a hydraulic brake device fff'11 is attached to the rear wheel, and a hydraulic player device 12 is attached to the left front wheel 2.
They are arranged separately. 13 is the brake pedal, 1
3 G +, play this -) - pedal 13 j East Eh
J, S ON/OF to operate the driver's car.
+ - switch I/T switch f, 14 is bar 4-ng gray t, 1/ISI is bar l: ng bra V-1/I
When the brake pedal 13 is depressed, the brake hydraulic pressure is increased. Cylinder, '1 (3 represents the hydraulic pump that corresponds to the engine rotation (hydraulic 4 light (1-'XJ). 17 to 19 represent the hydraulic cylinder 15 and J:
Bonn 1'1 (hydraulic pressure from 3 (!Electronic control circuit 2G described later)
Adjust C according to the output from the hydraulic brake) (position 91.
12) 2: Akbu 1 Konita, and this 751711i i i'lj 1 wheel 1 hydraulic play 1-
G front wheel j′ri J]-ta, 1 with one core attached to device N9
8 is the front wheel actuator 11 corresponding to the front wheel 2 hydraulic player; Correspondence η
This is a rear wheel actuator. 20'/lT to 23 is oil jf-play 1 from node 1-ta 17 to 19.
There is oil 11 Takeji to check the oil pressure after adjustment to 9 to 12, and this '520 has 7 actuator 1 of the right front wheel.
7th right front wheel 1 oil 1] brake 1 station” N9 installed between the two (
) hydraulic pipe line, 2.1 is the left front wheel no.1. T
, - Hydraulic play of Yu 18 and left front wheel 2 - V-equipped FT "I
22 is a hydraulic pipe installed between the rear wheel actuator 19 and the right-hand wheel 3 hydraulic brake toe 11; 23 is a hydraulic pipe installed between the rear wheel actuator 19 and the right-hand wheel 3 Mouth L1-
Shows the oil pipe installed between the hydraulic brake 19 and the left rear wheel 4 hydraulic brake 1m decoy 12. ':T
25 is the main relay that switches the connection between the electromagnetic solenoid at 19 and the power supply source, 25 is 71'i.
fil solenoid IIJi line or medium speed hin 1 no 5
．． 6.7 If a failure occurs in the system control 211, such as when a wire is disconnected, a light will appear to indicate to the driver that there is an abnormality in the system according to the output of the electronic control 911 circuit 26. Displays an indicator lamp to notify you! J and 2G are electronic control circuits, which receive the numbers 1 and 1 from the medium-speed Renri 5f, Ishi 7, and Stop Suzuki'I 3S, and perform undesired control; (
17 to 19, the main relay 24 and the cylinder 25 generate an output that controls the cylinder 25. 1, -1 right front wheel) 7 Kuboo 11 - Ichiyo 17, no

【前輪ア
クブコ］−夕１８、及び後輪ｊ１りｆ−、ｔ　Ｌ−夕１
９　Ｇ；Ｌ第３図に図示りる如く、てれで“れ、油圧ポ
ンプ１６かｒ３の油圧を所定圧に調整ηるし１゛１−レ
ーク部２７ど、ブレーキ油Ｆ１の増減／ｊ向を切り換え
るための増／減制御用の電磁ソレノ、ｒドロ′、含む制
御弁部２８と、ブレーキ油■−の増減勾配を緩急２段階
ｉ（切り換えるための緩／急制御用の電は長ソレノ・イ
ドを含むブレーキ油圧調整部２９とが備えられ（おり、
各アクチー１１−タから出力され！ご油圧（ま各油Ｌｒ
管路を介して各油圧プレーーｔ：’ｌ−赳買のルートホ
イール をかりることとなる。また上記増／減制御）１１川電（
）１１ソレノイドは例えば通電１Ｎに油圧を減少し、統
７・′急制御）１１用電磁ソレノイドは例えば通電＋１
．冒ＪＩｌ’７減勾配を急勾配にづるＪ、うにされてい
る、。 上記電子制御回路２６は第４図に示１」如さ回シ゛８構
成となつ（おり、図にＡＨ）る３０ないし３　２　Ｉ−
Ｌでれぞれ波形整形増幅回路であり、波形整形増幅回路
３０はｌｆｆ速セン１ノ５の信号をマイクロ」ンビコー
タ３５による処理に適したパルス１ｈ号どし、他の波形
整形増幅回路３　１　、３　２　ｂてれぞ゛れ同様なパ
ルス信りとりるにう椙成され（いる−＋　：３　３ｉｔ
及び３３１）はストップスイッチ１３Ｓ１バー）ングス
イッチ１４３にイれぞれ電気的に接続されたバッファ回
路、３４はイグニツシ１ンスイッＪ４１Ａン１侍に一メ
イク「１」ンピニ？−タ３５イｒどにンｌＬ′電月−を
（１（給りるための電源回路、３５（よＣＰ　ｔＪ　３
５ｉ１　、　ＲＯＭ３５ｔｌ　、Ｒ△Ｉｖ１３５ｃ　、
ｌ　１００ｔｌ）３５　ａなどをｆｉｉｆｔえたマー（
クロ」ンビｊ−夕を式ねり。 ３６ないし４０はイれそれン−ｆり【じ−」ンピュータ
３５　／Ｆ　＋うの制御信号に応じた出力をＪる駆動回
路であり、これらのう”’＞　３６４よイーｊ前輪アク
ブコエータ１７の電磁ソレノイドを駆り」りる１、：め
の右前輪アクブーコ１−−り駆動回路、３７は）［前輪
アクｙユｌ−タ１３３のＹＸｆｔｌソ１ツノイドを駆動
ＪるＩ、二めの）ｒ６ｉｉ輪Ｉクブ−ユーＩ−タ駆別Ｊ
回路、３　）３は後輪アクグーＪ−Ｉ−夕１９の電ｌ１
１Ｊツレノーイドを照明ＩＩりるＩ、二めの後輪アクヂ
ュ土−タ駆肋回路、３３９は常聞接１：λ２４ａを６つ
メインリレー２７１の二１イル２　／ｌ　１＋にン角重
し常開接点２４ａをＡンさμるためのメインリレー駆動
回路、４０はインジ９−タランゾ２）ｊを魚スＪさＵる
Ｉこめの・ｒンジノノ−タフンプ駆動回Ｙｉ１を表わ１
゜ 次にこのように構成されｋｊ７ン１ス１ツド制陣装買の
処理、１３よび動作を説明づる。 −（グニツションスイッチ４１がΔンされると、ｍ源回
＋ｉ’ａ　ａ　４による定量ｊＬがマイク［］−１ンビ
１〜り３５などに印加され、マイク１に１ンビＩ−タ；
）５のＣＰ　ＩＩ３５　ａはｔでＯＭ　３５　ｆｌにｒ
め５１ンン↑、′（さ１とたブＬ１グラ１１に従って演
！？処理を実ＩＪ間９７Ｂ　１Ｊる。。 第５図はこの演綽処理のう１う主たるｔ）のを表わした
概ｐＨ７０−ヂ＋？−１〜であり、この処理に（１夕い
て（、Ｌｌまず処理開始時のみステップ１０′１にて１
兵続の処３Ｔ！！のための初期化処理、例えば１す）ホ
する名種フラグのリレッ１へなどを行なう。 −ての１糸【こおい（は、ステップ１０７にょる判ＩＪ
結果に応じて、ステップ′１０２どステップ１０ζ３と
、ステップ１０４どステップ１０５どステップ１０６と
ス“）−ツブ′１０７とからなる　）ｇ！の処理、ある
いは、ステップ１０２とステップ１０：３どスフツブ１
０４とステップ゛１０５どステップ１０（３とステップ
１０７とステップ１０８とステップ１０９とからなる一
連の処理がイグ工ツシ］ンスーｒッヂ／ＩＩがＡフされ
るまＣ繰り返し実１ｊされる。 これら一連の＠理に、ノヌい（（、Ｌ、スノーンゾ１（
］２にで制御＋１１　！ｉ’＋可判定処理および１−制
御器９（３判定処理を実行づる。即ち、後ｊルする１１
）定車体速度管出処理ステップ１０４にて１１［定中体
速度を粋出Ｊる際、複数の１１１定申体速度１圀補のう
らの１候補となる車輪用；度について）バ定変更を指示
りるための９′、可フラグｌ：ａｃｔ　（１）　Ｌ？ツ
ト・リセット処理を行なうとＪ（に、１ね述するｉに行
Ｆ８判別処理スｊツブ１０３の処理内容変更指示、ｉｕ
　Ｊ　Ｆｊるタイマ割込ルーチンにお【）るｊ′クヂ−
ｔ−１−１−パターン）バ択ス゛フツブ２０６等の実行
￥［百についでの指示、および後ｉａｉ　？Ｊる基Ｗ＝
速度粋出処理スアツブ′１０５にで演綽Ｊべさｈ口ｌｌ
３１１！Ｗの選定指示を行’ＴＥうための間！ｌ（１フ
ラグ［ｓｔａのレツ１〜・リレツ１〜９１ｊＪ甲を１ｊ
　’ｅＫう。 次にス）−ツブ１０３にて、現？「Φ両が走行している
道路の種類、路１１ｉｉ状態に丼づく摩１察係数おＪ：
ヒＷ８　面（７）　凹凸状Ｑ！ｉ　ｔ　ＩｔＣ定Ｌ／、
ｉｎ　Ｉｉ　’ｔｆＩ　カドライ：」ンクリー１−に代
表されるＪ、う４１６“＋Ｉ／ノ路、つ１ツ１〜アスノ
１ルｌ−ＩＩ）　、Ｊ、うな中間μ路、ししくは水路な
どに代表される低μ路ひあるか、凹凸の度合が極めて緩
やかないわゆる良路、凹凸の成金がある程度ゐしいいわ
ゆる悪路、もしり【３Ｌ凹凸の度合がｌＡｉ　Ｉ■）て
激しくアンナス：１−ツド制御にとつ（支障を１１１さ
易いいわゆる極悪路（波状路を含む。）４ｉ：どｉｌ′
ｉ　ｋ’δ自体のｆｌ、質を特定の条イ′１に従って判
別ｉＩる走行Ｋ１１判別処理を実行する。この判別処理
の内容り概略的に）ホベると、個々の車速しンリ５．６
、ｌからの信号を基に浄ｉ界された対応づる中輪）１０
身ｖＷｊ”−タ（但し後輪の車輪速度につい（は右後輪
３（７〕実際の車輪速度ど右後輪４の実際の車輪速度ど
の平均車？ｉ２１速度に相当づるものである。）、中輪
加速度ＶＷデータ、ＲＯＭ　３５１）内に多め格納され
た複数レベルの阜準加３１度γ−タ、おＪ、び阜１１シ
速度粋出処理スｉツブ１０５にて枠出された複ｌｌ！の
基準速度データを基に、個々の車輪毎に、車輻３’ｌｉ
度、中輪加速度と、す単速度、基準加速度との各梗組み
合せによる大小比較に対応４る処理が？Ｉなわれると其
に、この処理結束に従つ（ｆンクリメン１−１ｆクリメ
ントされるカウンタの１１ｒ１とｆ・めン１トめた設定
値との大小比較が行なわれ、この比較ｔｉ’＋末に基づ
いて最終的に走行路判別が行なわれる。 次にス）−ツブ１０／Ｉにて推定車体速度綽出処理が実
行さ１しる１、この処理の概要を）ａ（べろと、推定Ｉ
体苅１ｒ［）−夕を（′１成りるに当って３つの候補週
１痕、即Ｉ′）、演咋されｌこ中輪３１度と、実際の中
筒ル１）状態（制動中を含む。）から取り１″？る走行
加逮庶の上、Ｉ・限ｔ１ｔｌ、前回の推定Φ体３Ｉ度咋
出処理にＪ、り器用されＩこ１１１定申体速度などに阜
づく２つの演篩式のそれぞれにより樟出された第１、第
２の１１１定中休週（度とからなる苅＋ｒｔ、のうら中
間値となるもの４（（１定申休ｊ１）度として決定づる
。この場合、」−記候補速バ（の１つＣ・ある１−記車
輪速度は上記制御ｒ１１１、聞始工；：定処即スｊツゾ
１０２に（十述］ノたｔＡＩきｒ［司フラグ［ａｃｔが
リレン１〜状態にある期間においｔ’　ｔ；ｔ、３つの
中輪速１良の）’３中闇値をとる中輪返！麿が１１父補
としく選択され、−７ｊ　、　−１−記し′ＩｉＪフラ
グ１−ａｃｔが１？ツ１〜状態にある１！１１間におい
て（３Ｌ最人ｔｆｔをとる中輪ｉ１１＜ｔが候補としＣ
選択される。 次にステップ１０５に−（７；ｔ　１７速麿棹出処理が
実行される。この９１４理内容の概要は、上記開始フラ
グＦｓｔ、’ｔがリレツト状ｆｌ＋！からしツトに反転
されるまでつまり減圧開始（制ｒＪ１１間’Ｊｈともい
える。）；１での間にｄ３いては、制御開始判定Ｊ、１
１１１ｊｌ　ｌ島を０１１１し、上記間９７）フラグｌ
−ｓｔａ　Ｌ　ッｌ−ＩＴ？　′）；ｌ、り制囲開始後
ニおイ’（ｆ、Ｌ、路面ノイズ、電気／　、（７，”　
ｈ３＋（二Ｊ、るアク′１ユ土−夕１７ないしＩ　ｉ）
　ｔ７）Ｒ？！　Ｉ’ｒ　’ｍ）ノを防１１りるための
路面ノイズ（車体振動）り・１策基ｊＭ速１σ、減圧を
開始させるための１つの早；１１ど４１イ）減１（判定
阜準速度、中間μ路を判定づるＩ、二めのにＩ、　Ｉｌ
ｌど／ｉる中間μ判定基；ｙ）中度、おＪ、び、低／ｌ
′Ｉｌｆを判定するための基）１ことなる低μ判定υ（
Ｑ＋−速度＋（二’ｉれｆれ対応づるデータを少４Ｉり
とし１１１定中休迷１テ脹イ）イｒ所定の演惇式より作
成Ｊる。＜＠　ｔｊ、’；、Ｊ記制御間Ｗｉ判定基＋１
’ｉ　３１度につい−Ｃは、１１１に（１！ｉ路（・の
糾ｆ［）−キにＪ、リアクＪ−、、＋コータ゛１フイｒ
いし＋　９の少なくとも１個が非所望な減口−を開始り
ることを本然（、゛防止覆るためにト記走行路判別処理
スノ゛ツブ″Ｉ　Ｃｌ３にて判別された道路自体の性１
ｒ（に１・ｉ）じ（演悼Ｊ（中の被減ｉｖｌの値を可変
としている。才ＩこＩ−記ＭＲ面ノイズ（車体振動）対
策塁卑速１（ｔ　１１３．１．びｄ・表１１刊定桔ｊ、
ｌｌ；　３１度についＣも、−でれぞれ、ズリ１，１＞
づる演Ｃ７式中の被減粋数の１ｉｒｌが可変どされ、悪
路の状態に応じて減圧速１良を切換えることにより、過
制御にＪこる減圧しりぎを防Ｊ１できるＪ、うにしてい
る。 次にステップ１０　Ｇ　ｌ；二’ｉ（シスシ゛ム異常チ
１ツクを実（ｊりる。この処理におい（は、ＲＯＭ　３
５　ｂ内に予め格納され！、ニシス’ｊ　Ｉｓ、　ｉＬ
？’；動作時のシステム要素の動作状ｆ１１３に対応Ｊ
るｉ！−夕と当該処理時に取り込、１：れｌ、二上記シ
スデｌＸ要素の動作状態を表わすｉ？−夕とを比較検討
し、システム要素と判断した場合にはシスノ１１ｉＦＪ
１作状態を示１異常ノラグをレッＩ−１ノ、−ノｊ異常
なしと判断した場合には異常フラグ４りけツ１−状ｔｔ
ｉに〃１（持ちしく（、Ｌ反転さ］！るｊ；うにりる。 次にスフ−ツブ１０７に゛（上記異常フラグをみてシス
−ツム異常か否かを判定Ｊる。異常フラグがレットされ
ていない目利断され！ご場合、即も、システムが正常に
動ｆＩ　ｔ、　ｉ（いる場合には、上述した如さ制御Ｗ
１可、間９！＋　’ｌ”ｌ定処理ス′ｉツブ１０２に進
む。 一方異常ノラクがレッ１〜され°Ｃいる目利断され１．
：場合、即し、シスデ１１に異１ｉが発生しｂｔ、＜は
異化動作中である場合には、ステップｌ　０８　に　Ｊ
：びステップ１０９が順次実行されたｌ　’ｒ　ｊ−開
制御Ｊ１可、開始判定９！ｌ　Ｊ’ｌ！スアップ１０２
　ｔＪｉｌｌむ３、ステップ゛１０８はシステム（ご異
常が発ｉ１シ／、−旨を運転者に通知さｌ！Ｉンヂス１
ニット制御（１１がｌｆｊ　ＩＡＪてないことを？ｌＴ
ｔ　ｎＮできるようにりるＩこめのスノッツ′であり、
このステップ１０Ｂに、１３いＣは、１−記の如き判定
ステップ１０７実 が発生した旨が最初に判断さｌｔ　ｌＪどきのみ、ｒン
シタータランプ貞幻の為の制御１．１号をｒフジ９−々
ランプ駆動回路４０に出力する。この制器ｈ’ｒ号４人
力ｌノだーインジケータランプ駆動回路４０４よ（−の
制御１　（八÷］をラッチしてインシリ−ターノン１２
［）が点対しつづ（）るようにづる。このスフ−ツブ゛
Ｉ　Ｏ　ｆｌにおいては、」記の如き制す１１信号出力
後、シスＩムがｉｌＥ常動作状（１２＋に自動後９ｉ　
Ｌ／たようイ「場合に（、１、インジケータランブ２５
をＨ’Ｊ幻させるための制器信号をインジケータランプ
駆動回路４０１・二出力Ｊる処理を（７１　ｌ！て実行
Ｊるようにしｒ　ｂＪ：い。 ステップ１０９はシスデフ１異常ａｈ作時（３ニノＪ：
　−ルセーノ処理をｔＴ　’Ｊうステップであり、この
ステップ１０９１．二おいでは、３個のノックブー１−
１−一タ１７．１ε３、′１ｔ）の−でれぞれにｄ３　
ＩＪる増／減ｉ１ｉ制御用′；１￥附ソ１ツノイドお、
Ｊ、び祠／急制９１１用電磁ソレノイドの当該時点にお
（）る各駆動状態の明細にかかわ’３　ｆＪｌ”　−Ｆ
　ンフスｔ　ットｌ’ｌ　ＩＪＩ　ＴＪ：　ｌ’　Ｉ’
！１ｆ　ｔ＞−／レー■ヘダル１３のｌｆｌ’ｉみ込Ｉ
ノにＩ、？；じたブレー１”　１ｌｌｌ　Ｉｆ’にＪ、
−）て制御＋が行なわれる通？い１モードにスイツｆン
グづべく、メインリレー２４の」イル２　／１１１に対
りる通電をカッ１する１、−＋’ｈの制御１１′１月を
出力づる処理が行２’ｉ：　：Ｉ’、）　４’ｌる。］
−（ルル　／Ｉｂが通電状態（”　’ｄ、　＜　ｋると
、それまぐ閉成され−（い！、：常間接点２４ａが通、
＋ｉｌ、の聞敢払態にスｆツブングされ、これによりノ
ックデー１土−９１７、Ｉ　ｆ３．１９の−χれて′れ
にお（ノる電；社ツレノーｒドに対りる電源（ＩＬ、槍
が遮断さ１し、少４１りともシス）ム異１；；が解除さ
れるまでの間ｔ、Ｕ通畠ｆレーー１−制動が１）’、ｒ
わ１しる。このシス′ｉムフＪ−−ル［−）処理スノッ
ｆｉ　０９にｉＩ３いＵ　ｌ、ｉ、すＪに安全１！１ヲ
向−Ｆ、、　ｃ’ｓ　Ｌ！　ルタめＭ、　−１８Ｊ　Ｏ
）　！ｊｌｌ　キ？′ｒ：　ｌ’ｔＩ　ｊＪ　ツ１〜を
ｉＩ＜Ｚ　’）どＪｌ、に、各ノックチー１］−タ駆動
回路；３６．３７．３８に対しＣ電１社ツレノーｒトを
７づノさせるための制御伝号を出力りる処理を１１１１
！−て実１］づるＪ、うにしてｂＪ：い。 第６図は第１】図に（」述したθ１１さ、［Ｉ、二るｆ
ｊ’ｆ　’；＞切先即の実行途中に所定の同門で実１−
］　１ｉ１　’ｌｉ：されるタイマ割込ルーｆ−ンを（
へ略的に表わし１こ）日−ｆ　５７−１−ひある。 このタイマー１１１込ルーチンにＪｌいＵ　ｔ、１．、
まり゛スフツブ２０１にて各車輪ｆｕの中輪速度を）１
１１篩りる処理が実行される。この車輪速庶枦ｉ弾スト
ップ２０１に、１３いては、現（ｉの処理実行の際（−
゛の中速パルスのｊｉタウン−値ど前回の処理実（ｊの
際ひの中）＊パルス・のカランｈ　（ｉＩ７どのＸ−と
、０￥間間隔と、定Ｉ！（とを含む所定のｆｌ＋　’３
式を演わりるど」（に、Ｉ［（＋　要に、　ｌｑ；、し
く〕（ルタ装置、即り、ｈ続しｌ、：複数回のｋへｆｔ
？ｉ粋式演綽にＪ：す１１１られた中輪速度を平均化（
ｊるＷ（理がＩＪＩ　ｔ！　’を行なわれる。なお］−
５Ｃ中）１１パルスのカウントは後述りる中速＾１Ｊ込
ルーブーンに（実行される。 次にステップ２０２にて各１１輪１Ｅｊの中輪Ｊｌｌｌ
　１ｊｌｉ　ｆｆｌを演［１）処理が実１了される。こ
の車輪加）由磨演（※スラーツブ２０２にｉＩ３いては
、」−記車輪速度演管スｉツブ２０１の実１ｊにＪ、り
障出されｌ、′車輪速１哀ど前回の車輪；！　Ｉ：ｚ演
算ステラｆ　２０　’ｌ　ｌ、Ｚ　、、Ｉ、り障出され
た車輪速バ（どの速度にと、肋間と、定数とを含む所定
の湾口１（を演口するどＪ（に、ノビー要に応じ（上記
の如きフィルタ１シ、置とＩＪぼ同ＩＣな処理が（７１
せて行イ５われる。 次にスフーツ１２０３にて、第５）図に−ｔ、ｈｉホし
たｎ可フラグＩ’ａｃＬがしツ１〜されているか古かを
判定し、Ｖロリフシグ「旧】［がレツ１−２＼れでいな
い場合には、ステップ？０４に進み、一方、δ１可−ノ
ラグ［Ｈｌｃｔがけツトされ−（いる場合にｔ３（、ス
ーフップ２０５ないしステラ７２０　（３１４口らなる
ルー１−が順次実ｉ）される。 １、’　ｆ：Ｉニスｊツｊ２０／Ｉにおい（は、＋ｉＴ
　＋ｊＪフラグ１−′ａｃｔのリレット後の最初の処理
０．１に、全てのｊ７クチ２１ュータ１７．１Ｂ、１９
を非作動状態に復帰さけるべく、そのＩこめの制御伝号
をアクチｖ、　、−１１−タ駆動回路３〔３，３７，３
８のそれぞれに出力する処理が（ｊなわれる。この制御
＋１　＋３号をパノＪしＩＪ〕′クチｊコ−一夕駆動回
路３６．３７、；）Ｂので１ｔてれｌＪこの制御伝号に
対応りる状態を保持し、λ・１１・ｈ・１ｊるアクチー
Ｌ　Ｌ＋−、−タの電；１録ソレノｒド（、−タ・ｊ・
Ｊる通電を（’Ｊ”−ＩＪ−し、ブレーキ曲１．１制１
）１１が通１す：；シート（・（ＪなわれるＪ、うにＪ
る。４Ｉ：よ夕８１１１１ノノグＩ’；１（ｌ　リ１１
ット後の第２回目Ｊス降の処理においＣＩ；１．　、ｌ
配の如き出力処理ｔよ行なわれ％　＜　（Ｊ、い。どの
出カスノツプ２０４を経た１股（よ、通１：ｔ、処Ｊ！
ＩＩ中断中の第１１図の処理が引き続き実行される。Ｊ
、う[Front wheel Akubuko]-Y18, and rear wheel j1ri f-, t L-y1
9 G;L As shown in Fig. 3, adjust the oil pressure of the hydraulic pump 16 or r3 to a predetermined pressure by increasing or decreasing the brake fluid F1, such as η or 1-1-rake portion 27. The control valve part 28, which includes an electromagnetic solenoid for increasing/decreasing control to change the direction, r draw', and the brake oil A brake hydraulic pressure adjustment section 29 including a solenoid is provided.
Output from each actuator! Hydraulic pressure (Each oil Lr)
The root wheel of each hydraulic plate is connected via a conduit. In addition, the above increase/decrease control) 11 Kawaden (
) 11 solenoid is energized, for example, the hydraulic pressure is reduced to 1N, and the electromagnetic solenoid for 7.' sudden control) 11 is energized, for example, to +1
．． Explosive JIl'7 The slope of the decline is steeper. The electronic control circuit 26 has a circuit configuration of 8 circuits as shown in FIG.
L is a waveform shaping amplifier circuit, and the waveform shaping amplifier circuit 30 converts the signals of the lff speed sensors 1 and 5 into pulses 1h suitable for processing by the microcoater 35, and the other waveform shaping amplifier circuits 3 and 1. , 3 2 b is ready to receive a similar pulse (there is - + : 3 3 it
and 331) are buffer circuits electrically connected to the stop switches 13S1 and 143, respectively, and 34 is an ignition switch J41A and a buffer circuit electrically connected to the switching switch 143. -T35(YoCP tJ3) Power supply circuit for supplying (1)
5i1, ROM35tl, R△Iv135c,
l 100tl) 35a etc.
The ceremony was held for Kuro'n Bij-Yu. Reference numerals 36 to 40 are drive circuits that output an output according to the control signal of the computer 35 /F +. Driving the electromagnetic solenoid, the drive circuit for the first right front wheel, 37) drives the YXftl solenoid of the front wheel actuator 133, and the second) r6ii. Wheel I Kubu-U I-Ta Discrimination J
Circuit, 3) 3 is the rear wheel Akugu J-I-Y19 electric l1
Illumination II Rir I of 1J Tsurenoid, second rear wheel actuator drive circuit, 339 is common connection 1: 6 λ24a, main relay 271 21 Il 2 /l 1+ 40 represents the main relay drive circuit for checking the open contact 24a, and 40 represents the input 9-taranzo 2) j and the I/R njino-ta-fump drive circuit Yi1.
゜Next, we will explain the processing, 13, and operation of the kj7 unit system system configured in this way. - (When the gnition switch 41 is turned on, a fixed amount jL from the m source circuit + i'a a 4 is applied to the microphone []-1 MB1 to RI 35, etc.,
)5 CP II35 a is t and OM 35 fl is r
Me51nn↑,' (According to S1 and B L1 graph 11!? The treatment is carried out between 97B and 1J. Figure 5 shows the approximate pH of 70. -di+? -1~, and in this process (1 evening(, Ll) First, at step 10'1 only at the start of processing, 1
3T where soldiers follow! ! For example, initialization processing for 1) is performed, such as resetting the name flag to 1. -The first thread [Koi (ha, Step 107 IJ
Depending on the result, the processing of step '102, step 10ζ3, step 104, step 105, step 106, and step ')g!, or the processing of step 102 and step 10:3,
A series of processes consisting of steps 04, step 105, step 10 (3, step 107, step 108, and step 109) are repeated until Rd/II is turned off. A series of @ri, nonu ((, L, snowonzo 1(
]2 to control +11! i'+determinable processing and 1-controller 9 (3 execution of the determination process; that is, 11 to
) In the fixed vehicle speed pipe output processing step 104, 11 [When determining the fixed vehicle speed, change the wheel that is one of the multiple 111 fixed vehicle speed 1 area candidates; regarding degrees) 9' to indicate, enable flag l: act (1) L? When the reset process is performed, the process content change instruction of line F8 determination processing subj sub 103 is sent to i (described in 1), iu
J Fj timer interrupt routine ()
t-1-1-pattern) Execution of the selection program 206, etc. [Instructions about 100, and after iai? Jru base W=
Speed excellent processing module ``105''
311! Time to give W selection instructions! l(1 flag [sta's retsu 1~・Reretsu 1~91jJ
'eKu. Next, at Tsubu 103, the present? ``The coefficient of friction that depends on the type of road the vehicle is traveling on and the condition of the road 11ii:
Hi W8 Surface (7) Uneven Q! it ItC constant L/,
in Ii 'tfI Kadrai: "J, U416" +I/no road represented by ``Nkri 1-, tsu1tsu 1~Asuno 1ru l-II), J, Una intermediate μ road, or waterway, etc. There are typical low μ roads, so-called good roads where the degree of unevenness is extremely gentle, so-called bad roads where the degree of unevenness is to some extent, and [3L degree of unevenness is lAi I■) and violent Annas: 1- For road control (so-called extremely bad roads (including wavy roads) that are easily susceptible to trouble) 4i: Doil'
A running K11 determination process is executed in which fl and quality of i k'δ itself are determined according to a specific condition A'1. The contents of this discrimination process are as follows:
, the corresponding middle ring that was purified based on the signal from l) 10
(However, regarding the wheel speed of the rear wheels, the actual wheel speed of the right rear wheel 3 (7) is the actual wheel speed of the right rear wheel 4. Which average vehicle? i21 corresponds to the speed.) , middle wheel acceleration VW data, multiple levels of 31 degree gamma data stored in ROM 351), Based on the standard speed data of ll!, the vehicle 3'li
What is the process that corresponds to the size comparison of each combination of speed, middle wheel acceleration, speed, and reference acceleration? Then, according to this process unity (f increment 1-1f, the value of the counter 11r1 to be incremented is compared with the set value of f-men 1, and this comparison ti' + end The driving route is finally determined based on the following information.Next, the estimated vehicle speed calculation process is executed at step 10/I. I
Body 1r[) - Evening ('1, 3 candidate week 1 mark, immediately I'), the actuated l is the middle wheel 31 degrees, and the actual middle cylinder 1) state (braking) (including 1"?), the running acceleration is taken from 1", and the I limit t1tl is used for the previous estimated Φ body 3I degree decoupling process. The intermediate value of the first and second 111 regular holidays (degrees) calculated by each of the two sieving formulas is determined as 4 ((1 regular holidays j1) degrees). In this case, the candidate speed bar (one of C) and the wheel speed of one of the candidates are set to the above control r111. [Tsukasa flag [during the period when act is in Reren 1 ~ state t't; t, 3 middle wheel speed 1 good]'3 middle wheel return with 3 middle dark value! Maro is selected as 11th father assistant, -7j, -1-note 'IiJ flag 1-act is 1?Ts1 to 1!11 (C)
selected. Next, in step 105, -(7; t) 17-speed output processing is executed. Start of pressure reduction (can also be called 'Jh' between control rJ11); if d3 is between 1 and 1, control start judgment J, 1
111jl 0111 the l island and between the above 97) flag l
-sta L-IT? ’);L, after the restriction starts, there is a smell (f, L, road noise, electricity/ , (7,”
h3+ (2J, ruaku'1yu Sat - Evening 17 to Ii)
t7) R? ! Road noise (vehicle body vibration) to prevent I'r'm) 11 based on jM speed 1σ, 1 speed to start depressurization; I, which determines the velocity, the intermediate μ path, and the second I, Il
ldo/iru intermediate μ judgment group; y) moderate, low, low/l
'Basic for determining Ilf) 1 Different low μ determination υ(
Q+-Velocity+(2'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'a'aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa4i' for 111, 1, 1, 1, 1, 1, 1, , ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,I,) 111 resting and resting, 1, ta, y, y, y, y, y, y, y, y, y, y, y, y, and y)) are created from a predetermined performance formula. <@ tj, ';, J control Wi judgment base +1
'i For 31 degrees -C is 111 (1!
In order to prevent at least one of the roads from starting an undesired reduction, the nature of the road itself determined by the driving route discrimination processing snob "I Cl3" is used. 1
The value of decrement ivl in r(ni1・i) is variable. Measures against MR surface noise (vehicle vibration) d. Table 11 published Joki j,
ll; At 31 degrees, C also has - deviations of 1 and 1>
By making the subtractive number 1irl in the formula C7 variable, and changing the decompression speed from 1 to 1 according to the condition of the rough road, it is possible to prevent the end of decompression due to overcontrol. There is. Next, step 10 executes the system error check. In this process, the ROM 3
5 Pre-stored in b! , Nisis'j Is, iL
? '; Corresponds to the operating status of system elements during operation f113J
Ru i! - i? which represents the operating state of the above system element, 1:Rel, 2? - If it is determined that it is a system element after comparing and considering the
Indicates the status of 1 operation.If it is determined that there is no abnormality, the abnormality flag is set to 4.
i is set to 1 (holds (, L is reversed)!; Uniriru. Next, the screen 107 is checked to determine whether or not there is an abnormality in the system by checking the abnormality flag. If the abnormality flag is In the event that the system is not operating properly, the system should be operated normally (if it is, the control W as described above should be
1 allowed, between 9! +'l''l Proceeds to the constant processing block 102. Meanwhile, the abnormality is detected and determined to be 1°C.
:, that is, if abnormality 1i occurs in system de 11 and bt, < is in the process of catabolic operation, then J at step l 08
: and step 109 are executed sequentially l'r j-opening control J1 possible, start determination 9! l J'l! Suup 102
In step 108, the system (notifies the driver that an abnormality has occurred)
Knit control (11 is not lfj IAJ? lT
I'm a snots' who can do t nN,
In this step 10B, 13C first determines that the occurrence of the determination step 107 as described in 1-1 has occurred. 9--output to the lamp drive circuit 40; This control h'r No. 4 manpower is the indicator lamp drive circuit 404 (-control 1 (8÷) is latched and the insiri turnon 12
Spell it so that the dots in [) continue to match (). In this software module, after outputting the control signal 11 as shown in "11", the system enters the ILE normal operating state (9i automatically after 12+).
L/Tayoui “In case (, 1, indicator lamp 25
In step 109, when the sysdef 1 abnormality is activated (3 Nino J:
- Step 1091. On the second floor, three knockboos 1-
1-1ta 17.1ε3, '1t)'s - for each d3
For IJ increase/decrease i1i control';
J, Details of each driving state of the electromagnetic solenoid for emergency 911 at the relevant time '3 fJl'' -F
TJ: l'I'
! 1f t>-/Leh ■ Hedal 13's lfl'i I
Noni I,? ; Jita Brae 1" 1llll If' J,
−) and control + is performed? In order to switch to the 1 mode, the main relay 24's current is turned off to the 2/111 line 1, -+'h control 11', and the processing to output the 11'1 is executed in line 2'i: :I',) 4'l. ]
-(Lulu /Ib is energized ("'d,< k, it is immediately closed -(I!,: Regular contact 24a is energized,
This led to the power supply (IL , the spear is blocked 1, and the braking is 1)', r until the system is released.
I'll do it. This system'i muff J-- rule [-) processing Snofi 09 to iI3 to U l, i, to J to safety 1! 1 to -F,, c's L! Lutame M, -18J O
)! jll Ki? 'r: l'tI jJ Tsu1 ~ iI < Z ') Do Jl, each knock 1] -ta drive circuit; 36.37.38 To make C Electric Company 1 Tsulenote r 7 times The process of outputting the control signal is 1111.
! -Temi 1] Zuru J, Unishite bJ: I. Figure 6 shows θ11, [I, two f
j'f';
] 1i1 'li: Set the timer interrupt routine f- to (
It is schematically expressed as 1) day-f 57-1-hi. This timer 111-included routine has no effect, 1. ,
Find the middle wheel speed of each wheel FU in Mari SF 201)1
11 sieving process is executed. In this wheel speed control i bullet stop 201, when executing the process of current (i), (-
゛Medium speed pulse ji town-value such as the previous processing actual (inside of j)*pulse curran h (iI7 which fl+'3
"Let's play out the formula" (ni, I [(+ in short, lq;, shiku]) (ruther device, i.e., h followed by l,: ft to k multiple times)
? In the i-style calculation, average the middle wheel speeds (
Jru W (The truth is IJI t!' is performed. Note) -
The count of 11 pulses (during 5C) is executed in the middle speed ^ 1J included routine described later.Next, in step 202, each of the 11 wheels is 1Ej middle wheel Jllll.
Execute 1jli ffl [1] The process is actually completed. This wheel speed control) Yuma operation (*When I3 is on the slurry tube 202, the actual wheel speed of the wheel speed control tube 201 is 1j, and the wheel speed is 1. I:z calculation Stella f 20 'l l,Z ,,I , depending on the requirements of the filter (as above), the same IC processing as the filter 1 and IJ (71
Let's go and do it. Next, in Sfutz 1203, it is determined whether the n-possible flag I'acL with -t, hi in Fig. 5) is set 1~ or old, and the If not, proceed to step ?04, and on the other hand, if δ1 is active, then t3(, Suhup 205 to Stella 720 (314 loops 1- are successively real i) 1,'f:I varnish jtsuj20/I smell (ha, +iT
In the first process 0.1 after releting +jJ flag 1-'act, all j7 units 21 computers 17.1B, 19
In order to avoid returning to the inoperable state, the control signal of the I is activated, , -11-tor drive circuit 3 [3, 37, 3
The process of outputting to each of Hold the corresponding state and turn on the λ・11・h・1j actuator L+−,−ta electric current;
J energize ('J"-IJ-, brake song 1.1 control 1
) 11 goes through 1:; sheet (・(J Nawareru J, sea urchin J
Ru. 4I:Yu81111nonoguI';1(l ri11
CI in the processing of the second JS after the cut; 1. ,l
Output processing such as % < (J, I. Which output has passed through the snip 204) (Y, 1: t, where J!
II, the interrupted process shown in FIG. 11 continues to be executed. J
,cormorant

【ご／、する１゜−７’ｊ、Ｌ′１可ノラグＦ　ａ
ｃｔセッｌ−１１，’ｉ　１．ｍ　Ｕｊ　ＩＪ　サ４１
．　Ｋ＋スｊツブ２０５にＪｌい（は、上記中輪遡ｉ　
ｌ！Ｊ　ｔｊＱ　Ｃ’）スｒ　ツ７２０１８３　Ｊ、Ｕ
　−Ｌ　ｉｄ　ｒｌｔ　＋＝　ＪＪＩＩ　３１ｊ　１．
Ｃｊ　演Ｃｈｉ　、’）、　Ｉツ１２０２に【搾出され
た各中輪速度。１３．］、び各Φ輪加速度と、上記第５
図の基準外度帥出Ｗ【即スノッゾ設定された各種の基ｔ
ｌＩＩ＋ｎ速但どを比較（）る処理が実行される。 次にステップ２０Ｇに−Ｃ１１記比較スｊツｆ２０５に
より得られた結果に基づい（Ｉｌ’ｌ　、／誠制御用雷
（社ソレノイドおＪ、びｍ／急ルＩＪ　！＞ＩＩ　ＩＩ
口Ｕ　ｆ４Ｊソレノイドの・でれて゛れについての駆動
パターンを選択覆る処理が実行される。な（１ン、名ソ
レノイドにイれぞれλ・ｊ応りる各種駆動パターンはＲ
Ｏｆｖｌ　３５　ｂ内に予め格納されている。 次にスｊツブ２０７に−Ｃ１増ＬＦ　−Ｅ−ド、減１ｉ
」ニードの連続）１，１間を「に視し、減１ｆｔ−ドが
通常のアンチスキッド制御ｈ”３みてあり１ワないとＰ
測される時間以−１−紺゛続１ノているにうな場合には
Ｃ’ｌ　ｉＩフラグ１ａｃｔが１：！ツ１−中て゛あ−
）でもシステム異常と判…１して、次のスｊツブ２０８
におい−Ｃ仝てのアクｆ＋コータ１７、＋８．’＋９を
強制的に非作動状ｆ虎にさＵるべく、」二記ノ７りｆ−
１−１−ｌ−パターン選ＩＲスー丁ツ７２０６　！１＝
”Ｃ”Ａ択すｉｔ　／、：駆ｉｆ）　パターンを変更り
る臂ｌ理が実行される。 次番、ニスｊツゾ２０　＋３にて、ｈ１終的な駆動バタ
ー：／　ｌコ９Ｊ　ｔ＋ｃ＋　’ｔＪ　７＋　１ｌｌｌ
ｌ’［＞ｌｌ　ｌ；−＋　ｎ　合、　対　１＋ｉ５　リ
ル−Ｐ　り１−　１　：、ｔ、−り駆動回路：３６．３
７．３ε３１．ご出力りる処理が実４−Ｊ　３　ｔｂる
。この制御ｄｌｌ　＋Ｍ号を人力した）７クブ」二１−
タ１１　！ｌ１１１回路３６．３１．３８　ｔ、；ｌ；
、それぞれ、この制御信号に応じて、対応′？Ｊる＋７
りｆ」１−タ１７．１ε３．１９の駆動状態を定める駆
動用／Ｊ　ｋ、ｆＴ’、−ｒう１゜この出力スフツブ２
０８を杼に後は、ｉｌ”＋４常、処理中断中の第５図の
処理が引き続き実行される５、１、）になる。 第７図は中途レンリ５、Ｃ１７の′（１１ぞれに１対１
に対応して実行される車速割込ルーチンひあり、この車
速割込ルーチンは中速レンリおＪ、びｉ）、１７形整形
増幅回路を介しく車速パルスがマイク１１１ンピコータ
３５に入力され（くるど、ｊ　ｉｉｌ；　Ｌ、た第５図
の処理を中断しＣ実行間！／ｆ１される３、この用台、
２つ１ス」二の中速パルスににり割込指示が同ｎ；１１
に光生づる場合を考慮ＩＪ”Ｃ３つの中速割込ループ−
ン（４二対し予め（９先順ｆｉ７を与え（あることは言
うｉ、’ｔ’　ｂない。 この中速割込ルーチンにおいて【よ、スンツゾ３３０′
１が実行され、中速パルスのカウントがｔｌなわれる。 なおこのカランＩ・ｌｉｌ’ｉは一１シトしＩこ如くタ
ーｆｖ−割込ルーヂンにａ３【ノる車輪速１（＋’演ｒ
＞スノツ−ｆ２０１の実行に際用いられる。 次に上述の如さ処理にＪ、り制ｔｅ１１される各部σ）
動作を右前輪１を例にとり、第モ３図を川０て面材ｓ　
５二説明りる。 ’；（Ｉ　ｊ図１．ＬｌｌＩＩＩ動が間りｆｌされると
まヂ右前輪１σ）中輪速度ＶＷｒが低ト１ノ、次いでＩ
ｊ前輪υυ中輪速度ＶＷＩ、後輪３．４のｉ１輪速度ｙ
ｗｔと低トして（Ｊ）り場合を夕１１１定し、各部ｆＱ
　３１１５　Ｖ　ｗｔ、■Ｗｒ、　ＶＷＩ、右前輪１の
加’ｒ虫１−（Ｉ　’；ｊ　ｗ　ｒ、イーｊ前輸）７り
Ｊ−１■−タ１７の増／滅制御用の電１４１ソレノｆド
、同じく右前輪アクデーｒ　’Ｌ−タ１７の絆／急制御
）１１用の？ｔ２ｆ４責ソレノイ１：の−でれぞれの１
１１＋作状態と、右前輪アクチＩＪ−夕１７から出力さ
れるグレーＦ　ｔｌｌｌ几の関係を１（わし！、：（、
）の４・ｄ５る。 図に、＋３いＵ　Ｖ　ｏ　ｌ；Ｌ実際の中休ｉ’Ｊｉ　
ＩＩＪ、＼／ｓｓ、Ｖｓｎ、Ｖ　ｓｈｉま第７図のスフ
ツブ１０！うにＵ　１ｌｆｆｉ定申体速度Ｖ　ＳＩｆ　
’ｓ：　基ＬＬ−ｎ出される各種のｌｅｔ　ｉ−１’ｌ
　ｉｌ　ＩＱであり、ＶｓｓＬＪ制御開始判定すＩＩＪ
ノ・Ｊｊ　１ｌｌｌｊ　、Ｖ　３１１は路面７′イズ対
ｅｏ　基ＱＩ速０１ＶＳ旧よ減Ｌ１刊定ｊｐ　ｌｌｊ　
４’　Ｉｆｆ　’？’　ｉｔ’ｉす、この用合制９１１
曲！／！：判定す７１１速度ＶＳＳと滅月判定基卑速１
訂Ｖｓｌ＋とを１１１定中捧迭度Ｖｓｂから同じ）５１
ζ度３で一△Ｖニテ求メタｔ＞０）トシｌｓ。Ｊ、り（
３＋　、　Ｇ　２　、（３＊（ま１）す述した如＜　Ｒ
ＯＭ　３５内にＹめ惰納され人：Ｊ、１１１Ｆ加速度ｆ
−夕である。 まず、時点ｔｏに゛（運転前のプレー１’　ｌ’Ｍ　１
７が１」なわれ中筒の制動が聞９Ｉ＋されると、Ｃ１萌
輪中輪）！１！ＩＫ（Ｖｗｒが制御開始判定ＴＫ　Ｑ’
速１１ｒ　Ｖ　５Ｓｃｌ、り小δい１１１１どイＴる時
点【１にＣ本アンｆス１ツド制陣が間９０され、１（“
１／滅制御用電磁ソレノｒト及び紡７／急制す１１川電
磁ソレノイドが（向１１４に＞ＯＮと（され、プレー＝
１−油ハーが急減Ｊｉ−される。 時点１＋Ｊ、リプレー、１浦川が忠誠ｊ」され、ル−′
１−がゆるめられると、ｉｔ輪３ｊＪ８１隻ＶＷｒの（
代１・がＮｉり４ｊり中輪ＩＪ１１速度つＷｌ・が上昇
しりＣ７め、１１・旨：ｉｉｌ２にて阜ｉｌｌ；加速１
！’ｊＧ＋Ｊ：り大きくなると粁Ｉ／二）制御用電磁ソ
レノイドのみＯＦ　Ｆどされ、シレー１−浦月が緩減１
１．とされる。−でしく更に中輪加速１立ｖｗｒが一１
シｒ　Ｌ／　ｌｌ：’ｉ　Ｉ：ａ　ｌ　ａに−（塁Ｑｌ
加速１．（Ｌ　（２２Ｊ、すＬ）人３きイ１１ｉｒｉと
なると、１１１／減制御用電磁ツレノー（ドが０１「と
され、ブレーキ）由Ｊ丁が緩Ｊｔ’７　ＬＬされる。ブ
レーキ油】玉が緩増圧されでもなａ３車輪加速度Ｖ　ｗ
ｒｌ、１．１介し続けｌＩ’ｊ虚ｔ　４にＵ　ｙｘ　Ｉ
ｖＩＪＩ＋速度０８より大きくイｆす、再度車輪加速１
珪ｙｗｒＪ：りも小さな値となる＋ｒ７１’、１ｔ　、
；１．ひの間Ｉ７ｔ　／急制御用電磁ツレノーｒドがＯ
Ｎとされ、プレー−１−油圧が急増１［される。中輪加
速１．（［が減少し９ＢＢめｌｌ’ｉ点ｔ５　を経過゛
りると再び緩／急制御用Ｔｘ　１１ソレノイドが０１川
−とされ、車輪速Ｕ　Ｖ　ｗｒがｙｔｔ而）ｆズ対策ｉ
ｔ　ｌｉ）　３１７度ＶＳＩＩＪ：す１１（りなる時点
ｔ６　までプレーを二ｊｌｌ＋珪が緩増圧され、時点１
６　経過後中輪速度ｙｗｒが減圧判定基）Ｖ速度ＶｓＬ
＋以Ｉ・となるＩＩ￥＋：ｉｉｔ、７Ｊ、での間増／減
制御用電隅ソレノイドがＯＮどされ、ブ１ノーＶ油１１
；が緩減１１される。イし又１１ｊび中輪速僚ＶＮ′Ｉ
ｒが時点ｔｒＩｋ二を減ＩＪ判定基ｉｌｌ速度ＶＳｌ＋
Ｊ：り低トすると緩、／魚制御用電磁ソレノイドがＯＮ
とされ、プレー１−曲ｊ（−が急減Ｌｉされ、以後前）
ホしｌ、＝如さ同様の制御が４「され、時点１．にＣ緩
／急制御用電磁ソレノイドが０１’　ｌ、ｌｌ、’ｉ　
＋、’、ｊ　Ｉｑ　に（増、／＋ｔ・に制御用電磁ソレ
ノイドがＯＦ　＋’　、　ｎ、？点ｔ、ｏｉこ（紡、／
急制御用電１ＩｌｉソレノイドがＯＮ、　Ｉｔ、）貞１
９．に（緩／急制御用電シ）１ソレノイドが（’）　Ｆ
　Ｆ　、・・・とごれ、ノ１ノーＹ油汁が夫々緩減圧−
〉緩増（■十急増ｎ→緩ｌ１１ｎ、・・・とさ１１る。 この様にしく各車輪速度Ｖｗｔ、　Ｖｗｒ、Ｖ〜Ｙ目Ｉ
ｊ１．、：ブレー＝Ｖ油圧の制９１１をｂない、各部＋
ｒ”＋　’ｌ　、７．３３．４に設りられた油ｊ（ブレ
ーキ装置１Ｖ９．１０．１１．１２を制υＩＩりること
によって中輪１１ツクを防１１シ、短い制動距離で車両
を浮止Ｃさる様になるの（（曳する。 以−１一本アンヂス１ツド制胛装置の処即仙１′［を（
１１（剛的に説明したが、次に木光明の−１升な処Ｉｌ
ｌ　Ｚ：口′１９１ン１に示Ｊ］１」−ブ１１−１・に
従って′、Ｙ細にｄ１明りる。尚、第５）図は前述の第
５図に７１−」制御、ｌ′１１１Ｉ、開始判定処理ステ
ップ１０２のうちの制御１．′１川刊定処理を表１〕シ
Ｃおり、前ｊホし／ｊ如く、ストツｆスイッヂ１３８の
故障あるいは…＋　ｌｉｔ　１．１にイ；ヌい−（＋；
Ｌ、運転者のブレーキ操作を、車輪のスラップｐｒか請
求めることによって制御ｉＩＩ　ＫＴ可判定をｔ７　’
；ｒうとい・）ものぐある。 イグニッションスー（ｙｆ／１１がＯＮ状態とされ、初
めて水制御Ｗ１可判定処理が実ｔ）されると、４１・Ｊ
スミツブ４０１においては、イ）５３図σ月１１定中１
ホ迭度粋出スデツブ１０４に請求められる推定車体速１
良Ｖｓｂが１０」より人さいか否かが判定されるのであ
るが、この時点ひはよＩごイグニッションスイッヂ４１
がＯＮ状態どされた向後であり、第５１９！１の初期化
処１！１１スｊツブ１０１にてＶＳｌｌ・＝０とされた
直後ぐあることから、木スＩツブ／Ｉ　Ｏ’Ｉに゛（１
’　Ｎ　ＯＪと判定され、スアーツブ／Ｉ０２に移行り
る。 ステップ４０２の処理が実行されるとフラグ）−ａｃｔ
がｌ’　ＯＪど判定されることと１．「るが、この■４
点Ｃは前記ど■［１［様に第１５図のｉｌ／Ｊ明化処理
化処理ステップ１０１］旧；ｔ＝−０どされたｒＣ＋後
であることから、１０」の１直がてのまま肩］１°ｆさ
れ水制御１白ｉｉＪ判定９！！埋を柊えることど′／、
Ｔす、わ１；り図示１ノない制御開始判定処理に移↑＋
”Ｊる。−でしく−この様【・ニスシ”ツブ／１０１ど
スラップ４０２の処理のみＣホ制ｔｉｌｌ　Ｋ’ｒ可判
定処即を終えるという　連の処理１よ車両の走（１が開
始され１１１定中体速ｔｉｔ　Ｖ　ｓｂが０［１惰／１
１Ｊ以−１どなるまで続（」られる。 次に車両化１１中の水制陣訂可判定処理について説明す
るど、Ｊ、４“スノーツブ４０１にてはｌｉｔ定中休速
体ＶＳＩ）がＯ［ｌｔｍ／　ｌ＋　］　Ｊ：り人さいこ
とｆ）ｌ　ｌうＩＹＥＳＩど判定され、続くステップ“
４０３に移行りる。 ステップ４０３におい（は、ストツブス（ツｆ１３８が
０１：［状態か占が判定され、ストツｆスイッチ１３Ｓ
がＯＮ状態の場合にはスｊツ／’　／ｌ　０４に移行し
、スフツブ４０４にｃノラグｌｌ＋ｓが１０」に設定さ
れる。ここでフラグｌｌ＋ｓｌよストツノスイツ／−’
Ｉ　３Ｓが故１（Ｏ（あるい（１１，中１線）シ（いる
場合に運転者のブレーキ操作が行くｒわねｌこことを表
４つリノラグぐあり、この＠合に（まストツｆスイッヂ
１３３ＳがＯＮ状態であること／Ｊ冒）ストツノ“スイ
ンｆ　１３　Ｓ　／ｆｉ　１ｌ−２’＋ｔ′である目利
１１７ｉされ、ノーノダ１”ｂｓがリヒッ！へ状態どさ
れるのひ（１うる。 一方、ステップ４０；３にｄ３いてストツｆスｒツヂ１
３Ｓが０１−１−状態であるど判匹されるとわ°１・く
ステップ４０５に移ｔｊシ、スラッｆ　４０　！’）に
（フラグ１ｉｄｓが１０」であるか否かが判定される。 この時点では［１）Ｓ−０であるど想定し話を進めると
、ステップ４０５にてＩＹＬＳＪど判シｒさ１１、続く
ステップ４０６１こ移行りる。 ステップ／１０Ｇにｄ３いてはバー士ングスイツブ−′
１４Ｓが０１−１状態であるか否かが判定さＩＩ、パー
１ニングメイツプＩ／ＩｓがＯＦ　Ｆ状ｆｊ襲である１
局合には本スフツブ／Ｉ　（Ｊ　６に゛ｒｌ−Ｙｔ日３
　Ｊど判定され、続くスフツブ／＋　０　’７に移行し
、−万バー１−ングスイップ′１４ＳがＯＮ状態でｌ　
Ｎ　Ｏ−１と判定されるとステップ４０Ｊ３に移行Ｊる
。通常、車両走行中にパー１ングブレ−１１４が操作さ
れ、パー７１ングス・ｆツノ−ｉ　４　ＳがＯＮ状曲ど
されることはほとんどなく、ここぐｔ；Ｌ　Ｉ　Ｙ　Ｆ
Ｓ　Ｊど判定されるどりるど、ステップ４０７の処理が
実１１される。 ステップ／１０７においで【ま、中）１（レンリがｉ［
常１’　ｉｓ５るか古か、つまり前）ＩＬの第７図に示
１中連割込ルーｆンにＣカウントされる各車速はンリ５
．６、ｌからの１八弓がＩｒｅ　ｉイｉ性の（ｙ）るら
の（あるか否かが判定される。ぞして、中ｉ！ｉレンリ
゛に異常が牛じＣいる場合に（ま木ス）゛ツーゾ’ｌ　
０７　ｉ；ニー（’ｌ’ＮＯＪと判定され、ステップ４
０８の処理に移り、一方、中速Ｕン（ｊが１１．常Ｃ゛
、Ｉ　Ｙ　ＩＬ　Ｓ　Ｊと判定されるとステップ／Ｉ０
９に移Ｌ＋　シ、スリラージ串ｘ１帥処理が実行される
。 ステップ／Ｉ　Ｏ９にて行なわれるスリップ率ｊｊｊｉ
　Ｄ処理どは、前述の第５図に示り１（１定中１４１ｉ
１ζ＋！ｓ、　Ｃｒ１１；ステップ１０／Ｉに請求めら
れた１１［電車１４’ｉ　ｉ！ｊ、’　ｊ［：ｊ　Ｖ　
ｓｂと、第６図のΦ速度ｊ身演粋スｊツブ２０１に（′
；１シめられた各中輪の中輪速度Ｖ　ｗどを章に、名中
輪のスリップ率７１　Ｗを次式 よりめることであり、ステップ４０９に（各車輪のスリ
ップ率１１Ｗが篩用されるど、次ス゛ｌ−ツｆ４１０が
実行される。 ステップ４１０においては、前記スミツーｆ１０９に請
求められた各中輪のスリッｆ　］ｌ！のＩｔ〜Ｙの）ち
のいずれか１個で’Ｉ）３０％を越λるｂのがあるか否
かが判定される。ここぐ、各中輪のスリツノ率μ）Ｖが
全て３０％以上の場合にはＩ　Ｎ　Ｏ，１と判定されス
テップ４０８に移（ｊし、−ｊＪ、各中輪のスリップ率
μ〜Ｖのうちのいす゛れが１　ｆｌＡＩぐｂ　３０　％
を越えるものがあればＩＹＥＳ＋と判定さ４しスフツブ
４　’Ｔ　１に移行し、フラグ）１．ｓのｆｉｒｌがｌ
’　Ｉ　Ｊと（される。 尚、フラグ１川ＩｓはＩ”ＩＩ述した如く、プレー十ス
イツブ−１３８の故障（ｉＢるいは＠　Ｎ！　）時に運
転前のプレーｌ１′「を検出し、レッ１−されるフラグ
であり、木実茄例にＪ３いては、ステップ４ｏ１、スノ
ーｙ７４０３、）、　５　ｙ　フ／ｌ　Ｏ５、ステップ
／１ｏ（３、ステップ／Ｉ　０７の　連の判定処理にＵ
　ｒ　Ｙ　ｌ：ｇ　Ｓ　、１ど判定され、本発明のボー
ｆントどなるステップ１０９とス）ツブ’Ｉ　’Ｉ　Ｏ
の処理に′Ｃ運転考のブレーキ操作が車輪のスリップ率
！）目う検出２″５れた場合にのみフラグ１川）Ｓが１
１１にＬツトされることとなる。また、ステップ／＋１
０の３３０％という１ｔ１は、例えば３０％ということ
℃あり、限定Ｊるもの（・はない。 １＝　３Ｊｉの処理【、１、車両ル１ｊ中に、ストツブ
スｆツヂ１３　ＳがＯＦ　＋’　４八ｆａｉ′Ｃ−あり
、フラグ１１）ｓの１１「ｉが１０１の１１４嘗の処理
を説明りるｂの（゛あるので、次に中肉ンヒ行中シごス
トツゾスイッｆ１３Ｓが０ＦＦ１）：　ｆｆｔ３　’（
−あり、フラグＩ−ｂｓ（１）　ｉｎ　カｌ　１　ｊ　
ｌ＝　Ｉｚ　ッｌ−されでいる場合の処理について説明
Ｊると、：１・ｒステップ４０１　ｋ：　’（’　ｒ　
Ｙ　Ｅ　Ｓ　Ｊ　、　スｊ”　スフ／Ｉ　Ｃ）　、’３
にてＩ’　Ｙ　ＩＦＳ」と１′Ｉノ定され、スフツブ／
Ｉ　０５の殆埋が実ｔＩされる。 スフツブ４０５　ニ；３３　イー１は、フラグｌ’　ｌ
）Ｓが１１−１ぐあることからＩ’　Ｎ　Ｏｊと判定さ
れ、ステップ゛４１２の処理に移行覆る。 ステップ４１２におい（は、第（３図に示すタメマ割込
ルーヂンのステップ２０８に（出方され？）全（のアク
ヂＪエータ駆動１５号が２秒数ｌ−ＯＦ−１状態である
か否が、つまり全１！りｆ−：＋　Ｊ−夕が２秒以り籾
増几の状態となっているか否が判定される。 ステップ／１１２に−（全アクブー１土−タ駆ｉ肋１．
−１号が２秒以上０１−［状態である肯判定され１．：
場合（、コは、アンデス１ニツト制胛柊了、Ｉ！ｌＩ　
！’ｙ、運転省のル−キ操作が行なわれでいないど判１
１ｉ　シ、ス）゛ツーｆ　／Ｉ　０４にてフラグＩ：ｂ
ｓが１０Ｊどされる。 一方、ステップ４１２にｃ１全アクブー１１−タ駆１Ｆ
Ｉｌ信号がＯＦＦ状態と’ｔ’Ｋ　つ’Ｕ　（１”ｃｉ
：い場合、ｄ）るいはＯＦ　＋−状態とな−）’ｔ２秒
以−１−経過し℃い４「いＱ合には、１軍１獣古のル−
キ操作が続行中でありノ７ンｆス１ツ１−制陣中Ｃ゛あ
ると判定され、ステップ／ｌＯ８の処理に移行りる。 以上説明した処理は、フラグＦｌ）Ｓをレッ１−あるい
はリレットする為の処理でｄリリ、次にこのフラグ１−
ｂｓの伯等に基づき制御５′しｊｌを表わづフラグ１−
ａｃシをけツ１−／リレットづる処理について説明する
。 ス’ｉ　ツ’ｆ　４１１にＣＩ−ｂｓ＝−１どされた場
合、スフツブ４０４にＣＩ”　ｂｓ＝−０とされた場合
、あるい（よスラーツブ’ｌ　０６、ス１ツゾ／＋　０
７、ステップ４１０、スｊゝツー１４’＋２のいり゛れ
かの処理にて（Ｎ０１ど判定され７ｊ月百に実（ｊされ
るスフツブ／Ｉ０８の処理（、二おい（は、前記ステッ
プ４０３の処理と同様に、ストップスイッチ゛Ｉ　、’
（Ｓが０１１−状態（゛あるか古かが判定される。 ストツｆスーｒツヂ１こ３ＳがＯＦ　ｌ−状態である場
合【ごは、ステップ４０（３にてｌ’　Ｙ　ｆＥ　Ｓ　
、１と判定され、続くステップ４１３に−てフラグＦｂ
ｓがＩＩＪであるか否かが判定される。ここＣ゛、フラ
グｌ−１１ｓがＯの場合には本ステップ・１１３に（Ｉ
’　Ｎ　Ｏ，１と判定され、スフツブ／１０２にＣ７ラ
ク［−ｎｃＩが１０」どされ水制御許ｒｌ処理が柊１′
される。。 一方、ストップスイッーヂ１こＩｓが１０　Ｎ　、、ｌ
状］（リ−（゛（あリステップ４０８にてｌ’　Ｎ　０
１と判定され！、−場合、あるいはフラグ「ｔ＋ｓが１
１Ｊ’ｔ＝ｄうりステップ４１３１こてｒＹ［８１と判
定されｌこ場合【９二は、λデツプ４１４の処理が実（
うされ、ステップ４」１においては本アンｆストツド制
御１々買のシスｊムがｊ［常であるか否か、即ち前述の
第５図に示（Ｊスラップ１０７の処理と同様に、ステッ
プ゛Ｉ　００１．−二で設定される異常フラグを見るこ
とにＪ、す、シス７ムがｉｌ−’：：’＋　（：”ある
か否かが判定される。 ステップ４１４にて゛シス７ムが止゛、ｊｉｉ、−ｃあ
る目利定されるとわ°（くステップ／１１５に移ｔｉシ
、スジツブ４１５に（フラグＦ　ａ員が１１」どされ木
り１１１２１１許可判定処理が終了される。一方、スｊ
゛ツ１４′１４に゛Ｃシスｉムが異常ぐある目利定され
るど、スーアップ４０２が実行され、フラグＦａｃｔが
１ＯＪどされ、水制い１目′１可判定処理を終える。 この様にストップスーｒツチ１３３がＯＮ状態であり、
かつ、木アンデスキッド制ｙ１１装置のシス７ムが正常
の場合、Ｊ５るいはストップスイッチ１；３Ｓが（、’
）　ｌ−Ｆ　４Ａ　ｒｆ３　”Ｃ”　８５　＝＞　’Ｕ
　’ｂ　−）　ラグＦ　１１８カ１’　１．１４ｃセッ
１−され′ＣＪ３す、かつ、木アンチストツド制御装置
のシス７ムが正常の場合に、初めてステップ４１５の処
理によりフラグ１−ａｃｊが１１１にレツ１〜され、ア
ンデスキッド制ｊｕｌｌがｆ［可されることとなる。 一１述の如き処理ににす、木実副側の）７ンブスＶツド
制御装置Ｐｖによれば、ストップスイッチシ１３ＳがＯ
Ｎ状態の揚台にはしらろんのこと、ストップスイッヂ１
３Ｓが０１：Ｉ’状ｒｌｌ　（１）　１．（Ｊ合ニｄ’
）　（１’　テも、パーキンゲス−ｒツブ　’Ｉ　４　
Ｓが（、）　ｌ”　ｌ−’　１人間であり、車速センサ
が１常であれば、各車輪のスリップ率μ＋ｖ　Ｊ、り運
転者のプレー−１１￥１’ｌ　、Ｒ１１Ｉ５中両の制動
状態を検出りるごどがＣき、ストツノスイップ１３　Ｓ
がＩＩ反障（あるいは１１粍１）Ｌ’ｔいる揚台にもア
ンデスキッド制御３′１可を表１）リフラグｒ：ａｃｔ
を１１」にレツ１−りることがでさるＪ：うに４Ｉる。 ｉ・ηつで、ストツブスイッチ１３　Ｓの故ＰＮ　（ｉ
ｌ５るい（，１゜ｍｉ線）　１１″ｉに（１ｊいてし、
中両走ｆ−ｊ払態に応じ゛（、良好なアシデスキッド制
御ｉｔを行なえるＪ、〕ｉｌに「る。 尚、ホ実／Ｉ［ｌｉ例にＪ夕い−（、ステップ’Ｉ　Ｏ
３＋、（ストップスイッチ１；３Ｓが０１［状態η°あ
る目利定され、スリップ率が、ｉｎ処Ｊ！ｌｌスアッノ
／ｌ　０９が実ｔｊされるま一ξ゛の間に、ステップ’
Ｉ　Ｏ６、及びステップ／１０７の判定処Ｊ！ｌ！を設
りたのは、次に説明４る理由からである。 まずステップ４００のパーキンゲスイツブ−１／ＩＳが
０「Ｆ状態であるか古かの判定処理は、Φ両走ｌｊ中に
パーキン／　ス−（ツｆ１’Ｉ　Ｓ　カＯＮ　払ｆＩ９
３　トされるの（：Ｌ、運転者が故意に行なうもの（゛
あ０、運転者自身車輪の［１ツク等を予期しくいるとｂ
７τ。 られ、またバー４：ングブレーキ′１４のグレー＋　＋
Ｖ作による車両の制動は、プレー１ベグル１：）のブレ
ーキ操作によるものどは異なり、油圧プレー１″装置の
油圧とは関係なく、は成約に制の１をかりるものである
ので、アンチスキッド制御により７′し−１油１１を制
御１１　Ｌ、　ｌ　’ｂ中輪１１ツクは防止Ｃ・さ４「
いことか１”’）　、バー−１ング７．−（ツｆ１／Ｉ
　ＳがＯＮ状Ｑｉｊの１５，１合（４二番、１、てのま
３１、ス１ツｆ４０ε３の処理（Ｊ移るごとどしたのｒ
ｉｌうる。 、１、たスｊツブ４０７の中速レンジが正常であるか否
かの判定処理（，１１、（θる中速Ｕンリーからの１％
ｊｊ；’ｊが巽常の場合、例えば、語線にｊ、り信号が
取り込まれなか−，）　７．’：す、レンジの故障にＪ
、り曲の車速レンジからの伝号１３較ベニ＞：　Ｌｌ　
＜パルス数が少４「いＩｉ合に、中輪のスリップ゛キは
３０％を越えてしにう（白どなり、）１（φン、右の一
ル−１１緊作がＩ−ｊ　１．’ｚわれ（いイＣい１１１
合（、二（１）フラグ「ｌｌｓが１１１とされ（（〕よ
う様になるｌこめ、中速レンジが５１−常の場合に番よ
そのままスラーツｆ　’Ｉ　（１ｇ３の処理に移るごと
どしたの−て・（（うる。 更にスｉツＪ４１２にて、ｔｊ４を才）れる仝フ′クブ
ー１１−タ駆仙（、：号が２秒以−１＝　０１’　ｌ−
状態であるか否かという判定処理は、前１ｆｌｉ　シＡ
：如く、運転者ににるブレーＩ　Ｉｔ　Ｉ’ｌが柊１”
　したことを検出し、ツーノブＦｌｙ：；を１０」にＩ
７こりためにｌ−ｊ　１．’＝わｉｔ、　Ｔ　イル（７
）　’Ｐあるが、この場合の２秒とい）のは前記スミツ
ノ１１０の３０　’７（ｌと同様（Ｊ、例え（、［２秒
というごとであり、限定づるｂのＵ−１，１＜ｒい、。 以上詳）ホした如く、本発明の１シｆス１ツド制御ｌｌ
装買は、ストツーｆスイッ１が、ｌ、（ｌゆよ）るいは
凹ｔ１ｉ１しており、ストップスーｒツ゛ｆからのＧ’
、′／−ｊにＪ、っ（運転者のアクレル操作−が検出２
＼れない場合には、中輪のスリップ率が設定値数−］工
か占か判定・する（′−どにＪ、す、ストップスイッチ
の１’、（隆部、（１つるいは断線時（ご運転者の７７
クセル操作を検出℃′さ−る。ｊ、）にしている。この
ＩＣめ本発明のアンｆストツド制９１１装ｆＹ　ｋ：　
ヨｔｔ　ｉ、ｒ、運転ｆｊ　ノｊ′’）　Ｌ？　）Ｌｌ
　ＫＭ　ｆ’ｌ　’６．’　７ｊ’＋　Ｉｌ’ｌ　検出
りることかできるＪ：う【Ｊなり、ス１ヘツブスーｒツ
チの故障１１￥あるいは断線時に６良！ＩＩ’　＜ｉア
シブストラド制御を行なうことができ、Ｊ、り安全４「
ノ′ン１スキッド制御装買となる。[Go/, Suru1゜-7'j, L'1 possible lag F a
ct set l-11,'i 1. m Uj IJ Sa41
．． K + Subj Tsubu 205 and Jl (Ha, the above Nakawa retro i
l! J tjQ C') Sr TS720183 J, U
-L id rlt += JJII 31j 1.
Cj performance Chi, '), Itsu 1202 [Each middle wheel speed squeezed out. 13. ], and each Φ wheel acceleration, and the fifth
Figure out of standard
A process of comparing () is executed. Next, in step 20G, based on the results obtained by comparison test f205 described in C11,
A process is executed to select and override the drive pattern for the deflection of the U f4J solenoid. (1) The various drive patterns corresponding to λ and j for each solenoid are R.
It is stored in advance in Ofvl 35b. Next, to subj 207 -C1 increase LF -E- de, decrease 1i
If you look at the period between 1 and 1 (continuation of ``need''), the reduction of 1ft-do is normal anti-skid control h''3, and if there is no 1W, then P
If the measured time is -1-1, the C'l iI flag 1act is 1:! Tsu 1-Middle Tea-
) But it was determined that the system was abnormal... 1, and the next sub 208
Smell-C all oxidation f+coater 17, +8. 'In order to force +9 into a non-operating state,'
1-1-l-Pattern selection IR suits 7206! 1=
If "C" is selected, the process for changing the pattern is executed. Next, at varnish j tsuzo 20 +3, h1 final drive butter: / lko9J t+c+ 'tJ 7+ 1lll
l'[>ll l;-+ n combination, pair 1+i5 lil-P ri 1- 1:, t, -ri drive circuit: 36.3
7.3ε31. The actual output processing takes 4-J3 tb. This control dll +M was manually operated) 7kubu''21-
Ta11! l111 circuit 36.31.38 t,;l;
, respectively, depending on this control signal, the corresponding′? J+7
/Jk, fT', -rU1゜This output block 2
After using 08 as the shuttle, the process becomes 5, 1,), where il"+4 always continues the process shown in Fig. 5, which has been interrupted. Fig. 1 to 1
This vehicle speed interrupt routine is executed in response to a medium-speed input (J, B), and a vehicle speed pulse is input to the microphone 111 and the amplifier 35 via the 17-type shaping amplifier circuit. d, j iil; L, interrupt the process in Figure 5, C while executing!/f1, 3, this table,
The interrupt instruction is the same as the second medium-speed pulse.
Considering the case where light occurs in IJ"C three medium-speed interrupt loops -
In this medium-speed interrupt routine, [yo, Suntuzo 330'
1 is executed and the count of medium speed pulses is increased to tl. In addition, this Karan I lil'i is 11 points and I is like this.
>Used when executing Sunotsu-f201. Next, each part σ) is subjected to the processing described above.
Taking the right front wheel 1 as an example, the operation is shown in Figure 3.
52 Explain. '; (I j Figure 1. When the LllIII movement is fll, the right front wheel 1σ) The middle wheel speed VWr is low, then I
j front wheel υυ middle wheel speed VWI, rear wheel 3.4 i1 wheel speed y
The case of lowering (J) to wt is determined at 111, and each part fQ
3115 V wt, ■Wr, VWI, right front wheel 1 insect 1-(I'; Soleno f-do, same right front wheel Akde r'L-ta 17 bond/sudden control) for 11? t2f4 responsibility solenoid 1: - of each 1
The relationship between the operating state of 11+ and the gray Ftlll output from the right front wheel actuator IJ-Y17 is 1 (Washi!, :(,
) of 4・d5ru. In the figure, +3 U V o l; L actual mid-term break i'Ji
IIJ, \/ss, Vsn, V shima Figure 7 Sfutsubu 10! Sea urchin U 1lffi fixed body speed V SIf
's: Various types of let i-1'l issued from the group LL-n
IIJ which determines the start of VssLJ control.
ノ・Jj 1lllj, V 311 is road surface 7′ is vs. eo base QI speed 01VS old and reduced L1 publication jp llj
4'If'? 'It'i, this usage system 911
song! /! : Judgment 711 speed VSS and Mutetsuki judgment base low speed 1
Same as revision Vsl+ from 111 period dedication degree Vsb) 51
At ζ degree 3, one △V is required (t>0). J, Ri(
3+ , G 2 , (3*(ma1)) < R
OM 35 contains Y person: J, 111F acceleration f
-It's evening. First, at the time to (play 1'l'M 1 before driving)
7 is 1'' When the braking of the middle cylinder is changed to 9I+, C1 Moewa middle wheel)! 1! IK (Vwr is control start judgment TK Q'
Speed 11r V 5Scl, small δ 1111 at the time of [1, C main anf 1st do control formation is 90, 1 (“
1/The electromagnetic solenoid for control and the 7/11 electromagnetic solenoid for sudden control are turned on (toward 114), and the play=
1- Oil ha is suddenly reduced. Time 1+J, replay, 1 Urakawa is loyal J', Ru-'
When 1- is loosened, it wheel 3j J81 VWr (
The change 1 is 4j and the middle wheel IJ11 speed is rising.
! 'jG+J: When it gets bigger, the control electromagnetic solenoid is turned OFF, and the control electromagnetic solenoid is turned off, and the output of 1-Urazuki slowly decreases to 1.
1. It is said that -In addition, the middle wheel acceleration is 1 standing VWR 11
Sir L/ ll:'i I:a la - (Base Ql
Acceleration 1. (L (22J, Su L) When it comes to 11 iri with 3 people, 111/reduction control electromagnetic pressure (de is set to 01, brake) and the J-cho is slowly Jt'7 LL.Brake oil] Ball is Even if the pressure is gradually increased, the a3 wheel acceleration V w
rl, 1.1 continue lI'j imaginary t 4 to U yx I
If greater than vIJI + speed 08, wheel acceleration 1 again
硅ywrJ: ri also has a small value +r71', 1t,
;1. Hima I7t / Electromagnetic power node r for sudden control is O
N is set, and play-1-hydraulic pressure increases rapidly by 1. Middle wheel acceleration 1. (When [ decreases and passes the 9BB point t5, the Tx 11 solenoid for slow/sudden control is set to 01 again, and the wheel speed U V wr becomes ytt.)
t li) 317 degrees VSIIJ: 11 (play until time t6), 2jll+silicon is slowly increased in pressure, and at time 1
6 After the elapsed middle wheel speed ywr is the decompression judgment basis) V speed VsL
+ becomes I・II￥+: iit, 7J, the electric corner solenoid for controlling the interval increase/decrease is turned ON, and the BU1 NO V oil 11
; is slowly decreased by 11. Ishimata 11j and middle wheel speedboat VN'I
r subtracts time trIk2 IJ criterion ill speed VSl+
J: Slow when lowered /Fish control electromagnetic solenoid is ON
, play 1-song j (- is suddenly decreased Li, from then on)
Similar control is performed at time 1, and the electromagnetic solenoid for C slow/sudden control is set to 01' l, ll, 'i.
+, ', j Iq (increase, /+t・, the control electromagnetic solenoid is OF +', n, ? point t, oiko (spinning, /
Emergency control electric 1Ili solenoid is ON, It,) 1
9. 1 solenoid (slow/sudden control electric switch) is (') F
F,...contamination, No.1, Y oil juice is slowly depressurized respectively.
〉Slow increase (■ 10 sharp increase n → slow l11n, ... and 11. In this way, each wheel speed Vwt, Vwr, V~Y eyes I
j1. ,: Brake = V hydraulic pressure control 911, each part +
r''+ 'l, 7.33.4 Oil j (brake device 1V9.10.11.12) By controlling υII, the middle wheel is prevented from being braked, and the vehicle is stopped with a short braking distance. It becomes like floating (((pull it).
11 (Although I have explained it in a rigid manner, next is Kikomei's -1 sho
l Z: According to the mouth '191-1 J]1'-b11-1', Y finely d1 is illuminated. Note that FIG. 5) shows the control 71-'' control, l'111I, and control 1. of the start determination processing step 102 shown in FIG. '1 River published processing is shown in Table 1] As previously mentioned, there is a malfunction of the stock f switch 138 or... + lit 1.1.
L, by requesting the driver's brake operation and the wheel slap pr, control III KT is determined at t7'
There is something. When the ignition switch is turned on (yf/11 is turned on and the water control W1 determination process is performed for the first time), 41.J
In Sumitubu 401, a) Figure 53
Estimated vehicle speed 1 required for 104
It is determined whether the ignition switch 41 is defective or not based on the "good Vsb is 10".
Since it is after the 519!1 initialization process 1!11 block 101 has set VSll=0 to 0, the tree block I/I O'I゛(1
'NOJ is determined, and the process moves to SARTS/I02. When the process of step 402 is executed, the flag)-act
1. is judged as l' OJ. ``Ruga, this■4
Since point C is after rC+ where t=-0 has been removed, point C is 1[1 [il/J clear processing step 101 in Figure 15] old; [Leave shoulder] 1°f and water control 1 white ii J judgment 9! ! I can't hide my thoughts'/,
Move to control start determination process (not shown in figure 1) ↑＋
``Jru. - deshiku - like this [・nishi'' Tsubu/101 only the process of slap 402 ends the C ho control till K'r determination process immediately. 111 Constant mid-body speed tit V sb is 0 [1 inertia/1
This will continue until 1J - 1.Next, I will explain the process for determining whether the water control formation can be changed during vehicle conversion 11. ltm/l+] J:Result f)lIYESI is determined, and the following step "
Move to 403. In step 403, the switch f138 is 01: [state or fortune is determined, and the switch f138 is
If it is in the ON state, the process moves to S/'/l04, and cNORAGll+s is set to 10'' in SFP404. Here is the flag ll+sl, stotsunosuitu/-'
If I 3S is 1 (O (or (11, middle 1st line)), the driver's brake operation will go. The f switch 133S is in the ON state. On the other hand, in step 40;
If 3S is in the 01-1- state and is hit, the process moves to step 405 and the slot f 40! '), it is determined whether or not (flag 1ids is 10). At this point, if we assume that [1) is S-0 and proceed with the discussion, in step 405, IYLSJ size 11, The process moves to the next step 4061. d3 in step/10G
It is determined whether or not 14S is in the 01-1 state II, parning map I/Is is OF F-like fj attack 1
In this case, this shortcut/I (J 6 to ゛rl-Yt day 3
It is judged as J, and then it moves to Sfutubu/+0'7, and with the -10,000 bar 1-ng switch '14S in the ON state, l
If the determination is NO-1, the process moves to step 40J3. Normally, the par 1 ring brake 114 is operated while the vehicle is running, and the par 71 ring brake 114 is rarely turned ON.
When SJ is determined, the process of step 407 is executed. At step/107, [well, inside] 1 (Renri is i[
Each vehicle speed counted as C in the 1st continuous interruption loop shown in Figure 7 of the IL is 1' is 5 or older, i.e., before).
．． 6. It is determined whether or not the 18 bows from l are of Ire ii (y) rura. Therefore, if there is an abnormality in the middle i! (Makisu)゛Tsuzo'l
07 i; Knee ('l' Determined as NOJ, step 4
08, and on the other hand, if it is determined that the medium speed Uun (j is 11. normal C゛, I Y IL S J, step /I0
Move to 9, press L+, and the process of processing 1 x 1 x chilli raj skewer is executed. Slip rate jjji performed in step/I O9
The D processing is shown in the above-mentioned FIG.
1ζ+! s, Cr11; Step 10/I charged 11 [train 14'i i! j,' j[:j V
sb and the Φ velocity j movement block 201 in Fig. 6 ('
; Using the medium wheel speed V w of each medium wheel that has been decreased by 1, the slip rate 71 W of the name medium wheel is calculated from the following formula, and in step 409 (the slip rate 11 W of each wheel is Once used, the next step f410 is executed.In step 410, any one of the slits f]l! 'I) It is determined whether there is any b exceeding 30%. At this point, if the slip ratio μ)V of each middle wheel is all 30% or more, it is determined as I NO, 1, and the process moves to step 408 (j, -jJ, slip ratio μ~V of each middle wheel). My chair is 1 flAIgb 30%
If there is anything that exceeds 4, it is determined as IYES+, and the process moves to SFT 4'T 1, flag) 1. first of s is l
'IJ' (is assumed.Furthermore, as mentioned above, the flag 1 river Is detects the play l1' before operation when the play switch switch 138 malfunctions (iB or @N!), and This is a flag that is set to 1-, and in the example of J3, step 4o1, snow y7403,), 5 y fu/l O5, step/1o (3, step/I).
r Y l: g S , 1 is determined and the present invention's vote is executed in step 109 and S) 'I 'I O
In the process of 'C driving, the brake operation is the wheel slip rate! ) Flag is 1 only if detection is 2″5) S is 1
11. Also, step/+1
1t1, which is 330% of 0, is, for example, 30% ℃, and there is no limit J. 48 fai'C- is present, flag 11) s's 11 "i is 101, 114th time explanation b's (", so next, the middle meat is in the middle of the middle of the middle of the middle of the middle of the day switch f13S is 0FF1): fft3 '(
-Yes, flag I-bs(1) in cal 1 j
Explanation of the processing when l=Iz is set: 1.r Step 401 k: '(' r
Y E S J, Suj” Sufu/I C), '3
I'Y IFS" and 1'I was designated as "I' Y IFS",
Most of I 05 is actually tI. 405 D;33 E1 is the flag l' l
)S is 11-1, it is determined that I'N Oj, and the process proceeds to step 412. In step 412, it is determined whether or not all (actuator drive No. 15) is in the state l-OF-1 for 2 seconds. In other words, it is determined whether or not the total 1!rif-:+J-Y is in the paddy increasing state for more than 2 seconds.
-No.1 is in 01-[state for more than 2 seconds and is judged positive.1. :
In the case of the Andes 1st system, I!lI
! 'y, the Ministry of Driving's rookie operation has not been performed.
1i C, S)゛2f /I 04 flag I:b
s is reduced by 10J. On the other hand, in step 412, c1 all Akuboo 11-ta drive 1F
When the Il signal is in the OFF state, 't'K tsu'U (1”ci
: If yes, d) Rui is OF
It is determined that the key operation is continuing and that the control is in progress, and the process moves to step /lO8. The process explained above is the process for resetting the flag Fl)S.
Based on the count of bs, etc., control 5' and indicate jl, flag 1-
The process of pulling the ac switch 1-/ret will be explained. If CI-bs is set to -1 in S'i tsu'f 411, or if CI'bs is set to -0 in S'i tsu'f 404, or
7. Step 410, step 410, step 403, which is determined as N01 and executed in step 14'+2. In the same way as the processing of stop switch ゛I,'
(It is determined whether S is in the 011- state ("old or not. If S is in the OF l- state, then l' Y fE S
, 1, and in the subsequent step 413, the flag Fb
It is determined whether s is IIJ. Here, if the flag l-11s is O, then in this step 113 (I
' NO, 1 is determined, C7 easy [-ncI is 10] is returned to Sfutsubu/102, and water control permission rl processing is Hiiragi 1'
be done. . On the other hand, the stop switch 1 is 10N,,l
](Lee-(゛(Are step 408 l'
It was judged as 1! , -, or the flag "t+s is 1"
1J't=d Step 4131 Trowel rY [81] In this case [92, the processing of the λ depth 414 is actually (
Then, in step 4'1, it is determined whether or not this unload control system is normal or not, as shown in FIG. By looking at the abnormality flag set in ``I001.-2'', it is determined whether or not the system 7 has il-'::'+ (:''. In step 414, the system 7 When a certain target is determined, the process moves to step 115, the flag F is returned to 415, and the tree 111211 permission determination process is terminated. .On the other hand, Suj
14' When the C system determines that there is an abnormality in 14, a step-up 402 is executed, the flag Fact is set to 1OJ, and the process of determining whether the water bar 1 is 1 possible is completed. In this way, the stop switch 133 is in the ON state,
And, if the system of the Thursday Andeskid system Y11 device is normal, J5 or stop switch 1; 3S is (,'
) l-F 4A rf3 "C" 85 =>'U
'b-) Lag F 118 1' 1.14c set 1-acj is set to 'CJ3' and the system of the tree anti-stop control device is normal, the flag 1-acj is set to 111 by the process of step 415 for the first time. Let's go to 1~, and the Andeskid system jull will be allowed. In accordance with the processing as described in 11 above, the stop switch 13S is set to
Shiraron and stop switch 1 are on the platform in N state.
3S is 01: I' rll (1) 1. (J goni d'
) (1' te also parkinges-rtub 'I 4
If S is (,) l"l-' 1 and the vehicle speed sensor is 1, then the slip rate of each wheel μ + v J, the driver's play - 11\1'l, and the braking state of both R11I5 and When the signal is detected, the switch is switched to 13 S.
Table 1) Refragment r: act
Let's go to 11. J: Sea urchin 4I. At i・η, the dead PN of the stop switch 13 S (i
l5 brightness (,1゜mi line) 11″i (1j,
Depending on the middle and double running f-j paying condition, it is possible to perform a good side skid control.
3+, (stop switch 1; 3S is set to 01[state η°), and the slip rate is set in the in place J!llsuano/l 09 until ξ゛ is actually tj, step'
I O6 and the determination process of step /107 J! l! was established for the reason explained in 4 below. First, in step 400, the parking switch 1/IS is 0. The process of determining whether it is in the F state or old is to
3. When the driver does something intentionally (゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゜゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
7τ. Also, bar 4: gray on the brake '14 + +
The braking of the vehicle by the V operation is different from that by the brake operation of the play 1 begle 1:), and has nothing to do with the hydraulic pressure of the hydraulic play 1'' device, and is the most restrictive thing to do, so the anti-skid By controlling 7' and -1 oil 11, L and l'b middle wheels 11 and 11 are prevented.
Ikotoka1"'), bar-1 ng7.-(tsuf1/I
S is ON state Qij's 15, 1 go (4 2nd, 1, tenoma 31, s 1 tsu f40ε3 processing (J moves) r
I can use it. ,1, Judgment process of whether or not the medium speed range of the sub 407 is normal (,11, (1% from the medium speed range of θ)
jj;' If j is normal, for example, j, the signal is not captured in the word line -,) 7. ': The microwave is broken.
, transmission signal 13 comparison from the vehicle speed range of the song>: Ll
<If the number of pulses is small 4", the slippage of the middle wheel will exceed 30% (white roar) 1 (φn, right one rule - 11 tension is I-j 1 .'z me (Ii Ci 111
If (, 2 (1) flag "lls is set to 111 (())", if the medium speed range is 51-normal, the flag "lls" will be set to 111. No-te・((Uru. In addition, in Situ J412, tj4) will be used for F'Kubu 11-ta-sen (,: the number is longer than 2 seconds-1=01' l-
The process of determining whether or not the state is
: Like, the driver's brake I It's Hiiragi 1"
Detects that the two knobs Fly:;
7 for stiffness l-j 1. '=Wit, T ill (7
) 'P, but in this case it is 2 seconds) is 30 '7 (l) of the above-mentioned Sumitsuno 110 (J, for example (, [2 seconds, and U-1,1< of the limit b) (Details above) As mentioned above, the 1 system, 1 system control of the present invention
As for the mounting, the stop switch 1 is l, (l side) or concave t1i1, and the stop switch 1 is t1i1.
, '/-j to J, (driver's accelerator operation - is detected 2
＼If not, determine whether the slip rate of the middle wheel is the set value -] or fortune telling ('- Where is J, Su, stop switch 1', (ridge, (1 slip or disconnection)? (77 hours for the driver)
Detects cell operation. j, ). This IC is the unloaded system 911 of the present invention fYk:
Yott i, r, driving fj noj'') L? ) Ll
KM f'l '6. '7j'+Il'l J that can be detected: U [J, 6 good when the switch is broken or disconnected! II'< i Ability to carry out active strad control,
This is the number one skid control device.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の構成を表わ１ブ「１ング図、２１′３
２図４ｒいし第９図は本発明の　実ｂｌｔｉ例を表４つ
（−１第２図は木実副側のアンブース（ラド制御技買の
９休構成を表わづ１覗Ｐｉｔ系統図、第３図は第２図に
ａ３（ｊるプレーＡ−油圧を各中輪に送る］７クヂーＬ
エータ１７４「いし１！ｌ）の要部構成を表わリブ１−
１ング図、第４図は第２図にＪ：ｉ　ＩＪる電子制御回
路２６の回路構成を表わηノ゛Ｌ］ツク図、第５）図は
第４図に示ＪマイクＬＬ−］ンビユータ３５の主要な演
ｎ処理を表わリブＬ１−チト−１−１第６図は同じくマ
イクＬに１３　Ｅｉ　Ｉｆｉ二（ｉｊ’ｉ　９１処理さ
れるタイマ割込ルーチンを表わづ）［１−ヂ鬼・−１・
、第７図は同じくマイクＬ］：１ンビーュータ３５に（
演の処理される中速割込ルーチンを表わリブ１」−ブ亀
・−１−１第８図は木アンデスキッド制御装置の各部動
作波形の一例を示’Ｊ　Ｉ！ｉ１図、第９図（よ木発１
！ＩＪのポイン１〜ど’Ｊ　８第５図に示リス）ツブ１
０２に１９４％理される制御工′「可判定処Ｊ！ＩＩを
表わ（１）１１−ブｌ−−−１−ｔ”ある。 ［・・・１１ｉｊＪｊヒン］ノ ＩＩ　、　１　、’、３　Ｓ・・・ストップスイツＪＩ
Ｉ＋・・・制動判定１段 ＩＶ・・・ゾｌノーキ油１■制９１１侶号■・・パ爪了
制御回路 Ｖｌ・・・比較手段 ５・・・石前輪巾速ヒンリ ６・・・ノ［前輪中速レンジ ７・・・後輪中速セン（〕 Ｓ〕、１０．１１．１２−！ｍ１　ノｌノー１十ζ直１
３・・・グレー４ペダル １１１・・・パーキングプレー１ １４Ｓ・・・パー１ニングスイ・ンブー１７・・・右前
輪ｊ′クヂ」コ″〜り １８・・・左前輪アクブー１土−タ １５）・・・後輪ノ７クヂユコ−一タ ３５・・・マイク［１コンピユータ ３５　ａ　−ＣＰ　Ｕ ３５１）・・・［（ＯＭ ３５Ｃ・・・）？ΔＭ ３５　（１・・・１１０回路 代理人　弁理１−　定立　勉 はか１名 第１図 第２図 第３図Figure 1 shows the configuration of the present invention.
2. Figures 4r to 9 show the actual BLTI examples of the present invention. Figure 3 is the same as Figure 2. a3 (j play A - sends hydraulic pressure to each middle wheel)
Rib 1-
Figure 1 shows the circuit configuration of the electronic control circuit 26 shown in Figure 2, Figure 5 shows the circuit configuration of the electronic control circuit 26 shown in Figure 2; Figure 6 also shows the main processing of the computer 35. -jiki・-1・
, Figure 7 shows the same microphone L]: 1 to the viewer 35 (
Figure 8 shows an example of the operation waveforms of each part of the undesired skid control device. Fig. i1, Fig. 9 (Yoki 1
! Points 1 to 8 of IJ (shown in Figure 5) Tube 1
02, there is a control system ``Determinable Process J!II (1) 11-Bl ---1-t'' which is processed 194% of the time. [...11ijJjhin]ノII, 1,',3 S...stop switch JI
I+...braking judgment 1st stage IV...sol noki oil 1 ■ system 911 number ■... pawl control circuit Vl... comparison means 5... stone front wheel width speed hint 6... no [Front wheel medium speed range 7...Rear wheel medium speed range (S)], 10.11.12-!m1 Nol No 10ζ Straight 1
3... Gray 4 pedals 111... Parking play 1 14S... Par 1 Ningsui Mbu 17... Right front wheel j'kuji'ko'~ri 18... Left front wheel Akbu 1 Sat-ta 15) ...Rear wheel No. 7 Kujiyuko-Ita 35...Mike [1 computer 35 a-CPU 351)...[(OM 35C...)?ΔM 35 (1...110 circuit agent patent attorney 1- Tsutomu Tsutomu (1 person) Figure 1 Figure 2 Figure 3

Claims (1)

【特許請求の範囲】 車両の車輪速喚に対応した１６月を発生りる中速センリ
ど、 ブレーキペダルと）中動し、３正転者のブレー二１（梨
作を検出するためのストツノスイツブーを備えると共に
、 少なくどｂ　ＫＫストップスイッチからの信号に基づき
ｉｌｔ両の制動状（ｌｌｊ　４判定づる制動判定下段を
イ１し、少４Ｔりども該制動判定手段にて車両が制動状
態である目利断された後、前記ｌＩ速しンリからの信（
３に基づきめられる車両走行１］ζ態に応じたプレー−
１−ｉｌｌ　Ｊ］’　ａＩＩ　Ｉη１信月を発４トする
電子制御回路を備え／、：Ｆンブスキッド制陣装置にお
い（，１１４記制動判定手段トニ、１）ｈ記ストツブス
ーｒツブからの信号が車両のり１制仙払態を示ｔ　ｊＣ
号の場合に前記車速Ｕンリ°からの信号（ご７．ｔづき
められるｆｐ輪のスリップ率どｐめ定められたスリップ
十〇人小比較を行ない、車輪のスリップ率が予め定めら
れＩこスリツーｌ￥より大きい１易合ｔご、当該車両が
制動状態である目利ＩＵｉづる比較手（ｙを設ｉＪ　Ｉ
Ｑことを特徴と覆るアンプスヤッド制御装置。[Scope of Claims] A medium-speed sensor that generates 16 months corresponding to the wheel speed increase of the vehicle, a brake pedal), a brake pedal), a brake pedal, etc. In addition to being equipped with a horn switch boot, at least the braking state of both vehicles is determined based on the signal from the KK stop switch (llj 4). After the offer was rejected, I received a message from the aforementioned I.
3 Vehicle driving based on 1] Play according to the ζ state -
Equipped with an electronic control circuit that emits a signal from the vehicle. Nori 1 system Senpay state is shown t jC
If the vehicle speed is too high, a small comparison is made between the predetermined slip rate of the fp wheel and the predetermined slip rate of the wheel (10). If the vehicle is in a braking state, the vehicle is in a braking state.
Amplifier Yad control device that features Q.