JPS6022551A - Antiskid control device - Google Patents
Antiskid control deviceInfo
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- JPS6022551A JPS6022551A JP13146083A JP13146083A JPS6022551A JP S6022551 A JPS6022551 A JP S6022551A JP 13146083 A JP13146083 A JP 13146083A JP 13146083 A JP13146083 A JP 13146083A JP S6022551 A JPS6022551 A JP S6022551A
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- Japan
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- wheel
- control
- speed
- vehicle
- state
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
本発明に1、車両のアンブタ1ニツト制911装侃に閂
し、特に、ストツプスイッJ−からの15号が車両のJ
1制動状態を示づ゛信号の場合におい(、中輪のスリッ
プ率から車両の制動状態を’I’11定し、ストツノス
イッヂの故障時あるいは断線時の]7ンブス1ツド制御
を正確に行ない1!するようにしたノ7ンfスtッド制
御装置にI’5’JづるものCある。
中間制動115に中輪がIn the present invention, 1, the stop switch No. 15 from the stop switch J- is installed in the vehicle's stop switch 911, and in particular, the stop switch No. 15 from the stop switch J- is
1. In the case of a signal indicating a braking state (the braking state of the vehicle is determined from the slip ratio of the middle wheel, and when the stop switch is faulty or disconnected), accurate control is performed. !There is an I'5'J control device in the 7th f-stud control device that was designed to do this.
【1ツクされるCどに起因11
る操舵杓の悪化、車両安定性のrll害、制動花鰹(の
伸びの問題を解決覆べくブレー1−油Jj−を走1j状
Qji。
に応じて自動的に制御する車両用の)′ンJス\ツド制
ワ11の1つとして、車両の車輪速1.(((、:λ・
j応した信号を光ノドする中速レンリを設4]ると其(
、:、ブレーキペダルと連動し運転者のプレー−1操イ
′1がt7 f、rわれている場合にON状態となるス
トツゾスイッヂを段4J、ストップスイッチがON状態
であるか否かを判定りることにより車両が制動状態であ
る旨を検出し、少なくどし車両の制動状態が検出された
場合に車速センサからの信号に基づき各車輪のスリップ
率が最)0スリツプキとなるように各中輪に設4Jられ
たブレー″1−装置を制御IIlりるものがある。
しかし41から、この種のアンブースキッド制御)1置
におい(は、L記の如(、ストツゾスイッチのON状態
を判定りることによって、車両の制動状態を検出し−(
いるため、例えばストツゾスイツブーの故障やFJi株
が生じた場合に(ま、運転者がブレーキ操1′[を行な
つ−(いるにもかかわらずストy −fスイッチがO[
−1状態であると判定され、車両の1li11動状態を
検出づることができず、従って、車両がアンデス−Vラ
ド制御を行’erうべさ状態とな−)てムアン1ス1ニ
ット制御が行なわれないこととなる。
この場合、運転者はアンチスキッド制御装置が正常に働
くものとしてブレーキ操作を行なう為、車輪のI]ラッ
ク生じ易くなり、アンナス4ニツト1li−IJ al
lとなっでしまう。
また、上記の対策として、ストツゾスイップの故障、あ
るいは断線が生じたことを検出ηるストップスイッヂ異
常検出回路を設【ノ、当該アンチスキッド制御装置の異
常を運転前に知らしめるlJめの警報ランプ等を表示さ
U−ることbiえら4’L−1いる。しかし、−し−記
ストツノスイツブ異常検出回路を設置Jること1こJ:
って、ノ7ンヂスー1ット制陣装置の異2F+を運転者
に知らぜることは可能どbるが、結局アンデスキッド制
御を行なうことはで゛<キー ’J” 。
lz両の制動中にストップスイッチが故障しノこり、断
線しに場合等には前記と同様に危険な状態どなってしま
う。従って上記のようなス1へツブスイッチ異常検出回
路を設りたアンナス−1ツド制911ル冒音は、コスト
アップどなるだけで、余り効用L;L 3!II 1方
できないものどなる。
」一連の如き問題を解決づるために本発明は、ストップ
スイッチがOF F状態である目利断された場合には中
輪のスリップ率から車両の1ilI動状1jji (,
1検出し、ストップスイツブ−の故障あるいはFJil
i+が生じI、:場合t8二おいても良好なアンチスキ
ッド制御をljない胃る様にした)7ンチスー1−ラド
制御装置を提供づることを[1的としている。
かかる目的を達りるための本発明の侶或は第1図に図示
づる如く、
車両の車輪速度に対応した1、i月を発生りる中速セン
サ〈1)と、
プレー−1−ペダルと連動し、運転者のIレーキ操作を
検出づる1、:めのスI・ツブスイッチ(II)を備え
るど几に、
少なくとb該ストップスイッチ(II>からの信号に基
づき車両の制動状態を判定づる制動判定り段(+11)
をイ1し、少なくとL)該制動判定手段(■1)にく車
両が制%)+状態である資料117iされた後、1)「
1記中速[ンリ(1)からの信号に基づきめられるΦ自
走11状態に応じl、:/シー−1油11制御13号(
1v)を発生づる電イ制御隻11回路(V)を備えたア
ンチスキッド制御装冒にd3いて、
前記制動判定手段(ITI)に、前記ストツ1スーイッ
ヂ(11) hs Iうの信号が車両の非制動状態を示
4信弓の場合に前記車速センサ(I)からの信ぢに基づ
きめられる車輪のスリップ率と一1Zめ定められたスリ
ップ率の大小比較を行ない、°車輪のスリップ率が予め
定められたスリップ率J、り人さいに、j合に、当該重
両が制動状態(゛ある目利1訂1りる比較手段(Vl
)を設(プたことを特徴とりイ)j′ン1スー1ッド制
御装置を要旨としている。
次に本発明を、実施例を挙り゛C図而面ノtに説明覆る
。
第2図は後輪駆動の車両に装備されたj′ランプツー1
ニツト制御装置の仝体構成を概略的に表わlJだ系統図
である。
図におい(、コないし4は車両の各車輪を表わしでJ3
す、i G、L右前輪、2は左前輪、34J右後輪、4
はに轡輪ぐある。5ないし7はそれぞれ車輪速度を検出
りるための電…ピック77ツブ式((うるいは光電変換
式の車3I L?ン→]であり、これらのうt)、5は
右前vR1付MJ、に取りイ]【」られ、石面輪1の回
転に応じて信号を発生づる右前輪!11苅L=ンリ、O
はノ「前@2イ・J31J、に取り飼りられ、ノJ、前
輪2の回転に応じて信号を発生覆るノ「前輪車速レンリ
込7(ま駆動輪である右後輪3及σ)「後輪4に動力を
伝えるブ[」ベラシ曳7)1ヘモ3に取りIt 1.j
られ、右後輪3どノ「1艷輪1の平均回転数に対応力る
ブ1】ベラシ1rノド80回転に応じて信号を発生覆る
後輪車31L!ン→ノひあるn 9 ’(Kいし12
Get:でれぞれ油圧プレーA″装置6であり、油圧ブ
レーキ装置9は右前輪1に、油圧プレーt ’R’ r
10は左前輪2に、油圧ブレーキ装置fff’11は
イi後輪に、油圧プレーヤ装置12(ま〕V l股輪4
にぞれぞね配設されている。13はブレーキペダル、1
3 G +、を該プレー−)−ペダル13にj東Eh
シ、運転貨のブlノー二1操作にJ、すON / OF
+−されるスI・ツfスイッf、14はバー4−ング
グレ−t、1/ISIにバーl:ングブレーV−1/I
に連シJし、j′り1転者のバー1−フグブレー4二操
作にJ、す0N10「1−されるパーキンゲス−アクブ
−115はブレーキペダル13が踏み込まれるとブレー
キ油圧を光生りる油圧シリンダ、′1(3は土ンジン回
転に応じ(油圧4光(1−′XJる油圧ポンプを表わり
。17ないし19は油圧シリンダ15おJ:び油1−1
ボン1′1(3からの油圧(!後述の電子制御回路2G
からの出力に応じC調整し油圧ブレーキ)・(置91.
rいし12に)2:るアクブー1コニータであり、この
う751711イi i’lj1輪1の油圧プレー1−
装置N 9に対1芯りるG前輪j′りJユJ〕−タ、1
8はノ「前輪2の油圧プレーヤ〕・−胃10に対応Jる
11゛前輪アクチ:r 、’l’−−タ、19は19輪
3.4の油圧ブレーキ装置11、I 2 +;:対応η
る後輪アクチュエータである。20′/lTいし23は
ノ′クヂュ1−タ17ないし19から油jf−プレー1
共冒9ないし12へ調整後の油圧を尋くための油11竹
路ぐあり、このう’520は右前輪ノ7クチュエータ1
7ど右前輪1の油1]ブレーー1駅”N9どの間に設(
)られた油圧管路、2゛1は左前輪ノ′クブ−:1.T
、 −夕18と左前輪2の油圧プレー−V装FT ”I
Oどの間に設()られた油I「管路、22は後輪アク
チュエータ19と右撰輪3の油圧ブレーキト−直11ど
の間に設りられた油圧管路、23は後輪ン7クチL1−
タ19と左後輪4の油圧ブレーキ1ム囮12どの間に設
りられた油JJ:管路を表わ1゜24 C1電f制御回
路2Gの出力に応じ−CアクブコーJ〕−タ17’:T
いし′19の電磁ソレノ、イドど電力供給源との間の接
続をスイッチングするメインリレー、25は71’i
filソレノイドIIJi線時あるいは中速ヒン1ノ5
.6.7断線時などj7ン′fスVツド制御211肢置
に故障が発生した場合に電子制911回路26の出力に
応じて運転者にシス−タムに異常が光にIし/j旨を通
知づるためのインジクータランブを表わ一!J、2Gは
電子制御回路であり、中速レンリ5f、「いし7、及び
ストツプスーrツヂ’I 3 Sからの1,1号を受り
、アンデスキッド制御;IIのだめの演粋処理などを(
jない、アクブー、1丁−夕17ないし19、メインリ
レー24及びインジ/7−シリンダ25を制tinりる
出力を発生づるbのを表わり、。
1、−1右前輪)7クブー11−一夕17、ノ[11 due to C being ticked
In order to solve the problem of deterioration of the steering wheel, damage to vehicle stability, and extension of braking, the braking system automatically controls the vehicle according to the brake condition. As one of the JS/TSD controls 11, the vehicle wheel speed 1. (((, :λ・
By setting up a medium-speed relay that optically detects the corresponding signal,
The stop switch, which is linked to the brake pedal and turns on when the driver's play-1 operation is turned on at t7f, is set to step 4J, and it is determined whether the stop switch is on or not. When the braking state of the vehicle is detected, the slip ratio of each wheel is adjusted to the maximum of 0 slip ratio based on the signal from the vehicle speed sensor. There is a device that controls the brake device installed on the wheel. However, from 41 onwards, this type of ambu skid control) is as shown in L. The braking state of the vehicle is detected by determining -(
Therefore, for example, in the event of a malfunction of the stock switch or an FJi stock (well, if the driver performs the brake operation 1'[-(even though the driver operates the brake pedal 1'[), the switch 1'-f switches to O[]).
It is determined that the vehicle is in the -1 state, and the vehicle's 1li11 dynamic state cannot be detected, so the vehicle performs the Andes-Vrad control and enters the 'erubesa' state. It will not be done. In this case, the driver operates the brakes assuming that the anti-skid control device is working normally, so the wheels are likely to rack, resulting in
It becomes l. In addition, as a countermeasure for the above, we have installed a stop switch abnormality detection circuit that detects a failure or disconnection of the stop switch, and a warning lamp that notifies you of an abnormality in the anti-skid control device before operation. etc. are displayed. However, it is necessary to install a stock switch abnormality detection circuit as described below:
So, it is possible to inform the driver of the difference between the 7 and 1 control devices and the 2F+, but in the end it is not possible to perform undesired skid control. If the stop switch malfunctions or the wire breaks during operation, a dangerous situation similar to the one described above will occur.Therefore, if the stop switch is malfunctioning or the wire is disconnected, the same dangerous situation as described above will occur. Controlling 911 loud noises only increases the cost and reduces the utility.''In order to solve these series of problems, the present invention has been developed to prevent If the vehicle is refused, the vehicle's dynamic state 1jji (,
1 Detects stop switch malfunction or FJil
It is an object of the present invention to provide a 7-inch so-1-rad control system that provides good anti-skid control even when i+ occurs and I: case t82. To achieve this object, the present invention, as shown in FIG. In conjunction with the stop switch (II), the driver's I rake operation is detected.1.The vehicle is equipped with a stop switch (II), and at least detects the braking state of the vehicle based on the signal from the stop switch (II). Braking judgment stage (+11)
1), and at least L) the braking determination means (1) after the material 117i in which the vehicle is in the braking state + state, 1)
1. Medium speed [Depending on the Φ self-propelled 11 state determined based on the signal from (1), :/Sea-1 oil 11 control No. 13 (
The anti-skid control equipment is equipped with an electric control unit 11 circuit (V) that generates 1V), and the brake judgment means (ITI) receives the 1V hs I signal when the vehicle In the case of 4 signals indicating a non-braking state, a comparison is made between the wheel slip rate based on the signal from the vehicle speed sensor (I) and the predetermined slip rate, and the wheel slip rate is determined. If a predetermined slip rate J is reached and the rider is j, the heavy vehicle is in a braking state (a certain comparison means (Vl
The main feature is that the system is equipped with a control system. Next, the present invention will be explained with reference to examples. Figure 2 shows the j' lamp two 1 installed on a rear-wheel drive vehicle.
FIG. 1 is a system diagram schematically showing the overall structure of the unit control device. In the figure (, ko to 4 represent each wheel of the vehicle)
S, i G, L front right wheel, 2 is front left wheel, 34J rear right wheel, 4
There's a lot of trouble. 5 to 7 are the electric pick 77 knob type for detecting the wheel speed ((the photoelectric conversion type car 3I L?n →], and these are not included), 5 is the right front MJ with vR1, The right front wheel generates a signal according to the rotation of the stone surface wheel 1!
Hano' is taken by the front @ 2 I J31J, and generates a signal according to the rotation of the front wheel 2. The front wheel speed is 7 (well, the right rear wheel 3 and σ, which are the driving wheels). ``Bullet that transmits power to the rear wheel 4'' 7) 1 Hemo 3 It 1. j
The right rear wheel 3 generates a signal in response to 80 rotations of the right rear wheel 3. K-ishi 12
Get: A hydraulic brake device 9 is connected to the right front wheel 1, and a hydraulic brake device 9 is connected to the right front wheel 1.
10 is attached to the left front wheel 2, a hydraulic brake device fff'11 is attached to the rear wheel, and a hydraulic player device 12 is attached to the left front wheel 2.
They are arranged separately. 13 is the brake pedal, 1
3 G +, play this -) - pedal 13 j East Eh
J, S ON/OF to operate the driver's car.
+ - switch I/T switch f, 14 is bar 4-ng gray t, 1/ISI is bar l: ng bra V-1/I
When the brake pedal 13 is depressed, the brake hydraulic pressure is increased. Cylinder, '1 (3 represents the hydraulic pump that corresponds to the engine rotation (hydraulic 4 light (1-'XJ). 17 to 19 represent the hydraulic cylinder 15 and J:
Bonn 1'1 (hydraulic pressure from 3 (!Electronic control circuit 2G described later)
Adjust C according to the output from the hydraulic brake) (position 91.
12) 2: Akbu 1 Konita, and this 751711i i i'lj 1 wheel 1 hydraulic play 1-
G front wheel j′ri J]-ta, 1 with one core attached to device N9
8 is the front wheel actuator 11 corresponding to the front wheel 2 hydraulic player; Correspondence η
This is a rear wheel actuator. 20'/lT to 23 is oil jf-play 1 from node 1-ta 17 to 19.
There is oil 11 Takeji to check the oil pressure after adjustment to 9 to 12, and this '520 has 7 actuator 1 of the right front wheel.
7th right front wheel 1 oil 1] brake 1 station” N9 installed between the two (
) hydraulic pipe line, 2.1 is the left front wheel no.1. T
, - Hydraulic play of Yu 18 and left front wheel 2 - V-equipped FT "I
22 is a hydraulic pipe installed between the rear wheel actuator 19 and the right-hand wheel 3 hydraulic brake toe 11; 23 is a hydraulic pipe installed between the rear wheel actuator 19 and the right-hand wheel 3 Mouth L1-
Shows the oil pipe installed between the hydraulic brake 19 and the left rear wheel 4 hydraulic brake 1m decoy 12. ':T
25 is the main relay that switches the connection between the electromagnetic solenoid at 19 and the power supply source, 25 is 71'i.
fil solenoid IIJi line or medium speed hin 1 no 5
.. 6.7 If a failure occurs in the system control 211, such as when a wire is disconnected, a light will appear to indicate to the driver that there is an abnormality in the system according to the output of the electronic control 911 circuit 26. Displays an indicator lamp to notify you! J and 2G are electronic control circuits, which receive the numbers 1 and 1 from the medium-speed Renri 5f, Ishi 7, and Stop Suzuki'I 3S, and perform undesired control; (
17 to 19, the main relay 24 and the cylinder 25 generate an output that controls the cylinder 25. 1, -1 right front wheel) 7 Kuboo 11 - Ichiyo 17, no
【前輪ア
クブコ]−夕18、及び後輪j1りf−、t L−夕1
9 G;L第3図に図示りる如く、てれで“れ、油圧ポ
ンプ16かr3の油圧を所定圧に調整ηるし1゛1−レ
ーク部27ど、ブレーキ油F1の増減/j向を切り換え
るための増/減制御用の電磁ソレノ、rドロ′、含む制
御弁部28と、ブレーキ油■−の増減勾配を緩急2段階
i(切り換えるための緩/急制御用の電は長ソレノ・イ
ドを含むブレーキ油圧調整部29とが備えられ(おり、
各アクチー11−タから出力され!ご油圧(ま各油Lr
管路を介して各油圧プレーーt:’l−赳買のルートホ
イール
をかりることとなる。また上記増/減制御)11川電(
)11ソレノイドは例えば通電1Nに油圧を減少し、統
7・′急制御)11用電磁ソレノイドは例えば通電+1
.冒JIl’7減勾配を急勾配にづるJ、うにされてい
る、。
上記電子制御回路26は第4図に示1」如さ回シ゛8構
成となつ(おり、図にAH)る30ないし3 2 I−
Lでれぞれ波形整形増幅回路であり、波形整形増幅回路
30はlff速セン1ノ5の信号をマイクロ」ンビコー
タ35による処理に適したパルス1h号どし、他の波形
整形増幅回路3 1 、3 2 bてれぞ゛れ同様なパ
ルス信りとりるにう椙成され(いる−+ :3 3it
及び331)はストップスイッチ13S1バー)ングス
イッチ143にイれぞれ電気的に接続されたバッファ回
路、34はイグニツシ1ンスイッJ41Aン1侍に一メ
イク「1」ンピニ?−タ35イrどにンlL′電月−を
(1(給りるための電源回路、35(よCP tJ 3
5i1 、 ROM35tl 、R△Iv135c 、
l 100tl)35 aなどをfiiftえたマー(
クロ」ンビj−夕を式ねり。
36ないし40はイれそれン−fり【じ−」ンピュータ
35 /F +うの制御信号に応じた出力をJる駆動回
路であり、これらのう”’> 364よイーj前輪アク
ブコエータ17の電磁ソレノイドを駆り」りる1、:め
の右前輪アクブーコ1−−り駆動回路、37は)[前輪
アクyユl−タ133のYXftlソ1ツノイドを駆動
JるI、二めの)r6ii輪Iクブ−ユーI−タ駆別J
回路、3 )3は後輪アクグーJ−I−夕19の電l1
1Jツレノーイドを照明IIりるI、二めの後輪アクヂ
ュ土−タ駆肋回路、339は常聞接1:λ24aを6つ
メインリレー271の二1イル2 /l 1+にン角重
し常開接点24aをAンさμるためのメインリレー駆動
回路、40はインジ9−タランゾ2)jを魚スJさUる
Iこめの・rンジノノ−タフンプ駆動回Yi1を表わ1
゜
次にこのように構成されkj7ン1ス1ツド制陣装買の
処理、13よび動作を説明づる。
−(グニツションスイッチ41がΔンされると、m源回
+i’a a 4による定量jLがマイク[]−1ンビ
1〜り35などに印加され、マイク1に1ンビI−タ;
)5のCP II35 aはtでOM 35 flにr
め51ンン↑、′(さ1とたブL1グラ11に従って演
!?処理を実IJ間97B 1Jる。。
第5図はこの演綽処理のう1う主たるt)のを表わした
概pH70−ヂ+?−1〜であり、この処理に(1夕い
て(、Llまず処理開始時のみステップ10′1にて1
兵続の処3T!!のための初期化処理、例えば1す)ホ
する名種フラグのリレッ1へなどを行なう。
−ての1糸【こおい(は、ステップ107にょる判IJ
結果に応じて、ステップ′102どステップ10ζ3と
、ステップ104どステップ105どステップ106と
ス“)−ツブ′107とからなる )g!の処理、ある
いは、ステップ102とステップ10:3どスフツブ1
04とステップ゛105どステップ10(3とステップ
107とステップ108とステップ109とからなる一
連の処理がイグ工ツシ]ンスーrッヂ/IIがAフされ
るまC繰り返し実1jされる。
これら一連の@理に、ノヌい((、L、スノーンゾ1(
]2にで制御+11 !i’+可判定処理および1−制
御器9(3判定処理を実行づる。即ち、後jルする11
)定車体速度管出処理ステップ104にて11[定中体
速度を粋出Jる際、複数の111定申体速度1圀補のう
らの1候補となる車輪用;度について)バ定変更を指示
りるための9′、可フラグl:act (1) L?ツ
ト・リセット処理を行なうとJ(に、1ね述するiに行
F8判別処理スjツブ103の処理内容変更指示、iu
J Fjるタイマ割込ルーチンにお【)るj′クヂ−
t−1−1−パターン)バ択ス゛フツブ206等の実行
¥[百についでの指示、および後iai ?Jる基W=
速度粋出処理スアツブ′105にで演綽Jべさh口ll
311!Wの選定指示を行’TEうための間!l(1フ
ラグ[staのレツ1〜・リレツ1〜91jJ甲を1j
’eKう。
次にス)−ツブ103にて、現?「Φ両が走行している
道路の種類、路11ii状態に丼づく摩1察係数おJ:
ヒW8 面(7) 凹凸状Q!i t ItC定L/、
in Ii ’tfI カドライ:」ンクリー1−に代
表されるJ、う416“+I/ノ路、つ1ツ1〜アスノ
1ルl−II) 、J、うな中間μ路、ししくは水路な
どに代表される低μ路ひあるか、凹凸の度合が極めて緩
やかないわゆる良路、凹凸の成金がある程度ゐしいいわ
ゆる悪路、もしり【3L凹凸の度合がlAi I■)て
激しくアンナス:1−ツド制御にとつ(支障を111さ
易いいわゆる極悪路(波状路を含む。)4i:どil′
i k’δ自体のfl、質を特定の条イ′1に従って判
別iIる走行K11判別処理を実行する。この判別処理
の内容り概略的に)ホベると、個々の車速しンリ5.6
、lからの信号を基に浄i界された対応づる中輪)10
身vWj”−タ(但し後輪の車輪速度につい(は右後輪
3(7〕実際の車輪速度ど右後輪4の実際の車輪速度ど
の平均車?i21速度に相当づるものである。)、中輪
加速度VWデータ、ROM 351)内に多め格納され
た複数レベルの阜準加31度γ−タ、おJ、び阜11シ
速度粋出処理スiツブ105にて枠出された複ll!の
基準速度データを基に、個々の車輪毎に、車輻3’li
度、中輪加速度と、す単速度、基準加速度との各梗組み
合せによる大小比較に対応4る処理が?Iなわれると其
に、この処理結束に従つ(fンクリメン1−1fクリメ
ントされるカウンタの11r1とf・めン1トめた設定
値との大小比較が行なわれ、この比較ti’+末に基づ
いて最終的に走行路判別が行なわれる。
次にス)−ツブ10/Iにて推定車体速度綽出処理が実
行さ1しる1、この処理の概要を)a(べろと、推定I
体苅1r[)−夕を(′1成りるに当って3つの候補週
1痕、即I′)、演咋されlこ中輪31度と、実際の中
筒ル1)状態(制動中を含む。)から取り1″?る走行
加逮庶の上、I・限t1tl、前回の推定Φ体3I度咋
出処理にJ、り器用されIこ111定申体速度などに阜
づく2つの演篩式のそれぞれにより樟出された第1、第
2の111定中休週(度とからなる苅+rt、のうら中
間値となるもの4((1定申休j1)度として決定づる
。この場合、」−記候補速バ(の1つC・ある1−記車
輪速度は上記制御r111、聞始工;:定処即スjツゾ
102に(十述]ノたtAIきr[司フラグ[actが
リレン1〜状態にある期間においt’ t;t、3つの
中輪速1良の)’3中闇値をとる中輪返!麿が11父補
としく選択され、−7j 、 −1−記し′IiJフラ
グ1−actが1?ツ1〜状態にある1!11間におい
て(3L最人tftをとる中輪i11<tが候補としC
選択される。
次にステップ105に−(7;t 17速麿棹出処理が
実行される。この914理内容の概要は、上記開始フラ
グFst、’tがリレツト状fl+!からしツトに反転
されるまでつまり減圧開始(制rJ11間’Jhともい
える。);1での間にd3いては、制御開始判定J、1
111jl l島を0111し、上記間97)フラグl
−sta L ッl−IT? ′);l、り制囲開始後
ニおイ’(f、L、路面ノイズ、電気/ 、(7,”
h3+(二J、るアク′1ユ土−夕17ないしI i)
t7)R?! I’r ’m)ノを防11りるための
路面ノイズ(車体振動)り・1策基jM速1σ、減圧を
開始させるための1つの早;11ど41イ)減1(判定
阜準速度、中間μ路を判定づるI、二めのにI、 Il
lど/iる中間μ判定基;y)中度、おJ、び、低/l
′Ilfを判定するための基)1ことなる低μ判定υ(
Q+−速度+(二’iれfれ対応づるデータを少4Iり
とし111定中休迷1テ脹イ)イr所定の演惇式より作
成Jる。<@ tj、’;、J記制御間Wi判定基+1
’i 31度につい−Cは、111に(1!i路(・の
糾f[)−キにJ、リアクJ−、、+コータ゛1フイr
いし+ 9の少なくとも1個が非所望な減口−を開始り
ることを本然(、゛防止覆るためにト記走行路判別処理
スノ゛ツブ″I Cl3にて判別された道路自体の性1
r(に1・i)じ(演悼J(中の被減ivlの値を可変
としている。才IこI−記MR面ノイズ(車体振動)対
策塁卑速1(t 113.1.びd・表11刊定桔j、
ll; 31度についCも、−でれぞれ、ズリ1,1>
づる演C7式中の被減粋数の1irlが可変どされ、悪
路の状態に応じて減圧速1良を切換えることにより、過
制御にJこる減圧しりぎを防J1できるJ、うにしてい
る。
次にステップ10 G l;二’i(シスシ゛ム異常チ
1ツクを実(jりる。この処理におい(は、ROM 3
5 b内に予め格納され!、ニシス’j Is、 iL
?’;動作時のシステム要素の動作状f113に対応J
るi!−夕と当該処理時に取り込、1:れl、二上記シ
スデlX要素の動作状態を表わすi?−夕とを比較検討
し、システム要素と判断した場合にはシスノ11iFJ
1作状態を示1異常ノラグをレッI−1ノ、−ノj異常
なしと判断した場合には異常フラグ4りけツ1−状tt
iに〃1(持ちしく(、L反転さ]!るj;うにりる。
次にスフ−ツブ107に゛(上記異常フラグをみてシス
−ツム異常か否かを判定Jる。異常フラグがレットされ
ていない目利断され!ご場合、即も、システムが正常に
動fI t、 i(いる場合には、上述した如さ制御W
1可、間9!+ ’l”l定処理ス′iツブ102に進
む。
一方異常ノラクがレッ1〜され°Cいる目利断され1.
:場合、即し、シスデ11に異1iが発生しbt、<は
異化動作中である場合には、ステップl 08 に J
:びステップ109が順次実行されたl ’r j−開
制御J1可、開始判定9!l J’l!スアップ102
tJillむ3、ステップ゛108はシステム(ご異
常が発i1シ/、−旨を運転者に通知さl!Iンヂス1
ニット制御(11がlfj IAJてないことを?lT
t nNできるようにりるIこめのスノッツ′であり、
このステップ10Bに、13いCは、1−記の如き判定
ステップ107実
が発生した旨が最初に判断さlt lJどきのみ、rン
シタータランプ貞幻の為の制御1.1号をrフジ9−々
ランプ駆動回路40に出力する。この制器h’r号4人
力lノだーインジケータランプ駆動回路404よ(−の
制御1 (八÷]をラッチしてインシリ−ターノン12
[)が点対しつづ()るようにづる。このスフ−ツブ゛
I O flにおいては、」記の如き制す11信号出力
後、シスIムがilE常動作状(12+に自動後9i
L/たようイ「場合に(、1、インジケータランブ25
をH’J幻させるための制器信号をインジケータランプ
駆動回路401・二出力Jる処理を(71 l!て実行
Jるようにしr bJ:い。
ステップ109はシスデフ1異常ah作時(3ニノJ:
−ルセーノ処理をtT ’Jうステップであり、この
ステップ1091.二おいでは、3個のノックブー1−
1−一タ17.1ε3、′1t)の−でれぞれにd3
IJる増/減i1i制御用′;1¥附ソ1ツノイドお、
J、び祠/急制911用電磁ソレノイドの当該時点にお
()る各駆動状態の明細にかかわ’3 fJl” −F
ンフスt ットl’l IJI TJ: l’ I’
!1f t>−/レー■ヘダル13のlfl’iみ込I
ノにI、?;じたブレー1” 1lll If’にJ、
−)て制御+が行なわれる通?い1モードにスイツfン
グづべく、メインリレー24の」イル2 /111に対
りる通電をカッ1する1、−+’hの制御11′1月を
出力づる処理が行2’i: :I’、) 4’lる。]
−(ルル /Ibが通電状態(” ’d、 < kると
、それまぐ閉成され−(い!、:常間接点24aが通、
+il、の聞敢払態にスfツブングされ、これによりノ
ックデー1土−917、I f3.19の−χれて′れ
にお(ノる電;社ツレノーrドに対りる電源(IL、槍
が遮断さ1し、少41りともシス)ム異1;;が解除さ
れるまでの間t、U通畠fレーー1−制動が1)’、r
わ1しる。このシス′iムフJ−−ル[−)処理スノッ
fi 09にiI3いU l、i、すJに安全1!1ヲ
向−F、、 c’s L! ルタめM、 −18J O
) !jll キ?′r: l’tI jJ ツ1〜を
iI<Z ’)どJl、に、各ノックチー1]−タ駆動
回路;36.37.38に対しC電1社ツレノーrトを
7づノさせるための制御伝号を出力りる処理を1111
!−て実1]づるJ、うにしてbJ:い。
第6図は第1】図に(」述したθ11さ、[I、二るf
j’f ’;>切先即の実行途中に所定の同門で実1−
] 1i1 ’li:されるタイマ割込ルーf−ンを(
へ略的に表わし1こ)日−f 57−1−ひある。
このタイマー111込ルーチンにJlいU t、1.、
まり゛スフツブ201にて各車輪fuの中輪速度を)1
11篩りる処理が実行される。この車輪速庶枦i弾スト
ップ201に、13いては、現(iの処理実行の際(−
゛の中速パルスのjiタウン−値ど前回の処理実(jの
際ひの中)*パルス・のカランh (iI7どのX−と
、0¥間間隔と、定I!(とを含む所定のfl+ ’3
式を演わりるど」(に、I[(+ 要に、 lq;、し
く〕(ルタ装置、即り、h続しl、:複数回のkへft
?i粋式演綽にJ:す111られた中輪速度を平均化(
jるW(理がIJI t! ’を行なわれる。なお]−
5C中)11パルスのカウントは後述りる中速^1J込
ルーブーンに(実行される。
次にステップ202にて各11輪1Ejの中輪Jlll
1jli fflを演[1)処理が実1了される。こ
の車輪加)由磨演(※スラーツブ202にiI3いては
、」−記車輪速度演管スiツブ201の実1jにJ、り
障出されl、′車輪速1哀ど前回の車輪;! I:z演
算ステラf 20 ’l l、Z 、、I、り障出され
た車輪速バ(どの速度にと、肋間と、定数とを含む所定
の湾口1(を演口するどJ(に、ノビー要に応じ(上記
の如きフィルタ1シ、置とIJぼ同ICな処理が(71
せて行イ5われる。
次にスフーツ1203にて、第5)図に−t、hiホし
たn可フラグI’acLがしツ1〜されているか古かを
判定し、Vロリフシグ「旧】[がレツ1−2\れでいな
い場合には、ステップ?04に進み、一方、δ1可−ノ
ラグ[Hlctがけツトされ−(いる場合にt3(、ス
ーフップ205ないしステラ720 (314口らなる
ルー1−が順次実i)される。
1、’ f:Iニスjツj20/Iにおい(は、+iT
+jJフラグ1−′actのリレット後の最初の処理
0.1に、全てのj7クチ21ュータ17.1B、19
を非作動状態に復帰さけるべく、そのIこめの制御伝号
をアクチv、 、−11−タ駆動回路3〔3,37,3
8のそれぞれに出力する処理が(jなわれる。この制御
+1 +3号をパノJしIJ〕′クチjコ−一夕駆動回
路36.37、;)Bので1tてれlJこの制御伝号に
対応りる状態を保持し、λ・11・h・1jるアクチー
L L+−、−タの電;1録ソレノrド(、−タ・j・
Jる通電を(’J”−IJ−し、ブレーキ曲1.1制1
)11が通1す:;シート(・(JなわれるJ、うにJ
る。4I:よ夕81111ノノグI’;1(l リ11
ット後の第2回目Jス降の処理においCI;1. 、l
配の如き出力処理tよ行なわれ% < (J、い。どの
出カスノツプ204を経た1股(よ、通1:t、処J!
II中断中の第11図の処理が引き続き実行される。J
、う[Front wheel Akubuko]-Y18, and rear wheel j1ri f-, t L-y1
9 G;L As shown in Fig. 3, adjust the oil pressure of the hydraulic pump 16 or r3 to a predetermined pressure by increasing or decreasing the brake fluid F1, such as η or 1-1-rake portion 27. The control valve part 28, which includes an electromagnetic solenoid for increasing/decreasing control to change the direction, r draw', and the brake oil A brake hydraulic pressure adjustment section 29 including a solenoid is provided.
Output from each actuator! Hydraulic pressure (Each oil Lr)
The root wheel of each hydraulic plate is connected via a conduit. In addition, the above increase/decrease control) 11 Kawaden (
) 11 solenoid is energized, for example, the hydraulic pressure is reduced to 1N, and the electromagnetic solenoid for 7.' sudden control) 11 is energized, for example, to +1
.. Explosive JIl'7 The slope of the decline is steeper. The electronic control circuit 26 has a circuit configuration of 8 circuits as shown in FIG.
L is a waveform shaping amplifier circuit, and the waveform shaping amplifier circuit 30 converts the signals of the lff speed sensors 1 and 5 into pulses 1h suitable for processing by the microcoater 35, and the other waveform shaping amplifier circuits 3 and 1. , 3 2 b is ready to receive a similar pulse (there is - + : 3 3 it
and 331) are buffer circuits electrically connected to the stop switches 13S1 and 143, respectively, and 34 is an ignition switch J41A and a buffer circuit electrically connected to the switching switch 143. -T35(YoCP tJ3) Power supply circuit for supplying (1)
5i1, ROM35tl, R△Iv135c,
l 100tl) 35a etc.
The ceremony was held for Kuro'n Bij-Yu. Reference numerals 36 to 40 are drive circuits that output an output according to the control signal of the computer 35 /F +. Driving the electromagnetic solenoid, the drive circuit for the first right front wheel, 37) drives the YXftl solenoid of the front wheel actuator 133, and the second) r6ii. Wheel I Kubu-U I-Ta Discrimination J
Circuit, 3) 3 is the rear wheel Akugu J-I-Y19 electric l1
Illumination II Rir I of 1J Tsurenoid, second rear wheel actuator drive circuit, 339 is common connection 1: 6 λ24a, main relay 271 21 Il 2 /l 1+ 40 represents the main relay drive circuit for checking the open contact 24a, and 40 represents the input 9-taranzo 2) j and the I/R njino-ta-fump drive circuit Yi1.
゜Next, we will explain the processing, 13, and operation of the kj7 unit system system configured in this way. - (When the gnition switch 41 is turned on, a fixed amount jL from the m source circuit + i'a a 4 is applied to the microphone []-1 MB1 to RI 35, etc.,
)5 CP II35 a is t and OM 35 fl is r
Me51nn↑,' (According to S1 and B L1 graph 11!? The treatment is carried out between 97B and 1J. Figure 5 shows the approximate pH of 70. -di+? -1~, and in this process (1 evening(, Ll) First, at step 10'1 only at the start of processing, 1
3T where soldiers follow! ! For example, initialization processing for 1) is performed, such as resetting the name flag to 1. -The first thread [Koi (ha, Step 107 IJ
Depending on the result, the processing of step '102, step 10ζ3, step 104, step 105, step 106, and step ')g!, or the processing of step 102 and step 10:3,
A series of processes consisting of steps 04, step 105, step 10 (3, step 107, step 108, and step 109) are repeated until Rd/II is turned off. A series of @ri, nonu ((, L, snowonzo 1(
]2 to control +11! i'+determinable processing and 1-controller 9 (3 execution of the determination process; that is, 11 to
) In the fixed vehicle speed pipe output processing step 104, 11 [When determining the fixed vehicle speed, change the wheel that is one of the multiple 111 fixed vehicle speed 1 area candidates; regarding degrees) 9' to indicate, enable flag l: act (1) L? When the reset process is performed, the process content change instruction of line F8 determination processing subj sub 103 is sent to i (described in 1), iu
J Fj timer interrupt routine ()
t-1-1-pattern) Execution of the selection program 206, etc. [Instructions about 100, and after iai? Jru base W=
Speed excellent processing module ``105''
311! Time to give W selection instructions! l(1 flag [sta's retsu 1~・Reretsu 1~91jJ
'eKu. Next, at Tsubu 103, the present? ``The coefficient of friction that depends on the type of road the vehicle is traveling on and the condition of the road 11ii:
Hi W8 Surface (7) Uneven Q! it ItC constant L/,
in Ii 'tfI Kadrai: "J, U416" +I/no road represented by ``Nkri 1-, tsu1tsu 1~Asuno 1ru l-II), J, Una intermediate μ road, or waterway, etc. There are typical low μ roads, so-called good roads where the degree of unevenness is extremely gentle, so-called bad roads where the degree of unevenness is to some extent, and [3L degree of unevenness is lAi I■) and violent Annas: 1- For road control (so-called extremely bad roads (including wavy roads) that are easily susceptible to trouble) 4i: Doil'
A running K11 determination process is executed in which fl and quality of i k'δ itself are determined according to a specific condition A'1. The contents of this discrimination process are as follows:
, the corresponding middle ring that was purified based on the signal from l) 10
(However, regarding the wheel speed of the rear wheels, the actual wheel speed of the right rear wheel 3 (7) is the actual wheel speed of the right rear wheel 4. Which average vehicle? i21 corresponds to the speed.) , middle wheel acceleration VW data, multiple levels of 31 degree gamma data stored in ROM 351), Based on the standard speed data of ll!, the vehicle 3'li
What is the process that corresponds to the size comparison of each combination of speed, middle wheel acceleration, speed, and reference acceleration? Then, according to this process unity (f increment 1-1f, the value of the counter 11r1 to be incremented is compared with the set value of f-men 1, and this comparison ti' + end The driving route is finally determined based on the following information.Next, the estimated vehicle speed calculation process is executed at step 10/I. I
Body 1r[) - Evening ('1, 3 candidate week 1 mark, immediately I'), the actuated l is the middle wheel 31 degrees, and the actual middle cylinder 1) state (braking) (including 1"?), the running acceleration is taken from 1", and the I limit t1tl is used for the previous estimated Φ body 3I degree decoupling process. The intermediate value of the first and second 111 regular holidays (degrees) calculated by each of the two sieving formulas is determined as 4 ((1 regular holidays j1) degrees). In this case, the candidate speed bar (one of C) and the wheel speed of one of the candidates are set to the above control r111. [Tsukasa flag [during the period when act is in Reren 1 ~ state t't; t, 3 middle wheel speed 1 good]'3 middle wheel return with 3 middle dark value! Maro is selected as 11th father assistant, -7j, -1-note 'IiJ flag 1-act is 1?Ts1 to 1!11 (C)
selected. Next, in step 105, -(7; t) 17-speed output processing is executed. Start of pressure reduction (can also be called 'Jh' between control rJ11); if d3 is between 1 and 1, control start judgment J, 1
111jl 0111 the l island and between the above 97) flag l
-sta L-IT? ’);L, after the restriction starts, there is a smell (f, L, road noise, electricity/ , (7,”
h3+ (2J, ruaku'1yu Sat - Evening 17 to Ii)
t7) R? ! Road noise (vehicle body vibration) to prevent I'r'm) 11 based on jM speed 1σ, 1 speed to start depressurization; I, which determines the velocity, the intermediate μ path, and the second I, Il
ldo/iru intermediate μ judgment group; y) moderate, low, low/l
'Basic for determining Ilf) 1 Different low μ determination υ(
Q+-Velocity+(2'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'i'a'aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa4i' for 111, 1, 1, 1, 1, 1, 1, , ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,I,) 111 resting and resting, 1, ta, y, y, y, y, y, y, y, y, y, y, y, y, and y)) are created from a predetermined performance formula. <@ tj, ';, J control Wi judgment base +1
'i For 31 degrees -C is 111 (1!
In order to prevent at least one of the roads from starting an undesired reduction, the nature of the road itself determined by the driving route discrimination processing snob "I Cl3" is used. 1
The value of decrement ivl in r(ni1・i) is variable. Measures against MR surface noise (vehicle vibration) d. Table 11 published Joki j,
ll; At 31 degrees, C also has - deviations of 1 and 1>
By making the subtractive number 1irl in the formula C7 variable, and changing the decompression speed from 1 to 1 according to the condition of the rough road, it is possible to prevent the end of decompression due to overcontrol. There is. Next, step 10 executes the system error check. In this process, the ROM 3
5 Pre-stored in b! , Nisis'j Is, iL
? '; Corresponds to the operating status of system elements during operation f113J
Ru i! - i? which represents the operating state of the above system element, 1:Rel, 2? - If it is determined that it is a system element after comparing and considering the
Indicates the status of 1 operation.If it is determined that there is no abnormality, the abnormality flag is set to 4.
i is set to 1 (holds (, L is reversed)!; Uniriru. Next, the screen 107 is checked to determine whether or not there is an abnormality in the system by checking the abnormality flag. If the abnormality flag is In the event that the system is not operating properly, the system should be operated normally (if it is, the control W as described above should be
1 allowed, between 9! +'l''l Proceeds to the constant processing block 102. Meanwhile, the abnormality is detected and determined to be 1°C.
:, that is, if abnormality 1i occurs in system de 11 and bt, < is in the process of catabolic operation, then J at step l 08
: and step 109 are executed sequentially l'r j-opening control J1 possible, start determination 9! l J'l! Suup 102
In step 108, the system (notifies the driver that an abnormality has occurred)
Knit control (11 is not lfj IAJ? lT
I'm a snots' who can do t nN,
In this step 10B, 13C first determines that the occurrence of the determination step 107 as described in 1-1 has occurred. 9--output to the lamp drive circuit 40; This control h'r No. 4 manpower is the indicator lamp drive circuit 404 (-control 1 (8÷) is latched and the insiri turnon 12
Spell it so that the dots in [) continue to match (). In this software module, after outputting the control signal 11 as shown in "11", the system enters the ILE normal operating state (9i automatically after 12+).
L/Tayoui “In case (, 1, indicator lamp 25
In step 109, when the sysdef 1 abnormality is activated (3 Nino J:
- Step 1091. On the second floor, three knockboos 1-
1-1ta 17.1ε3, '1t)'s - for each d3
For IJ increase/decrease i1i control';
J, Details of each driving state of the electromagnetic solenoid for emergency 911 at the relevant time '3 fJl'' -F
TJ: l'I'
! 1f t>-/Leh ■ Hedal 13's lfl'i I
Noni I,? ; Jita Brae 1" 1llll If' J,
−) and control + is performed? In order to switch to the 1 mode, the main relay 24's current is turned off to the 2/111 line 1, -+'h control 11', and the processing to output the 11'1 is executed in line 2'i: :I',) 4'l. ]
-(Lulu /Ib is energized ("'d,< k, it is immediately closed -(I!,: Regular contact 24a is energized,
This led to the power supply (IL , the spear is blocked 1, and the braking is 1)', r until the system is released.
I'll do it. This system'i muff J-- rule [-) processing Snofi 09 to iI3 to U l, i, to J to safety 1! 1 to -F,, c's L! Lutame M, -18J O
)! jll Ki? 'r: l'tI jJ Tsu1 ~ iI < Z ') Do Jl, each knock 1] -ta drive circuit; 36.37.38 To make C Electric Company 1 Tsulenote r 7 times The process of outputting the control signal is 1111.
! -Temi 1] Zuru J, Unishite bJ: I. Figure 6 shows θ11, [I, two f
j'f';
] 1i1 'li: Set the timer interrupt routine f- to (
It is schematically expressed as 1) day-f 57-1-hi. This timer 111-included routine has no effect, 1. ,
Find the middle wheel speed of each wheel FU in Mari SF 201)1
11 sieving process is executed. In this wheel speed control i bullet stop 201, when executing the process of current (i), (-
゛Medium speed pulse ji town-value such as the previous processing actual (inside of j)*pulse curran h (iI7 which fl+'3
"Let's play out the formula" (ni, I [(+ in short, lq;, shiku]) (ruther device, i.e., h followed by l,: ft to k multiple times)
? In the i-style calculation, average the middle wheel speeds (
Jru W (The truth is IJI t!' is performed. Note) -
The count of 11 pulses (during 5C) is executed in the middle speed ^ 1J included routine described later.Next, in step 202, each of the 11 wheels is 1Ej middle wheel Jllll.
Execute 1jli ffl [1] The process is actually completed. This wheel speed control) Yuma operation (*When I3 is on the slurry tube 202, the actual wheel speed of the wheel speed control tube 201 is 1j, and the wheel speed is 1. I:z calculation Stella f 20 'l l,Z ,,I , depending on the requirements of the filter (as above), the same IC processing as the filter 1 and IJ (71
Let's go and do it. Next, in Sfutz 1203, it is determined whether the n-possible flag I'acL with -t, hi in Fig. 5) is set 1~ or old, and the If not, proceed to step ?04, and on the other hand, if δ1 is active, then t3(, Suhup 205 to Stella 720 (314 loops 1- are successively real i) 1,'f:I varnish jtsuj20/I smell (ha, +iT
In the first process 0.1 after releting +jJ flag 1-'act, all j7 units 21 computers 17.1B, 19
In order to avoid returning to the inoperable state, the control signal of the I is activated, , -11-tor drive circuit 3 [3, 37, 3
The process of outputting to each of Hold the corresponding state and turn on the λ・11・h・1j actuator L+−,−ta electric current;
J energize ('J"-IJ-, brake song 1.1 control 1
) 11 goes through 1:; sheet (・(J Nawareru J, sea urchin J
Ru. 4I:Yu81111nonoguI';1(l ri11
CI in the processing of the second JS after the cut; 1. ,l
Output processing such as % < (J, I. Which output has passed through the snip 204) (Y, 1: t, where J!
II, the interrupted process shown in FIG. 11 continues to be executed. J
,cormorant
【ご/、する1゜−7’j、L′1可ノラグF a
ctセッl−11,’i 1.m Uj IJ サ41
. K+スjツブ205にJlい(は、上記中輪遡i
l!J tjQ C’)スr ツ720183 J、U
−L id rlt += JJII 31j 1.
Cj 演Chi 、’)、 Iツ1202に【搾出され
た各中輪速度。13.]、び各Φ輪加速度と、上記第5
図の基準外度帥出W【即スノッゾ設定された各種の基t
lII+n速但どを比較()る処理が実行される。
次にステップ20Gに−C11記比較スjツf205に
より得られた結果に基づい(Il’l 、/誠制御用雷
(社ソレノイドおJ、びm/急ルIJ !>II II
口U f4Jソレノイドの・でれて゛れについての駆動
パターンを選択覆る処理が実行される。な(1ン、名ソ
レノイドにイれぞれλ・j応りる各種駆動パターンはR
Ofvl 35 b内に予め格納されている。
次にスjツブ207に−C1増LF −E−ド、減1i
」ニードの連続)1,1間を「に視し、減1ft−ドが
通常のアンチスキッド制御h”3みてあり1ワないとP
測される時間以−1−紺゛続1ノているにうな場合には
C’l iIフラグ1actが1:!ツ1−中て゛あ−
)でもシステム異常と判…1して、次のスjツブ208
におい−C仝てのアクf+コータ17、+8.’+9を
強制的に非作動状f虎にさUるべく、」二記ノ7りf−
1−1−l−パターン選IRスー丁ツ7206 !1=
”C”A択すit /、:駆if) パターンを変更り
る臂l理が実行される。
次番、ニスjツゾ20 +3にて、h1終的な駆動バタ
ー:/ lコ9J t+c+ ’tJ 7+ 1lll
l’[>ll l;−+ n 合、 対 1+i5 リ
ル−P り1− 1 :、t、−り駆動回路:36.3
7.3ε31.ご出力りる処理が実4−J 3 tbる
。この制御dll +M号を人力した)7クブ」二1−
タ11 !l111回路36.31.38 t、;l;
、それぞれ、この制御信号に応じて、対応′?Jる+7
りf」1−タ17.1ε3.19の駆動状態を定める駆
動用/J k、fT’、−rう1゜この出力スフツブ2
08を杼に後は、il”+4常、処理中断中の第5図の
処理が引き続き実行される5、1、)になる。
第7図は中途レンリ5、C17の′(11ぞれに1対1
に対応して実行される車速割込ルーチンひあり、この車
速割込ルーチンは中速レンリおJ、びi)、17形整形
増幅回路を介しく車速パルスがマイク111ンピコータ
35に入力され(くるど、j iil; L、た第5図
の処理を中断しC実行間!/f1される3、この用台、
2つ1ス」二の中速パルスににり割込指示が同n;11
に光生づる場合を考慮IJ”C3つの中速割込ループ−
ン(4二対し予め(9先順fi7を与え(あることは言
うi、’t’ bない。
この中速割込ルーチンにおいて【よ、スンツゾ330′
1が実行され、中速パルスのカウントがtlなわれる。
なおこのカランI・lil’iは一1シトしIこ如くタ
ーfv−割込ルーヂンにa3【ノる車輪速1(+’演r
>スノツ−f201の実行に際用いられる。
次に上述の如さ処理にJ、り制te11される各部σ)
動作を右前輪1を例にとり、第モ3図を川0て面材s
5二説明りる。
’;(I j図1.LllIII動が間りflされると
まヂ右前輪1σ)中輪速度VWrが低ト1ノ、次いでI
j前輪υυ中輪速度VWI、後輪3.4のi1輪速度y
wtと低トして(J)り場合を夕111定し、各部fQ
3115 V wt、■Wr、 VWI、右前輪1の
加’r虫1−(I ’;j w r、イーj前輸)7り
J−1■−タ17の増/滅制御用の電141ソレノfド
、同じく右前輪アクデーr ’L−タ17の絆/急制御
)11用の?t2f4責ソレノイ1:の−でれぞれの1
11+作状態と、右前輪アクチIJ−夕17から出力さ
れるグレーF tlll几の関係を1(わし!、:(、
)の4・d5る。
図に、+3いU V o l;L実際の中休i’Ji
IIJ、\/ss、Vsn、V shiま第7図のスフ
ツブ10!うにU 1lffi定申体速度V SIf
’s: 基LL−n出される各種のlet i−1’l
il IQであり、VssLJ制御開始判定すIIJ
ノ・Jj 1lllj 、V 311は路面7′イズ対
eo 基QI速01VS旧よ減L1刊定jp llj
4’ Iff ’?’ it’iす、この用合制911
曲!/!:判定す711速度VSSと滅月判定基卑速1
訂Vsl+とを111定中捧迭度Vsbから同じ)51
ζ度3で一△Vニテ求メタt>0)トシls。J、り(
3+ 、 G 2 、(3*(ま1)す述した如< R
OM 35内にYめ惰納され人:J、111F加速度f
−夕である。
まず、時点toに゛(運転前のプレー1’ l’M 1
7が1」なわれ中筒の制動が聞9I+されると、C1萌
輪中輪)!1!IK(Vwrが制御開始判定TK Q’
速11r V 5Scl、り小δい1111どイTる時
点【1にC本アンfス1ツド制陣が間90され、1(“
1/滅制御用電磁ソレノrト及び紡7/急制す11川電
磁ソレノイドが(向114に>ONと(され、プレー=
1−油ハーが急減Ji−される。
時点1+J、リプレー、1浦川が忠誠j」され、ル−′
1−がゆるめられると、it輪3jJ81隻VWrの(
代1・がNiり4jり中輪IJ11速度つWl・が上昇
しりC7め、11・旨:iil2にて阜ill;加速1
!’jG+J:り大きくなると粁I/二)制御用電磁ソ
レノイドのみOF Fどされ、シレー1−浦月が緩減1
1.とされる。−でしく更に中輪加速1立vwrが一1
シr L/ ll:’i I:a l aに−(塁Ql
加速1.(L (22J、すL)人3きイ11iriと
なると、111/減制御用電磁ツレノー(ドが01「と
され、ブレーキ)由J丁が緩Jt’7 LLされる。ブ
レーキ油】玉が緩増圧されでもなa3車輪加速度V w
rl、1.1介し続けlI’j虚t 4にU yx I
vIJI+速度08より大きくイfす、再度車輪加速1
珪ywrJ:りも小さな値となる+r71’、1t 、
;1.ひの間I7t /急制御用電磁ツレノーrドがO
Nとされ、プレー−1−油圧が急増1[される。中輪加
速1.([が減少し9BBめll’i点t5 を経過゛
りると再び緩/急制御用Tx 11ソレノイドが01川
−とされ、車輪速U V wrがytt而)fズ対策i
t li) 317度VSIIJ:す11(りなる時点
t6 までプレーを二jll+珪が緩増圧され、時点1
6 経過後中輪速度ywrが減圧判定基)V速度VsL
+以I・となるII¥+:iit、7J、での間増/減
制御用電隅ソレノイドがONどされ、ブ1ノーV油11
;が緩減11される。イし又11jび中輪速僚VN′I
rが時点trIk二を減IJ判定基ill速度VSl+
J:り低トすると緩、/魚制御用電磁ソレノイドがON
とされ、プレー1−曲j(−が急減Liされ、以後前)
ホしl、=如さ同様の制御が4「され、時点1.にC緩
/急制御用電磁ソレノイドが01’ l、ll、’i
+、’、j Iq に(増、/+t・に制御用電磁ソレ
ノイドがOF +’ 、 n、?点t、oiこ(紡、/
急制御用電1IliソレノイドがON、 It、)貞1
9.に(緩/急制御用電シ)1ソレノイドが(’) F
F 、・・・とごれ、ノ1ノーY油汁が夫々緩減圧−
〉緩増(■十急増n→緩l11n、・・・とさ11る。
この様にしく各車輪速度Vwt、 Vwr、V〜Y目I
j1.、:ブレー=V油圧の制911をbない、各部+
r”+ ’l 、7.33.4に設りられた油j(ブレ
ーキ装置1V9.10.11.12を制υIIりること
によって中輪11ツクを防11シ、短い制動距離で車両
を浮止Cさる様になるの((曳する。
以−1一本アンヂス1ツド制胛装置の処即仙1′[を(
11(剛的に説明したが、次に木光明の−1升な処Il
l Z:口′191ン1に示J]1」−ブ11−1・に
従って′、Y細にd1明りる。尚、第5)図は前述の第
5図に71−」制御、l′111I、開始判定処理ステ
ップ102のうちの制御1.′1川刊定処理を表1〕シ
Cおり、前jホし/j如く、ストツfスイッヂ138の
故障あるいは…+ lit 1.1にイ;ヌい−(+;
L、運転者のブレーキ操作を、車輪のスラップprか請
求めることによって制御iII KT可判定をt7 ’
;rうとい・)ものぐある。
イグニッションスー(yf/11がON状態とされ、初
めて水制御W1可判定処理が実t)されると、41・J
スミツブ401においては、イ)53図σ月11定中1
ホ迭度粋出スデツブ104に請求められる推定車体速1
良Vsbが10」より人さいか否かが判定されるのであ
るが、この時点ひはよIごイグニッションスイッヂ41
がON状態どされた向後であり、第519!1の初期化
処1!11スjツブ101にてVSll・=0とされた
直後ぐあることから、木スIツブ/I O’Iに゛(1
’ N OJと判定され、スアーツブ/I02に移行り
る。
ステップ402の処理が実行されるとフラグ)−act
がl’ OJど判定されることと1.「るが、この■4
点Cは前記ど■[1[様に第15図のil/J明化処理
化処理ステップ101]旧;t=−0どされたrC+後
であることから、10」の1直がてのまま肩]1°fさ
れ水制御1白iiJ判定9!!埋を柊えることど′/、
Tす、わ1;り図示1ノない制御開始判定処理に移↑+
”Jる。−でしく−この様【・ニスシ”ツブ/101ど
スラップ402の処理のみCホ制till K’r可判
定処即を終えるという 連の処理1よ車両の走(1が開
始され111定中体速tit V sbが0[1惰/1
1J以−1どなるまで続(」られる。
次に車両化11中の水制陣訂可判定処理について説明す
るど、J、4“スノーツブ401にてはlit定中休速
体VSI)がO[ltm/ l+ ] J:り人さいこ
とf)l lうIYESIど判定され、続くステップ“
403に移行りる。
ステップ403におい(は、ストツブス(ツf138が
01:[状態か占が判定され、ストツfスイッチ13S
がON状態の場合にはスjツ/’ /l 04に移行し
、スフツブ404にcノラグll+sが10」に設定さ
れる。ここでフラグll+slよストツノスイツ/−’
I 3Sが故1(O(あるい(11,中1線)シ(いる
場合に運転者のブレーキ操作が行くrわねlこことを表
4つリノラグぐあり、この@合に(まストツfスイッヂ
133SがON状態であること/J冒)ストツノ“スイ
ンf 13 S /fi 1l−2’+t′である目利
117iされ、ノーノダ1”bsがリヒッ!へ状態どさ
れるのひ(1うる。
一方、ステップ40;3にd3いてストツfスrツヂ1
3Sが01−1−状態であるど判匹されるとわ°1・く
ステップ405に移tjシ、スラッf 40 !’)に
(フラグ1idsが10」であるか否かが判定される。
この時点では[1)S−0であるど想定し話を進めると
、ステップ405にてIYLSJど判シrさ11、続く
ステップ4061こ移行りる。
ステップ/10Gにd3いてはバー士ングスイツブ−′
14Sが01−1状態であるか否かが判定さII、パー
1ニングメイツプI/IsがOF F状fj襲である1
局合には本スフツブ/I (J 6に゛rl−Yt日3
Jど判定され、続くスフツブ/+ 0 ’7に移行し
、−万バー1−ングスイップ′14SがON状態でl
N O−1と判定されるとステップ40J3に移行Jる
。通常、車両走行中にパー1ングブレ−114が操作さ
れ、パー71ングス・fツノ−i 4 SがON状曲ど
されることはほとんどなく、ここぐt;L I Y F
S Jど判定されるどりるど、ステップ407の処理が
実11される。
ステップ/107においで【ま、中)1(レンリがi[
常1’ is5るか古か、つまり前)ILの第7図に示
1中連割込ルーfンにCカウントされる各車速はンリ5
.6、lからの1八弓がIre iイi性の(y)るら
の(あるか否かが判定される。ぞして、中i!iレンリ
゛に異常が牛じCいる場合に(ま木ス)゛ツーゾ’l
07 i;ニー(’l’NOJと判定され、ステップ4
08の処理に移り、一方、中速Uン(jが11.常C゛
、I Y IL S Jと判定されるとステップ/I0
9に移L+ シ、スリラージ串x1帥処理が実行される
。
ステップ/I O9にて行なわれるスリップ率jjji
D処理どは、前述の第5図に示り1(1定中141i
1ζ+!s、 Cr11;ステップ10/Iに請求めら
れた11[電車14’i i!j、’ j[:j V
sbと、第6図のΦ速度j身演粋スjツブ201に(′
;1シめられた各中輪の中輪速度V wどを章に、名中
輪のスリップ率71 Wを次式
よりめることであり、ステップ409に(各車輪のスリ
ップ率11Wが篩用されるど、次ス゛l−ツf410が
実行される。
ステップ410においては、前記スミツーf109に請
求められた各中輪のスリッf ]l!のIt〜Yの)ち
のいずれか1個で’I)30%を越λるbのがあるか否
かが判定される。ここぐ、各中輪のスリツノ率μ)Vが
全て30%以上の場合にはI N O,1と判定されス
テップ408に移(jし、−jJ、各中輪のスリップ率
μ〜Vのうちのいす゛れが1 flAIぐb 30 %
を越えるものがあればIYES+と判定さ4しスフツブ
4 ’T 1に移行し、フラグ)1.sのfirlがl
’ I Jと(される。
尚、フラグ1川IsはI”II述した如く、プレー十ス
イツブ−138の故障(iBるいは@ N! )時に運
転前のプレーl1′「を検出し、レッ1−されるフラグ
であり、木実茄例にJ3いては、ステップ4o1、スノ
ーy7403、)、 5 y フ/l O5、ステップ
/1o(3、ステップ/I 07の 連の判定処理にU
r Y l:g S 、1ど判定され、本発明のボー
fントどなるステップ109とス)ツブ’I ’I O
の処理に′C運転考のブレーキ操作が車輪のスリップ率
!)目う検出2″5れた場合にのみフラグ1川)Sが1
11にLツトされることとなる。また、ステップ/+1
0の330%という1t1は、例えば30%ということ
℃あり、限定Jるもの(・はない。
1= 3Jiの処理【、1、車両ル1j中に、ストツブ
スfツヂ13 SがOF +’ 4八fai′C−あり
、フラグ11)sの11「iが101の114嘗の処理
を説明りるbの(゛あるので、次に中肉ンヒ行中シごス
トツゾスイッf13Sが0FF1): fft3 ’(
−あり、フラグI−bs(1) in カl 1 j
l= Iz ッl−されでいる場合の処理について説明
Jると、:1・rステップ401 k: ’(’ r
Y E S J 、 スj” スフ/I C) 、’3
にてI’ Y IFS」と1′Iノ定され、スフツブ/
I 05の殆埋が実tIされる。
スフツブ405 ニ;33 イー1は、フラグl’ l
)Sが11−1ぐあることからI’ N Ojと判定さ
れ、ステップ゛412の処理に移行覆る。
ステップ412におい(は、第(3図に示すタメマ割込
ルーヂンのステップ208に(出方され?)全(のアク
ヂJエータ駆動15号が2秒数l−OF−1状態である
か否が、つまり全1!りf−:+ J−夕が2秒以り籾
増几の状態となっているか否が判定される。
ステップ/112に−(全アクブー1土−タ駆i肋1.
−1号が2秒以上01−[状態である肯判定され1.:
場合(、コは、アンデス1ニツト制胛柊了、I!lI
!’y、運転省のル−キ操作が行なわれでいないど判1
1i シ、ス)゛ツーf /I 04にてフラグI:b
sが10Jどされる。
一方、ステップ412にc1全アクブー11−タ駆1F
Il信号がOFF状態と’t’K つ’U (1”ci
:い場合、d)るいはOF +−状態とな−)’t2秒
以−1−経過し℃い4「いQ合には、1軍1獣古のル−
キ操作が続行中でありノ7ンfス1ツ1−制陣中C゛あ
ると判定され、ステップ/lO8の処理に移行りる。
以上説明した処理は、フラグFl)Sをレッ1−あるい
はリレットする為の処理でdリリ、次にこのフラグ1−
bsの伯等に基づき制御5′しjlを表わづフラグ1−
acシをけツ1−/リレットづる処理について説明する
。
ス’i ツ’f 411にCI−bs=−1どされた場
合、スフツブ404にCI” bs=−0とされた場合
、あるい(よスラーツブ’l 06、ス1ツゾ/+ 0
7、ステップ410、スjゝツー14’+2のいり゛れ
かの処理にて(N01ど判定され7j月百に実(jされ
るスフツブ/I08の処理(、二おい(は、前記ステッ
プ403の処理と同様に、ストップスイッチ゛I 、’
(Sが011−状態(゛あるか古かが判定される。
ストツfスーrツヂ1こ3SがOF l−状態である場
合【ごは、ステップ40(3にてl’ Y fE S
、1と判定され、続くステップ413に−てフラグFb
sがIIJであるか否かが判定される。ここC゛、フラ
グl−11sがOの場合には本ステップ・113に(I
’ N O,1と判定され、スフツブ/102にC7ラ
ク[−ncIが10」どされ水制御許rl処理が柊1′
される。。
一方、ストップスイッーヂ1こIsが10 N 、、l
状](リ−(゛(あリステップ408にてl’ N 0
1と判定され!、−場合、あるいはフラグ「t+sが1
1J’t=dうりステップ4131こてrY[81と判
定されlこ場合【9二は、λデツプ414の処理が実(
うされ、ステップ4」1においては本アンfストツド制
御1々買のシスjムがj[常であるか否か、即ち前述の
第5図に示(Jスラップ107の処理と同様に、ステッ
プ゛I 001.−二で設定される異常フラグを見るこ
とにJ、す、シス7ムがil−’::’+ (:”ある
か否かが判定される。
ステップ414にて゛シス7ムが止゛、jii、−cあ
る目利定されるとわ°(くステップ/115に移tiシ
、スジツブ415に(フラグF a員が11」どされ木
り111211許可判定処理が終了される。一方、スj
゛ツ14′14に゛Cシスiムが異常ぐある目利定され
るど、スーアップ402が実行され、フラグFactが
1OJどされ、水制い1目′1可判定処理を終える。
この様にストップスーrツチ133がON状態であり、
かつ、木アンデスキッド制y11装置のシス7ムが正常
の場合、J5るいはストップスイッチ1;3Sが(、’
) l−F 4A rf3 ”C” 85 => ’U
’b −) ラグF 118カ1’ 1.14cセッ
1−され′CJ3す、かつ、木アンチストツド制御装置
のシス7ムが正常の場合に、初めてステップ415の処
理によりフラグ1−acjが111にレツ1〜され、ア
ンデスキッド制jullがf[可されることとなる。
一1述の如き処理ににす、木実副側の)7ンブスVツド
制御装置Pvによれば、ストップスイッチシ13SがO
N状態の揚台にはしらろんのこと、ストップスイッヂ1
3Sが01:I’状rll (1) 1.(J合ニd’
) (1’ テも、パーキンゲス−rツブ ’I 4
Sが(、) l” l−’ 1人間であり、車速センサ
が1常であれば、各車輪のスリップ率μ+v J、り運
転者のプレー−11¥1’l 、R11I5中両の制動
状態を検出りるごどがCき、ストツノスイップ13 S
がII反障(あるいは11粍1)L’tいる揚台にもア
ンデスキッド制御3′1可を表1)リフラグr:act
を11」にレツ1−りることがでさるJ:うに4Iる。
i・ηつで、ストツブスイッチ13 Sの故PN (i
l5るい(,1゜mi線) 11″iに(1jいてし、
中両走f−j払態に応じ゛(、良好なアシデスキッド制
御itを行なえるJ、〕ilに「る。
尚、ホ実/I[li例にJ夕い−(、ステップ’I O
3+、(ストップスイッチ1;3Sが01[状態η°あ
る目利定され、スリップ率が、in処J!llスアッノ
/l 09が実tjされるま一ξ゛の間に、ステップ’
I O6、及びステップ/107の判定処J!l!を設
りたのは、次に説明4る理由からである。
まずステップ400のパーキンゲスイツブ−1/ISが
0「F状態であるか古かの判定処理は、Φ両走lj中に
パーキン/ ス−(ツf1’I S カON 払fI9
3 トされるの(:L、運転者が故意に行なうもの(゛
あ0、運転者自身車輪の[1ツク等を予期しくいるとb
7τ。
られ、またバー4:ングブレーキ′14のグレー+ +
V作による車両の制動は、プレー1ベグル1:)のブレ
ーキ操作によるものどは異なり、油圧プレー1″装置の
油圧とは関係なく、は成約に制の1をかりるものである
ので、アンチスキッド制御により7′し−1油11を制
御11 L、 l ’b中輪11ツクは防止C・さ4「
いことか1”’) 、バー−1ング7.−(ツf1/I
SがON状Qijの15,1合(4二番、1、てのま
31、ス1ツf40ε3の処理(J移るごとどしたのr
ilうる。
、1、たスjツブ407の中速レンジが正常であるか否
かの判定処理(,11、(θる中速Uンリーからの1%
jj;’jが巽常の場合、例えば、語線にj、り信号が
取り込まれなか−,) 7.’:す、レンジの故障にJ
、り曲の車速レンジからの伝号13較ベニ>: Ll
<パルス数が少4「いIi合に、中輪のスリップ゛キは
30%を越えてしにう(白どなり、)1(φン、右の一
ル−11緊作がI−j 1.’zわれ(いイCい111
合(、二(1)フラグ「llsが111とされ((〕よ
う様になるlこめ、中速レンジが51−常の場合に番よ
そのままスラーツf ’I (1g3の処理に移るごと
どしたの−て・((うる。
更にスiツJ412にて、tj4を才)れる仝フ′クブ
ー11−タ駆仙(、:号が2秒以−1= 01’ l−
状態であるか否かという判定処理は、前1fli シA
:如く、運転者ににるブレーI It I’lが柊1”
したことを検出し、ツーノブFly:;を10」にI
7こりためにl−j 1.’=わit、 T イル(7
) ’Pあるが、この場合の2秒とい)のは前記スミツ
ノ110の30 ’7(lと同様(J、例え(、[2秒
というごとであり、限定づるbのU−1,1<rい、。
以上詳)ホした如く、本発明の1シfス1ツド制御ll
装買は、ストツーfスイッ1が、l、(lゆよ)るいは
凹t1i1しており、ストップスーrツ゛fからのG’
、′/−jにJ、っ(運転者のアクレル操作−が検出2
\れない場合には、中輪のスリップ率が設定値数−]工
か占か判定・する(′−どにJ、す、ストップスイッチ
の1’、(隆部、(1つるいは断線時(ご運転者の77
クセル操作を検出℃′さ−る。j、)にしている。この
ICめ本発明のアンfストツド制911装fY k:
ヨtt i、r、運転fj ノj′’) L? )Ll
KM f’l ’6.’ 7j’+ Il’l 検出
りることかできるJ:う【Jなり、ス1ヘツブスーrツ
チの故障11¥あるいは断線時に6良!II’ <iア
シブストラド制御を行なうことができ、J、り安全4「
ノ′ン1スキッド制御装買となる。[Go/, Suru1゜-7'j, L'1 possible lag F a
ct set l-11,'i 1. m Uj IJ Sa41
.. K + Subj Tsubu 205 and Jl (Ha, the above Nakawa retro i
l! J tjQ C') Sr TS720183 J, U
-L id rlt += JJII 31j 1.
Cj performance Chi, '), Itsu 1202 [Each middle wheel speed squeezed out. 13. ], and each Φ wheel acceleration, and the fifth
Figure out of standard
A process of comparing () is executed. Next, in step 20G, based on the results obtained by comparison test f205 described in C11,
A process is executed to select and override the drive pattern for the deflection of the U f4J solenoid. (1) The various drive patterns corresponding to λ and j for each solenoid are R.
It is stored in advance in Ofvl 35b. Next, to subj 207 -C1 increase LF -E- de, decrease 1i
If you look at the period between 1 and 1 (continuation of ``need''), the reduction of 1ft-do is normal anti-skid control h''3, and if there is no 1W, then P
If the measured time is -1-1, the C'l iI flag 1act is 1:! Tsu 1-Middle Tea-
) But it was determined that the system was abnormal... 1, and the next sub 208
Smell-C all oxidation f+coater 17, +8. 'In order to force +9 into a non-operating state,'
1-1-l-Pattern selection IR suits 7206! 1=
If "C" is selected, the process for changing the pattern is executed. Next, at varnish j tsuzo 20 +3, h1 final drive butter: / lko9J t+c+ 'tJ 7+ 1lll
l'[>ll l;-+ n combination, pair 1+i5 lil-P ri 1- 1:, t, -ri drive circuit: 36.3
7.3ε31. The actual output processing takes 4-J3 tb. This control dll +M was manually operated) 7kubu''21-
Ta11! l111 circuit 36.31.38 t,;l;
, respectively, depending on this control signal, the corresponding′? J+7
/Jk, fT', -rU1゜This output block 2
After using 08 as the shuttle, the process becomes 5, 1,), where il"+4 always continues the process shown in Fig. 5, which has been interrupted. Fig. 1 to 1
This vehicle speed interrupt routine is executed in response to a medium-speed input (J, B), and a vehicle speed pulse is input to the microphone 111 and the amplifier 35 via the 17-type shaping amplifier circuit. d, j iil; L, interrupt the process in Figure 5, C while executing!/f1, 3, this table,
The interrupt instruction is the same as the second medium-speed pulse.
Considering the case where light occurs in IJ"C three medium-speed interrupt loops -
In this medium-speed interrupt routine, [yo, Suntuzo 330'
1 is executed and the count of medium speed pulses is increased to tl. In addition, this Karan I lil'i is 11 points and I is like this.
>Used when executing Sunotsu-f201. Next, each part σ) is subjected to the processing described above.
Taking the right front wheel 1 as an example, the operation is shown in Figure 3.
52 Explain. '; (I j Figure 1. When the LllIII movement is fll, the right front wheel 1σ) The middle wheel speed VWr is low, then I
j front wheel υυ middle wheel speed VWI, rear wheel 3.4 i1 wheel speed y
The case of lowering (J) to wt is determined at 111, and each part fQ
3115 V wt, ■Wr, VWI, right front wheel 1 insect 1-(I'; Soleno f-do, same right front wheel Akde r'L-ta 17 bond/sudden control) for 11? t2f4 responsibility solenoid 1: - of each 1
The relationship between the operating state of 11+ and the gray Ftlll output from the right front wheel actuator IJ-Y17 is 1 (Washi!, :(,
) of 4・d5ru. In the figure, +3 U V o l; L actual mid-term break i'Ji
IIJ, \/ss, Vsn, V shima Figure 7 Sfutsubu 10! Sea urchin U 1lffi fixed body speed V SIf
's: Various types of let i-1'l issued from the group LL-n
IIJ which determines the start of VssLJ control.
ノ・Jj 1lllj, V 311 is road surface 7′ is vs. eo base QI speed 01VS old and reduced L1 publication jp llj
4'If'? 'It'i, this usage system 911
song! /! : Judgment 711 speed VSS and Mutetsuki judgment base low speed 1
Same as revision Vsl+ from 111 period dedication degree Vsb) 51
At ζ degree 3, one △V is required (t>0). J, Ri(
3+ , G 2 , (3*(ma1)) < R
OM 35 contains Y person: J, 111F acceleration f
-It's evening. First, at the time to (play 1'l'M 1 before driving)
7 is 1'' When the braking of the middle cylinder is changed to 9I+, C1 Moewa middle wheel)! 1! IK (Vwr is control start judgment TK Q'
Speed 11r V 5Scl, small δ 1111 at the time of [1, C main anf 1st do control formation is 90, 1 (“
1/The electromagnetic solenoid for control and the 7/11 electromagnetic solenoid for sudden control are turned on (toward 114), and the play=
1- Oil ha is suddenly reduced. Time 1+J, replay, 1 Urakawa is loyal J', Ru-'
When 1- is loosened, it wheel 3j J81 VWr (
The change 1 is 4j and the middle wheel IJ11 speed is rising.
! 'jG+J: When it gets bigger, the control electromagnetic solenoid is turned OFF, and the control electromagnetic solenoid is turned off, and the output of 1-Urazuki slowly decreases to 1.
1. It is said that -In addition, the middle wheel acceleration is 1 standing VWR 11
Sir L/ ll:'i I:a la - (Base Ql
Acceleration 1. (L (22J, Su L) When it comes to 11 iri with 3 people, 111/reduction control electromagnetic pressure (de is set to 01, brake) and the J-cho is slowly Jt'7 LL.Brake oil] Ball is Even if the pressure is gradually increased, the a3 wheel acceleration V w
rl, 1.1 continue lI'j imaginary t 4 to U yx I
If greater than vIJI + speed 08, wheel acceleration 1 again
硅ywrJ: ri also has a small value +r71', 1t,
;1. Hima I7t / Electromagnetic power node r for sudden control is O
N is set, and play-1-hydraulic pressure increases rapidly by 1. Middle wheel acceleration 1. (When [ decreases and passes the 9BB point t5, the Tx 11 solenoid for slow/sudden control is set to 01 again, and the wheel speed U V wr becomes ytt.)
t li) 317 degrees VSIIJ: 11 (play until time t6), 2jll+silicon is slowly increased in pressure, and at time 1
6 After the elapsed middle wheel speed ywr is the decompression judgment basis) V speed VsL
+ becomes I・II¥+: iit, 7J, the electric corner solenoid for controlling the interval increase/decrease is turned ON, and the BU1 NO V oil 11
; is slowly decreased by 11. Ishimata 11j and middle wheel speedboat VN'I
r subtracts time trIk2 IJ criterion ill speed VSl+
J: Slow when lowered /Fish control electromagnetic solenoid is ON
, play 1-song j (- is suddenly decreased Li, from then on)
Similar control is performed at time 1, and the electromagnetic solenoid for C slow/sudden control is set to 01' l, ll, 'i.
+, ', j Iq (increase, /+t・, the control electromagnetic solenoid is OF +', n, ? point t, oiko (spinning, /
Emergency control electric 1Ili solenoid is ON, It,) 1
9. 1 solenoid (slow/sudden control electric switch) is (') F
F,...contamination, No.1, Y oil juice is slowly depressurized respectively.
〉Slow increase (■ 10 sharp increase n → slow l11n, ... and 11. In this way, each wheel speed Vwt, Vwr, V~Y eyes I
j1. ,: Brake = V hydraulic pressure control 911, each part +
r''+ 'l, 7.33.4 Oil j (brake device 1V9.10.11.12) By controlling υII, the middle wheel is prevented from being braked, and the vehicle is stopped with a short braking distance. It becomes like floating (((pull it).
11 (Although I have explained it in a rigid manner, next is Kikomei's -1 sho
l Z: According to the mouth '191-1 J]1'-b11-1', Y finely d1 is illuminated. Note that FIG. 5) shows the control 71-'' control, l'111I, and control 1. of the start determination processing step 102 shown in FIG. '1 River published processing is shown in Table 1] As previously mentioned, there is a malfunction of the stock f switch 138 or... + lit 1.1.
L, by requesting the driver's brake operation and the wheel slap pr, control III KT is determined at t7'
There is something. When the ignition switch is turned on (yf/11 is turned on and the water control W1 determination process is performed for the first time), 41.J
In Sumitubu 401, a) Figure 53
Estimated vehicle speed 1 required for 104
It is determined whether the ignition switch 41 is defective or not based on the "good Vsb is 10".
Since it is after the 519!1 initialization process 1!11 block 101 has set VSll=0 to 0, the tree block I/I O'I゛(1
'NOJ is determined, and the process moves to SARTS/I02. When the process of step 402 is executed, the flag)-act
1. is judged as l' OJ. ``Ruga, this■4
Since point C is after rC+ where t=-0 has been removed, point C is 1[1 [il/J clear processing step 101 in Figure 15] old; [Leave shoulder] 1°f and water control 1 white ii J judgment 9! ! I can't hide my thoughts'/,
Move to control start determination process (not shown in figure 1) ↑+
``Jru. - deshiku - like this [・nishi'' Tsubu/101 only the process of slap 402 ends the C ho control till K'r determination process immediately. 111 Constant mid-body speed tit V sb is 0 [1 inertia/1
This will continue until 1J - 1.Next, I will explain the process for determining whether the water control formation can be changed during vehicle conversion 11. ltm/l+] J:Result f)lIYESI is determined, and the following step "
Move to 403. In step 403, the switch f138 is 01: [state or fortune is determined, and the switch f138 is
If it is in the ON state, the process moves to S/'/l04, and cNORAGll+s is set to 10'' in SFP404. Here is the flag ll+sl, stotsunosuitu/-'
If I 3S is 1 (O (or (11, middle 1st line)), the driver's brake operation will go. The f switch 133S is in the ON state. On the other hand, in step 40;
If 3S is in the 01-1- state and is hit, the process moves to step 405 and the slot f 40! '), it is determined whether or not (flag 1ids is 10). At this point, if we assume that [1) is S-0 and proceed with the discussion, in step 405, IYLSJ size 11, The process moves to the next step 4061. d3 in step/10G
It is determined whether or not 14S is in the 01-1 state II, parning map I/Is is OF F-like fj attack 1
In this case, this shortcut/I (J 6 to ゛rl-Yt day 3
It is judged as J, and then it moves to Sfutubu/+0'7, and with the -10,000 bar 1-ng switch '14S in the ON state, l
If the determination is NO-1, the process moves to step 40J3. Normally, the par 1 ring brake 114 is operated while the vehicle is running, and the par 71 ring brake 114 is rarely turned ON.
When SJ is determined, the process of step 407 is executed. At step/107, [well, inside] 1 (Renri is i[
Each vehicle speed counted as C in the 1st continuous interruption loop shown in Figure 7 of the IL is 1' is 5 or older, i.e., before).
.. 6. It is determined whether or not the 18 bows from l are of Ire ii (y) rura. Therefore, if there is an abnormality in the middle i! (Makisu)゛Tsuzo'l
07 i; Knee ('l' Determined as NOJ, step 4
08, and on the other hand, if it is determined that the medium speed Uun (j is 11. normal C゛, I Y IL S J, step /I0
Move to 9, press L+, and the process of processing 1 x 1 x chilli raj skewer is executed. Slip rate jjji performed in step/I O9
The D processing is shown in the above-mentioned FIG.
1ζ+! s, Cr11; Step 10/I charged 11 [train 14'i i! j,' j[:j V
sb and the Φ velocity j movement block 201 in Fig. 6 ('
; Using the medium wheel speed V w of each medium wheel that has been decreased by 1, the slip rate 71 W of the name medium wheel is calculated from the following formula, and in step 409 (the slip rate 11 W of each wheel is Once used, the next step f410 is executed.In step 410, any one of the slits f]l! 'I) It is determined whether there is any b exceeding 30%. At this point, if the slip ratio μ)V of each middle wheel is all 30% or more, it is determined as I NO, 1, and the process moves to step 408 (j, -jJ, slip ratio μ~V of each middle wheel). My chair is 1 flAIgb 30%
If there is anything that exceeds 4, it is determined as IYES+, and the process moves to SFT 4'T 1, flag) 1. first of s is l
'IJ' (is assumed.Furthermore, as mentioned above, the flag 1 river Is detects the play l1' before operation when the play switch switch 138 malfunctions (iB or @N!), and This is a flag that is set to 1-, and in the example of J3, step 4o1, snow y7403,), 5 y fu/l O5, step/1o (3, step/I).
r Y l: g S , 1 is determined and the present invention's vote is executed in step 109 and S) 'I 'I O
In the process of 'C driving, the brake operation is the wheel slip rate! ) Flag is 1 only if detection is 2″5) S is 1
11. Also, step/+1
1t1, which is 330% of 0, is, for example, 30% ℃, and there is no limit J. 48 fai'C- is present, flag 11) s's 11 "i is 101, 114th time explanation b's (", so next, the middle meat is in the middle of the middle of the middle of the middle of the middle of the day switch f13S is 0FF1): fft3 '(
-Yes, flag I-bs(1) in cal 1 j
Explanation of the processing when l=Iz is set: 1.r Step 401 k: '(' r
Y E S J, Suj” Sufu/I C), '3
I'Y IFS" and 1'I was designated as "I' Y IFS",
Most of I 05 is actually tI. 405 D;33 E1 is the flag l' l
)S is 11-1, it is determined that I'N Oj, and the process proceeds to step 412. In step 412, it is determined whether or not all (actuator drive No. 15) is in the state l-OF-1 for 2 seconds. In other words, it is determined whether or not the total 1!rif-:+J-Y is in the paddy increasing state for more than 2 seconds.
-No.1 is in 01-[state for more than 2 seconds and is judged positive.1. :
In the case of the Andes 1st system, I!lI
! 'y, the Ministry of Driving's rookie operation has not been performed.
1i C, S)゛2f /I 04 flag I:b
s is reduced by 10J. On the other hand, in step 412, c1 all Akuboo 11-ta drive 1F
When the Il signal is in the OFF state, 't'K tsu'U (1”ci
: If yes, d) Rui is OF
It is determined that the key operation is continuing and that the control is in progress, and the process moves to step /lO8. The process explained above is the process for resetting the flag Fl)S.
Based on the count of bs, etc., control 5' and indicate jl, flag 1-
The process of pulling the ac switch 1-/ret will be explained. If CI-bs is set to -1 in S'i tsu'f 411, or if CI'bs is set to -0 in S'i tsu'f 404, or
7. Step 410, step 410, step 403, which is determined as N01 and executed in step 14'+2. In the same way as the processing of stop switch ゛I,'
(It is determined whether S is in the 011- state ("old or not. If S is in the OF l- state, then l' Y fE S
, 1, and in the subsequent step 413, the flag Fb
It is determined whether s is IIJ. Here, if the flag l-11s is O, then in this step 113 (I
' NO, 1 is determined, C7 easy [-ncI is 10] is returned to Sfutsubu/102, and water control permission rl processing is Hiiragi 1'
be done. . On the other hand, the stop switch 1 is 10N,,l
](Lee-(゛(Are step 408 l'
It was judged as 1! , -, or the flag "t+s is 1"
1J't=d Step 4131 Trowel rY [81] In this case [92, the processing of the λ depth 414 is actually (
Then, in step 4'1, it is determined whether or not this unload control system is normal or not, as shown in FIG. By looking at the abnormality flag set in ``I001.-2'', it is determined whether or not the system 7 has il-'::'+ (:''. In step 414, the system 7 When a certain target is determined, the process moves to step 115, the flag F is returned to 415, and the tree 111211 permission determination process is terminated. .On the other hand, Suj
14' When the C system determines that there is an abnormality in 14, a step-up 402 is executed, the flag Fact is set to 1OJ, and the process of determining whether the water bar 1 is 1 possible is completed. In this way, the stop switch 133 is in the ON state,
And, if the system of the Thursday Andeskid system Y11 device is normal, J5 or stop switch 1; 3S is (,'
) l-F 4A rf3 "C" 85 =>'U
'b-) Lag F 118 1' 1.14c set 1-acj is set to 'CJ3' and the system of the tree anti-stop control device is normal, the flag 1-acj is set to 111 by the process of step 415 for the first time. Let's go to 1~, and the Andeskid system jull will be allowed. In accordance with the processing as described in 11 above, the stop switch 13S is set to
Shiraron and stop switch 1 are on the platform in N state.
3S is 01: I' rll (1) 1. (J goni d'
) (1' te also parkinges-rtub 'I 4
If S is (,) l"l-' 1 and the vehicle speed sensor is 1, then the slip rate of each wheel μ + v J, the driver's play - 11\1'l, and the braking state of both R11I5 and When the signal is detected, the switch is switched to 13 S.
Table 1) Refragment r: act
Let's go to 11. J: Sea urchin 4I. At i・η, the dead PN of the stop switch 13 S (i
l5 brightness (,1゜mi line) 11″i (1j,
Depending on the middle and double running f-j paying condition, it is possible to perform a good side skid control.
3+, (stop switch 1; 3S is set to 01[state η°), and the slip rate is set in the in place J!llsuano/l 09 until ξ゛ is actually tj, step'
I O6 and the determination process of step /107 J! l! was established for the reason explained in 4 below. First, in step 400, the parking switch 1/IS is 0. The process of determining whether it is in the F state or old is to
3. When the driver does something intentionally (゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゜゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛゛
7τ. Also, bar 4: gray on the brake '14 + +
The braking of the vehicle by the V operation is different from that by the brake operation of the play 1 begle 1:), and has nothing to do with the hydraulic pressure of the hydraulic play 1'' device, and is the most restrictive thing to do, so the anti-skid By controlling 7' and -1 oil 11, L and l'b middle wheels 11 and 11 are prevented.
Ikotoka1"'), bar-1 ng7.-(tsuf1/I
S is ON state Qij's 15, 1 go (4 2nd, 1, tenoma 31, s 1 tsu f40ε3 processing (J moves) r
I can use it. ,1, Judgment process of whether or not the medium speed range of the sub 407 is normal (,11, (1% from the medium speed range of θ)
jj;' If j is normal, for example, j, the signal is not captured in the word line -,) 7. ': The microwave is broken.
, transmission signal 13 comparison from the vehicle speed range of the song>: Ll
<If the number of pulses is small 4", the slippage of the middle wheel will exceed 30% (white roar) 1 (φn, right one rule - 11 tension is I-j 1 .'z me (Ii Ci 111
If (, 2 (1) flag "lls is set to 111 (())", if the medium speed range is 51-normal, the flag "lls" will be set to 111. No-te・((Uru. In addition, in Situ J412, tj4) will be used for F'Kubu 11-ta-sen (,: the number is longer than 2 seconds-1=01' l-
The process of determining whether or not the state is
: Like, the driver's brake I It's Hiiragi 1"
Detects that the two knobs Fly:;
7 for stiffness l-j 1. '=Wit, T ill (7
) 'P, but in this case it is 2 seconds) is 30 '7 (l) of the above-mentioned Sumitsuno 110 (J, for example (, [2 seconds, and U-1,1< of the limit b) (Details above) As mentioned above, the 1 system, 1 system control of the present invention
As for the mounting, the stop switch 1 is l, (l side) or concave t1i1, and the stop switch 1 is t1i1.
, '/-j to J, (driver's accelerator operation - is detected 2
\If not, determine whether the slip rate of the middle wheel is the set value -] or fortune telling ('- Where is J, Su, stop switch 1', (ridge, (1 slip or disconnection)? (77 hours for the driver)
Detects cell operation. j, ). This IC is the unloaded system 911 of the present invention fYk:
Yott i, r, driving fj noj'') L? ) Ll
KM f'l '6. '7j'+Il'l J that can be detected: U [J, 6 good when the switch is broken or disconnected! II'< i Ability to carry out active strad control,
This is the number one skid control device.
第1図は本発明の構成を表わ1ブ「1ング図、21′3
2図4rいし第9図は本発明の 実blti例を表4つ
(−1第2図は木実副側のアンブース(ラド制御技買の
9休構成を表わづ1覗Pit系統図、第3図は第2図に
a3(jるプレーA−油圧を各中輪に送る]7クヂーL
エータ174「いし1!l)の要部構成を表わリブ1−
1ング図、第4図は第2図にJ:i IJる電子制御回
路26の回路構成を表わηノ゛L]ツク図、第5)図は
第4図に示JマイクLL−]ンビユータ35の主要な演
n処理を表わリブL1−チト−1−1第6図は同じくマ
イクLに13 Ei Ifi二(ij’i 91処理さ
れるタイマ割込ルーチンを表わづ)[1−ヂ鬼・−1・
、第7図は同じくマイクL]:1ンビーュータ35に(
演の処理される中速割込ルーチンを表わリブ1」−ブ亀
・−1−1第8図は木アンデスキッド制御装置の各部動
作波形の一例を示’J I!i1図、第9図(よ木発1
!IJのポイン1〜ど’J 8第5図に示リス)ツブ1
02に194%理される制御工′「可判定処J!IIを
表わ(1)11−ブl−−−1−t”ある。
[・・・11ijJjヒン]ノ
II 、 1 、’、3 S・・・ストップスイツJI
I+・・・制動判定1段
IV・・・ゾlノーキ油1■制911侶号■・・パ爪了
制御回路
Vl・・・比較手段
5・・・石前輪巾速ヒンリ
6・・・ノ[前輪中速レンジ
7・・・後輪中速セン(〕
S〕、10.11.12−!m1 ノlノー1十ζ直1
3・・・グレー4ペダル
111・・・パーキングプレー1
14S・・・パー1ニングスイ・ンブー17・・・右前
輪j′クヂ」コ″〜り
18・・・左前輪アクブー1土−タ
15)・・・後輪ノ7クヂユコ−一タ
35・・・マイク[1コンピユータ
35 a −CP U
351)・・・[(OM
35C・・・)?ΔM
35 (1・・・110回路
代理人 弁理1− 定立 勉
はか1名
第1図
第2図
第3図Figure 1 shows the configuration of the present invention.
2. Figures 4r to 9 show the actual BLTI examples of the present invention. Figure 3 is the same as Figure 2. a3 (j play A - sends hydraulic pressure to each middle wheel)
Rib 1-
Figure 1 shows the circuit configuration of the electronic control circuit 26 shown in Figure 2, Figure 5 shows the circuit configuration of the electronic control circuit 26 shown in Figure 2; Figure 6 also shows the main processing of the computer 35. -jiki・-1・
, Figure 7 shows the same microphone L]: 1 to the viewer 35 (
Figure 8 shows an example of the operation waveforms of each part of the undesired skid control device. Fig. i1, Fig. 9 (Yoki 1
! Points 1 to 8 of IJ (shown in Figure 5) Tube 1
02, there is a control system ``Determinable Process J!II (1) 11-Bl ---1-t'' which is processed 194% of the time. [...11ijJjhin]ノII, 1,',3 S...stop switch JI
I+...braking judgment 1st stage IV...sol noki oil 1 ■ system 911 number ■... pawl control circuit Vl... comparison means 5... stone front wheel width speed hint 6... no [Front wheel medium speed range 7...Rear wheel medium speed range (S)], 10.11.12-!m1 Nol No 10ζ Straight 1
3... Gray 4 pedals 111... Parking play 1 14S... Par 1 Ningsui Mbu 17... Right front wheel j'kuji'ko'~ri 18... Left front wheel Akbu 1 Sat-ta 15) ...Rear wheel No. 7 Kujiyuko-Ita 35...Mike [1 computer 35 a-CPU 351)...[(OM 35C...)?ΔM 35 (1...110 circuit agent patent attorney 1- Tsutomu Tsutomu (1 person) Figure 1 Figure 2 Figure 3
Claims (1)
ど、 ブレーキペダルと)中動し、3正転者のブレー二1(梨
作を検出するためのストツノスイツブーを備えると共に
、 少なくどb KKストップスイッチからの信号に基づき
ilt両の制動状(llj 4判定づる制動判定下段を
イ1し、少4Tりども該制動判定手段にて車両が制動状
態である目利断された後、前記lI速しンリからの信(
3に基づきめられる車両走行1]ζ態に応じたプレー−
1−ill J]’ aII Iη1信月を発4トする
電子制御回路を備え/、:Fンブスキッド制陣装置にお
い(,114記制動判定手段トニ、1)h記ストツブス
ーrツブからの信号が車両のり1制仙払態を示t jC
号の場合に前記車速Uンリ°からの信号(ご7.tづき
められるfp輪のスリップ率どpめ定められたスリップ
十〇人小比較を行ない、車輪のスリップ率が予め定めら
れIこスリツーl¥より大きい1易合tご、当該車両が
制動状態である目利IUiづる比較手(yを設iJ I
Qことを特徴と覆るアンプスヤッド制御装置。[Scope of Claims] A medium-speed sensor that generates 16 months corresponding to the wheel speed increase of the vehicle, a brake pedal), a brake pedal), a brake pedal, etc. In addition to being equipped with a horn switch boot, at least the braking state of both vehicles is determined based on the signal from the KK stop switch (llj 4). After the offer was rejected, I received a message from the aforementioned I.
3 Vehicle driving based on 1] Play according to the ζ state -
Equipped with an electronic control circuit that emits a signal from the vehicle. Nori 1 system Senpay state is shown t jC
If the vehicle speed is too high, a small comparison is made between the predetermined slip rate of the fp wheel and the predetermined slip rate of the wheel (10). If the vehicle is in a braking state, the vehicle is in a braking state.
Amplifier Yad control device that features Q.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13146083A JPS6022551A (en) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | Antiskid control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13146083A JPS6022551A (en) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | Antiskid control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6022551A true JPS6022551A (en) | 1985-02-05 |
JPH0251786B2 JPH0251786B2 (en) | 1990-11-08 |
Family
ID=15058474
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13146083A Granted JPS6022551A (en) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | Antiskid control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6022551A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0289018A2 (en) * | 1987-05-01 | 1988-11-02 | Sumitomo Electric Industries Limited | Anti-skid control device |
JPS63275463A (en) * | 1987-05-01 | 1988-11-14 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Antiskid device |
JPH056216U (en) * | 1991-07-05 | 1993-01-29 | ミサワホーム株式会社 | Caps for mounting bolts such as balloons |
-
1983
- 1983-07-19 JP JP13146083A patent/JPS6022551A/en active Granted
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0289018A2 (en) * | 1987-05-01 | 1988-11-02 | Sumitomo Electric Industries Limited | Anti-skid control device |
JPS63275463A (en) * | 1987-05-01 | 1988-11-14 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Antiskid device |
JPH056216U (en) * | 1991-07-05 | 1993-01-29 | ミサワホーム株式会社 | Caps for mounting bolts such as balloons |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0251786B2 (en) | 1990-11-08 |
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