JPS60217083A - 文字記号によるロボツトへの指示方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明はロボットに対する指示を文字記号によす簡単
かつ迅速に行う方式及び装置に係わる。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

従来、ロボットの利用は塗装や溶接などの単純作業に限
られていた。この応用に関する限り、ロボットへの指示
は動作開始に先立ち所定の手順を与えるかもしくは固定
のものをあらかじめ紹込んでおけば良かった。この方法
は簡単ではあるが、ロボットの利用範囲が簡単かつ特定
の場合でしか有効でない。

〔発明の目的〕

本発明の目的はより高度のロボット、具体的には極限環
境において作業や移動を行う知能ロボットにおいて状況
に応じた適切な指示を簡便に与えることのできる指示方
式を提供するにある。

〔発明の概要〕

たとえば、上記極限作業ロボットにおいては、点検項目
２点検場所１点検内容９点検箇所への移動径路など、多
くの事項を状況に応じて柔軟かつ迅速に与える必要があ
る。そこで本発明の装置においてはあたかも文書でロボ
ットに命令を与える形でマン−マシンシステムを構築す
る。具体的にけロボットの視覚モジュールの一機能とし
て文学記号・図面の走査、認識機能を持たせ、短時間の
うちに多謂目のデータを読取らせ、これらの指示を自動
的に与えることを行う。ロボットに判読不可能々文字・
記号・図面が表われたときは、オペレーターとの対話に
より確認・修正を行なう。さらにはロボットの誤動作は
システムに甚大な被害を与えることになるので、ディス
プレイ上で動作の模疑実験を行い、これをオペレータが
見てロボットに認可を与えた後に実際の作業を始めるよ
うにする。オペレータの指示とロボットが理解した内容
とが暗い違わないかを確認するため、指示情報の走査・
表示両面上に理解内容を色等を違えてオーバーレイ表示
する。

〔発明の効果１ 以上の説明から明きらかなように１本システムによれば
、人間と機械とが簡単かつ能率的にインターフェイスを
取れ、しかもシステム全体の信頼性本向上する。今後多
くの発展・普及が見込まれる知能ロボットに知識を与え
る際の有力な方法であると考えられる。

〔発明の実施例〕

以下図面を参照して本発明の実施例を記述する。

第１図線システムの全体構成図である。オペレータ１は
指示図面２をロボットの画像人カモジａ−ル３．たとえ
ばＩＴＶカメラやＣＯＤスキャナーに提示する。認識モ
ジュール４はＯＣＲや図面読取装置と同様の技術で文字
やマークの認識、線図形の解析を行う。制御部５はこの
結果を指示図面の走査パターンと共に表示対話端末６に
表示する。ロボット駆動モジュール７はオペレータによ
る確認修正ののちにロボットの動作を行う部分であるが
本発明の範囲とは直接関係ないので記述は省略する。

第２図は指示図面の例である。ここでは人間の入ること
が不可能な場所にロボットを派けんし、所定の点検を所
定の順序で、所定の箇所で行わしめる用例を述べる。図
面の右上の番号順１は指示の種類を示すもので、ｌｉ！
！！識モジュール４はまずここを読取る。しかるのち、
指示図面のフォーマットを制御部５から順次受は取り１
文字（点検場所Ａ、Ｂ、Ｃ）とマーク（点検内容○Ｏ○
○９ロロロロ）を認識する。線図形の部分、この場合の
地図はオペレータが指定した径路を→を方向指定記号と
して用いて追跡する。この図で「点検場所」。

ｊｍＪ　、ｒ点検径路」、「点検内容」、「地図の外枠
」などは初期情報としては必要であるが、実稼動時には
必要でない。この種の情報はあらかじめ指示図面のフォ
ーマットとしてロボットに教え込んでおくものとし、実
稼動時には認識対象から除外する。

第３図は理解結果のオーバーレイ表示の例である。ロボ
ットがオペレーターの指示を間違い々く理解できたか否
かを、オペレーターに確認してもらうため、あらかじめ
記憶しておいた前記除外情報を制御部５から読出し、か
つオペレータの指示情報と理解結果をオペレータが確認
し易い形に加工して＝４（たとえはＡＢＣ−４Ａ→Ｂ→
Ｃ１ｏｏｏｏ：ｔ○○○Ｏ）表示 する。

オペレーターは指示情報と理解結果を見比べて誤まシの
ある場合はライトペン、キーボード、マウス、音声等を
正しい答と改めて指示する。

以上本発明によれば簡単かつ迅速にオペレーターの指示
をロボットに与えることができ、かつ人間と機械の誤ま
ちを明確に示す形で表示するのでマン、マシン、システ
ムの信頼性ｉ著しく向上することができる。かつ確立さ
れた技術である文字や図形の認識技術を機能モジュール
の形でロボットの視覚モジュールに組込むので、コスト
、パフォーマンスも大きく向上する。

〔発明の他の実施例〕

（１）文字・図形認識の代り忙タブレットとオンライン
文字認識技術もしくは音声認識、音声応答技術を使った
対話的指示方式 （２）提示する２次元図面は、初期情報（２回目以降の
使用においては固定となる情報）と変動情報（毎回変数
として与える情報）を色を違えて記録し、ロボット側が
いずれか一方本しくは双方の情報を視覚特性を変えるこ
とにより必要に応じて自在に選択的に取り込む方式およ
び変動情報の位置決めに初期情報を参照パターンとして
用いる方式

【図面の簡単な説明】

本発明による第１図はシステムの全体構成を示す図、第
２図は指示図面の例を示す図、第３図は理解結果のオー
バーレイ表示の例を示す図である。 ３・・・画像入力モジュール、４・・・認識モジュール
、６・・・表示対話端末、７・・・駆動モジュール。 第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）２次元図面上に記された線２図形９文字もしくは
   記号で表わされた指示をロボットの視覚機能（２）与え
   られた指示に基づく動作をロボットが模擬的に行い、そ
   の結果を視覚もしくは聴覚的手段ットへの指示方式。 （３）上記の確認・修正は、提示された図面の走査パタ
   ーンに動作計画情報を指示情報と区別で＾る式。