JPS60217083A - 文字記号によるロボツトへの指示方式 - Google Patents
文字記号によるロボツトへの指示方式Info
- Publication number
- JPS60217083A JPS60217083A JP59072658A JP7265884A JPS60217083A JP S60217083 A JPS60217083 A JP S60217083A JP 59072658 A JP59072658 A JP 59072658A JP 7265884 A JP7265884 A JP 7265884A JP S60217083 A JPS60217083 A JP S60217083A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- instruction
- information
- operator
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はロボットに対する指示を文字記号によす簡単
かつ迅速に行う方式及び装置に係わる。
かつ迅速に行う方式及び装置に係わる。
従来、ロボットの利用は塗装や溶接などの単純作業に限
られていた。この応用に関する限り、ロボットへの指示
は動作開始に先立ち所定の手順を与えるかもしくは固定
のものをあらかじめ紹込んでおけば良かった。この方法
は簡単ではあるが、ロボットの利用範囲が簡単かつ特定
の場合でしか有効でない。
られていた。この応用に関する限り、ロボットへの指示
は動作開始に先立ち所定の手順を与えるかもしくは固定
のものをあらかじめ紹込んでおけば良かった。この方法
は簡単ではあるが、ロボットの利用範囲が簡単かつ特定
の場合でしか有効でない。
本発明の目的はより高度のロボット、具体的には極限環
境において作業や移動を行う知能ロボットにおいて状況
に応じた適切な指示を簡便に与えることのできる指示方
式を提供するにある。
境において作業や移動を行う知能ロボットにおいて状況
に応じた適切な指示を簡便に与えることのできる指示方
式を提供するにある。
たとえば、上記極限作業ロボットにおいては、点検項目
2点検場所1点検内容9点検箇所への移動径路など、多
くの事項を状況に応じて柔軟かつ迅速に与える必要があ
る。そこで本発明の装置においてはあたかも文書でロボ
ットに命令を与える形でマン−マシンシステムを構築す
る。具体的にけロボットの視覚モジュールの一機能とし
て文学記号・図面の走査、認識機能を持たせ、短時間の
うちに多謂目のデータを読取らせ、これらの指示を自動
的に与えることを行う。ロボットに判読不可能々文字・
記号・図面が表われたときは、オペレーターとの対話に
より確認・修正を行なう。さらにはロボットの誤動作は
システムに甚大な被害を与えることになるので、ディス
プレイ上で動作の模疑実験を行い、これをオペレータが
見てロボットに認可を与えた後に実際の作業を始めるよ
うにする。オペレータの指示とロボットが理解した内容
とが暗い違わないかを確認するため、指示情報の走査・
表示両面上に理解内容を色等を違えてオーバーレイ表示
する。
2点検場所1点検内容9点検箇所への移動径路など、多
くの事項を状況に応じて柔軟かつ迅速に与える必要があ
る。そこで本発明の装置においてはあたかも文書でロボ
ットに命令を与える形でマン−マシンシステムを構築す
る。具体的にけロボットの視覚モジュールの一機能とし
て文学記号・図面の走査、認識機能を持たせ、短時間の
うちに多謂目のデータを読取らせ、これらの指示を自動
的に与えることを行う。ロボットに判読不可能々文字・
記号・図面が表われたときは、オペレーターとの対話に
より確認・修正を行なう。さらにはロボットの誤動作は
システムに甚大な被害を与えることになるので、ディス
プレイ上で動作の模疑実験を行い、これをオペレータが
見てロボットに認可を与えた後に実際の作業を始めるよ
うにする。オペレータの指示とロボットが理解した内容
とが暗い違わないかを確認するため、指示情報の走査・
表示両面上に理解内容を色等を違えてオーバーレイ表示
する。
〔発明の効果1
以上の説明から明きらかなように1本システムによれば
、人間と機械とが簡単かつ能率的にインターフェイスを
取れ、しかもシステム全体の信頼性本向上する。今後多
くの発展・普及が見込まれる知能ロボットに知識を与え
る際の有力な方法であると考えられる。
、人間と機械とが簡単かつ能率的にインターフェイスを
取れ、しかもシステム全体の信頼性本向上する。今後多
くの発展・普及が見込まれる知能ロボットに知識を与え
る際の有力な方法であると考えられる。
以下図面を参照して本発明の実施例を記述する。
第1図線システムの全体構成図である。オペレータ1は
指示図面2をロボットの画像人カモジa−ル3.たとえ
ばITVカメラやCODスキャナーに提示する。認識モ
ジュール4はOCRや図面読取装置と同様の技術で文字
やマークの認識、線図形の解析を行う。制御部5はこの
結果を指示図面の走査パターンと共に表示対話端末6に
表示する。ロボット駆動モジュール7はオペレータによ
る確認修正ののちにロボットの動作を行う部分であるが
本発明の範囲とは直接関係ないので記述は省略する。
指示図面2をロボットの画像人カモジa−ル3.たとえ
ばITVカメラやCODスキャナーに提示する。認識モ
ジュール4はOCRや図面読取装置と同様の技術で文字
やマークの認識、線図形の解析を行う。制御部5はこの
結果を指示図面の走査パターンと共に表示対話端末6に
表示する。ロボット駆動モジュール7はオペレータによ
る確認修正ののちにロボットの動作を行う部分であるが
本発明の範囲とは直接関係ないので記述は省略する。
第2図は指示図面の例である。ここでは人間の入ること
が不可能な場所にロボットを派けんし、所定の点検を所
定の順序で、所定の箇所で行わしめる用例を述べる。図
面の右上の番号順1は指示の種類を示すもので、li!
!!識モジュール4はまずここを読取る。しかるのち、
指示図面のフォーマットを制御部5から順次受は取り1
文字(点検場所A、B、C)とマーク(点検内容○O○
○9ロロロロ)を認識する。線図形の部分、この場合の
地図はオペレータが指定した径路を→を方向指定記号と
して用いて追跡する。この図で「点検場所」。
が不可能な場所にロボットを派けんし、所定の点検を所
定の順序で、所定の箇所で行わしめる用例を述べる。図
面の右上の番号順1は指示の種類を示すもので、li!
!!識モジュール4はまずここを読取る。しかるのち、
指示図面のフォーマットを制御部5から順次受は取り1
文字(点検場所A、B、C)とマーク(点検内容○O○
○9ロロロロ)を認識する。線図形の部分、この場合の
地図はオペレータが指定した径路を→を方向指定記号と
して用いて追跡する。この図で「点検場所」。
jmJ 、r点検径路」、「点検内容」、「地図の外枠
」などは初期情報としては必要であるが、実稼動時には
必要でない。この種の情報はあらかじめ指示図面のフォ
ーマットとしてロボットに教え込んでおくものとし、実
稼動時には認識対象から除外する。
」などは初期情報としては必要であるが、実稼動時には
必要でない。この種の情報はあらかじめ指示図面のフォ
ーマットとしてロボットに教え込んでおくものとし、実
稼動時には認識対象から除外する。
第3図は理解結果のオーバーレイ表示の例である。ロボ
ットがオペレーターの指示を間違い々く理解できたか否
かを、オペレーターに確認してもらうため、あらかじめ
記憶しておいた前記除外情報を制御部5から読出し、か
つオペレータの指示情報と理解結果をオペレータが確認
し易い形に加工して=4(たとえはABC−4A→B→
C1oooo:t○○○O)表示 する。
ットがオペレーターの指示を間違い々く理解できたか否
かを、オペレーターに確認してもらうため、あらかじめ
記憶しておいた前記除外情報を制御部5から読出し、か
つオペレータの指示情報と理解結果をオペレータが確認
し易い形に加工して=4(たとえはABC−4A→B→
C1oooo:t○○○O)表示 する。
オペレーターは指示情報と理解結果を見比べて誤まシの
ある場合はライトペン、キーボード、マウス、音声等を
正しい答と改めて指示する。
ある場合はライトペン、キーボード、マウス、音声等を
正しい答と改めて指示する。
以上本発明によれば簡単かつ迅速にオペレーターの指示
をロボットに与えることができ、かつ人間と機械の誤ま
ちを明確に示す形で表示するのでマン、マシン、システ
ムの信頼性i著しく向上することができる。かつ確立さ
れた技術である文字や図形の認識技術を機能モジュール
の形でロボットの視覚モジュールに組込むので、コスト
、パフォーマンスも大きく向上する。
をロボットに与えることができ、かつ人間と機械の誤ま
ちを明確に示す形で表示するのでマン、マシン、システ
ムの信頼性i著しく向上することができる。かつ確立さ
れた技術である文字や図形の認識技術を機能モジュール
の形でロボットの視覚モジュールに組込むので、コスト
、パフォーマンスも大きく向上する。
(1)文字・図形認識の代り忙タブレットとオンライン
文字認識技術もしくは音声認識、音声応答技術を使った
対話的指示方式 (2)提示する2次元図面は、初期情報(2回目以降の
使用においては固定となる情報)と変動情報(毎回変数
として与える情報)を色を違えて記録し、ロボット側が
いずれか一方本しくは双方の情報を視覚特性を変えるこ
とにより必要に応じて自在に選択的に取り込む方式およ
び変動情報の位置決めに初期情報を参照パターンとして
用いる方式
文字認識技術もしくは音声認識、音声応答技術を使った
対話的指示方式 (2)提示する2次元図面は、初期情報(2回目以降の
使用においては固定となる情報)と変動情報(毎回変数
として与える情報)を色を違えて記録し、ロボット側が
いずれか一方本しくは双方の情報を視覚特性を変えるこ
とにより必要に応じて自在に選択的に取り込む方式およ
び変動情報の位置決めに初期情報を参照パターンとして
用いる方式
本発明による第1図はシステムの全体構成を示す図、第
2図は指示図面の例を示す図、第3図は理解結果のオー
バーレイ表示の例を示す図である。 3・・・画像入力モジュール、4・・・認識モジュール
、6・・・表示対話端末、7・・・駆動モジュール。 第1図 第2図
2図は指示図面の例を示す図、第3図は理解結果のオー
バーレイ表示の例を示す図である。 3・・・画像入力モジュール、4・・・認識モジュール
、6・・・表示対話端末、7・・・駆動モジュール。 第1図 第2図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1)2次元図面上に記された線2図形9文字もしくは
記号で表わされた指示をロボットの視覚機能(2)与え
られた指示に基づく動作をロボットが模擬的に行い、そ
の結果を視覚もしくは聴覚的手段ットへの指示方式。 (3)上記の確認・修正は、提示された図面の走査パタ
ーンに動作計画情報を指示情報と区別で^る式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59072658A JPS60217083A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 文字記号によるロボツトへの指示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59072658A JPS60217083A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 文字記号によるロボツトへの指示方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60217083A true JPS60217083A (ja) | 1985-10-30 |
Family
ID=13495690
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59072658A Pending JPS60217083A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 文字記号によるロボツトへの指示方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60217083A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6444581A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-16 | Fmc Corp | Method and apparatus for inspecting component part |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP59072658A patent/JPS60217083A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6444581A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-16 | Fmc Corp | Method and apparatus for inspecting component part |
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