JPS6021347B2 - Motor position and speed detection device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はトランジスタモータ等の無整流子モータにおけ
るローターの位置と速度を検出する為の装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a device for detecting the position and speed of a rotor in a commutatorless motor, such as a transistor motor.

従来この種のモータにあっては構成上必須の位置信号検
出器を構成する為にモータの回転ローターと同軸に取付
けられた位置信号用ロータを持つ位置検出器をもって位
置信号を取出す。また速度検出も同様に行うのが通例で
あった。しかるに小型モータにあっては位置検出器、速
度検出器は必ずしもモータ本体に比して小型ではなく、
いまいま相対的に大きくなり、これがこの種モータの一
般化をはかる上で障害となっていた。本発明は以上の点
に鑑みなされ、無整流子モータの中へ位置及び速度の検
出器を組込んでモータ全体を小型化せんとするものであ
る。その際、位置と速度の検出手段は兼用する様になし
て小型化をはかる。以下、図面に従って説明する。第１
図は本発明の一実施例である。同図ａにおいてｌａ，ｌ
ｂと２ａ，２ｂはステー夕におかれたフラットな構造の
電機子巻線の配置を示す１１〜１３は磁気感応素子であ
る所のホール素子であり、それぞれ同図ｂに示した１０
の台座をもって同図ａの位置へステータ上に固定される
。相互の回転角は１１．２５ｏを隔てて配置されｌａ巻
線の一端と素子１１とは４５ｏの角度をもって設置され
る。同様に１２の素子と２ｂ巻線の一端とも４５ｏの角
度をなす様に配置される。このモータ５の８極等間隔着
磁された永久磁石を界磁ローターとし、この磁石はｏ−
ター円板４上に固定される。Conventionally, in this type of motor, in order to constitute an essential position signal detector, a position signal is obtained using a position detector having a position signal rotor mounted coaxially with the rotating rotor of the motor. It was also customary to detect speed in the same way. However, in small motors, the position detector and speed detector are not necessarily smaller than the motor body.
These motors have now become relatively large, which has been an obstacle to the generalization of this type of motor. The present invention was made in view of the above points, and an object thereof is to incorporate a position and speed detector into a commutatorless motor to miniaturize the entire motor. In this case, size reduction is achieved by using both position and speed detection means. The explanation will be given below according to the drawings. 1st
The figure shows one embodiment of the invention. In the same figure a, la, l
b, 2a, and 2b show the arrangement of the armature windings with a flat structure placed on the stator. 11 to 13 are Hall elements which are magnetically sensitive elements, and 10 to 13 are respectively shown in the figure b.
The pedestal is fixed on the stator at the position a in the same figure. The mutual rotation angles are 11.25 degrees apart, and one end of the la winding and the element 11 are set at an angle of 45 degrees. Similarly, the 12 elements and one end of the 2b winding are arranged so as to form an angle of 45 degrees. The permanent magnet of this motor 5 with 8 poles magnetized at equal intervals is used as a field rotor, and this magnet is o-
is fixed on the tar disk 4.

ロータ円板４はその外周に凸部８と凹部９とを交互に配
置した凹凸部を有する。これはロータの速度信号ピッチ
形成手段である。その凹凸の位相は磁石３の極性が反対
極性の所では反転する様に構成する。第１図ｂは同図ａ
のｌｂ一１ｂ断面図であり、ロータ円板４と、その上に
固定された磁石５が取め金具７を介して回転軸６の固定
され、これらがロータ部を構成する。電機子巻線ｌａ，
ｌｂ，２ａ，２ｂと、非磁性台座１０上にそれぞれ固定
されたホール素子１１〜１３とはステータョーク３上に
固定される。今第１図ａ中の矢印の方向にロータが回転
するものとすれば、磁石５からの磁遠がロータ円板外周
の凸部８と凹部９とへ分流することによって生じている
回転円周方向の磁束の疎密空間中を、ホール素子１１〜
１３は相対的に走ることになる。The rotor disk 4 has an uneven portion on its outer periphery, in which convex portions 8 and concave portions 9 are alternately arranged. This is the rotor speed signal pitch forming means. The phase of the unevenness is configured so that the polarity of the magnet 3 is reversed where the polarity is opposite. Figure 1 b is the same figure a
A rotor disk 4 and a magnet 5 fixed thereon are fixed to a rotating shaft 6 via a fitting 7, and these constitute a rotor section. armature winding la,
lb, 2a, 2b and the Hall elements 11 to 13 fixed on the non-magnetic pedestal 10, respectively, are fixed on the stator choke 3. Assuming that the rotor rotates in the direction of the arrow in FIG. The Hall elements 11~
13 will run relatively.

素子が凸部８に対向すると磁束密度は高く、凹部９に対
向した位置では低い。また磁石の極性が反転すると素子
を通る磁束の向きも反転する。第１図ｂ中の点線で示し
た様な方向の磁束が例えば通るが、これから素子中のホ
ール素子チップの中を通る磁束を有効に検知するために
は、チップの面はロータ円板４の平面と平行となる方向
で、かつ８，９の凸凹部に極力近い位置に来る様に素子
を配置することが望ましい。なお本実施例では電機子巻
線ｌａなどは、電気角で丁度１８０ｏとなる全節巻を採
用する。第２図は本発明の位置及び速度センサの検出部
を示す。The magnetic flux density is high when the element faces the convex part 8, and low at the position where the element faces the concave part 9. Furthermore, when the polarity of the magnet is reversed, the direction of the magnetic flux passing through the element is also reversed. For example, magnetic flux passes in the direction shown by the dotted line in FIG. It is desirable to arrange the element in a direction parallel to the plane and as close as possible to the concavo-convex portions 8 and 9. In this embodiment, the armature winding la and the like employ full-pitch winding with an electrical angle of exactly 180 degrees. FIG. 2 shows the detection section of the position and speed sensor of the present invention.

図において３０，４０はコンパレータでありホール素子
１１，１２の出力の極性を検出する。つまり素子に対向
する位置にある磁石５の極性がＮ極かＳ極かを検出する
訳であり、即ちこれによってローターの位置を検出出来
たことになる。コンパレータ３０，４０から先は従釆よ
り公知のトランジスタ回路によって電機子巻線に流す電
流の極性を切りかえ、ロータ−一に駆動力を与え回転さ
せる。このとき、第１図の実施例では電気角で汀／２ず
れたｌａ，ｌｂ巻線と２ａ，２ｂ巻線とから成っており
、これを２相全波または４相半波で駆動すれば良い。か
くしてホール素子１１，１２と、コン／ぐレータ３０，
４０とによってローターの位置検出器が構成されその機
能をはたすことが出釆る。なおコンパレータ３０，４０
の出力を双方が等価である様にするため、その入力段に
てホール素子からの信号の一方を逆相にて入れる様にし
た。即ち第１図から明らかな様に、巻線ｌａ，ｌｂの通
電方向を切りかえ制御するホール素子１１はローターの
回転方向からみて電気角で１８ぴ遅れた位置にあるが、
巻線２，２ｂの通電方向を切りかえ制御する素子１２は
同様に１８０ｏ進んだ位置にあるので、相対的に双方を
遅れ又は進みにするべく、一方の出力を反転させる様に
コンパレータの入力段で操作したものである。次に速度
検出のための機能について説明する。ホール素子１３は
この機能のために追加された素子であり１１〜１３の素
子は入力を順方向に直列に接続するが、１３の素子のみ
、その入力を逆転させる。なお２１，２２の抵抗器は各
素子への入力電流を限流させるためのものである。かく
して各素子の正出力端同志を各抵抗器３１〜３３にて共
通点イへ加算し、また負出力端同志を各抵抗器４１〜４
３にて他の共通点口へ加算する。今ホール素子の磁束に
対するゲインが１１，１２の素子では等しく、１３の素
子のみ他の素子のノ２倍のゲインを持つものとし、また
抵抗器３１〜３３、４１〜４３は全て等しいものとする
。第３図は第２図回路の動作を説明するためのものであ
るが、ローターの回転に従ってホール素子１２の出力は
第３図ａの１２１の様な波形で得られる。この波形１２
１は着磁磁束に基づく１２０の波形にそれを起磁力とし
た凹凸に基づく高調波分が変調されて重畳されたものと
みなすことが出来る。同様にして素子１１の出力は１１
１の波形で得られる。これも基本波１１０‘こ凹凸によ
る変調波が重畳されて出力される。１１１，１２１の波
形を加算すると１４１の点線の様な波形が得られる。In the figure, 30 and 40 are comparators that detect the polarity of the outputs of the Hall elements 11 and 12. In other words, it is detected whether the polarity of the magnet 5 facing the element is N pole or S pole, which means that the position of the rotor can be detected. After the comparators 30 and 40, the polarity of the current flowing through the armature winding is switched by a conventional transistor circuit, thereby applying a driving force to the rotor and causing it to rotate. At this time, the embodiment shown in Fig. 1 consists of the la and lb windings and the 2a and 2b windings, which are shifted by 1/2 in electrical angle, and if these are driven with two-phase full-wave or four-phase half-wave, good. Thus, the Hall elements 11, 12 and the con/gulator 30,
40 constitutes a rotor position detector and performs its function. Note that comparators 30 and 40
In order to make both outputs equal, one of the signals from the Hall element is input in the opposite phase at the input stage. That is, as is clear from FIG. 1, the Hall element 11, which switches and controls the current direction of the windings la and lb, is located at a position delayed by 18 electrical degrees when viewed from the rotational direction of the rotor.
Since the element 12 that switches and controls the current direction of the windings 2 and 2b is also located 180 degrees ahead, the input stage of the comparator is used to invert the output of one in order to make both relatively delayed or advanced. It was manipulated. Next, the function for speed detection will be explained. Hall element 13 is an element added for this function, and elements 11 to 13 connect their inputs in series in the forward direction, but only element 13 reverses its input. Note that the resistors 21 and 22 are for limiting the input current to each element. In this way, the positive output terminals of each element are added to the common point A at each resistor 31-33, and the negative output terminals are added together at each resistor 41-4.
In step 3, add to other common points. Now assume that the gains for the magnetic flux of the Hall elements are equal for elements 11 and 12, only element 13 has a gain twice that of the other elements, and resistors 31 to 33 and 41 to 43 are all equal. . FIG. 3 is for explaining the operation of the circuit shown in FIG. 2, and as the rotor rotates, the output of the Hall element 12 is obtained in a waveform like 121 in FIG. 3a. This waveform 12
1 can be regarded as a waveform of 120 based on the magnetizing magnetic flux modulated with a harmonic component based on unevenness using the waveform as a magnetomotive force and superimposed thereon. Similarly, the output of element 11 is 11
1 waveform. In this case, the fundamental wave 110' is also superimposed with a modulated wave due to irregularities and is output. By adding the waveforms 111 and 121, a waveform like the dotted line 141 is obtained.

これは１１０，１２０の基本波の加算波形１４０に凹凸
成分が重畳されたものとなる。第２図において抵抗器３
３、４３を開放し、フィル夕５０１こ高域通過フィル夕
を用いることとすれば、フィル夕５０の出力には第３図
ｃに示す様に、ロータ円板４の外周部に設けた凹凸に基
づく所の周波数成分信号を取り出すことが出来る。かく
して素子１１，１２とフィル夕５０とによってローター
の回転速度を検出することが出来る。なお磁石の極性の
反転に従って第１図に示すように磁石５の凹凸位相を反
転させたのは、第３図の波形からも明らかな様に、各素
子の出力を単純加算することによって速度信号を取り出
す際、速度信号交流成分の周期を均一にするためである
。もしも凹凸形状の位相の反転を行わない場合には、２
つの素子の出力の極性の異なるとき、つまり磁石の磁束
が双方素子に対して異極性のとき、凹凸形状による信号
成分、つまり速度信号成分がほとんどなくなってしまう
ので検出が難かしくなる。さらにそれを検出しえたとし
ても同極同志のときと、異極に双方の素子がある時との
間で速度の交流信号の位相が反転してしまう状態がおこ
り実用的ではなくなる。以上の様にして２素子の信号を
加算して、１４１の波形を得、これから凹凸にもとづく
速度信号をフィル夕５０を介して取り出すことが出来る
。しかしながら第３図ａの様に１４１の波形には不用な
基本波の和の信号波形１４０が重畳されているのでフイ
ルタのしや断ゲインの大きなものが必要となる。＼これ
を解決するために設けたのが素子１３である。素子１３
の出力は第３図ｂの実線１３１の様に得られる。これは
鎖交する磁石磁束の基本波１３川こ、凹凸に基づく変調
波が重畳された形となっているとは他の素子と同様であ
る。１３の素子の他の素子との位置関係は、１２に対し
ては電気角で４５ｏおくれ、１１に対しては４５０進ん
でいる。This is a summed waveform 140 of the fundamental waves 110 and 120 on which an uneven component is superimposed. In Fig. 2, resistor 3
3 and 43 are opened and a high-pass filter is used as the filter 501. As shown in FIG. It is possible to extract the frequency component signal based on . Thus, the rotational speed of the rotor can be detected by the elements 11, 12 and the filter 50. As is clear from the waveform in FIG. 3, the phase of the unevenness of the magnet 5 is reversed as shown in FIG. 1 in accordance with the reversal of the polarity of the magnet. As is clear from the waveform in FIG. 3, the speed signal is generated by simply adding the outputs of each element. This is to make the period of the AC component of the speed signal uniform when extracting the AC component. If the phase of the uneven shape is not inverted, 2
When the polarities of the outputs of the two elements are different, that is, when the magnetic flux of the magnet has a different polarity with respect to both elements, the signal component due to the uneven shape, that is, the speed signal component, almost disappears, making detection difficult. Furthermore, even if this could be detected, the phase of the speed alternating current signal would be reversed between when the elements are of the same polarity and when both elements are of different polarities, making it impractical. As described above, the signals of the two elements are added to obtain 141 waveforms, from which a speed signal based on the unevenness can be extracted via the filter 50. However, as shown in FIG. 3a, since the signal waveform 140 of the sum of unnecessary fundamental waves is superimposed on the waveform 141, a filter with a large cutting gain is required. \Element 13 was provided to solve this problem. Element 13
The output is obtained as shown by the solid line 131 in FIG. 3b. This is similar to other elements in that the fundamental wave of the interlinking magnetic flux of the magnet is superimposed with the modulated wave based on the unevenness. The positional relationship of element 13 with other elements is that it is behind 12 by 45 degrees in electrical angle and ahead of 11 by 450 degrees.

しかも１３の素子の出力のみ逆極性で取り出すので、１
３素子の基本波１３０‘ま、１１，１２の素子の基本波
の和１４川こ比して丁度位相が１８０ｏずれた関係にあ
る。しかもケィンは他の素子のノ玄情であるので、１４
０と１３０とはその波形のピーク値が等しくなる。それ
は１１０と１２０の基本波の和である１４０の波形が、
ｃｏｓａ＋ｓｉｎａ＝ノ亥ｓｉｎ（ｏ＋４５ｏ ）の関
係から導かれる点で明らかである。かくして１１，１２
の２素子の出力の和に、１３の素子の出力を逆相で加え
ることによって、それらの前記した基本波の和は０とな
る。従ってこれら３つを加算した結果にはほとんどロー
タ円板の外周の凹凸にもとづくロータの速度信号成分の
みが現われる基本波を除去するためのフィル夕の低域カ
ットゲインはほとんど不要となり、速度信号を容易に取
出すことが出来る。かくして２素子の出力を加算するの
みならず第３の素子の出力をさらに加算することによっ
て簡易なフィル夕を通すのみでローターの速度信号を取
出すことが出来る。なお第２図のフィル夕５０の内部は
バンドパスフィルタの例を示している。この様に特定の
周波数附近の速度信号を取出すことによって特定速度で
の定速回転を行うモータの速度検出を行うことが出釆る
。実用的なトランジスタモータではこの様な一定遠での
み回転するモータが多く、その場合にはこの例の様な簡
易なバンドパスフィルタでその効果を十分に果すことが
出釆る。所でロータ円板外周に設けた凹凸の歯の数には
制約がある。Moreover, since only the outputs of 13 elements are taken out with reverse polarity, 1
The fundamental waves 130' of the three elements are exactly 180 degrees out of phase compared to the sum of the fundamental waves of the elements 11 and 12, which is 14 degrees. Moreover, since Kane is a lover of other Motoko, 14
The peak values of the waveforms of 0 and 130 are equal. The waveform of 140, which is the sum of the fundamental waves of 110 and 120, is
This is obvious because it is derived from the relationship cosa+sina=ノ亥sin(o+45o). Thus 11, 12
By adding the outputs of the 13 elements in opposite phase to the sum of the outputs of the two elements, the sum of those fundamental waves becomes 0. Therefore, in the result of adding these three, only the rotor speed signal component based on the unevenness of the outer periphery of the rotor disc appears.There is almost no need for the low-frequency cut gain of the filter to remove the fundamental wave, and the speed signal is It can be taken out easily. In this way, by not only adding the outputs of the two elements but also adding the output of the third element, it is possible to extract the rotor speed signal by simply passing it through a simple filter. Note that the inside of the filter 50 in FIG. 2 shows an example of a bandpass filter. In this way, by extracting a speed signal around a specific frequency, it is possible to detect the speed of a motor that rotates at a constant speed at a specific speed. Many practical transistor motors rotate only at a certain distance, and in that case, a simple bandpass filter like the one in this example can achieve its full effect. However, there is a limit to the number of uneven teeth provided on the outer periphery of the rotor disk.

それは３つの素子の加算出力が速度信号にとって常に同
相でなければならない点からの制約である。Ｐ：極対数
、Ｊ：相数（素子の個数）、Ｎ：任意の正の整数とした
とき歯数ｎｇは、ｎｇ＝ＮＰぐの関係がある。ここで２
相モータにて第３の素子をおくときはその位相を考慮し
て少（ここでは２）は２０とおかねばならずｎｇ＝がＰ
◇である。なおＮは大きな数であっても良いが凹凸の歯
とホール素子が対向するとき、ロ−ターの回転に伴って
磁束の疎密をホール素子が検出出来ることが必要条件で
あるから上限値があることはいうまでもない。第３の素
子１３の機械的位置の制約は前記の条件にのみ縛られる
訳ではない。その目的が基本波成分の低減にある訳ゆえ
、基本波に関する限り、他の２素子との電気角が４５ｏ
でなくてもその近辺で十分減衰させることが出来る。極
端な場合としていずれか一方の素子と逆相の関係にあっ
てゲインがその素子と等しい第３の素子をおいたときは
、加算結果の基本波は一素子の基本波に一致する。それ
でも２者を加算した結果のノ２分の１にゲインが下がっ
たことになる。なおそれよりも別に、第３の素子をおく
とき、その素子は。ータ円板外周の凹凸に他の素子と同
様に対向させる必要は必ずしもない。基本波の消去に限
定すればそれは必要条件ではないからである。しかし、
このときに３者を加算するとき、速度信号成分は出力が
低下することは否めない。なおまた、第１の実施例で第
３の素子１３のゲインは他の２素子のノ２倍であるとし
たが、それも必ずしも必要条件ではない。同じゲインで
あるとしても、第２図中抵抗器３３，４３を４・さくし
て、ゲインがノ２倍あると等価することが出来るし、基
本波を除去すべくこの抵抗器を調整手段として可変にし
て構成することも出来る。なお所でホール素子２個で速
度信号を検知するとき、ロータ円板外周の凹凸の機械誤
差は平均化される。３個用いるとさらにそれを平均化す
ることが出来るので速度信号出力の精度を向上させるこ
とが出来るというメリットがある。This is a restriction in that the summed outputs of the three elements must always be in phase with the speed signal. When P: number of pole pairs, J: number of phases (number of elements), and N: any positive integer, the number of teeth ng has the relationship ng=NP. Here 2
When placing the third element in a phase motor, taking into consideration its phase, the number (here 2) must be set to 20, and ng= is P.
◇. Note that N may be a large number, but there is an upper limit because it is a necessary condition that the Hall element can detect the density of the magnetic flux as the rotor rotates when the uneven teeth and the Hall element face each other. Needless to say. The constraints on the mechanical position of the third element 13 are not limited only to the above conditions. Since the purpose is to reduce the fundamental wave component, as far as the fundamental wave is concerned, the electrical angle with the other two elements is 45 degrees.
Even if it is not, sufficient attenuation can be achieved in the vicinity. As an extreme case, if a third element is placed in an anti-phase relationship with one of the elements and has the same gain as that element, the fundamental wave of the addition result will match the fundamental wave of one element. Even so, the gain has fallen to one-half of the result of adding the two. Furthermore, apart from that, when placing a third element, what is that element? It is not necessarily necessary to face the unevenness on the outer periphery of the data disk in the same way as other elements. This is because it is not a necessary condition if it is limited to erasing the fundamental wave. but,
When the three components are added at this time, it is undeniable that the output of the speed signal component decreases. Furthermore, in the first embodiment, the gain of the third element 13 is twice that of the other two elements, but this is not necessarily a necessary condition. Even if the gain is the same, it can be equivalent to 2 times the gain by reducing resistors 33 and 43 in Figure 2 by 4, and this resistor can be used as a variable adjustment means to remove the fundamental wave. It can also be configured as Incidentally, when detecting the speed signal using two Hall elements, mechanical errors due to irregularities on the outer periphery of the rotor disk are averaged out. If three are used, it is possible to further average them, so there is an advantage that the accuracy of the speed signal output can be improved.

以上の説明から明らかな様に、本発明によればローター
の位置を検知する手段によって速度信号も同時に検知す
ることが出来る。As is clear from the above description, according to the present invention, the speed signal can also be detected at the same time by the means for detecting the rotor position.

このとき、位置検知の為に直接用いられない素子を追加
することによって、速度信号を取出す際の不用な信号成
分を低減することが出来る。さらに素子数がふえた分だ
けロータ円板の外周に設けた凹凸の歯の機械的誤差や、
素子の取付誤差などを平均化し、速度信号の精度を向上
させることが出来る。また位置速度の検知にはモータの
駆動力発生のためにおかれた磁石の起磁力を利用出来る
ので余分な制御源が不要である。そして検知用素子はモ
ーターのローターの外周部におかれるのでモーターのサ
イズはほとんど大きくならずモーター全体の寸法を従釆
のものに比して小型化することが出釆る。なお本発明の
装置において界磁は永久磁石にとどまらずスリップリン
グブラシを介して励磁される敏磁材より成る界磁であっ
ても良いことはいうまでもない。At this time, by adding an element that is not directly used for position detection, it is possible to reduce unnecessary signal components when extracting the speed signal. Furthermore, due to the increase in the number of elements, mechanical errors in the uneven teeth provided on the outer periphery of the rotor disk,
The accuracy of the speed signal can be improved by averaging the mounting errors of the elements. Further, since the magnetomotive force of the magnet placed to generate the driving force of the motor can be used to detect the position speed, no extra control source is required. Since the detection element is placed on the outer periphery of the motor rotor, the size of the motor is hardly increased, and the overall size of the motor can be made smaller than that of its subsidiary. It goes without saying that in the apparatus of the present invention, the field is not limited to a permanent magnet, but may also be a field made of a sensitive magnetic material excited through a slip ring brush.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例であるモーターの構成図、第
２図は第１図構成のモーターから位置と速度の信号を検
知するための制御回路を示す図、第３図は第１図実施例
の動作を説明する為の図である。 図中、ｌａ，ｌｂ，２ａ，２ｂは電機子巻線、３はステ
ータョーク、４はロータ円板、５は永久磁石、８は凸部
、９は凹部、１１〜１３はホール素子を示す。 第１図 第２図 第３図FIG. 1 is a block diagram of a motor that is an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a control circuit for detecting position and speed signals from the motor configured in FIG. 1, and FIG. FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the illustrated embodiment. In the figure, la, lb, 2a, 2b are armature windings, 3 is a stator choke, 4 is a rotor disc, 5 is a permanent magnet, 8 is a convex portion, 9 is a concave portion, and 11 to 13 are Hall elements. Figure 1 Figure 2 Figure 3

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ ローターに複数極より成る界磁を有しステータに電
機子巻線を有する無整流子モータ、前記ローターの回転
円周上に界磁の極ピツチよりも短かいピツチで前記界磁
による磁束の疎密を形成する速度信号ピツチ形成手段、
この手段が作る磁束量に感応し前記電機子巻線への通電
電流の方向を制御する磁気感応素子、この磁気感応素子
の出力を受けて前記界磁の極ピツチを検出するコンパレ
ータ、前記磁気感応素子の出力を受けて前記速度信号ピ
ツチ形成手段が作るピツチ信号を分離検出するフイルタ
を備え、前記電機子巻線への通電電流の方向を制御する
為には用いられない別の磁気感応素子を付加し、この別
の磁気感応素子の出力を前記磁気感応素子の出力に加え
て前記フイルタに入力することを特徴とするモータの位
置及び速度の検知装置。1 A commutatorless motor having a field consisting of multiple poles in the rotor and an armature winding in the stator, where the magnetic flux due to the field is speed signal pitch forming means for forming density and density;
a magnetically sensitive element that is sensitive to the amount of magnetic flux produced by this means and controls the direction of the current flowing to the armature winding; a comparator that receives the output of the magnetically sensitive element and detects the pole pitch of the field; Another magnetically sensitive element is provided with a filter that separates and detects the pitch signal generated by the speed signal pitch forming means in response to the output of the element, and is not used to control the direction of the current flowing to the armature winding. A device for detecting the position and speed of a motor, characterized in that the output of this other magnetically sensitive element is added to the output of the magnetically sensitive element and inputted to the filter.