JPS60205721A - ロボツト動作教示装置 - Google Patents
ロボツト動作教示装置Info
- Publication number
- JPS60205721A JPS60205721A JP6400284A JP6400284A JPS60205721A JP S60205721 A JPS60205721 A JP S60205721A JP 6400284 A JP6400284 A JP 6400284A JP 6400284 A JP6400284 A JP 6400284A JP S60205721 A JPS60205721 A JP S60205721A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arms
- data
- force
- series data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はロボット教示装置、特に複数のアームを持つロ
ボットに、周囲の障害物を回避しつつ所望の動作を教示
する装置に関する。
ボットに、周囲の障害物を回避しつつ所望の動作を教示
する装置に関する。
従来例の構成とその問題点
従来、ロボットの動作教示方法として、従来はｌ ティ
ーチングボックスを用いて教示するティーチングプレイ
バック方式、１１ プログラミング言語により動作記述
して教示する方式、１１１ ロボット腕を人の手で動か
して教示するダイレクトティーチング方式および、１ｖ
人の作業を２台のカメラで入力し、３次元位置計測を
行い軌道データを生成する方法の４種がある。しかしな
がら、これらの教示方式は、各々、以下に示すような問
題点を有している。即ち、１の場合には、複数台のロボ
ット腕による協調作業教示が非常に困難であシ、かつ、
作業に適した作業速度の教法も難かしく、又教示に時間
がかかる。１１の場合には、複雑な作業をプログラム化
するのに時間がかかり、又ロボット腕が追従すべき３次
元位置、速度情報を正確に教示する必要がある。又、ロ
ボット腕同志、ロボット腕と環境との衝突回避を事前に
考慮して、プログラムしておく必要がある。１１１の場
合には、ロボット腕各軸の減速比（通常、大きい）を教
示時には小さな減速比に切り換える必要があるので、そ
のために余分な減速機を設ける必要があり、又減速比が
小さくなるにつれ、ロボット腕の位置決め精度も低下す
る。１ｖの場合には、対象物がもろく、こわれやすい材
質或いは軟かい材質等の時対象物に対して加えるべき力
情報を別途教示してやる必要がある。
ーチングボックスを用いて教示するティーチングプレイ
バック方式、１１ プログラミング言語により動作記述
して教示する方式、１１１ ロボット腕を人の手で動か
して教示するダイレクトティーチング方式および、１ｖ
人の作業を２台のカメラで入力し、３次元位置計測を
行い軌道データを生成する方法の４種がある。しかしな
がら、これらの教示方式は、各々、以下に示すような問
題点を有している。即ち、１の場合には、複数台のロボ
ット腕による協調作業教示が非常に困難であシ、かつ、
作業に適した作業速度の教法も難かしく、又教示に時間
がかかる。１１の場合には、複雑な作業をプログラム化
するのに時間がかかり、又ロボット腕が追従すべき３次
元位置、速度情報を正確に教示する必要がある。又、ロ
ボット腕同志、ロボット腕と環境との衝突回避を事前に
考慮して、プログラムしておく必要がある。１１１の場
合には、ロボット腕各軸の減速比（通常、大きい）を教
示時には小さな減速比に切り換える必要があるので、そ
のために余分な減速機を設ける必要があり、又減速比が
小さくなるにつれ、ロボット腕の位置決め精度も低下す
る。１ｖの場合には、対象物がもろく、こわれやすい材
質或いは軟かい材質等の時対象物に対して加えるべき力
情報を別途教示してやる必要がある。
発明の目的
るために必要となる情報、即ち、腕２手首、指先、 の
動き（時間と３次元位置を表現する時系列データ）と、
手首、指先に働く力の大きさく力に関する時系列データ
）を計測し、これらの時系列データを解析変換して、複
数台のロボット腕の各関節軌道データをめ、この結果を
ロボット腕動作制御のだめの目標値として利用しようと
するものであ不。
動き（時間と３次元位置を表現する時系列データ）と、
手首、指先に働く力の大きさく力に関する時系列データ
）を計測し、これらの時系列データを解析変換して、複
数台のロボット腕の各関節軌道データをめ、この結果を
ロボット腕動作制御のだめの目標値として利用しようと
するものであ不。
発明の構成
本発明は、２台以上のカメラを用いて作業における人間
の動き、作業対象物の動きを複数の３次元位置に関する
時系列データとして入力される視覚入力装置と、人間の
各部に取シ付けたセンサーから、作業時に対象物体と接
触したときの力に関する時系列データを入力される力覚
入力装置を同動作信号として対応できる変換装置を有す
るロボット教示装置である。
の動き、作業対象物の動きを複数の３次元位置に関する
時系列データとして入力される視覚入力装置と、人間の
各部に取シ付けたセンサーから、作業時に対象物体と接
触したときの力に関する時系列データを入力される力覚
入力装置を同動作信号として対応できる変換装置を有す
るロボット教示装置である。
実施例の説明
図は本発明の一実施例のロボット教示装置の構成を示す
ものである。図において、９１および９２は人が実際に
腕、指先を動かして作業する場合の、腕、指先の動き、
或いは、作業対象物体の動きを入力するためのカメラを
示し、８１〜８Ｎは、人が作業中に、作業対象物体に対
して加える力の太き −さを入力するための力センサー
を示している。６は視覚入力装置であり、入力制御装置
５により指令された同期パルスのタイミングに従って、
カメラ９１ｔ９２よシ取シ込まれる位置データをＡ／Ｄ
変換し、軌道変換装置１へ転送する。又、７は力覚入力
装置であシ、入力制御装置６により指令された同期パル
スのタイミングに従って、力覚データを力センサ−８１
〜８Ｎよシ取り込み、Ａ／Ｄ変換して、軌道変換装置１
へ転送する。又、６は視覚データと力覚データを時系列
データとして入力取り込みするだめの同期制御を行うた
めの入力制御装置である。
ものである。図において、９１および９２は人が実際に
腕、指先を動かして作業する場合の、腕、指先の動き、
或いは、作業対象物体の動きを入力するためのカメラを
示し、８１〜８Ｎは、人が作業中に、作業対象物体に対
して加える力の太き −さを入力するための力センサー
を示している。６は視覚入力装置であり、入力制御装置
５により指令された同期パルスのタイミングに従って、
カメラ９１ｔ９２よシ取シ込まれる位置データをＡ／Ｄ
変換し、軌道変換装置１へ転送する。又、７は力覚入力
装置であシ、入力制御装置６により指令された同期パル
スのタイミングに従って、力覚データを力センサ−８１
〜８Ｎよシ取り込み、Ａ／Ｄ変換して、軌道変換装置１
へ転送する。又、６は視覚データと力覚データを時系列
データとして入力取り込みするだめの同期制御を行うた
めの入力制御装置である。
軌道変換装置１は、視覚、力覚に関する時系列データを
編集、解析し、ロボット′腕の各軸関節角の移動量（ロ
ボット軌道データ）をめ、メモリ２に記憶する。ロボッ
ト制御装置３は、メモリ２に記憶されているロボット°
軌道データを目標値と見なしその目標値にロボット腕が
追従するように制御を行う装置である。
編集、解析し、ロボット′腕の各軸関節角の移動量（ロ
ボット軌道データ）をめ、メモリ２に記憶する。ロボッ
ト制御装置３は、メモリ２に記憶されているロボット°
軌道データを目標値と見なしその目標値にロボット腕が
追従するように制御を行う装置である。
発明の効果 一
本発明による効果は、以下の通りである。（り複数台の
ロボット腕による協調作業教示が容易となる。（２）ロ
ボット腕同志、ロボット腕と障害物との衝突回避を考慮
する必要がない。何故なら、人間は、衝突を回避しなが
ら作業するので、１その動きをもとにロボットを制御し
ている。（３）作業対象物が、もろく、軟かい材質であ
っても、ロボットに作業させることが出来る。（４）複
雑な作業でも、作業教示のための時間が大巾に短縮でき
る。 。
ロボット腕による協調作業教示が容易となる。（２）ロ
ボット腕同志、ロボット腕と障害物との衝突回避を考慮
する必要がない。何故なら、人間は、衝突を回避しなが
ら作業するので、１その動きをもとにロボットを制御し
ている。（３）作業対象物が、もろく、軟かい材質であ
っても、ロボットに作業させることが出来る。（４）複
雑な作業でも、作業教示のための時間が大巾に短縮でき
る。 。
図は、本発明の一実施例のロボット動作教示装置のブロ
ック構成図である。 〜 １・・・・・・軌道変換装置、２・・・・・・メモリ、
３・・・・・・ロボット制御装置、４１，４２・・・・
・・ロボット腕、５・・・・・・入力制御装置、６・・
・・・・視覚入力装置、７・・・・・・力覚入力装置、
８１〜８Ｎ・・・・・・力センサ−，９１，９２・・・
・・・カメラ。
ック構成図である。 〜 １・・・・・・軌道変換装置、２・・・・・・メモリ、
３・・・・・・ロボット制御装置、４１，４２・・・・
・・ロボット腕、５・・・・・・入力制御装置、６・・
・・・・視覚入力装置、７・・・・・・力覚入力装置、
８１〜８Ｎ・・・・・・力センサ−，９１，９２・・・
・・・カメラ。
Claims (1)
- 人間が作業を行っている時の腕２手首先、指先の動き、
或いは、作業対象物体の動きを、複数台のカメラを使用
して複数個の３次元位置に関する時系列データとして入
力される視聴覚人力装置と、人間の手醒先、指先に取り
つけられたセンサーにより対象物体に加えられる力を検
出して力に関する時系列データとして入力される力覚入
力装置と、前記視覚、力覚両データを同時刻に取り込む
ように制御する入力制御装置と、前記視覚、力覚両時系
列データを編集、解析し、人間の手による作業を複数台
のロボットアームの各関節軸の動きに対応した各軸軌道
データに変換する変換装置と、前記軌道データを記憶す
るメモリ部と、更に、複数台のロボットアームを、前記
軌道データに追従させるように制御するロボット制御装
置を具備するロボット動作教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6400284A JPS60205721A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | ロボツト動作教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6400284A JPS60205721A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | ロボツト動作教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205721A true JPS60205721A (ja) | 1985-10-17 |
Family
ID=13245559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6400284A Pending JPS60205721A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | ロボツト動作教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205721A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63109992A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツト |
| WO1990002029A1 (en) * | 1988-08-24 | 1990-03-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot action teaching method and control apparatus therefor |
| US5495410A (en) * | 1994-08-12 | 1996-02-27 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Lead-through robot programming system |
| US6366831B1 (en) | 1993-02-23 | 2002-04-02 | Faro Technologies Inc. | Coordinate measurement machine with articulated arm and software interface |
| CN110370264A (zh) * | 2018-04-13 | 2019-10-25 | 江门市印星机器人有限公司 | 机械手臂远程模仿控制*** |
| CN110509282A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-11-29 | 上海大学 | 一种摄像机器人遥操作装置 |
| WO2021005403A1 (en) * | 2019-07-11 | 2021-01-14 | Siemens Industry Software Ltd. | Method and system for converting a movement operation into a robot trajectory |
| CN112847336A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-05-28 | 达闼机器人有限公司 | 动作学习方法、装置、存储介质及电子设备 |
| US11130236B2 (en) | 2018-04-18 | 2021-09-28 | Fanuc Corporation | Robot movement teaching apparatus, robot system, and robot controller |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP6400284A patent/JPS60205721A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63109992A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツト |
| WO1990002029A1 (en) * | 1988-08-24 | 1990-03-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot action teaching method and control apparatus therefor |
| US5371836A (en) * | 1988-08-24 | 1994-12-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Position teaching method and control apparatus for robot |
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| US6535794B1 (en) | 1993-02-23 | 2003-03-18 | Faro Technologoies Inc. | Method of generating an error map for calibration of a robot or multi-axis machining center |
| US6606539B2 (en) | 1993-02-23 | 2003-08-12 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with pre-stressed bearings |
| US5495410A (en) * | 1994-08-12 | 1996-02-27 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Lead-through robot programming system |
| US5880956A (en) * | 1994-08-12 | 1999-03-09 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Lead-through robot programming system |
| CN110370264A (zh) * | 2018-04-13 | 2019-10-25 | 江门市印星机器人有限公司 | 机械手臂远程模仿控制*** |
| US11130236B2 (en) | 2018-04-18 | 2021-09-28 | Fanuc Corporation | Robot movement teaching apparatus, robot system, and robot controller |
| DE102019109624B4 (de) | 2018-04-18 | 2022-11-03 | Fanuc Corporation | Roboterbewegungseinlernvorrichtung, Robotersystem und Robotersteuerung |
| WO2021005403A1 (en) * | 2019-07-11 | 2021-01-14 | Siemens Industry Software Ltd. | Method and system for converting a movement operation into a robot trajectory |
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| CN112847336A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-05-28 | 达闼机器人有限公司 | 动作学习方法、装置、存储介质及电子设备 |
| CN112847336B (zh) * | 2020-12-24 | 2023-08-22 | 达闼机器人股份有限公司 | 动作学习方法、装置、存储介质及电子设备 |
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