JPS6029288A - ロボツト装置 - Google Patents
ロボツト装置Info
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- JPS6029288A JPS6029288A JP13586583A JP13586583A JPS6029288A JP S6029288 A JPS6029288 A JP S6029288A JP 13586583 A JP13586583 A JP 13586583A JP 13586583 A JP13586583 A JP 13586583A JP S6029288 A JPS6029288 A JP S6029288A
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- JP
- Japan
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- robot
- mode
- rotation angle
- posture
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボット装置に係り、ロボットの姿勢MOD
Eの変更を自動的に行うことにより、姿勢MODEの異
なる領域に跨がるロボットの作業をスムーズに行わせる
のに好適な、ロボット装置に関するものである。
Eの変更を自動的に行うことにより、姿勢MODEの異
なる領域に跨がるロボットの作業をスムーズに行わせる
のに好適な、ロボット装置に関するものである。
従来、ロボットを用いて作業を行う際、主にティーチン
グによって教示データを作成し、それに基づいて制御を
している。
グによって教示データを作成し、それに基づいて制御を
している。
ティーチングには、関節MODB、直交MOD E。
手先MODE等があるが、直交MODE、手先MODE
でティーチングを行う際には、ティーチングによって得
られた各軸の回転角の値を直交座標における位置・姿勢
に変換したうえで制御している。
でティーチングを行う際には、ティーチングによって得
られた各軸の回転角の値を直交座標における位置・姿勢
に変換したうえで制御している。
また、ティーチングを用いずに、オフラインで作った数
値データを用いてロボットを制御する際にも、直交座標
における位置・姿勢データを用いるようにしている。
値データを用いてロボットを制御する際にも、直交座標
における位置・姿勢データを用いるようにしている。
このように、位置・姿勢データを用いてロボットを制菌
する際、例えば直線上を動かすときには、直線上を適当
に分割して補間し、各分割点における関節の回転角を計
算し、それをエンコーダ値に換算して制御している。
する際、例えば直線上を動かすときには、直線上を適当
に分割して補間し、各分割点における関節の回転角を計
算し、それをエンコーダ値に換算して制御している。
ところで、この位置・姿勢からめた回転角の解には、解
の符号の取り方によって何通りか生じる。
の符号の取り方によって何通りか生じる。
符号が異なる解は、Δ40DEが異なると呼ばれ、異な
るMODEへ移る際には、当然、符号が違う解を用いな
ければならない。異なるMODEへ移る際に、符号が違
う解を用いなければ、回転角に大きな跳びを生じ、ロボ
ットの制御が不可能になるものである。
るMODEへ移る際には、当然、符号が違う解を用いな
ければならない。異なるMODEへ移る際に、符号が違
う解を用いなければ、回転角に大きな跳びを生じ、ロボ
ットの制御が不可能になるものである。
従来の制御方法では、モードの変更を行うことができず
、したがってMODEが一定の領域のみでしか動作させ
ることができないもので、ロボットを用いた作業が大き
く制限されていたものでおる。
、したがってMODEが一定の領域のみでしか動作させ
ることができないもので、ロボットを用いた作業が大き
く制限されていたものでおる。
本発明は、位置・姿勢データを用いてロボットを制御す
るとき、MODE変更を必要とする動作を行わせる際に
、MODEの自動的な変更を行うことにより、従来では
できなかった、Mo1)Eが異なる領域に跨がる動作を
可能とすることにより、ロボットの動作領域の拡大を図
るようにしたロボット装置の提供を、その目的とするも
のである。
るとき、MODE変更を必要とする動作を行わせる際に
、MODEの自動的な変更を行うことにより、従来では
できなかった、Mo1)Eが異なる領域に跨がる動作を
可能とすることにより、ロボットの動作領域の拡大を図
るようにしたロボット装置の提供を、その目的とするも
のである。
本発明に係るロボット装置の構成は、ロボット本体と、
このロボット本体を制御するロボット制御部と、このロ
ボット制御部へロボット軌道を計算して入力するロボッ
ト軌道計算部と、このロボット軌道計算部へ位置・姿勢
データに係る作業データを入力する作業データ記憶部と
から構成されるとともに、予め入力された姿勢MODE
を記憶し、これを上記ロボット軌道計算部へ人力する姿
勢MODE記憶部と、上記ロボット軌道計算部からの、
前後のステップにおけるロボット本体の関節の軸の回転
データを比較して、ロボット制御部に入力するとともに
、その比較における大きな跳びを判断し、これに基づき
、変更したMODEを上記ロボット制御部に入力する姿
勢MODE変更部変更具備せしめたものである。
このロボット本体を制御するロボット制御部と、このロ
ボット制御部へロボット軌道を計算して入力するロボッ
ト軌道計算部と、このロボット軌道計算部へ位置・姿勢
データに係る作業データを入力する作業データ記憶部と
から構成されるとともに、予め入力された姿勢MODE
を記憶し、これを上記ロボット軌道計算部へ人力する姿
勢MODE記憶部と、上記ロボット軌道計算部からの、
前後のステップにおけるロボット本体の関節の軸の回転
データを比較して、ロボット制御部に入力するとともに
、その比較における大きな跳びを判断し、これに基づき
、変更したMODEを上記ロボット制御部に入力する姿
勢MODE変更部変更具備せしめたものである。
本発明に係るロボット装置の一実施例を説明する前に、
第1図ないし第3図により、その基本的技術思想につい
て説明する。
第1図ないし第3図により、その基本的技術思想につい
て説明する。
ここで、第1,2図は、ロボットのMODEの違いを示
す説明図、第3図は、MODE変更を要する動作の一例
を示す説明図である。
す説明図、第3図は、MODE変更を要する動作の一例
を示す説明図である。
直交座標における位置・姿勢を指令してロボットを制御
する際、ロボットの機構によってはハンドの位置・姿勢
が全く同じでも、ロボット全体の姿勢は異なる場合があ
る。
する際、ロボットの機構によってはハンドの位置・姿勢
が全く同じでも、ロボット全体の姿勢は異なる場合があ
る。
例えば、第1図の(−() 、←)に示すよ−うな六軸
ロボットの二通りの位置・姿勢は、ノ1ンドに対しては
同一であるがロボット全体としては異なっている。
ロボットの二通りの位置・姿勢は、ノ1ンドに対しては
同一であるがロボット全体としては異なっている。
この場合、一つの位置・姿勢に対してロボットの各関節
の回転角が二通りあることになり、ハンドの位置・姿勢
を指定しただけでは区別が付かないので、別にMODE
という変数を設けて両者を区別している。
の回転角が二通りあることになり、ハンドの位置・姿勢
を指定しただけでは区別が付かないので、別にMODE
という変数を設けて両者を区別している。
第1図において、(/I)をMODE=1.←)をMO
DE=2とすると、MODEが異なる場合には、それぞ
れのMODEに対応する回転角の解を用いなければなら
ない。
DE=2とすると、MODEが異なる場合には、それぞ
れのMODEに対応する回転角の解を用いなければなら
ない。
すなわち、MODEによってロボットが動作できる領域
が分れてしまう。
が分れてしまう。
例えば、第2図の(イ)をMODE=1.(ロ)をMO
DE=2とする。この場合に、(イ)から(ロ)のよう
に動かす際に、MODEを変更せずにMODE=1 に
対応する解を、そのまま用いたりすると、回転角が、例
えば、第6軸の回転角が180’ 跳ぶというように、
犬きく跳ぶことになり、制御が不可能となる。
DE=2とする。この場合に、(イ)から(ロ)のよう
に動かす際に、MODEを変更せずにMODE=1 に
対応する解を、そのまま用いたりすると、回転角が、例
えば、第6軸の回転角が180’ 跳ぶというように、
犬きく跳ぶことになり、制御が不可能となる。
従来は、MODEを変更する機能がなかったもので、こ
のため、MODEが異なる領域忙跨がる動作、例えば第
2図の(イ)の姿勢から(ロ)の姿勢に移るような動作
をさせることができなかったものである。
のため、MODEが異なる領域忙跨がる動作、例えば第
2図の(イ)の姿勢から(ロ)の姿勢に移るような動作
をさせることができなかったものである。
本発明は、そこで、上述したように、MODEを変更し
ないと、回転角に大きな跳びを生ずることを逆に利用し
て、MODEを自動的に変更し、回転角の跳びをなくす
ことができるようにしたものである。
ないと、回転角に大きな跳びを生ずることを逆に利用し
て、MODEを自動的に変更し、回転角の跳びをなくす
ことができるようにしたものである。
すなわち、ロボットの制御は、サンプリング制御であり
、数十m5ec毎に指令値を送っている。
、数十m5ec毎に指令値を送っている。
そこで、いま、あるステップにおける回転角と、その次
のステップにおける回転角とを比較する。
のステップにおける回転角とを比較する。
すなわち、MODEを一定にしたままロボットを制御す
ると、MODE変更を要する点の前後で回転角が大きく
跳ぶので、との跳びを検出したらMODEを切替え、そ
のステップ以後は、切替わったMODEに対応する解を
用いて制御を続けるものである。
ると、MODE変更を要する点の前後で回転角が大きく
跳ぶので、との跳びを検出したらMODEを切替え、そ
のステップ以後は、切替わったMODEに対応する解を
用いて制御を続けるものである。
例えば、第3図の印〜(ハ)に示すように、(イ)のM
OD E= 1の領域から、(ハ)のMODE=2の領
域にロボットを動作させる場合、Δ40DE=1に対応
する解を用いて制御して行けば、(ロ)のような姿勢を
通過すると、回転角の解に大きな跳びが生ずるので、(
ロ)の状態を通過した以後は、MODE=2に対応する
解を用いて制御するように構成したものである。
OD E= 1の領域から、(ハ)のMODE=2の領
域にロボットを動作させる場合、Δ40DE=1に対応
する解を用いて制御して行けば、(ロ)のような姿勢を
通過すると、回転角の解に大きな跳びが生ずるので、(
ロ)の状態を通過した以後は、MODE=2に対応する
解を用いて制御するように構成したものである。
次に、本発明に係るロボット装置の一実施例を、さきの
第1図ないし第3図をもあわせ、第4図ないし第7図に
より説明する。
第1図ないし第3図をもあわせ、第4図ないし第7図に
より説明する。
ここで、第4図は、本発明の一実施例に係るロボット装
置の略示構成図、第5図は、MODE変更を要する動作
中の回転角の跳びの一例を示す例示図、第6図は、MO
DE変更の際に行われる計算の流れの例示図、第7図は
、その姿勢MODE変更部変色部れる計算の流れの詳細
説明図である。
置の略示構成図、第5図は、MODE変更を要する動作
中の回転角の跳びの一例を示す例示図、第6図は、MO
DE変更の際に行われる計算の流れの例示図、第7図は
、その姿勢MODE変更部変色部れる計算の流れの詳細
説明図である。
すなわち、本発明の一実施例に係るロボット装置は、第
4図に示すように、ロボットに係るロボット本体1と、
このロボット本体1を制御するロボット制御部2と、ロ
ボット制御部2ヘロボツト軌道を計算して入力するロボ
ット軌道計算部3と、このロボット軌道計算部3へ位置
・姿勢データに係る作業データを入力する作条デ〜り記
憶部4及び、予め入力された姿勢MODE、すなわち当
初の予定された姿勢MOI)Eを記憶して、これを上記
ロボット軌道計算部3へ入力する姿勢MOD E記憶部
5と、姿勢MODE変更部変色部ら成るものである。
4図に示すように、ロボットに係るロボット本体1と、
このロボット本体1を制御するロボット制御部2と、ロ
ボット制御部2ヘロボツト軌道を計算して入力するロボ
ット軌道計算部3と、このロボット軌道計算部3へ位置
・姿勢データに係る作業データを入力する作条デ〜り記
憶部4及び、予め入力された姿勢MODE、すなわち当
初の予定された姿勢MOI)Eを記憶して、これを上記
ロボット軌道計算部3へ入力する姿勢MOD E記憶部
5と、姿勢MODE変更部変色部ら成るものである。
しかして、まず、さきの第1図に示したよりな左軸ロボ
ットを、第3図のように動かす場合を考える。
ットを、第3図のように動かす場合を考える。
第1図のような構造の左軸ロボットの場合、第3図のよ
うに、MODEが変る場合には、第6軸の回転する回転
角θ6が180’跳び、これに関連して、例えば、第2
.3.4軸の回転角の和が180°跳ぶことが、座標変
換式から分っている。
うに、MODEが変る場合には、第6軸の回転する回転
角θ6が180’跳び、これに関連して、例えば、第2
.3.4軸の回転角の和が180°跳ぶことが、座標変
換式から分っている。
すなわち、第3図の(イ)から(ハ)のようにロボット
本体lをサンプリング制御した際の回転角θ6の変化の
一例を示すと、第5図のようにMODE変更を要すると
ころで、図示のイから口へというように、回転角θ6が
180°跳ぶものである。
本体lをサンプリング制御した際の回転角θ6の変化の
一例を示すと、第5図のようにMODE変更を要すると
ころで、図示のイから口へというように、回転角θ6が
180°跳ぶものである。
よって、ロボット本体lをスムーズに制御するためには
、MODli更して、MODE=1の解からMODE=
2の解へ乗り移らなければならない。
、MODli更して、MODE=1の解からMODE=
2の解へ乗り移らなければならない。
その手順としては、次に述べるとおりである。
(1)姿勢MODE記憶部51C’MODE=1 e
記憶させる。
記憶させる。
(2) ロボット軌道計算部3は、姿勢MODE記憶部
5内のMODEを読み込み、そのMODEに対応した回
転角の解を選択し、作業データ記憶部4内にある1、g
3図に示す、作業データで与えられる作業点である点P
I、P2の位置・姿勢データを取り込んで、選択した回
転角の解を用いて各回目のサンプリング点にかける回転
角を計算し、姿。
5内のMODEを読み込み、そのMODEに対応した回
転角の解を選択し、作業データ記憶部4内にある1、g
3図に示す、作業データで与えられる作業点である点P
I、P2の位置・姿勢データを取り込んで、選択した回
転角の解を用いて各回目のサンプリング点にかける回転
角を計算し、姿。
勢MODE変更部6へ、その結果を転送するようにする
。
。
(3)姿勢MODE変更部変色部例えば、上記の点Pi
、P2間をn回のサンプリングで移動させると−すると
〜n番目のサンプリング点の回転角を記憶しておき、n
+1番目のサンプリング点の回転角が送られてきたとき
、n番目のサンプリング点の回転角と比較し、両者の間
に大きな跳びがないかどうか調べる。
、P2間をn回のサンプリングで移動させると−すると
〜n番目のサンプリング点の回転角を記憶しておき、n
+1番目のサンプリング点の回転角が送られてきたとき
、n番目のサンプリング点の回転角と比較し、両者の間
に大きな跳びがないかどうか調べる。
もし、大きな跳びがあれば姿勢MODE記憶部手順を繰
返すものであり、大きな跳びがなければ、回転角のデー
タをロボット制御部2へ転送し、ロボット本体1を制御
する。
返すものであり、大きな跳びがなければ、回転角のデー
タをロボット制御部2へ転送し、ロボット本体1を制御
する。
第6図及び第7図は、以上の処理におけるデータの流れ
を示すものであり、データの流れは共通エリア10中の
変数FLAGを常に参照しながら行われるものである。
を示すものであり、データの流れは共通エリア10中の
変数FLAGを常に参照しながら行われるものである。
FLAGは、各サンプリング点における回転角の計算値
を送るタイミングを管理するものである。
を送るタイミングを管理するものである。
作業データ記憶部4内の記憶手段11に予め入力されて
いる位置・姿勢データ及び、姿勢MODFJ記憶部5内
の記憶手段12に予め入力されているMODE値は、ロ
ボット軌道計算部3内の記憶手段13に転送、記憶され
る。
いる位置・姿勢データ及び、姿勢MODFJ記憶部5内
の記憶手段12に予め入力されているMODE値は、ロ
ボット軌道計算部3内の記憶手段13に転送、記憶され
る。
計算手段14は、記憶手段13内の位置・姿勢データ及
びMODE値を用いてロボット本体1の軌道のn番目の
サンプリング点における回転角を計算し、共通エリア1
0内の変iF’LAGの値が′l#のときに姿勢MOD
E変更部6内の記憶手段15に転送し、転送後、直ちに
FLAGO値を@ 2 Nとする。
びMODE値を用いてロボット本体1の軌道のn番目の
サンプリング点における回転角を計算し、共通エリア1
0内の変iF’LAGの値が′l#のときに姿勢MOD
E変更部6内の記憶手段15に転送し、転送後、直ちに
FLAGO値を@ 2 Nとする。
記憶手段15は、FLAGの値が、後述の′0″のとき
に、記憶手段16に回転角データを転送し、転送後FL
AGO値を′1′″とする。
に、記憶手段16に回転角データを転送し、転送後FL
AGO値を′1′″とする。
判断手段17は、FLAGの値が上記の2#のとき、記
憶手段15と同16との回転角データを比較し、大きな
跳びがあるか否かを判断し、大きな跳びがあればMOD
E値を変更し、ロボット軌道計算部3内の計算手段14
へ転送後、FLAGO値を′1″とし、サンプリング計
゛算をやり直すものである。
憶手段15と同16との回転角データを比較し、大きな
跳びがあるか否かを判断し、大きな跳びがあればMOD
E値を変更し、ロボット軌道計算部3内の計算手段14
へ転送後、FLAGO値を′1″とし、サンプリング計
゛算をやり直すものである。
また、大きな跳びがなければλ40DBを変更せず、記
憶手段15中の回転角データをロボット制御部2へ転送
し、転送後FLAGの値を“0“とする。
憶手段15中の回転角データをロボット制御部2へ転送
し、転送後FLAGの値を“0“とする。
以上により、MODEを変更する必要がおるときに、M
ODEを自動的に変更して回転角の跳びをなくシ、異な
るへ40DE領域に跨がるロボットの動作が可能となる
。
ODEを自動的に変更して回転角の跳びをなくシ、異な
るへ40DE領域に跨がるロボットの動作が可能となる
。
本実施例によれば、異なるMODE領域に跨がるロボッ
トの動作が可能になるので、以下のような効果がある。
トの動作が可能になるので、以下のような効果がある。
(1) M OD Eが異なった領域に跨がる作業が可
能となるので、従来に比べてロボットの作動領域が広が
り、ロボットの効率的利用や複雑な作業が可能となる。
能となるので、従来に比べてロボットの作動領域が広が
り、ロボットの効率的利用や複雑な作業が可能となる。
(21MODEの変更が自動的に行われるので、作業デ
ータを作成する際にMODEの違いによって回転角の解
を使い分ける必要がなく、作業データの作成が容易とな
る。
ータを作成する際にMODEの違いによって回転角の解
を使い分ける必要がなく、作業データの作成が容易とな
る。
しかして、上記実施例に係るものにおいては、ロボット
本体の関節の軸の回転角を回転データとする構成のもの
であるが、これは、サンプリング時間が一定なので、関
節の軸の回転速度を比較するようにした構成のものとす
ることができるものである。
本体の関節の軸の回転角を回転データとする構成のもの
であるが、これは、サンプリング時間が一定なので、関
節の軸の回転速度を比較するようにした構成のものとす
ることができるものである。
本発明によるときは、ロボットの姿勢モードの変更を自
動的に行うことにより、姿勢M OD Eの異なる領域
に跨がるロボットの作業をスムーズに行わせるに好適な
ロボット装置を提供することができるものである。
動的に行うことにより、姿勢M OD Eの異なる領域
に跨がるロボットの作業をスムーズに行わせるに好適な
ロボット装置を提供することができるものである。
第1図及び第2図は、ロボットのMODEの違いを示す
説明図、第3図は、MODE変更を要する動作の一例を
示す説明図、第4図は、本発明の一実施例に係るロボッ
ト装置の略示構成図、第5図は、MODE変更を要する
動作中の回転角の跳びの一例を示す例示図、第6図は、
MODE変更の際に行われる計算の流れの例示図、第7
図は、その姿勢MODE変更部で行われる計算の流れの
詳細説明図である。 l・・・ロボット本体、2・・・ロボット制御部、3・
・・ロボット軌道計算部、4・・・作業データ記憶部、
5・・・姿勢MODE記憶部、6・・・姿勢MODE変
更部。 茅I目 ハ〉ド 第 2 目 6# 茅 、f 目 θA 第6 目 /1 /7 −4−
説明図、第3図は、MODE変更を要する動作の一例を
示す説明図、第4図は、本発明の一実施例に係るロボッ
ト装置の略示構成図、第5図は、MODE変更を要する
動作中の回転角の跳びの一例を示す例示図、第6図は、
MODE変更の際に行われる計算の流れの例示図、第7
図は、その姿勢MODE変更部で行われる計算の流れの
詳細説明図である。 l・・・ロボット本体、2・・・ロボット制御部、3・
・・ロボット軌道計算部、4・・・作業データ記憶部、
5・・・姿勢MODE記憶部、6・・・姿勢MODE変
更部。 茅I目 ハ〉ド 第 2 目 6# 茅 、f 目 θA 第6 目 /1 /7 −4−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、ロボット本体と、このロボット本体を制御するロボ
ット制御部と、このロボット制御部へロボット軌道を計
算して入力するロボット軌道計算部と、このロボット軌
道計算部へ位置・姿勢データに係る作業データを入力す
る作業データ記憶部とから構成されるとともに、予め入
力された姿勢MODEを記憶し、これを上記ロボット軌
道計算部へ入力する姿勢MODE記憶部と、上記ロボッ
ト軌道計算部からの、前後のステップにおけるロボット
本体の関節の軸の回転データを比較して、ロボット制御
部に入力するとともに、その比較における大きな跳びを
判断し、これに基づき、変更したMODEを上記ロボッ
ト制御部に入力する姿勢MODE変更部とを具備せしめ
たことを特徴とするロボット装置。 2、特許請求の範囲第1項記載のものにおいて、ロボッ
ト本体の関節の軸の回転データを、関節の軸の回転角と
したものであるロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13586583A JPS6029288A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13586583A JPS6029288A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | ロボツト装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6029288A true JPS6029288A (ja) | 1985-02-14 |
Family
ID=15161569
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13586583A Pending JPS6029288A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | ロボツト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6029288A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5476916U (ja) * | 1977-11-11 | 1979-05-31 | ||
JPS61110783A (ja) * | 1984-11-01 | 1986-05-29 | ゼネラル・エレクトリツク・カンパニイ | 使用済みのエツチング液からジルコニウムおよび酸を回収する方法 |
JPS6299809A (ja) * | 1985-10-25 | 1987-05-09 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツト制御装置 |
JPS62241009A (ja) * | 1986-04-11 | 1987-10-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 多関節作業機の軌跡制御装置 |
JPS62241010A (ja) * | 1986-04-11 | 1987-10-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 多関節作業機の軌跡制御装置 |
-
1983
- 1983-07-27 JP JP13586583A patent/JPS6029288A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5476916U (ja) * | 1977-11-11 | 1979-05-31 | ||
JPS5735892Y2 (ja) * | 1977-11-11 | 1982-08-09 | ||
JPS61110783A (ja) * | 1984-11-01 | 1986-05-29 | ゼネラル・エレクトリツク・カンパニイ | 使用済みのエツチング液からジルコニウムおよび酸を回収する方法 |
JPS6344826B2 (ja) * | 1984-11-01 | 1988-09-07 | Gen Electric | |
JPS6299809A (ja) * | 1985-10-25 | 1987-05-09 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツト制御装置 |
JPS62241009A (ja) * | 1986-04-11 | 1987-10-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 多関節作業機の軌跡制御装置 |
JPS62241010A (ja) * | 1986-04-11 | 1987-10-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 多関節作業機の軌跡制御装置 |
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