JPS60199130A - Falling alarm for construction machine - Google Patents
Falling alarm for construction machineInfo
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- JPS60199130A JPS60199130A JP5228284A JP5228284A JPS60199130A JP S60199130 A JPS60199130 A JP S60199130A JP 5228284 A JP5228284 A JP 5228284A JP 5228284 A JP5228284 A JP 5228284A JP S60199130 A JPS60199130 A JP S60199130A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、下部走行体、上部旋回体および作業４ｍ ６
１を協えた油圧ショベル、クレーン等の建設機械におい
て、この建設機械が傾斜地で作業する場合、転倒の危険
が生じたときこれを警報する建設機械の転倒警報装置に
関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to an undercarriage, an upper revolving structure, and a working 4 m 6
The present invention relates to a fall warning device for construction machines such as hydraulic excavators and cranes, which warns when there is a risk of falling when the construction machines work on a slope.
建設機械、例えば油圧シロベルなどは、常に平坦な地面
上で作業するとは限らず、作業現場によっては相当に傾
斜した地面上で作業を実施しなければならない場合があ
る。このような傾斜地での作業は、平坦な地面での作業
に比べて油圧ショベルの転倒のおそれが大きくなり危険
である。これを図により説明する。BACKGROUND OF THE INVENTION Construction machines, such as hydraulic excavators, do not always work on flat ground, and may have to work on considerably sloping ground depending on the work site. Work on such slopes is more dangerous than work on flat ground because there is a greater risk of the hydraulic excavator falling over. This will be explained using a diagram.
第１図は平坦地での作業実施中の油圧シ９ペルの側面図
である。図で、１は油圧ショベル本体を示し、下部走行
体２および上部旋回体３で構成されている。上部旋回体
３は下部走行体２上に旋（ロ）可能に設けられている。FIG. 1 is a side view of the hydraulic cylinder during work on flat ground. In the figure, reference numeral 1 indicates a hydraulic excavator main body, which is composed of a lower traveling body 2 and an upper revolving body 3. The upper revolving body 3 is rotatably provided on the lower traveling body 2.
４は上部旋回体３に回動可能に取付けられたフロント機
構であり、ブーム５、アーム６、パケット７およびそれ
らをそれぞれ駆動するシリンダ５Ｓ、６Ｓ、７Ｓで構成
されている。８はバケット７の爪先を示す。Reference numeral 4 denotes a front mechanism rotatably attached to the upper revolving structure 3, and is composed of a boom 5, an arm 6, a packet 7, and cylinders 5S, 6S, and 7S that drive them, respectively. 8 indicates the toe of the bucket 7.
９は下部走行体のサイドフレーム、１０はサイドフレー
ム９に取付けられて下部走行体２を駆動する走行モータ
、１１は走行モータ１０と反対端においてサイドフレー
ム９に取付けられた遊動輪、１２はサイドフレーム９に
設けられた多数のローラのうち遊動輪１１に隣接する第
１０−ラ、１３は走行モータ１０、遊動輪１１および各
ローラに巻回して装着された履帯である。Ｇ１は平坦な
地面を示す。9 is a side frame of the undercarriage body, 10 is a travel motor attached to the side frame 9 and drives the undercarriage body 2, 11 is an idler wheel attached to the side frame 9 at the end opposite to the travel motor 10, and 12 is a side Among the many rollers provided on the frame 9, the 10th rollers and 13 adjacent to the idler wheel 11 are crawler belts wound around and attached to the travel motor 10, the idler wheel 11, and each roller. G1 indicates flat ground.
今、第１図に示すように、フロント機構４が履帯１３と
並行方向にされた状態で操作され、パケット７の爪先８
に負荷がかかった状態にある場合、油圧ショベルはその
負荷のため、支点α１を中心に僅かに前方に傾き後方が
持ち上がった状態となる。この場合の支点（転倒支点）
Ｇ１は第１０−ラ１０にある。ここで、負荷を含めたフ
ロント機構４の重量をＷｋｇ、支点α１と爪先８間の距
離をＬｌ、１：ｊｌＩｌ、油圧ショベル本体１０重量を
ｗｋｆ、油圧シラペル本体１０重量重心すの垂線と支点
α１の垂線間の距離を１ＨＩＩＦ とすると、負荷モー
メン）Ｍ。Now, as shown in FIG. 1, the front mechanism 4 is operated parallel to the crawler track 13, and the toe 8 of the packet 7 is operated.
When a load is applied to the hydraulic excavator, the hydraulic excavator is slightly tilted forward about the fulcrum α1 due to the load, and its rear end is lifted up. The fulcrum in this case (falling fulcrum)
G1 is in the 10th-ra 10th position. Here, the weight of the front mechanism 4 including the load is Wkg, the distance between the fulcrum α1 and the toe 8 is Ll, 1:jlIl, the weight of the hydraulic excavator body 10 is wkf, the perpendicular to the weight center of the hydraulic excavator body 10 and the fulcrum α1 If the distance between the perpendicular lines is 1HIIF, then the load moment) M.
は Ｍ、＝ＷｘＬ ｌ
又、油圧ショベル本体モーメントＭ２はＭ２＝ＷｘＩ！
ｌ
であり、モーメン）？Ｖ１＋がモーメン）Ｍ２の範囲内
にある場合、転倒は生じない。しかしながら、油圧ショ
ベルが傾斜した地面で作業する場合には、同じ負荷が加
わっても転倒のおそれが大きくなる。is M, = WxL l Also, the moment M2 of the hydraulic excavator body is M2 = WxI!
l and Momen)? If V1+ is within the range of moment) M2, no overturn will occur. However, when a hydraulic excavator works on sloping ground, there is a greater risk of it falling over even if the same load is applied.
これを第２図および第３図により説明する。This will be explained with reference to FIGS. 2 and 3.
第２図は傾斜地での作業実施中の油圧ショベルの側面図
である。図で、第１図に示す部分と同一部分には同一符
号が付しである。Ｇ２は傾カ１シた地面を示す。このよ
うに、油圧ショベルが傾斜地Ｇ２上で作業を行なう場合
、爪先８にかかる負荷が第１図に示す場合と同じである
とすると、ｍ１Ｗｌ、ｕｋｇおよび距１１． Ｌ Ｉｍ
は変らないが、距離１２ｍは傾斜が大きくなるほど距離
Ａ ｌｔ＋ｍよりも小さくなる。したがって、油圧シ日
ベル本体モーメントＭ２は
Ｍ２＝ＷｘＪ ２
となり、平坦地Ｇｌにおける場合よりも小さくなり、負
荷モータｙ）Ｍｌとの均合い範囲が小さくなり転倒のお
それが大ぎくなる。しかし、実際には上述のような状態
にはならず、転倒のおそれは幾分小さくなる。七〇理由
を第３図により説明する。FIG. 2 is a side view of the hydraulic excavator during work on a slope. In the figure, the same parts as those shown in FIG. 1 are given the same reference numerals. G2 indicates a sloped ground. As described above, when the hydraulic excavator works on the slope G2, assuming that the load applied to the toe 8 is the same as shown in FIG. 1, m1Wl, ukg, and distance 11. L Im
does not change, but the distance 12m becomes smaller than the distance Alt+m as the slope increases. Therefore, the hydraulic cylinder body moment M2 becomes M2=WxJ 2 , which is smaller than that on the flat land Gl, and the range of balance with the load motor Ml becomes smaller, increasing the risk of overturning. However, in reality, the situation described above does not occur, and the risk of falling is somewhat reduced. 70 The reason is explained using Figure 3.
第３図は第１図および第２図に示す遊ｋｂ＠付近の概略
図である。図で、９はサイドフレーム、１１は遊＊ＩＩ
輪、１２は第１０−ラ、１３は）（ｊｉ帝であり、第１
図および第２図に示すものと同じである。前述のように
、平坦地Ｇ１においては、転倒支点αｌは第１０−ラ１
２にある。しかし、傾斜地Ｇ２において、油圧ショベル
本体モーメントＭ２が小さくなり、負荷モーメン） Ｍ
１との均合いが破れそうになると、サイドフレーム９
（即ち油圧ショベル本体１）は一点鎖線で示すように、
さらに負荷方向に傾ぎ、この結果、転倒支点α１は第１
０−ラ１２かも遊動輪１】上の点α２に移行する。した
がって、距離１２ｍｍが増大し、距離Ｌ Ｈｍｓは減少
し、負荷モーメントＭ１と油圧シせベル本体モーメント
Ｍ ２との新もだな均合いが生じ、油圧ショベル本体１
の後方（負荷と反対側）は浮き上がるが転倒のおそれは
小さくなる。しかしながら、これによって転・渕のおそ
れが解消したというものではなく、転倒のおそれが存在
することに変りはなく、しかも、傾斜地Ｇ２の傾斜が大
ぎくなるほど転倒のおそれが増大する。FIG. 3 is a schematic diagram of the free kb@ shown in FIGS. 1 and 2. In the figure, 9 is the side frame, 11 is the play*II
ring, 12 is the 10th-ra, 13 is) (ji emperor, the 1st
It is the same as that shown in FIG. As mentioned above, on the flat ground G1, the overturning fulcrum αl is the 10th - La 1
It is in 2. However, on the slope G2, the hydraulic excavator body moment M2 becomes smaller, and the load moment) M
When the balance with 1 is about to be broken, side frame 9
(i.e., the hydraulic excavator main body 1), as shown by the dashed line,
It further tilts in the load direction, and as a result, the overturning fulcrum α1 becomes the first
0-RA 12 moves to point α2 on the idler wheel 1]. Therefore, the distance 12 mm increases, the distance L Hms decreases, a new equilibrium is created between the load moment M1 and the hydraulic excavator body moment M2, and the hydraulic excavator body 1
The rear (on the opposite side from the load) will float up, but the risk of falling will be reduced. However, this does not eliminate the risk of falling or falling; the risk of falling still exists, and the risk of falling increases as the slope of the slope G2 becomes steeper.
なお、上記平坦地Ｇ１および傾州池Ｇ２における油圧シ
ョベルの状態の説明は、遊動輪１１がｔｉｌｌ方（負荷
（ｔｉｌｌ ）にある場合についての説明であるが、走
行モータ１０が前方にある場合についても同様のことが
云える。しかし、上部旋回体３およびフロント機構４が
第２図に示す状態と同じであり、同じ負荷がかかつてい
ても、履’１ｉＦ１３（即ち下部走行体２）が傾斜地Ｇ
２の傾斜方向に対して「１角方向にある場合には転倒の
おそれは極めて犬ぎくなる。Note that the description of the state of the hydraulic excavator on the flat land G1 and the Kanshu Pond G2 is for the case where the idler wheel 11 is in the till direction (load (till)), but the explanation is for the case where the traveling motor 10 is in the front. However, even if the upper rotating body 3 and the front mechanism 4 are in the same state as shown in FIG. G
If the slope is in one direction compared to the direction of inclination of 2, the risk of falling is extremely low.
これを第４図および第５図により説明する。This will be explained with reference to FIGS. 4 and 5.
第４図は下部走行体が傾５ｉ９［地の傾斜方向と直角に
ある場合における傾斜地での作業実施中の油圧ショベル
の側面図である。図で、第１図および第２図に示す部分
と同一部分には同一ね号が付しである。１４は第１．２
図に示される両サイドフレーム９間を連結するビーム、
１５はビーム９に支持される旋回胴である。図示のよう
に、履帯１３は傾斜地Ｇ２の傾斜方向に対して直角方向
に向いている。FIG. 4 is a side view of the hydraulic excavator during work on a slope when the lower traveling body is inclined 5i9 [perpendicular to the slope direction of the ground. In the figures, parts that are the same as those shown in FIGS. 1 and 2 are labeled with the same numbers. 14 is 1.2
A beam connecting both side frames 9 shown in the figure,
15 is a rotating trunk supported by the beam 9. As illustrated, the crawler belt 13 is oriented in a direction perpendicular to the inclination direction of the slope G2.
この状態において、爪先８に負荷がかかると、転倒支点
は下部走行体２の下ローラ外側つば部となる。これを第
５図に示す。In this state, when a load is applied to the toe 8, the tipping fulcrum becomes the outer flange of the lower roller of the lower traveling body 2. This is shown in FIG.
第５図は下部走行体の下ローラ付近の概略図である。履
帯１３はトラックシュー１３αおよびり／り１３ｂで構
成されている。１４はビーム、 １６は下ローラ、１６
αは下口−２１６の外側つば部である。油圧シ璽ベルが
第４図に示すように傾いた場合、この外側つば部１６α
が転倒支点α３となる。ところで、油圧シ１ベルの輸送
時における横幅は規則上制限されているので、両側の履
帯の間隔も制限され、その間隔は履帯の前後方向の長さ
に比べて小さい。FIG. 5 is a schematic diagram of the vicinity of the lower roller of the lower traveling body. The crawler belt 13 is composed of a track shoe 13α and a rim 13b. 14 is the beam, 16 is the lower roller, 16
α is the outer flange of the lower opening 216. When the hydraulic seal is tilted as shown in Fig. 4, this outer flange 16α
becomes the tipping fulcrum α3. By the way, since the width of the hydraulic shovel during transportation is restricted by regulations, the spacing between the crawlers on both sides is also limited, and the spacing is smaller than the length of the crawlers in the longitudinal direction.
したがって、重量重心すの垂線と転倒支点α３の垂線と
の間隔１３Ｍは第１図および第２図に示す間隔！１酊、
Ｊ２ｘｙｔに比べて小さく、このため、油圧シ璽ベル本
体モーメン） Ｍ ｚも小さくなり、負荷モーメン）
Ｍ ｌとの均合い範囲も小さくなる。Therefore, the distance 13M between the perpendicular to the weight center of gravity and the perpendicular to the overturning fulcrum α3 is the distance shown in FIGS. 1 and 2! 1 drunkenness,
It is smaller than J2xyt, so the hydraulic cylinder body moment) Mz is also smaller, and the load moment)
The range of equilibrium with M l also becomes smaller.
結局、履帯１３が傾斜地Ｇ２の傾斜方向に対して直角方
向にある場合には、第２図に示すような同一方向にある
場合よりもさらに転倒のおそれが太き（なる。As a result, when the crawler belt 13 is located in a direction perpendicular to the direction of inclination of the slope G2, there is a greater risk of overturning than when it is located in the same direction as shown in FIG.
以上、履帯１３が傾斜地Ｇ２の傾斜方向に対して同一方
向にある場合（第２図）および直角方向にある場合（第
４図）の転倒の危険性について述べたが、その中間の場
合、即ち、例えば、履帯１３が傾斜地Ｇ２の傾斜方向に
対して４５度の方向にある場合も、平坦地Ｇ、にある場
合に比較して転倒のおそれが極めて大きいことは明らか
である。そして、これら各状態における転倒の態様は、
履帯１３が傾斜地Ｇ２の傾斜方向と同一方向にある場合
には、前述のように転倒支点が移動することから徐々に
転倒状態に入るが、履帯１３が傾斜地Ｇ２の傾斜方向に
対して相当の角度をもっている場合には。Above, we have described the risk of overturning when the crawler track 13 is in the same direction as the slope direction of the slope G2 (Fig. 2) and when it is perpendicular to the slope direction (Fig. 4). For example, it is clear that even if the crawler track 13 is at an angle of 45 degrees with respect to the inclination direction of the slope G2, the risk of overturning is extremely large compared to when the crawler track 13 is located on a flat land G. The manner of falling in each of these states is as follows:
When the crawler track 13 is in the same direction as the inclination direction of the slope G2, the overturning fulcrum moves as described above and the state gradually falls, but the crawler track 13 is at a considerable angle with respect to the inclination direction of the slope G2. If you have.
転倒支点の移動はないので急速に転倒することになる。Since there is no movement of the tipping fulcrum, the tip will fall quickly.
したがって、前述の油圧ショベル本体モーメントＭ ｚ
の大小とも相侯って、履帯１３が傾斜地Ｇ２の傾斜方向
に対して角度をもっている場合の方が、同一方向にある
場合よりもより一層転倒のおそれが大であるということ
が云える。Therefore, the above-mentioned hydraulic excavator body moment M z
It can be said that the risk of overturning is greater when the crawler track 13 is at an angle to the slope direction of the slope G2 than when it is in the same direction.
さらに、傾斜地Ｇ２の傾斜角度が大きくなく、相応の掘
削作業等を行なっていて、負荷モーメントＭｌが油圧シ
ョベル本体モーメントＭ ２との均合い範囲内にあ゛る
と判断された場合でも、バケツ）７に荷を積んだ状態で
旋回したとき、旋回の慣性および旋回モータの流れ等に
より、パケット７が傾斜地Ｇ２の傾斜下方へ流れると、
負荷モーメントＭ１が油圧ショベル本体モーメントＭ
２との均合い範囲を超えてしまい、転倒事故を発生する
場合がある。Furthermore, even if the inclination angle of the slope G2 is not large and appropriate excavation work is being performed, and it is determined that the load moment Ml is within the range of balance with the hydraulic excavator body moment M2, the bucket) When the packet 7 turns with a load loaded, if the packet 7 flows down the slope of the slope G2 due to the inertia of the turn and the flow of the turning motor,
The load moment M1 is the hydraulic excavator body moment M
If the balance range with 2 is exceeded, a fall accident may occur.
以上のことから、傾斜地Ｇ２における油圧ショベルの傾
斜角度を知り、かつ、この傾斜地Ｇ２の傾斜方向に対す
る履帯１３の方向や作業態様等を勘案し、その傾斜角度
が危険であるか否かを判断することは転倒を防止するた
めには極めて重要なことである。しかしながら、従来の
油圧ショベルには傾斜計等の傾斜角度を知る装置は備え
られておらず、傾斜角度が何度であるか、又、その傾斜
角度が危険であるか否かの判断はすべて運転者自身の勘
に頼らざるを得す、このため、転倒事故を生じるおそれ
が大きかった。From the above, it is necessary to know the inclination angle of the hydraulic excavator on the slope G2, and to determine whether or not the inclination angle is dangerous, taking into consideration the direction of the crawler track 13 and the work mode with respect to the inclination direction of the slope G2. This is extremely important to prevent falls. However, conventional hydraulic excavators are not equipped with devices such as inclinometers to determine the inclination angle, and it is up to the operator to determine the inclination angle and whether or not the inclination angle is dangerous. The operator has no choice but to rely on his or her own intuition, which increases the risk of a fall accident.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり
、その目的は、従来の問題点を解決し、確実に転倒を防
止することができる建設機械の転倒警報装置を提供する
にある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to provide a fall warning device for construction machinery that can solve the conventional problems and reliably prevent falls.
上記の目的を達成するため、本発明は、傾斜地における
下部走行体の所定方向の傾斜角度を検出し、この検出さ
れた傾斜角度が予め定められたある設定角度以上になっ
たとき、訃報装置が作動するようにしたことを特徴とす
る。In order to achieve the above object, the present invention detects the inclination angle of an undercarriage in a predetermined direction on a slope, and when the detected inclination angle exceeds a predetermined set angle, an obituary alarm device is activated. It is characterized by being made to operate.
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained based on illustrated embodiments.
本実施例では、油圧シ四′ベルのＨ帯が傾斜地の傾斜方
向と同一方向にある場合、直角方向にある場合および４
５度の角度にある場合のそれぞれについて油圧７ＩＩベ
ルの傾斜角を知るために、下部走打体の旋回胴に傾斜計
を取付けるものである。以下、各図によりその取付は位
置を説明する。In this example, when the H band of the hydraulic shovel is in the same direction as the slope direction of the slope, when it is in the right angle direction, and when the
In order to know the inclination angle of the hydraulic 7II bell for each case of an angle of 5 degrees, an inclinometer is attached to the rotating body of the lower running body. The mounting position will be explained below with reference to each figure.
第６図（α）、（ｂ）は油圧ショベルの履帯゛が傾斜地
の傾斜方向と同一方向にある場合の下部走行体の略図で
ある。図で、第２図および第４図に示す部分と同一部分
には同一符号が付しである（以下、第７図、第８図、第
９図において同じ。）。FIGS. 6(α) and 6(b) are schematic views of the undercarriage when the crawler belt of the hydraulic excavator is in the same direction as the slope of the slope. In the figures, parts that are the same as those shown in FIGS. 2 and 4 are given the same reference numerals (hereinafter, the same applies to FIGS. 7, 8, and 9).
１８ｃ厘は旋回胴１５に取付けられた傾斜計である。18c is an inclinometer attached to the rotating body 15.
なお、旋回胴１５および傾斜計１８α１は説明のため拡
大して描かれている（以下第７図、第８図について同じ
。）。傾斜計１８αｌの取付個所は、走行モータ１０に
向いて旋回胴１５の左側外側面である。Note that the rotating trunk 15 and the inclinometer 18α1 are shown enlarged for explanation (the same applies to FIGS. 7 and 8 below). The inclinometer 18αl is installed on the outer left side surface of the rotating trunk 15 when facing the travel motor 10.
傾斜計１８αｌは走行モータ１０が傾斜地Ｇ２の傾斜上
方にある場合（したがって、遊動輪１１が傾斜下方にあ
る場合）にのみ、その傾斜角に応じた電気的信号を出力
する。第６図（ｂ）に示す１８α２は旋回胴１５の右側
外側面（傾斜計１８α１０反対側位置）に取付けられた
傾斜計であり、走行モータ１０が傾斜地Ｇ２の傾斜下方
にある場合にのみ、その傾斜角に応じた電気的信号を出
力する。The inclinometer 18αl outputs an electrical signal according to the inclination angle only when the traveling motor 10 is located above the slope of the slope G2 (therefore, when the idler wheel 11 is located below the slope). Reference numeral 18α2 shown in FIG. 6(b) is an inclinometer attached to the right outer surface of the rotating body 15 (opposite the inclinometer 18α10), and the inclinometer is used only when the traveling motor 10 is located below the slope of the slope G2. Outputs an electrical signal according to the tilt angle.
第７図（α）、（ｈ）は油圧ショベルの履帯が傾斜地の
傾斜方向に直角にある場合の下部走行体の略図である。FIGS. 7(α) and 7(h) are schematic diagrams of the undercarriage when the crawler track of the hydraulic excavator is perpendicular to the slope direction of the slope.
１８ｂｌは旋回胴１５の遊動輪側正面に取付けられた傾
斜計、１８ｂ２は旋回胴１５０走行モータ側正面に取付
けられた傾斜計であり、これら各傾斜計ＩＢｈ ｌ、１
８ｂ２はそれぞれ互いに反対側への傾斜角に応じて電気
的信号を出力する。18bl is an inclinometer attached to the front surface of the swinging barrel 15 on the idle wheel side, and 18b2 is an inclinometer attached to the front surface of the rotating barrel 150 on the traveling motor side.
8b2 each outputs an electrical signal depending on the inclination angle to the opposite side.
第８図は油圧ショベルの履帯が傾斜地の傾斜方向に対し
て４５度の角度にある場合の下部走行体の略図、第９図
は第８図に示す矢印Ａからみた本実施例の傾斜計を装着
した下部走行体の平面略図である。１８ｃ＋、１８ｃ２
．１８ｃｓ 、 １８ｃ ４は履帯が傾斜地の傾斜方向
に対して４５度にある場合に使用される傾斜計であり、
それぞれ検出した傾斜角に応じた電気゛信号を出力する
。傾斜計１８ｃ１と傾斜計１８０２とは、走行モータ１
０が傾斜上方にある場合に作動する傾斜計であり、・履
＠１３が矢印Ｂ方向に向いている場合には傾斜計１８ｃ
ｌにより傾斜角を検出し、履帯１３が矢印Ｃ方向に向い
ている場合には傾斜計１８ｃ２により傾斜角を検出する
。又、傾斜計１８ｃ３と韻８［計１８ｃ４とは、遊動輪
１１が傾斜上方にある場合に作動する傾斜計であり、履
帯１３が矢印Ｂ方向に向いている場合には傾斜δ］１８
Ｃ３で傾斜角を検出し、履帯１３が矢印Ｃ方向に向いて
いる場合には傾斜計１８ｃ４で傾斜角を検出する。Fig. 8 is a schematic diagram of the undercarriage when the tracks of the hydraulic excavator are at an angle of 45 degrees with respect to the slope direction of the slope, and Fig. 9 shows the inclinometer of this embodiment as seen from arrow A shown in Fig. 8. FIG. 2 is a schematic plan view of the attached lower traveling body. 18c+, 18c2
．． 18cs and 18c 4 are inclinometers used when the track is at 45 degrees to the slope direction of the slope,
It outputs an electrical signal according to each detected tilt angle. The inclinometer 18c1 and the inclinometer 1802 are connected to the travel motor 1.
This is an inclinometer that operates when 0 is on the upper side of the slope.・When the shoe @13 is facing in the direction of arrow B, the inclinometer 18c is activated.
The inclination angle is detected by l, and when the crawler belt 13 is facing in the direction of arrow C, the inclinometer 18c2 detects the inclination angle. In addition, the inclinometer 18c3 and the rheme 8 [total 18c4 are inclinometers that operate when the idler wheel 11 is on the upward slope, and when the crawler track 13 is facing in the direction of arrow B, the inclination δ]18
C3 detects the inclination angle, and when the crawler belt 13 is oriented in the direction of arrow C, the inclinometer 18c4 detects the inclination angle.
第８図に示す状態にあっては、傾斜角は傾斜計１８０２
で４莢出される。In the state shown in FIG.
4 pods are released.
第１０図は本発明の実施例に係る転倒警報装置の系統図
である。図で、ＩＪＥＺｔは嬉６図（α）、第９図に示
される傾斜計である。１９は予め定められた設定角に応
じた信号ｅ２を出力する角度設定器である。角度設定器
１９に設電される角度は、油圧シ言ベルの下部走行体が
第６図（α）に示１−状態にある場合、転倒のおそれが
生じる角度であり、ある程度安全を見込んだ角度に選定
されている。FIG. 10 is a system diagram of a fall warning device according to an embodiment of the present invention. In the figure, IJEZt is the inclinometer shown in Figure 6 (α) and Figure 9. 19 is an angle setting device that outputs a signal e2 according to a predetermined set angle. The angle to which the angle setting device 19 is energized is the angle at which there is a risk of overturning when the lower running body of the hydraulic bell is in the 1-state shown in Fig. 6 (α), and a certain degree of safety is taken into account. The angle is selected.
２０は傾斜計１８α】で検出された傾斜角度に応じた検
出角度信号Ｃ１と設定角度信号ｇ２とを入力して両信号
を比較する比較器であり、信号ｅ１が信号Ｃ２以上のと
き高レベル信号を出力し、信号ｇ１が信号ｔ２未満のと
き低レベル信号を出力する。20 is a comparator which inputs a detected angle signal C1 corresponding to the inclination angle detected by the inclinometer 18α and a set angle signal g2 and compares both signals, and when the signal e1 is higher than the signal C2, a high level signal is output. and outputs a low level signal when the signal g1 is less than the signal t2.
２１は油圧ショベルの上部旋回体を旋回させる旋（ロ）
レバー、２１８１は旋回レバー２１に応動する旋回レバ
ースイッチである。旋回レバースイッチ２１Ｓ１は旋回
レバー２１が中立位置にあるときは開き、いずれかの側
又は選択されたいずれかの側に操作されたときに閉じて
高レベル信号を出力する。２１８２１・・・・・・２ｉ
Ｓｎはブーム操作レバー、アーム操作レバー等の他の操
作レバーに連動するレバースイッチであり、対応するレ
バーが操作されているとき閉じて高レベル信号を出力す
る。２３は比較器２０の出力信号ｅ３と旋回レバースイ
ッチ２１Ｓ１の出力信号ｇ４とを入力するＡＮＤゲート
回路であり、信号ｅ３、Ｃ４がいずれも高レベル信号で
あるとき高レベル信号を出力する。２４はＡ Ｎ Ｉ）
ゲート回路２３の高レベル出力信号により励磁されてそ
の接点を閉じるリレー、２５はリレー２４の接点が閉じ
たとき作動するブザーである。 ・
次に、本実施例の動作を説明する。油圧７目ベルの下部
走行体が第６図（α）に示す状態にある場合、傾斜地Ｇ
２の傾斜角θが小さいとき、又は傾斜角θが小さく、か
つ、負荷も小さいとき、油圧７０ベルはそのｌｌ）角０
以上に餠くことはな（、傾斜計１８ａ１から出力される
信号ｅ１は設定角信号ｅ２より小さい。したがって、比
較器２０の出力ｅ３は低レベル信号となり、旋回レバー
２１又は他のレバーを操作してもＡＮＤゲート回路２３
からの出力信号ｅ６は低レベルであり、リレー２４は励
磁されず、ブザー２５も吹鳴しない。この結果、操作者
は油圧シ目ペル転倒の危険がないことを確認することが
でき、安心して油圧ショベルを操作することができる。21 is a rotating mechanism for rotating the upper rotating structure of the hydraulic excavator.
Lever 2181 is a pivot lever switch responsive to pivot lever 21. The swing lever switch 21S1 opens when the swing lever 21 is in the neutral position, and closes and outputs a high level signal when operated to either side or to any selected side. 21821...2i
Sn is a lever switch that is linked to other operating levers such as a boom operating lever and an arm operating lever, and closes to output a high-level signal when the corresponding lever is operated. 23 is an AND gate circuit which inputs the output signal e3 of the comparator 20 and the output signal g4 of the swing lever switch 21S1, and outputs a high level signal when the signals e3 and C4 are both high level signals. 24 is AN I)
A relay 25 is a buzzer that is activated when the contact of the relay 24 is closed by being excited by the high level output signal of the gate circuit 23 to close its contact. - Next, the operation of this embodiment will be explained. When the lower traveling body of the hydraulic seventh bell is in the state shown in Fig. 6 (α), slope G
When the inclination angle θ of 2 is small, or when the inclination angle θ is small and the load is also small, the hydraulic pressure 70 bell is the angle 0.
(The signal e1 output from the inclinometer 18a1 is smaller than the set angle signal e2. Therefore, the output e3 of the comparator 20 becomes a low level signal, and the turning lever 21 or other lever is not operated. AND gate circuit 23
The output signal e6 from is at a low level, the relay 24 is not energized, and the buzzer 25 does not sound. As a result, the operator can confirm that there is no danger of the hydraulic excavator falling over, and can operate the hydraulic excavator with peace of mind.
一方、傾斜地Ｇ２の傾斜角θが大きいとき、又は傾斜角
θが小さくても負荷が大きくて第２図に示すように下部
走行体の傾斜上方側が一定角以上持ち上がったとき、傾
斜計１８αｌの検出角度は設定角度以上となり、その出
力信号ｅ１は設定角信号ｇ２以上となり、比較器２０か
らは高レベル信号が出力される。したがって、このとき
、いずれかの操作レバーが操作されていると、ＡＮＤゲ
ート回路２３の出力信号ｔ５は高レベル信号となり、リ
レー２４が励磁され、ブザー２５が吹鳴する。操作者は
このブザー２５の作動により油圧ショベル転倒の危険が
生じたことを知り、直ちに必要な処置を採って転倒を防
止することができる。On the other hand, when the inclination angle θ of the slope G2 is large, or when the load is large even if the inclination angle θ is small and the upper side of the undercarriage is lifted by more than a certain angle as shown in Fig. 2, the inclinometer 18αl detects The angle becomes greater than or equal to the set angle, the output signal e1 becomes greater than or equal to the set angle signal g2, and the comparator 20 outputs a high level signal. Therefore, if any of the operating levers is operated at this time, the output signal t5 of the AND gate circuit 23 becomes a high level signal, the relay 24 is excited, and the buzzer 25 sounds. The operator is informed by the activation of the buzzer 25 that there is a risk of the hydraulic excavator falling over, and can immediately take necessary measures to prevent the hydraulic excavator from falling over.
さらに、傾斜地Ｇ２の傾斜角が小さく、かつ、負荷が小
さくても、例えば旋回動作中、旋回の慣性や旋回モータ
の流れなどにより、荷を積んだパケット７が傾斜下方に
流れ、下部走行体のｌＪＩ斜上方側が一定角以上に傾く
と、比較器２０の出力信号ｔ３は高レベルとなり、この
とき旋回レバ−２１モ操作されているので旋回レバース
イッチ２１Ｓ１の出力信号ｔ４も高レベルとなるので、
ＡＮＩＪゲート回路２３の出力信号ｔ５ も高レベルと
なり、リレー２４が励磁され、ブザー２５が吹鳴して油
圧シ璽ベル転倒の危険を知らせる。Furthermore, even if the angle of inclination of the slope G2 is small and the load is small, for example, during a turning operation, the loaded packets 7 may flow down the slope due to the inertia of the turning or the flow of the turning motor, causing the lower traveling body to When the upper side of JI tilts beyond a certain angle, the output signal t3 of the comparator 20 becomes a high level, and since the swing lever 21 is being operated at this time, the output signal t4 of the swing lever switch 21S1 also becomes a high level.
The output signal t5 of the ANIJ gate circuit 23 also becomes high level, the relay 24 is energized, and the buzzer 25 sounds to warn of the danger of the hydraulic pistol falling.
傾斜計１８α１以外の各傾斜ｉ＋ １８ Ｃ２〜Ｉ Ｂ
Ｃ４にもそれぞれに角度設定器、比較器、ＡＮＤゲー
ト回路が接続される（各レバースイッチ２１Ｓｓ〜２１
Ｓｔｚ、リレー２４％ブザー２５は共通）。そして、第
６図（ｂ）、第７図（α）、（ｈ）、第８図等に示され
るような傾斜地Ｇ２における下部走行体の各状態に対応
して、それぞれ角度設定器に所定の角度が設定され、上
記と同様の動作により、転倒の危険が生じるとブザーを
吹鳴させる。Each inclination i+ 18 C2 to I B other than inclinometer 18α1
An angle setter, a comparator, and an AND gate circuit are also connected to C4 (each lever switch 21Ss to 21
Stz, relay 24% buzzer 25 are common). Then, corresponding to each state of the undercarriage on the slope G2 as shown in FIG. 6(b), FIG. 7(α), (h), FIG. The angle is set and the same operation as above causes a buzzer to sound when there is a risk of falling.
このように、本実施例では、旋回胴の所定個所に傾斜計
を取付け、油圧ショベルの下部走行体が傾斜地の傾斜方
向に対して同一方向、直角方向、４５度方向にあるとき
の傾斜角を検出し、検出された角度が設定された角度以
上であり、かつ、いずれかの操作レバーが操作されてい
るとき、ブザーを作動させるようにしたので、油圧ショ
ベルの転倒を確実に防止することができ、傾斜地であっ
ても安心して油圧ショベルを操作することかできる。In this way, in this embodiment, an inclinometer is installed at a predetermined location on the revolving body, and the inclination angle can be measured when the undercarriage of the hydraulic excavator is in the same direction, perpendicular direction, or 45 degrees with respect to the inclination direction of the slope. The buzzer is activated when the detected angle is greater than or equal to the set angle and one of the operating levers is being operated, thereby ensuring that the hydraulic excavator is prevented from falling. This allows you to operate the hydraulic excavator with confidence even on slopes.
なお、上記実施例の説明では、油圧ショベルを例示して
説明したが、油圧ショベルに限ることはなく、他の建設
機械にも適用可能である。又、傾斜計の取付個所は旋回
胴に限ることはな（、下部走行体の他の適宜個所に取付
けることができる。In addition, in the description of the above-mentioned embodiment, although the hydraulic excavator was illustrated and explained, it is not limited to a hydraulic excavator and can also be applied to other construction machines. Furthermore, the installation location of the inclinometer is not limited to the rotating trunk (it can be installed at any other suitable location on the undercarriage body).
さらに、傾斜計の個数は、傾斜地の傾斜方向と同一方向
の傾斜検出に１個、直角方向の傾斜検出に１個、４５度
方向の傾斜検出に２個の計４個とすることもできる。又
、検出すべき方向は任意に選定することができる。さら
に又、レバースイッチはいずれか１つあるいは適宜選ん
で設置できる。又、各レバースイッチとＡＮＤゲート回
路は必ずしも必要ではなく、比較器とリレーを直接接続
してもよい。Further, the number of inclinometers may be four in total, one for detecting inclination in the same direction as the inclination direction of the slope, one for detecting inclination in the right angle direction, and two for detecting inclination in the 45 degree direction. Further, the direction to be detected can be arbitrarily selected. Furthermore, any one lever switch or an appropriate selection can be installed. Further, each lever switch and an AND gate circuit are not necessarily required, and the comparator and relay may be directly connected.
以上述べたように、本発明では、下部走行体の所定の方
向の傾斜角度を検出し、この検出した傾斜角度が所定の
設定角度以上のとき警報装置を作動させるようにしたの
で、建設機械の転倒を確実に防止することができ、安心
して機械を操作することができる。As described above, in the present invention, the inclination angle of the undercarriage body in a predetermined direction is detected, and the alarm device is activated when the detected inclination angle is equal to or greater than a predetermined set angle. It is possible to reliably prevent falls and to operate the machine with peace of mind.
第１図は平坦地での作業実施中の油圧シｌベルの側面図
、第２図は傾斜地での作業実施中の油圧シ書ベルの側面
図、第３図は第１図および第２図に示す遊動輪近傍の概
略図、第４図は下部走行体が傾斜地の傾斜方向と直角方
向にある場合における傾斜地での作業実施中の油圧ンヨ
ペルの側面図、第５図は下部走行体の下ローラ近傍の概
略図、第６図（α）、（ｂ）、第７図（ａ）、（ｂ）、
第８図はそれぞれ傾斜地における下部走行体および本発
明の実施例に係る傾斜計の略図、第９図は第８図に示す
矢印Ａ方向からみた下部走ｒｊ体の平面図、第１０図は
本発明の実施例に係る警報装置の系統図である。
２・・・・・・下部走行体、３・・・・・・上部旋回体
、４・・・・・・フロント機構、１５・・・・・・旋回
胴、１８ａｔ、１８α２．１８ｂｓ 、 １８ｈ ２．
１８Ｃ１，１８Ｃ２，１８Ｃｓ 、１８Ｃ４・・・・・
・傾斜ｎ１．１９・・・・・・角度設定器、２０・・・
・・・比較器、２１Ｓ １．２１Ｓ ｚ、２１ Ｓ ｎ
・−・−レバースイッチ、２３・・・・・・ＡＮＤゲ
ート回路、２４・・・・・・リレー、２５・・・・・・
ブザー、Ｇ２・・・・・・傾斜地。
′ｆ、１図
第２図
第３図Figure 1 is a side view of the hydraulic bell while working on flat ground, Figure 2 is a side view of the hydraulic bell while working on sloped land, and Figure 3 is a view of Figures 1 and 2. A schematic diagram of the vicinity of the idler wheels shown in Figure 4 is a side view of the hydraulic pump during work on a slope when the undercarriage is perpendicular to the slope direction of the slope, and Figure 5 is a diagram showing the area under the undercarriage. Schematic diagram of the vicinity of the roller, Fig. 6 (α), (b), Fig. 7 (a), (b),
FIG. 8 is a schematic diagram of an undercarriage on a slope and an inclinometer according to an embodiment of the present invention, FIG. 9 is a plan view of the undercarriage RJ as seen from the direction of arrow A shown in FIG. 8, and FIG. 1 is a system diagram of an alarm device according to an embodiment of the invention. 2...Lower traveling body, 3...Upper rotating body, 4...Front mechanism, 15...Rotating body, 18at, 18α2.18bs, 18h 2 ．．
18C1, 18C2, 18Cs, 18C4...
・Inclination n1.19...Angle setting device, 20...
...Comparator, 21S 1.21S z, 21S n
- Lever switch, 23...AND gate circuit, 24...Relay, 25...
Buzzer, G2...Slope. 'f, Figure 1 Figure 2 Figure 3
Claims (1)
上部旋回体と、この上部旋回体に回動可能に取付けられ
た作業機構とを備えた建設機械において、前記下部走行
体に配置されてこの下部走行体の所定方向の傾斜角度を
検出する傾斜角検出装置と、この傾斜角検出装置により
検出された検出角度とある定められた設定角度とを比較
する比較手段と、この比較手段により前記検出角度が前
記設定角度以上であると判Ｗ「されたとき作動する警報
装首とを設けたことを特徴とする建設機械の転倒警報装
置。A construction machine comprising an undercarriage, an upper revolving body rotatably provided on the undercarriage, and a working mechanism rotatably attached to the upper revolving body. an inclination angle detection device for detecting the inclination angle of the undercarriage of the lever in a predetermined direction; a comparison means for comparing the detected angle detected by the inclination angle detection device with a predetermined set angle; A fall warning device for a construction machine, comprising: an alarm neck that is activated when the detected angle is greater than or equal to the set angle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5228284A JPS60199130A (en) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | Falling alarm for construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5228284A JPS60199130A (en) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | Falling alarm for construction machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60199130A true JPS60199130A (en) | 1985-10-08 |
Family
ID=12910436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5228284A Pending JPS60199130A (en) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | Falling alarm for construction machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60199130A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012524189A (en) * | 2009-04-17 | 2012-10-11 | ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー | Vehicle and vehicle driving method |
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-
1984
- 1984-03-21 JP JP5228284A patent/JPS60199130A/en active Pending
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