JPS6017729B2 - スタッカの積付位置移動方法 - Google Patents
スタッカの積付位置移動方法Info
- Publication number
- JPS6017729B2 JPS6017729B2 JP3756178A JP3756178A JPS6017729B2 JP S6017729 B2 JPS6017729 B2 JP S6017729B2 JP 3756178 A JP3756178 A JP 3756178A JP 3756178 A JP3756178 A JP 3756178A JP S6017729 B2 JPS6017729 B2 JP S6017729B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- stacker
- tip
- stowage
- loading
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、軌道上を走行し、旋回自在なブームの先端
から石炭、鉱石等の原料をヤードーこ送給しながら積付
けを行うスタッカの積付位置の移動方法に関するもので
ある。
から石炭、鉱石等の原料をヤードーこ送給しながら積付
けを行うスタッカの積付位置の移動方法に関するもので
ある。
この種スタッカにおいては、穣付作業を自動的に行うた
めの制御装置を備え、ャードの有効利用とャードにある
原料の在庫管理のために走行位置、ブームの旋回ならび
に起伏角度など位置情報をヤード管理用計算機などの演
算処理装置に報告しながら積付作業を行っている。
めの制御装置を備え、ャードの有効利用とャードにある
原料の在庫管理のために走行位置、ブームの旋回ならび
に起伏角度など位置情報をヤード管理用計算機などの演
算処理装置に報告しながら積付作業を行っている。
第１図〜第１０図は従来から行われているスタッカの積
付動作を説明するための図で、図におし、て〜“まャー
ド２上に設けられたレール、３はしールーの上を走行す
る台車、４は台車３に搭載され、左右方向の旋回ならび
に上下方向の起伏動作を行うブームで、ブーム４の先端
４ａから石炭、鉱石等の原料を排出する。
付動作を説明するための図で、図におし、て〜“まャー
ド２上に設けられたレール、３はしールーの上を走行す
る台車、４は台車３に搭載され、左右方向の旋回ならび
に上下方向の起伏動作を行うブームで、ブーム４の先端
４ａから石炭、鉱石等の原料を排出する。
５はブーム４の先端に取付けられｔ原料の積付けにより
ャード２上に形成された蹟山７を検出する積山検出装置
、６は上言己の部分３〜５からなるスタツカ、８はしー
ル１の中心部に設けられ、スタツカ６に原料を送給する
ベルトコンベヤである。
ャード２上に形成された蹟山７を検出する積山検出装置
、６は上言己の部分３〜５からなるスタツカ、８はしー
ル１の中心部に設けられ、スタツカ６に原料を送給する
ベルトコンベヤである。
第２図において、左方をスタッカ６の前進方向、右方を
後退方向とし、フーム４の旋回角度ぱはスタツカ６の前
方のし〜ル１の中心線を基点とし時計方向に計測するも
のとする。また、スタッカ６の走行位置Ｘはスタッカ６
の後方に設定されたＰを基点として計測するものとする
。なお、７ａは複数個の穣山７により形成された穣山群
である。つぎに「スタッカ６の積付作業は走行主体、旋
回主体および起伏主体の作業に分類することができる。
後退方向とし、フーム４の旋回角度ぱはスタツカ６の前
方のし〜ル１の中心線を基点とし時計方向に計測するも
のとする。また、スタッカ６の走行位置Ｘはスタッカ６
の後方に設定されたＰを基点として計測するものとする
。なお、７ａは複数個の穣山７により形成された穣山群
である。つぎに「スタッカ６の積付作業は走行主体、旋
回主体および起伏主体の作業に分類することができる。
第３図は走行主体の積付けの一例を示すもので、旋回角
度と起伏角度を変えずに積山了を走行軸方向に一定ピッ
チで積み続ける方法を示し、贋山列はしール１に平行に
作られる。まず、ヤード２の頭付位置が決まると、スタ
ツカ６のブーム４は旋回と起伏動作を行い、最初の糟付
位置１亀に位置決めされ、積付動作を開始する。ブーム
４の先端４ａから送給される原料により積山７が形成さ
れ、ブーム４の先端４ａに設けられた鍵山検出装置５に
より糠山７が形成されたことを検出し、つぎの積付位置
１２に走行移動して積付けを続ける。さらに積付けの進
行により検出装置５は糟山７が形成されたことを検出し
「つぎの糟付位薄１３に走行移動する。このように積付
け−積山検出−走行移動を設定した走行位置まで繰返し
て行なう。積山列を変える場合は矢印で示されるように
、旋回と走行あるいは走行と旋回の順で動作を行う。第
５図〜第８図は糠付方向とつぎの積山列の選択との組合
せによる種々の場合の移動動作の説明図でｔ図において
、Ｐ，はブーム先端４ａと一致する現在の穫山７の積付
位置、Ｐ２はつぎの糟山７′の積付位置、Ｘは走行現在
値、Ｑ‘ま走行現在値Ｘにおけるブーム亀の旋回現在角
度、Ｘ′は走行指令値で、つぎの横付位置Ｐ２にブーム
の先端４ａが移動したときのスタッカの走行位置、Ｑ′
は旋回指令角度で、矢印は穣付方向を示す。
度と起伏角度を変えずに積山了を走行軸方向に一定ピッ
チで積み続ける方法を示し、贋山列はしール１に平行に
作られる。まず、ヤード２の頭付位置が決まると、スタ
ツカ６のブーム４は旋回と起伏動作を行い、最初の糟付
位置１亀に位置決めされ、積付動作を開始する。ブーム
４の先端４ａから送給される原料により積山７が形成さ
れ、ブーム４の先端４ａに設けられた鍵山検出装置５に
より糠山７が形成されたことを検出し、つぎの積付位置
１２に走行移動して積付けを続ける。さらに積付けの進
行により検出装置５は糟山７が形成されたことを検出し
「つぎの糟付位薄１３に走行移動する。このように積付
け−積山検出−走行移動を設定した走行位置まで繰返し
て行なう。積山列を変える場合は矢印で示されるように
、旋回と走行あるいは走行と旋回の順で動作を行う。第
５図〜第８図は糠付方向とつぎの積山列の選択との組合
せによる種々の場合の移動動作の説明図でｔ図において
、Ｐ，はブーム先端４ａと一致する現在の穫山７の積付
位置、Ｐ２はつぎの糟山７′の積付位置、Ｘは走行現在
値、Ｑ‘ま走行現在値Ｘにおけるブーム亀の旋回現在角
度、Ｘ′は走行指令値で、つぎの横付位置Ｐ２にブーム
の先端４ａが移動したときのスタッカの走行位置、Ｑ′
は旋回指令角度で、矢印は穣付方向を示す。
第５図は穣付方向は後退方向で、つぎの積山列はしール
１に近い側にあり、Ｑ′＜Ｑ、Ｘ′＜×の場合を示し、
ビーム４を旋回指令角度Ｑ′まで旋回させたのち、スタ
ッカ６を走行指令値Ｘ′まで後退させて、つぎの積付位
置Ｐ２に移動させる。第６図は糟付方向は後退方向で、
つぎの積山列はしール１から遠い側にあり、Ｑ′＞Ｑ、
Ｘ′＞Ｘの場合を示し、スタツカ６を走行指令値Ｘ′ま
で前進させたのち、ビーム４を旋回指令角度Ｑ′まで旋
回させて、つぎの穣付位置Ｐ２に移動させる。第７図は
薄付方向は前進方向で、つぎの鰭山列はしール１に近い
側にあり、。′＜Ｑ、Ｘ′＜×の場合を示し、スタッカ
６を走行指令値×′まで後退させたのち、旋回指令値Ｑ
′まで旋回させてつぎの積付位置Ｐ２に移動させる。第
８図は横付方向は前進方向で、つぎの鏡山列はしール１
から遠い側にあり、Ｑ′＞Ｑ、Ｘ′＞Ｘの場合を示し「
ブーム４を旋回指令値は′まで旋回させたのち、スタッ
カ６を走行指令値Ｘ′まで前進させ〜 つぎの穣付位置
Ｐ２まで移動させる。この種スタッカのブームの先端４
ａから排出される原料は種付位置の移動中も連続して排
出されるので、鉱石等を貯蔵するャード２においては積
付作業中に異種の鉱石が混入されるのを防止するため、
それぞれの穣付範囲を設定し、ブームの先端がこの積付
範囲の外に出ないよう配慮されている。
１に近い側にあり、Ｑ′＜Ｑ、Ｘ′＜×の場合を示し、
ビーム４を旋回指令角度Ｑ′まで旋回させたのち、スタ
ッカ６を走行指令値Ｘ′まで後退させて、つぎの積付位
置Ｐ２に移動させる。第６図は糟付方向は後退方向で、
つぎの積山列はしール１から遠い側にあり、Ｑ′＞Ｑ、
Ｘ′＞Ｘの場合を示し、スタツカ６を走行指令値Ｘ′ま
で前進させたのち、ビーム４を旋回指令角度Ｑ′まで旋
回させて、つぎの穣付位置Ｐ２に移動させる。第７図は
薄付方向は前進方向で、つぎの鰭山列はしール１に近い
側にあり、。′＜Ｑ、Ｘ′＜×の場合を示し、スタッカ
６を走行指令値×′まで後退させたのち、旋回指令値Ｑ
′まで旋回させてつぎの積付位置Ｐ２に移動させる。第
８図は横付方向は前進方向で、つぎの鏡山列はしール１
から遠い側にあり、Ｑ′＞Ｑ、Ｘ′＞Ｘの場合を示し「
ブーム４を旋回指令値は′まで旋回させたのち、スタッ
カ６を走行指令値Ｘ′まで前進させ〜 つぎの穣付位置
Ｐ２まで移動させる。この種スタッカのブームの先端４
ａから排出される原料は種付位置の移動中も連続して排
出されるので、鉱石等を貯蔵するャード２においては積
付作業中に異種の鉱石が混入されるのを防止するため、
それぞれの穣付範囲を設定し、ブームの先端がこの積付
範囲の外に出ないよう配慮されている。
第５図〜第８図における動作はいずれもそのように配慮
されており、旋回、走行の順序を反対とすれば、いずれ
の場合もブームの先端４ａは穣付範囲の外に出て不具合
を生じる。とくにャードの効率的な利用をはかり、原料
の正確な在庫管理を行うために、狭い範囲に積付ける場
合あるいは積付範囲内の任意の位置に穣付けるような場
合、従釆の方法では第９図「第１０図で説明するような
不具合を生じる。第９図、第１０図において、第１図〜
第８図と同一符号は同一または相当部分を示し、第９図
は狭い範囲に横付けを行う場合、第１０図は積付範囲内
の任意の位置に積付ける場合を示す。図において〜 Ｉ
ＱＩは異なる原料により形成された隣接の穣山群、１０
２は積付範囲を規制する左側の薄付境界線Ｌ、１０３は
右側の積付境界線Ｒである。第９図において、従来の方
法により現在の積付位置Ｐ，からつぎの贋付位置Ｐ２に
移動するときは第５図に示されるように、ブーム４を旋
回指令角度Ｑ′まで旋回させたのち、スタツカ６を走行
指令値Ｘ′まで後退させることにより、つぎの積付位置
Ｐ２に移動させることができる。また第１０図において
、従釆の方法により現在の積付位置Ｐ，からつぎの積付
位置Ｐ２に移動するときには第６図に示されるように、
スタツカ６を走行指令値Ｘ′まで前進させたのち、ブー
ム４を走行指令角度Ｑ′まで旋回させることにより、つ
ぎの種付位置Ｐ２に移動させることができる。然し、第
９図および第１０図のいずれの場合においても、旋回な
らびに走行中に図示のようにブームの先端４ａが積付境
界線ＬＩ０２を越え、すでに積付けられた薄山群１０１
内に侵入し、異なる原料を混入させたり、フーム４が積
山群１０１に衝突する等の不具合を生じる。また、この
ような不具合を避けるためには、燐酸の積山群１０１と
の間隔を広くする必要があり、ャードの使用効率を低下
させる欠点があった。この発明は上記の欠点を改善する
ことを目的とするもので、薄山列の異なるつぎの積付位
直に移動するとき、ブームの先端が積付範囲が規制する
境界線の範囲内において、ブームの旋回とスタッカの走
行とを繰返して移動するようにしたスタツカの積付位置
の移動方法を提供するものである。
されており、旋回、走行の順序を反対とすれば、いずれ
の場合もブームの先端４ａは穣付範囲の外に出て不具合
を生じる。とくにャードの効率的な利用をはかり、原料
の正確な在庫管理を行うために、狭い範囲に積付ける場
合あるいは積付範囲内の任意の位置に穣付けるような場
合、従釆の方法では第９図「第１０図で説明するような
不具合を生じる。第９図、第１０図において、第１図〜
第８図と同一符号は同一または相当部分を示し、第９図
は狭い範囲に横付けを行う場合、第１０図は積付範囲内
の任意の位置に積付ける場合を示す。図において〜 Ｉ
ＱＩは異なる原料により形成された隣接の穣山群、１０
２は積付範囲を規制する左側の薄付境界線Ｌ、１０３は
右側の積付境界線Ｒである。第９図において、従来の方
法により現在の積付位置Ｐ，からつぎの贋付位置Ｐ２に
移動するときは第５図に示されるように、ブーム４を旋
回指令角度Ｑ′まで旋回させたのち、スタツカ６を走行
指令値Ｘ′まで後退させることにより、つぎの積付位置
Ｐ２に移動させることができる。また第１０図において
、従釆の方法により現在の積付位置Ｐ，からつぎの積付
位置Ｐ２に移動するときには第６図に示されるように、
スタツカ６を走行指令値Ｘ′まで前進させたのち、ブー
ム４を走行指令角度Ｑ′まで旋回させることにより、つ
ぎの種付位置Ｐ２に移動させることができる。然し、第
９図および第１０図のいずれの場合においても、旋回な
らびに走行中に図示のようにブームの先端４ａが積付境
界線ＬＩ０２を越え、すでに積付けられた薄山群１０１
内に侵入し、異なる原料を混入させたり、フーム４が積
山群１０１に衝突する等の不具合を生じる。また、この
ような不具合を避けるためには、燐酸の積山群１０１と
の間隔を広くする必要があり、ャードの使用効率を低下
させる欠点があった。この発明は上記の欠点を改善する
ことを目的とするもので、薄山列の異なるつぎの積付位
直に移動するとき、ブームの先端が積付範囲が規制する
境界線の範囲内において、ブームの旋回とスタッカの走
行とを繰返して移動するようにしたスタツカの積付位置
の移動方法を提供するものである。
以下、この発明の一実施例を第１１図〜第１３図により
説明する。図において、第１図〜第１０図と同一符号は
同一または相当部分を示し、１０４は第１の積山列の中
心線、１０５は第２の積山列の中心線（以下中心線を省
略して呼ぶ）で、鏡付境界線ＲＩ０３の走行軸における
位置（以下走行位置と云う）をＸ，、積付境界線ＬＩ０
２の走行位置をＸ２、贋付境界線ＲＩ０３、績付境界線
ＬＩ０２間の距離をｙとすれば、Ｘ，は積付範囲の最小
値、Ｘ２は積付範囲の最大値となり、Ｘ．：〆ＣＯＳＱ
′＋Ｘ′Ｘ２＝そｃｏｓＱ′＋Ｘ′＋ｙ ただし、そはブ−ム４の長さ また、第１積山列１０４としール１間の距離をｈ，、第
２積山列１０５としール１間の距離をｈ２とすると、ブ
ーム４の旋回現在角度Ｑおよび旋回指令角度Ｑ′は次式
で計算される。
説明する。図において、第１図〜第１０図と同一符号は
同一または相当部分を示し、１０４は第１の積山列の中
心線、１０５は第２の積山列の中心線（以下中心線を省
略して呼ぶ）で、鏡付境界線ＲＩ０３の走行軸における
位置（以下走行位置と云う）をＸ，、積付境界線ＬＩ０
２の走行位置をＸ２、贋付境界線ＲＩ０３、績付境界線
ＬＩ０２間の距離をｙとすれば、Ｘ，は積付範囲の最小
値、Ｘ２は積付範囲の最大値となり、Ｘ．：〆ＣＯＳＱ
′＋Ｘ′Ｘ２＝そｃｏｓＱ′＋Ｘ′＋ｙ ただし、そはブ−ム４の長さ また、第１積山列１０４としール１間の距離をｈ，、第
２積山列１０５としール１間の距離をｈ２とすると、ブ
ーム４の旋回現在角度Ｑおよび旋回指令角度Ｑ′は次式
で計算される。
Ｑ＝Ｓｉ『１号 Ｑ′＝Ｓｉげ１号
つぎに、第１積山列１０４上の現在の贋付位置Ｐ，から
第２鏡山列１０５上のつぎの横付位置Ｐ２に移動するに
は、走行現在位置Ｘで旋回指令角Ｑ′旋回させたと仮定
したときのブームの先端４ａの位置Ｐ３は第２積山列１
０５上にあり、Ｐ３の走行位置Ｘ３を次式、 Ｘ３＝そ
ｃｏｓＱ′＋Ｘで計算し、Ｘ３とＸ２とを比較してＸ３
くＸ２のときは、Ｐ３の位置まで旋回させＰ３の位置か
らつぎの鏡付位置Ｐ２にスタツカ６の走行により移動さ
せる。
第２鏡山列１０５上のつぎの横付位置Ｐ２に移動するに
は、走行現在位置Ｘで旋回指令角Ｑ′旋回させたと仮定
したときのブームの先端４ａの位置Ｐ３は第２積山列１
０５上にあり、Ｐ３の走行位置Ｘ３を次式、 Ｘ３＝そ
ｃｏｓＱ′＋Ｘで計算し、Ｘ３とＸ２とを比較してＸ３
くＸ２のときは、Ｐ３の位置まで旋回させＰ３の位置か
らつぎの鏡付位置Ｐ２にスタツカ６の走行により移動さ
せる。
またＸ３＞×２ののときはブームの先端４ａが積付範囲
の最大値Ｘ２に達するときの旋回角度Ｑ，を次式 Ｑ，
＝■Ｓ‐・￥竿子により求めてＱ・まで旋回させ・旋回
角度Ｑ，の位直においてブームの先端４ａの走行方向を
反転させ、スタッカ６の走行位置Ｘ４を次式ん＝×−そ
ｃｏｓＱ，で計算して移動させ、ブームの先端４ａの位
置Ｐ５を穣付境界線ＲＩ０３と一致させる。つぎにその
位置において、ブームの旋回によりブームの先端４ａが
第２の積付線１０５に達するまでさせたときのブームの
先端４ａの位置Ｐ５の走行位置Ｘ４を次式×４＝クｃｏ
ｓＱ′＋Ｘ４で計算させ、Ｘ５とＸ２とを比較してふく
Ｘ２のときはＰ６の位置まで旋回させたのち走行指令値
Ｘ′まで走行し、つぎの積付位置Ｐ２に位置決めし、Ｘ
５＞Ｘ２２のときは競付境界線Ｌ１０２およびＲＩ０３
間を上述の順序で旋回と走行とを繰返し、スタツカ６を
走行指令値Ｘ′に走行させ、つぎの穫付位置Ｐ２に移動
させる。第１２図は第２鏡山列１０５が第１積山列１０
４よりレール１から離れており、第１種山列１０４の穣
付境界線ＲＩ０３上にある現在積付位置Ｐ，から第２鏡
山列１０５の積付境界線ＬＩ０２上にあるつぎの積付位
置Ｐ２に移動する場合を示す。
の最大値Ｘ２に達するときの旋回角度Ｑ，を次式 Ｑ，
＝■Ｓ‐・￥竿子により求めてＱ・まで旋回させ・旋回
角度Ｑ，の位直においてブームの先端４ａの走行方向を
反転させ、スタッカ６の走行位置Ｘ４を次式ん＝×−そ
ｃｏｓＱ，で計算して移動させ、ブームの先端４ａの位
置Ｐ５を穣付境界線ＲＩ０３と一致させる。つぎにその
位置において、ブームの旋回によりブームの先端４ａが
第２の積付線１０５に達するまでさせたときのブームの
先端４ａの位置Ｐ５の走行位置Ｘ４を次式×４＝クｃｏ
ｓＱ′＋Ｘ４で計算させ、Ｘ５とＸ２とを比較してふく
Ｘ２のときはＰ６の位置まで旋回させたのち走行指令値
Ｘ′まで走行し、つぎの積付位置Ｐ２に位置決めし、Ｘ
５＞Ｘ２２のときは競付境界線Ｌ１０２およびＲＩ０３
間を上述の順序で旋回と走行とを繰返し、スタツカ６を
走行指令値Ｘ′に走行させ、つぎの穫付位置Ｐ２に移動
させる。第１２図は第２鏡山列１０５が第１積山列１０
４よりレール１から離れており、第１種山列１０４の穣
付境界線ＲＩ０３上にある現在積付位置Ｐ，から第２鏡
山列１０５の積付境界線ＬＩ０２上にあるつぎの積付位
置Ｐ２に移動する場合を示す。
まず、スタッカ６を走行指令値Ｘ′に走行させたと仮定
してブーム先端４ａの走行位置〜を次式により求め、ふ
＝クｃｏｓＱ＋Ｘ′，ふがＸ２より小さい場合は走行指
令値Ｘ′に、Ｘ２より大きい場合はブーム先端４ａが積
付境界線ＬＩ０２に一致する積付位置Ｘ７に走行移動さ
せる。このときのスタッカ６の積付位置Ｘ７は次式〆７
＝×２−クｃｏｓＱで計算される。この位置でブーム４
を旋回させ、第２積山列１０５に達するブーム先端４ａ
の位置Ｐ８の積付位置Ｘ８を次式×８＝〆ｃｏｓＱ′＋
Ｘ？で計算し、Ｘ８とＸ，とを比較し、Ｘ８＞×，のと
きは積付範囲内にあるので旋回指令角度Ｑ′に旋回させ
たのを走行指令値Ｘ′まで走行させ、積付位置Ｐ２に移
動させる。Ｘ８くＸ，のときは積付範囲の外側にあるの
で、ブームの先端４ａが積付境界線ＲＩ０３と一致する
位置Ｐ９に旋回させたのち（このときの旋回角度はＱ２
）、ブーム先端４ａの移動方向に反転させ、スタッカ６
を次式〆９＝×２−〆ｃｏｓ。２（ただしＱ２ はＰ９
におけるブーム４の旋回角度）により計算される走行位
置Ｘ９まで走行させる。
してブーム先端４ａの走行位置〜を次式により求め、ふ
＝クｃｏｓＱ＋Ｘ′，ふがＸ２より小さい場合は走行指
令値Ｘ′に、Ｘ２より大きい場合はブーム先端４ａが積
付境界線ＬＩ０２に一致する積付位置Ｘ７に走行移動さ
せる。このときのスタッカ６の積付位置Ｘ７は次式〆７
＝×２−クｃｏｓＱで計算される。この位置でブーム４
を旋回させ、第２積山列１０５に達するブーム先端４ａ
の位置Ｐ８の積付位置Ｘ８を次式×８＝〆ｃｏｓＱ′＋
Ｘ？で計算し、Ｘ８とＸ，とを比較し、Ｘ８＞×，のと
きは積付範囲内にあるので旋回指令角度Ｑ′に旋回させ
たのを走行指令値Ｘ′まで走行させ、積付位置Ｐ２に移
動させる。Ｘ８くＸ，のときは積付範囲の外側にあるの
で、ブームの先端４ａが積付境界線ＲＩ０３と一致する
位置Ｐ９に旋回させたのち（このときの旋回角度はＱ２
）、ブーム先端４ａの移動方向に反転させ、スタッカ６
を次式〆９＝×２−〆ｃｏｓ。２（ただしＱ２ はＰ９
におけるブーム４の旋回角度）により計算される走行位
置Ｘ９まで走行させる。
このとき、ブームの先端４ａの位置Ｐ，ｏは積付境界線
ＬＩ０２に一致する。この位置でブーム４を旋回させ、
第２積山列１０５に達するブーム先端４ａの位置Ｐ，．
の走行位置Ｘ，．を次式×，．＝そｃｏｓＱ′＋Ｘ９で
計算し、Ｘ，．とＸ，とを比較して、Ｘ，．＞×，のと
きは糟付範囲内にあるので旋回指令角度Ｑ′に旋回させ
たのち走行指令値×′まで走行させ蹟付位置Ｐ２に移動
させる。Ｘ，．くＸ，のときは積付範囲の外側にあるの
で、上述の順序で、走行と旋回とを繰返し、ブームの先
端４ａが鏡付範囲内の第２蹟山列１０６に達したところ
でスタッカ６を走行指令値Ｘ′まで走行させ、鰭付位置
Ｐ２に移動させる。第１３図はこの発明を実施するため
の制御装置の一実施例の構成を示すもので、図において
１０９は走行開始番地、走行終了番地、旋回指令値、走
行ピッチ、起伏高度等の指令データをあたえる監視操作
盤、１１０は検出器盤１１２から与えられた位置情報の
現在値と、監視操作盤１０９から与えられた指令値とに
より、演算し、制御を行う自動運転制御盤で、走行指令
、旋回指令、起伏指令を駆動制御盤１１１に出力し、駆
動制御盤１１１は与えられた指令により、走行モータ１
１３、旋回モーター １４、起伏モータ１１５、フーム
コンベャ駆動モータ等を駆動する。
ＬＩ０２に一致する。この位置でブーム４を旋回させ、
第２積山列１０５に達するブーム先端４ａの位置Ｐ，．
の走行位置Ｘ，．を次式×，．＝そｃｏｓＱ′＋Ｘ９で
計算し、Ｘ，．とＸ，とを比較して、Ｘ，．＞×，のと
きは糟付範囲内にあるので旋回指令角度Ｑ′に旋回させ
たのち走行指令値×′まで走行させ蹟付位置Ｐ２に移動
させる。Ｘ，．くＸ，のときは積付範囲の外側にあるの
で、上述の順序で、走行と旋回とを繰返し、ブームの先
端４ａが鏡付範囲内の第２蹟山列１０６に達したところ
でスタッカ６を走行指令値Ｘ′まで走行させ、鰭付位置
Ｐ２に移動させる。第１３図はこの発明を実施するため
の制御装置の一実施例の構成を示すもので、図において
１０９は走行開始番地、走行終了番地、旋回指令値、走
行ピッチ、起伏高度等の指令データをあたえる監視操作
盤、１１０は検出器盤１１２から与えられた位置情報の
現在値と、監視操作盤１０９から与えられた指令値とに
より、演算し、制御を行う自動運転制御盤で、走行指令
、旋回指令、起伏指令を駆動制御盤１１１に出力し、駆
動制御盤１１１は与えられた指令により、走行モータ１
１３、旋回モーター １４、起伏モータ１１５、フーム
コンベャ駆動モータ等を駆動する。
１１０ａは演算制御部、１１７は走行位置検出器、１１
８は旋回位置検出器、１１９は起伏位置検出器である。
８は旋回位置検出器、１１９は起伏位置検出器である。
なお、監視操作盤１０９から与えられる指令デー外まヤ
ード管理用計算機などからも与えることができる。以上
のように、この発明によるときはャードの効率的な利用
ならびに原料の正確な在庫管理をはかるために、狭い範
囲に積付けを行ったり、積付範囲内の任意の位置に積付
けを行うような場合に、スタッカのブーム先端が積付範
囲の外側に出ないように積付位置を移動するようにした
ので、原料を異にする溝山群が隣接するような場合でも
、ャードの利用効率の低下をまねくことなく、異質原料
の混入等の不具合を防止することができる。
ード管理用計算機などからも与えることができる。以上
のように、この発明によるときはャードの効率的な利用
ならびに原料の正確な在庫管理をはかるために、狭い範
囲に積付けを行ったり、積付範囲内の任意の位置に積付
けを行うような場合に、スタッカのブーム先端が積付範
囲の外側に出ないように積付位置を移動するようにした
ので、原料を異にする溝山群が隣接するような場合でも
、ャードの利用効率の低下をまねくことなく、異質原料
の混入等の不具合を防止することができる。
第１図〜第１０図は従来から行われている積付動作を説
明するための図で、第１図はャ−ド‘こおいて原料の積
付けを行っているスタッカの側面図、第２図は同上の平
面図、第３図は積付動作を示す平面図、第４図は同上の
側面図、第５図〜第８図は積山列を変更するときのスタ
ッカの動作説明図、第９図は積付範囲が狭い場合に横山
列を変更するときの動作説明図、第１０図は鰭山列を変
更する場合に、頚付範囲内の任意の積付位置に移動する
ときの動作説明図、第１１図〜第１３図はこの発明によ
る方法の実施例を示すための説明図で、第１１図は積付
範囲が狭い場合の動作説明図、第１２図は任意の積付位
置に横山列を変更する場合の動作説明図、第１３図はこ
の発明を実施するための装置の一実施例を示す構成図で
ある。 図において、同一符号は同一または相当部分を示し、１
はしール、２はヤード、４はブーム、４ａはブームの先
端、６はスタッカ、１０２は薄付境界線Ｌ、１０３は穣
付境界線Ｒ、１０４は第１積山列、１０５は第２綾山列
、１０９は自動運転制御盤である。第４図 第１図 第２図 第３図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１０図 第１１図 第１２図 第１３図
明するための図で、第１図はャ−ド‘こおいて原料の積
付けを行っているスタッカの側面図、第２図は同上の平
面図、第３図は積付動作を示す平面図、第４図は同上の
側面図、第５図〜第８図は積山列を変更するときのスタ
ッカの動作説明図、第９図は積付範囲が狭い場合に横山
列を変更するときの動作説明図、第１０図は鰭山列を変
更する場合に、頚付範囲内の任意の積付位置に移動する
ときの動作説明図、第１１図〜第１３図はこの発明によ
る方法の実施例を示すための説明図で、第１１図は積付
範囲が狭い場合の動作説明図、第１２図は任意の積付位
置に横山列を変更する場合の動作説明図、第１３図はこ
の発明を実施するための装置の一実施例を示す構成図で
ある。 図において、同一符号は同一または相当部分を示し、１
はしール、２はヤード、４はブーム、４ａはブームの先
端、６はスタッカ、１０２は薄付境界線Ｌ、１０３は穣
付境界線Ｒ、１０４は第１積山列、１０５は第２綾山列
、１０９は自動運転制御盤である。第４図 第１図 第２図 第３図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１０図 第１１図 第１２図 第１３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 軌道上を走行し、旋回自在に搭載されたブームの先
端から原料をヤードに送給しながら積付けを行うスタツ
カにより、上記軌道と平行な第１積山列から上記軌道と
平行な第２積山列に積付位置を移動させるスタツカの積
付位置移動方法において、上記ブームの旋回あるいは上
記スタツカの走行により、上記ブームの先端が上記積付
範囲の両側部を規制する積付境界線の一方に達したとき
、上記ブーム先端の移動方向を反転し、上記スタツカの
走行あるいは上記ブームの旋回を行い、上記ブームの先
端が上記積付境界線の他方に達したときには上述の動作
を繰返し、上記ブームの旋回により上記ブームの先端が
上記第２積山列に達したときには設定されたつぎの積付
位置に走行するようにしたスタツカの積付位置移動方法
。 ２ 積付範囲の境界線ＡおよびＢを積付範囲の最大値、
最小値として演算処理装置に記憶させ、ブームの旋回お
よびスタツカの走行ごとに上記ブームの先端位置を上記
演算処理装置に計算させ、上記ブームの先端位置を上記
積付範囲の最大値、最小値と比較し、上記ブームの先端
位置が積付範囲内にあるように上記ブームの旋回と上記
スタツカの走行とを繰返すようにした特許請求の範囲第
１項に記載のスタツカの積付位置の移動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3756178A JPS6017729B2 (ja) | 1978-03-31 | 1978-03-31 | スタッカの積付位置移動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3756178A JPS6017729B2 (ja) | 1978-03-31 | 1978-03-31 | スタッカの積付位置移動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54131274A JPS54131274A (en) | 1979-10-12 |
| JPS6017729B2 true JPS6017729B2 (ja) | 1985-05-07 |
Family
ID=12500919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3756178A Expired JPS6017729B2 (ja) | 1978-03-31 | 1978-03-31 | スタッカの積付位置移動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6017729B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5393002B2 (ja) * | 2007-06-07 | 2014-01-22 | 新日鐵住金株式会社 | 原料のヤード積み付け方法 |
| CN103896043B (zh) * | 2014-03-28 | 2016-03-30 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种可提高超高含水量物料输送能力的作业方法 |
| CN109835729A (zh) * | 2017-11-29 | 2019-06-04 | 中冶宝钢技术服务有限公司 | 一种使用堆取料机进行物料堆积的方法 |
-
1978
- 1978-03-31 JP JP3756178A patent/JPS6017729B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54131274A (en) | 1979-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108557500B (zh) | 一种条形料场自动作业*** | |
| US20030136632A1 (en) | Mobile conveyor system and method for multiple lift stacking | |
| WO2000026735A1 (fr) | Dispositif de guidage de vehicule | |
| CN108033279B (zh) | 一种自动堆取料*** | |
| CN108147147A (zh) | 一种自动智能化的堆取料*** | |
| CN105151819A (zh) | 一种封闭料场及预均化方法 | |
| JPS6017729B2 (ja) | スタッカの積付位置移動方法 | |
| CN108045973A (zh) | 一种堆料***的自动堆料方法 | |
| CN113406660B (zh) | 一种免维护的激光条码和激光测距行车双定位*** | |
| CN208086493U (zh) | 一种下料机构及堆料装置 | |
| JPH10338356A (ja) | ばら物積山形状測定方法及びばら物積山貯蓄量算出方法 | |
| KR100865315B1 (ko) | 연.원료 파일의 불출형상 제어방법 | |
| CN111792396B (zh) | 一种用于圆形料场的取料***及方法 | |
| CN113291854A (zh) | 一种堆料方法及堆料装置 | |
| CN108128639A (zh) | 一种桥式取料装置及堆取料方法 | |
| JP3225969B2 (ja) | リクレーマの制御装置 | |
| JPH06298370A (ja) | リクレーマの払出し量制御方法 | |
| JP2716873B2 (ja) | スタッカまたはリクレーマの自動運転方法 | |
| JP4092102B2 (ja) | リクレーマによる初期山の自動払出方法 | |
| CN110589508B (zh) | 一种以斗轮堆取料机为基点提高主机作业率的方法 | |
| CN110255210A (zh) | 一种斗轮取料机取料混配作业的控制方法 | |
| JPH01242322A (ja) | リクレーマの遠隔自動運転方法 | |
| CN109931059A (zh) | 一种连续采煤机铲板星轮装置 | |
| JPS5813844B2 (ja) | スタッカの積山検出装置 | |
| JP3793349B2 (ja) | リクレーマによる払い出し方法 |