JPS60176112A - 無人誘導車の救出装置 - Google Patents
無人誘導車の救出装置Info
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- JPS60176112A JPS60176112A JP59031381A JP3138184A JPS60176112A JP S60176112 A JPS60176112 A JP S60176112A JP 59031381 A JP59031381 A JP 59031381A JP 3138184 A JP3138184 A JP 3138184A JP S60176112 A JPS60176112 A JP S60176112A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、冷凍倉庫や原子力発電所の放射性固体廃棄物
貯蔵施設等のように作業員が直接に立入って作業し難い
設備において、荷の積付けおよび搬出入のために使用す
る無人誘導車の救出装置に関するものである。
貯蔵施設等のように作業員が直接に立入って作業し難い
設備において、荷の積付けおよび搬出入のために使用す
る無人誘導車の救出装置に関するものである。
従来、冷凍倉庫や原子力発電所の放射性固体廃棄物貯蔵
施設等のように作業員が直接に立入って作業し難い設備
においては、荷の積付け、搬出入のために遠隔誘導可能
な無人誘導車が使用されており、このような走行車の誘
導方法には、床面に誘導電線Ｚ埋設し走行車には検知コ
イルを設けて走行車ン誘導電線に沿って走行させるもの
、誘導電線の代りに床面に光学反射テープＺ貼り、走行
車には検知七ンサ乞設けて走行車を光学反射テープに沿
って走行させるもの等が知られている。このような無人
誘導車には異常または誤操作時の対策として、自己診断
機能を備え、異常または誤操作等があれば極力元の位置
に戻れるように考慮がなされている。しかしながら、異
常の内容によっては（例えば、走行中における誘導電線
の断線、光学反射テープの欠損、走行駆動系の故障等）
自動復帰が不可能な場合もあって、このような場合は、
やむ７得ず作業員が直接に無人誘導車の所まで行き有人
運転に切替えて安全な場所まで運転して復帰していたが
、例えば冷凍倉庫においてはマイナス４０Ｃという悪環
境下であって安全確保に問題があり、また放射性固体廃
棄物貯蔵庫においては、個々の廃棄物からの被曝線量は
少なくても、貯蔵庫のように大量に貯蔵している場所で
は大きな被曝線量となる場合も考えられ、無用な被曝は
可能な限り避けるべきである。また、再処理施設等にお
いて発生する高レイル廃棄物等については、直接作業が
不可能となることが考えられる。
施設等のように作業員が直接に立入って作業し難い設備
においては、荷の積付け、搬出入のために遠隔誘導可能
な無人誘導車が使用されており、このような走行車の誘
導方法には、床面に誘導電線Ｚ埋設し走行車には検知コ
イルを設けて走行車ン誘導電線に沿って走行させるもの
、誘導電線の代りに床面に光学反射テープＺ貼り、走行
車には検知七ンサ乞設けて走行車を光学反射テープに沿
って走行させるもの等が知られている。このような無人
誘導車には異常または誤操作時の対策として、自己診断
機能を備え、異常または誤操作等があれば極力元の位置
に戻れるように考慮がなされている。しかしながら、異
常の内容によっては（例えば、走行中における誘導電線
の断線、光学反射テープの欠損、走行駆動系の故障等）
自動復帰が不可能な場合もあって、このような場合は、
やむ７得ず作業員が直接に無人誘導車の所まで行き有人
運転に切替えて安全な場所まで運転して復帰していたが
、例えば冷凍倉庫においてはマイナス４０Ｃという悪環
境下であって安全確保に問題があり、また放射性固体廃
棄物貯蔵庫においては、個々の廃棄物からの被曝線量は
少なくても、貯蔵庫のように大量に貯蔵している場所で
は大きな被曝線量となる場合も考えられ、無用な被曝は
可能な限り避けるべきである。また、再処理施設等にお
いて発生する高レイル廃棄物等については、直接作業が
不可能となることが考えられる。
本発明は、前記のような実情に鑑みて開発されたもので
あって、無人誘導車ン用いて荷の積付けおよび搬出入７
行５設備において、通常の荷の積付けおよび搬出入を行
う前記無人誘導車とは別に、前記無人誘導車の牽引およ
び自走機構を有する救出車を装備した構成に特徴を有し
、その目的とする処は、通常、荷を積付け、搬出入する
無人誘導車が異常、故障等によって自動復帰できなくな
った場合に、作業員が設備内に直接に立入らないで牽引
および自走機構ン有する救出車によって前記無人誘導車
ン安全な場所まで牽引して救出できるようにして前記の
ような欠点を解消した無人誘導車の救出装置Ｚ供する点
にある。
あって、無人誘導車ン用いて荷の積付けおよび搬出入７
行５設備において、通常の荷の積付けおよび搬出入を行
う前記無人誘導車とは別に、前記無人誘導車の牽引およ
び自走機構を有する救出車を装備した構成に特徴を有し
、その目的とする処は、通常、荷を積付け、搬出入する
無人誘導車が異常、故障等によって自動復帰できなくな
った場合に、作業員が設備内に直接に立入らないで牽引
および自走機構ン有する救出車によって前記無人誘導車
ン安全な場所まで牽引して救出できるようにして前記の
ような欠点を解消した無人誘導車の救出装置Ｚ供する点
にある。
以下、本発明Ｚ図示の実施例によって説明する。
第１図ないし第６図に本発明の一実施例を示しており、
図中（１）は貯蔵庫、（２）は主走行コース、（３）ハ
積付コース、（４）は荷、（５）は無人誘導車（フォー
クリフト） 、 （６）は救出車、（７）は工業用のテ
レビカメラ、（８）はカメラコントローラ、（９）はビ
デオ信号送信機、（ＩＩはビデオ信号送信用アンテナ、
（１１）は制御信号受信用アンテナ、０２１は制御信号
受信機、（１３）はビデオ信号受信用アンテナ、圓はビ
デオ信号受信機、Ｑ５１は制御信号送信アンテナ、ＱＢ
）は制御信号送信機、住では移動装置、（１唱エレール
、（１９は移動用ケーズル、（至）は工業用のテレビモ
ニター、Ｑυは操作盤、四は牽引機構、（２３α） 、
（２３ｈ）はブラケット、（２４α）、（２４りはレ
バー、（２５α） 、 （２５りは遊輪、Ｃ！θは軸、
（２では連結部材、Ｃ唱ニレバー、Ｑ９はブラケット、
夏はシリンダー先端金具、３１ｊは流体シリンダー、（
３つはブラケット、時は前方検出装置であって、貯蔵庫
（１１には第１図に示すように主走行コース（２）と主
走行コース（２）から分岐した複数列の積付コース（３
）が設定されており、この積付コース（３）のコース床
上の奥から順に荷（４）を積付けできるスば一スを有し
ている。この主走行コース（２）および積付コース（３
）の床面には誘導電線（図示省略ンが埋設されており、
各コースとも閉ループに構成され、この閉ループ中にコ
ースセレクター（図示省略）とオツシレータ（図示省略
）が組込まれている。コースセレクターは指定したコー
スのみ乞接続してそれ以外のコースは切離す機能を有し
、オツシレータにより発生した低周波電流はコースセレ
クターにより指定したコースにのみ電流を流すようにな
っている。無人誘導車（５）は、内蔵しているバッテリ
ー（図示省略）より電源をうる方式であって、誘導電線
（図示省略）からの誘起電圧を検出する左・右一対のピ
ックアップコイル（図示省略）、同ピックアップコイル
からの信号により操向する操向装置（図示省略）、前方
の荷を検出する前方荷検出装置（図示省略）、前方の荷
の高さを検出する荷高検出装置（図示省略）、フォーク
の高さ信号Ｙ ウるフォーク高さ検出装置（図示省略）
、フォーク上の荷の有無を判別する載荷検出装置（図示
省略）およびこれらの検出信号により荷積制御ケ行う制
御装置（図示省略）等の公知装置を備えており、荷（４
）乞積付コース（３）の奥から順次に積付ける構成にな
っている。
図中（１）は貯蔵庫、（２）は主走行コース、（３）ハ
積付コース、（４）は荷、（５）は無人誘導車（フォー
クリフト） 、 （６）は救出車、（７）は工業用のテ
レビカメラ、（８）はカメラコントローラ、（９）はビ
デオ信号送信機、（ＩＩはビデオ信号送信用アンテナ、
（１１）は制御信号受信用アンテナ、０２１は制御信号
受信機、（１３）はビデオ信号受信用アンテナ、圓はビ
デオ信号受信機、Ｑ５１は制御信号送信アンテナ、ＱＢ
）は制御信号送信機、住では移動装置、（１唱エレール
、（１９は移動用ケーズル、（至）は工業用のテレビモ
ニター、Ｑυは操作盤、四は牽引機構、（２３α） 、
（２３ｈ）はブラケット、（２４α）、（２４りはレ
バー、（２５α） 、 （２５りは遊輪、Ｃ！θは軸、
（２では連結部材、Ｃ唱ニレバー、Ｑ９はブラケット、
夏はシリンダー先端金具、３１ｊは流体シリンダー、（
３つはブラケット、時は前方検出装置であって、貯蔵庫
（１１には第１図に示すように主走行コース（２）と主
走行コース（２）から分岐した複数列の積付コース（３
）が設定されており、この積付コース（３）のコース床
上の奥から順に荷（４）を積付けできるスば一スを有し
ている。この主走行コース（２）および積付コース（３
）の床面には誘導電線（図示省略ンが埋設されており、
各コースとも閉ループに構成され、この閉ループ中にコ
ースセレクター（図示省略）とオツシレータ（図示省略
）が組込まれている。コースセレクターは指定したコー
スのみ乞接続してそれ以外のコースは切離す機能を有し
、オツシレータにより発生した低周波電流はコースセレ
クターにより指定したコースにのみ電流を流すようにな
っている。無人誘導車（５）は、内蔵しているバッテリ
ー（図示省略）より電源をうる方式であって、誘導電線
（図示省略）からの誘起電圧を検出する左・右一対のピ
ックアップコイル（図示省略）、同ピックアップコイル
からの信号により操向する操向装置（図示省略）、前方
の荷を検出する前方荷検出装置（図示省略）、前方の荷
の高さを検出する荷高検出装置（図示省略）、フォーク
の高さ信号Ｙ ウるフォーク高さ検出装置（図示省略）
、フォーク上の荷の有無を判別する載荷検出装置（図示
省略）およびこれらの検出信号により荷積制御ケ行う制
御装置（図示省略）等の公知装置を備えており、荷（４
）乞積付コース（３）の奥から順次に積付ける構成にな
っている。
また、救出車（６）は、内蔵しているバッテリー（図示
省略）より電源ヲウる方式であって、誘導電線からの誘
起電圧Ｚ検出する左右一対のピックアップコイル（図示
省略）、同ピックアップコイルからの信号により操向す
る操向装置（図示省略）、前方の無人誘導車（５）ヲ検
出する前方検出装置−、牽引機構曽（後述参照）の１令
下位置を検出する牽引機構位置の検出装置（図示省略）
およびこれらの検出信号により動作を制御する制御装置
（図示省略）等の装置を備えており、無人誘導車（５）
と同様の誘導が可能であるとともに、別途、前方の状態
を認識する工業用のテレビカメラ（力と、テレビカメラ
（７）からのビデオ信号にビデオコントロール信号を載
せるカメラコントローラ（８）と、ビデオ信号およびビ
デオコントロール信号を受けてビデオ信号送信用アンテ
ナθωからビデオ信号およびビデオコントロール信号を
送信するビデオ信号送信機（９）とを有し、貯蔵庫（１
）即ち設備の天井に主走行コースに沿って敷設されたレ
ールＱ８１によって走行する懸架式の移動装置（１７）
にビデオ信号受信機αａχ取付け、該ビデオ信号受信機
圓でビデオ信号受信用アンテナａ東を介して前記ビデオ
信号送信用アンテナ叫から発信したビデオ信号Ｚ受信し
、移動用ケーブル（１１で工業用のテレビモニター翰に
伝送して、テレビモニター（２１の画面に救出車両（６
）の前方の映像を写し出せるようにするとともに、地上
側に設置された操作盤ＣＤからの制御信号乞移動用ケー
ブル（１’ｌＹ介して前記移動装置（１ηに取付けられ
た制御信号送信機（１匂に伝送し制御信号送信用アンテ
ナＱ５１から制御信号を発信する。これヶ救出車（６）
に取付けた制御信号受信用アンテナＱｌ）ｖ介して制御
信号受信機（１２）で受信し、この信号を救出車（６）
の制御装置（図示省略）に送ることにより、救出車（６
）の前方の映像ケ、地上側に設置したテレビモニター（
イ）の画面で見ながらの遠隔操縦できる手段も備えてい
る。
省略）より電源ヲウる方式であって、誘導電線からの誘
起電圧Ｚ検出する左右一対のピックアップコイル（図示
省略）、同ピックアップコイルからの信号により操向す
る操向装置（図示省略）、前方の無人誘導車（５）ヲ検
出する前方検出装置−、牽引機構曽（後述参照）の１令
下位置を検出する牽引機構位置の検出装置（図示省略）
およびこれらの検出信号により動作を制御する制御装置
（図示省略）等の装置を備えており、無人誘導車（５）
と同様の誘導が可能であるとともに、別途、前方の状態
を認識する工業用のテレビカメラ（力と、テレビカメラ
（７）からのビデオ信号にビデオコントロール信号を載
せるカメラコントローラ（８）と、ビデオ信号およびビ
デオコントロール信号を受けてビデオ信号送信用アンテ
ナθωからビデオ信号およびビデオコントロール信号を
送信するビデオ信号送信機（９）とを有し、貯蔵庫（１
）即ち設備の天井に主走行コースに沿って敷設されたレ
ールＱ８１によって走行する懸架式の移動装置（１７）
にビデオ信号受信機αａχ取付け、該ビデオ信号受信機
圓でビデオ信号受信用アンテナａ東を介して前記ビデオ
信号送信用アンテナ叫から発信したビデオ信号Ｚ受信し
、移動用ケーブル（１１で工業用のテレビモニター翰に
伝送して、テレビモニター（２１の画面に救出車両（６
）の前方の映像を写し出せるようにするとともに、地上
側に設置された操作盤ＣＤからの制御信号乞移動用ケー
ブル（１’ｌＹ介して前記移動装置（１ηに取付けられ
た制御信号送信機（１匂に伝送し制御信号送信用アンテ
ナＱ５１から制御信号を発信する。これヶ救出車（６）
に取付けた制御信号受信用アンテナＱｌ）ｖ介して制御
信号受信機（１２）で受信し、この信号を救出車（６）
の制御装置（図示省略）に送ることにより、救出車（６
）の前方の映像ケ、地上側に設置したテレビモニター（
イ）の画面で見ながらの遠隔操縦できる手段も備えてい
る。
以上のように、救出車（６）は誘導電線による誘導方式
と、工業用テレビによる遠隔操縦方式とのニガ式の操向
、自走機構を備えており、かつ次に示す牽引機構を備え
ている。
と、工業用テレビによる遠隔操縦方式とのニガ式の操向
、自走機構を備えており、かつ次に示す牽引機構を備え
ている。
牽引機構（２２１は、先端が無人誘導車（フォークリフ
））（５）の後部と係合するように構成され、他端は救
出車（６）の本体に取付けられたプラケットＣ２３）ｖ
ｃより揺動可能に軸支されており、はぼ中央部がレバー
（２４α）、（２４ｂ）の一端で軸支されている。レバ
ー Ａ （２４ｆｆ、）、（２４ｈ） ノ他端は軸！２
６＋の両端を回動可能に軸支されており、軸（浚には遊
輪（２５α）、（２５ｂ）が回動可能に軸支されている
。また、軸（２６）の中央部を連結部材（２ηの一端が
軸支しており、他端で救出車（６）の本体に取付けられ
たプラケツ）（２１でほぼ中央部を回動可能に軸支され
たレバー例の一端を軸支している。レノζ−（２１’（
の他端は、本体に取付けられたブラケット国により揺動
可能に支持された流体シリンダー６υの先端金具（ハ）
により回動可能に軸支されている。なおＧ３１は前方の
無人誘導車（５）との相対位置ン検出する前方検出装置
であって本体に取付けられている。
））（５）の後部と係合するように構成され、他端は救
出車（６）の本体に取付けられたプラケットＣ２３）ｖ
ｃより揺動可能に軸支されており、はぼ中央部がレバー
（２４α）、（２４ｂ）の一端で軸支されている。レバ
ー Ａ （２４ｆｆ、）、（２４ｈ） ノ他端は軸！２
６＋の両端を回動可能に軸支されており、軸（浚には遊
輪（２５α）、（２５ｂ）が回動可能に軸支されている
。また、軸（２６）の中央部を連結部材（２ηの一端が
軸支しており、他端で救出車（６）の本体に取付けられ
たプラケツ）（２１でほぼ中央部を回動可能に軸支され
たレバー例の一端を軸支している。レノζ−（２１’（
の他端は、本体に取付けられたブラケット国により揺動
可能に支持された流体シリンダー６υの先端金具（ハ）
により回動可能に軸支されている。なおＧ３１は前方の
無人誘導車（５）との相対位置ン検出する前方検出装置
であって本体に取付けられている。
図示した本発明の実施例は、前記のような構成になって
おり作用効果について説明すると、荷の積付けおよび搬
出入を行う無人誘導車（５）（フォークリフト）の救出
ン行う必要時としては次のようなケースがあり、先ず無
人誘導車（５）自身の異常によって積付はコースの途中
で停止してしまった場合であり、特に走行駆動系の故障
や、誘導制御系の故障等が考えられる。
おり作用効果について説明すると、荷の積付けおよび搬
出入を行う無人誘導車（５）（フォークリフト）の救出
ン行う必要時としては次のようなケースがあり、先ず無
人誘導車（５）自身の異常によって積付はコースの途中
で停止してしまった場合であり、特に走行駆動系の故障
や、誘導制御系の故障等が考えられる。
仮りに、第１図に示すように積付はコース（３）の途中
で無人誘導車（５）が停止して自己復帰が不可能な状態
になった場合は、貯蔵庫（１１０床面に埋設した誘導無
線（図示省略）等の地上側の誘導装置は正常な状態であ
るから、コースセレクター（図示省略）により無人誘導
車（５）が停止しているコースにのみオツシレータ（図
示省略）から発生する低周波電流が誘導電線に流れてい
る。救出車（６）は、誘導電線に流れる低周波電流を車
体に取付けた左・右一対のピックアップコイル（図示省
略）で検出し、左右のピックアップコイルの検出値が等
しくなるように操向制御しつつ走行して、主走行ライン
（２）ヲ経て旋回し所定の積付コース（３）７走行する
。積付コース（３）に停止している無人誘導車（５）に
近づいて牽引機構（２々が無人誘導車（５）の後部と係
合する位置まで到着すると、前方検出装置−が作動して
救出車（６）は停止する。なお、これまでの走行動作中
、牽引機構（２４は、第４図に示すように流体シリンダ
ーｃ３１）が伸びた状態であって、牽引機構（２２）は
下方に下がった位置にある。
で無人誘導車（５）が停止して自己復帰が不可能な状態
になった場合は、貯蔵庫（１１０床面に埋設した誘導無
線（図示省略）等の地上側の誘導装置は正常な状態であ
るから、コースセレクター（図示省略）により無人誘導
車（５）が停止しているコースにのみオツシレータ（図
示省略）から発生する低周波電流が誘導電線に流れてい
る。救出車（６）は、誘導電線に流れる低周波電流を車
体に取付けた左・右一対のピックアップコイル（図示省
略）で検出し、左右のピックアップコイルの検出値が等
しくなるように操向制御しつつ走行して、主走行ライン
（２）ヲ経て旋回し所定の積付コース（３）７走行する
。積付コース（３）に停止している無人誘導車（５）に
近づいて牽引機構（２々が無人誘導車（５）の後部と係
合する位置まで到着すると、前方検出装置−が作動して
救出車（６）は停止する。なお、これまでの走行動作中
、牽引機構（２４は、第４図に示すように流体シリンダ
ーｃ３１）が伸びた状態であって、牽引機構（２２）は
下方に下がった位置にある。
次に、流体シリンダー６１）を縮めると、第５図の矢印
に示すようにレバー例が回転して連結部材（２′７）が
引かれることにより、牽引機構（２りが上方へ揺動して
、牽引機構（２２１の先端が無人誘導車（５）の後部７
持ち上げ第６図に示すような状態となる。このような状
態になれば、無人誘導車（５）の駆動操舵輪（通常は後
輪）が浮き上がるため、牽引が可能となり安全な場所へ
牽引救出して復帰ができる。また、無人誘導車（５）が
コースを大きく離れてしまった場合や、誘導電線の断線
等により誘導電線に低周波電流が流れなくなった場合（
光学誘導式の場合はテープの欠損等）には、無人誘導車
（５）は自己復帰が不可能であるし、救出車（６）も誘
導電線による操向が不可能である。
に示すようにレバー例が回転して連結部材（２′７）が
引かれることにより、牽引機構（２りが上方へ揺動して
、牽引機構（２２１の先端が無人誘導車（５）の後部７
持ち上げ第６図に示すような状態となる。このような状
態になれば、無人誘導車（５）の駆動操舵輪（通常は後
輪）が浮き上がるため、牽引が可能となり安全な場所へ
牽引救出して復帰ができる。また、無人誘導車（５）が
コースを大きく離れてしまった場合や、誘導電線の断線
等により誘導電線に低周波電流が流れなくなった場合（
光学誘導式の場合はテープの欠損等）には、無人誘導車
（５）は自己復帰が不可能であるし、救出車（６）も誘
導電線による操向が不可能である。
この場合は、救出車（６）に取付けたテレビ力メラ（７
）で救出車（６）前方の映像をとらえ、ビデオ信号とし
てテレビカメラコントローラ（８）から出力されるビデ
オコントロール信号とともにビデオ信号送信機（９）よ
り、ビデオ信号送信用アンテナ←（ＩＹ介して送信し、
このビデオ信号を地上側のビデオ信号受信機Ｉでビデオ
信号受信用アンテナ０タヲ介して受け取り、テレビモニ
ター（イ）に接続することにより、救出車（６）の前方
の状態をテレビモニター（社）の画面で確認できるよう
にして、操作盤１２Ｄからの操作用制御信号を制御信号
送信機（ｌｅから制御信号送信用アンテナａ３ン介して
送信し、この制御信号ケ救出車（６）に取付けた制御信
号受信機（１りで制御信号受信用アンテナ０１）Ｙ介し
て受信し、この制御信号を救出車（６）の制御装置（図
示省略）に送ることにより、操作盤（２０の操作で救出
車（６）を遠隔操縦して、主走行コース（２）、積付コ
ース（３）の走行および故障している無人誘導車（５）
の牽引７行なう。
）で救出車（６）前方の映像をとらえ、ビデオ信号とし
てテレビカメラコントローラ（８）から出力されるビデ
オコントロール信号とともにビデオ信号送信機（９）よ
り、ビデオ信号送信用アンテナ←（ＩＹ介して送信し、
このビデオ信号を地上側のビデオ信号受信機Ｉでビデオ
信号受信用アンテナ０タヲ介して受け取り、テレビモニ
ター（イ）に接続することにより、救出車（６）の前方
の状態をテレビモニター（社）の画面で確認できるよう
にして、操作盤１２Ｄからの操作用制御信号を制御信号
送信機（ｌｅから制御信号送信用アンテナａ３ン介して
送信し、この制御信号ケ救出車（６）に取付けた制御信
号受信機（１りで制御信号受信用アンテナ０１）Ｙ介し
て受信し、この制御信号を救出車（６）の制御装置（図
示省略）に送ることにより、操作盤（２０の操作で救出
車（６）を遠隔操縦して、主走行コース（２）、積付コ
ース（３）の走行および故障している無人誘導車（５）
の牽引７行なう。
なお、ビデオ信号受信用アンテナ０、ビデオ信号受信機
Ｉ、制御信号送信アンテナα１および制御信号送信機Ｑ
ｌ１９ｖ、移動装置ａηに取付けて主走行コース（２）
に沿って移動させるのは、送受信アンテナ間に不用な障
害壁または柱等が来ることｔ避けてより鮮明な画質乞う
るためであって、貯蔵庫（１）内にこのような障害物が
なければ固定型でもよく、また、移動装置（Ｉ７）ｙｉ
ｌｌ−天井懸架式にしたのは、床面乞走行する無人誘導
車（５）または救出車（６）との干渉ンさけるためであ
り、壁面から突設したレール上を走行してもよい。なお
、この移動装置には、（説明を省略したが）公知の走行
手段即ち、走行車輪および走行用モータ、走行制御装置
および給電装置等が備えられている。
Ｉ、制御信号送信アンテナα１および制御信号送信機Ｑ
ｌ１９ｖ、移動装置ａηに取付けて主走行コース（２）
に沿って移動させるのは、送受信アンテナ間に不用な障
害壁または柱等が来ることｔ避けてより鮮明な画質乞う
るためであって、貯蔵庫（１）内にこのような障害物が
なければ固定型でもよく、また、移動装置（Ｉ７）ｙｉ
ｌｌ−天井懸架式にしたのは、床面乞走行する無人誘導
車（５）または救出車（６）との干渉ンさけるためであ
り、壁面から突設したレール上を走行してもよい。なお
、この移動装置には、（説明を省略したが）公知の走行
手段即ち、走行車輪および走行用モータ、走行制御装置
および給電装置等が備えられている。
前述のように本発明によれば、作業員が直接に入って作
業することが好ましくない、または困難な場合の貯蔵施
設等に用いられている無人フォークリフト等の無人誘導
車が、作業中に故障また異常によって停止しても、救出
車が、無人誘導車と同方式の誘導手段およびテレビを用
いた遠隔操縦手段による自走機構Ｚ有し、かつ無人誘導
車の自動操作可能な牽引機構を備えているため、設備内
で停止している前記無人誘導車をいかなる場合でも牽引
して救出することができ、作業員が設備内へ立入る必要
がなく、安全にかつ容易に前記のようなトラメルに対処
可能であって、無人誘導車を安全な場所に取出して対策
を講することができる。
業することが好ましくない、または困難な場合の貯蔵施
設等に用いられている無人フォークリフト等の無人誘導
車が、作業中に故障また異常によって停止しても、救出
車が、無人誘導車と同方式の誘導手段およびテレビを用
いた遠隔操縦手段による自走機構Ｚ有し、かつ無人誘導
車の自動操作可能な牽引機構を備えているため、設備内
で停止している前記無人誘導車をいかなる場合でも牽引
して救出することができ、作業員が設備内へ立入る必要
がなく、安全にかつ容易に前記のようなトラメルに対処
可能であって、無人誘導車を安全な場所に取出して対策
を講することができる。
以上本発明を実施例について説明したが、勿論本発明は
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変ケ施し
うるものである。
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変ケ施し
うるものである。
第１図は本発明の一実施例７示す全体配置状態の平面図
、第２図は第１図の救出車、移動装置および操作機構の
詳細を示す斜視図、第６図は救出車ン一部断面で示した
拡大平面図、第４図は第６図の側視図、第５図は第４図
の作動説明図、第６図は救出車による無人誘導車の牽引
状態を示す側視図である。 ２：走行コース ３：積付コース ４：荷５：無人誘導
車 ６：救出車 １５：移動装置 ２２：牽引機構 復代理人 弁理士 岡 本 重 叉 外３−名 第４図 １０ 第５図
、第２図は第１図の救出車、移動装置および操作機構の
詳細を示す斜視図、第６図は救出車ン一部断面で示した
拡大平面図、第４図は第６図の側視図、第５図は第４図
の作動説明図、第６図は救出車による無人誘導車の牽引
状態を示す側視図である。 ２：走行コース ３：積付コース ４：荷５：無人誘導
車 ６：救出車 １５：移動装置 ２２：牽引機構 復代理人 弁理士 岡 本 重 叉 外３−名 第４図 １０ 第５図
Claims (1)
- 無人誘導車７用いて荷の積付けおよび搬出入を行う設備
において、通常の荷の積付けおよび搬出入７行う前記無
人誘導車とは別に、前記無人誘導車の牽引および自走機
構乞有する救出車を装備したことを特徴とする無人誘導
車の救出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031381A JPS60176112A (ja) | 1984-02-23 | 1984-02-23 | 無人誘導車の救出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031381A JPS60176112A (ja) | 1984-02-23 | 1984-02-23 | 無人誘導車の救出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60176112A true JPS60176112A (ja) | 1985-09-10 |
Family
ID=12329674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59031381A Pending JPS60176112A (ja) | 1984-02-23 | 1984-02-23 | 無人誘導車の救出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60176112A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0552152A (ja) * | 1991-08-26 | 1993-03-02 | Hitachi Ltd | 内燃機関制御装置 |
| BE1016001A3 (nl) * | 2004-04-30 | 2006-01-10 | Egemin Nv | Automatisch geleid voertuig met verbeterde navigatie. |
| WO2019130911A1 (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-04 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
-
1984
- 1984-02-23 JP JP59031381A patent/JPS60176112A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0552152A (ja) * | 1991-08-26 | 1993-03-02 | Hitachi Ltd | 内燃機関制御装置 |
| BE1016001A3 (nl) * | 2004-04-30 | 2006-01-10 | Egemin Nv | Automatisch geleid voertuig met verbeterde navigatie. |
| WO2019130911A1 (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-04 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
| JP2019116890A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
| US11307592B2 (en) | 2017-12-27 | 2022-04-19 | Komatsu Ltd. | Management system of work site and management method of work site |
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