JPS60174084A - Dc motor controller with encoder - Google Patents
Dc motor controller with encoderInfo
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- JPS60174084A JPS60174084A JP59028543A JP2854384A JPS60174084A JP S60174084 A JPS60174084 A JP S60174084A JP 59028543 A JP59028543 A JP 59028543A JP 2854384 A JP2854384 A JP 2854384A JP S60174084 A JPS60174084 A JP S60174084A
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- encoder
- motor
- mode
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- rotating direction
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
- H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、エンコーダ付直流モードルの制御装置に係シ
、特に、エンコーダｌ相断線時の、直流モードルの暴走
を防止するに好適なエンコーダ付直流モードル制御装置
に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a control device for a DC mode with an encoder, and in particular, a DC mode with an encoder suitable for preventing runaway of the DC mode when the encoder L phase is disconnected. This invention relates to a modal control device.
従来のエンコーダ異常時の直流モードル保護方法として
は、例えば、特願昭５７−１７５６７号に例を示すよう
に一定時間エンコーダの出力が全く変化しない事によシ
、エンコーダの完全な断線、未接続を検知し、モードル
の暴走焼損を防止する方法がある。しかしながらこの方
法では、完全にエンコーダの出力が変化しない場合は有
効であるが、例えば、エンコーダ２相出力中の１相のみ
が断線した場合には、後述するように、エンコーダ出力
は変化するので、有効ではなかった。Conventional DC mode protection methods in the event of encoder abnormality include, for example, as shown in Japanese Patent Application No. 57-17567, where the encoder output does not change at all for a certain period of time, and the encoder is completely disconnected or disconnected. There is a method to detect this and prevent runaway burnout of the model. However, although this method is effective when the encoder output does not change completely, for example, if only one phase of the encoder's two-phase output is disconnected, the encoder output will change as described later. It wasn't effective.
本発明は、エンコーダ付直流モードルの２相エンコーダ
出力中の１相が異常な場合を検知して、直流モードルの
暴走を防止するにある。The present invention is to detect when one phase of the two-phase encoder output of a DC mode with an encoder is abnormal, and to prevent the DC mode from running out of control.
本発明は、エンコーダ２相出力中の１相が断線時、回転
方向検出信号が周期的に変化することを利用し、この周
期的に変化する信号を検知して、モニトルの駆動電源を
オフすることにあろう〔発明の実施例〕
第１図に本発明の一実施例を示す全体構成図を示す。４
は３エンコーダが取付られた直流モートルテ、Ｔｔｉ＝
１’−ｓ）ランジス／＝、Ｒ１〜Ｂ、抵抗抵抗上シ構成
された駆動装置によ巾駆動される。The present invention utilizes the fact that when one phase of the two-phase encoder output is disconnected, the rotational direction detection signal changes periodically, and detects this periodically changing signal to turn off the drive power of the monitor. [Embodiment of the Invention] FIG. 1 shows an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention. 4
is a DC motor torte with 3 encoders installed, Tti=
1'-s) Rungis/=, R1 to B, are driven across the range by a drive device configured with resistances.
３エンコーダよシの２相の出力φ、、φ１は、２検出装
置に入力され、モードルの回転方向検出と、回転数の検
出の為のカウンタ値とが検出される。１は、制御装置で
あり例えばマイクロコンビ、ユータが使用されろう制御
装置は、外部指令の速度指令値、回転方向指令、運転指
令に基き、モードルを指令された回転方向に、指令され
た速度で回転する様制御する。例えば正転指令ならば、
ｌの正転にトランジスターオン出力を出すので、Ｔ、１
がオンしその結果Ｔｔｓ、 Ｔｒ６もオンしモードルは
正転に回転する。モードルが回転し始めると、φム、φ
璽出力によシ２検出装置から回転方向信号とカウンタ値
が出力されるので、１制御装置は、カウンタ値よシモー
トルの回転数を検知し、速度指令値と合致する様、モー
ドルの通電を制御゛し、回転数を制御すると共に、実際
のモードル回転方向が、回転方向指令と同一であること
を確認する。The two-phase outputs φ, . Reference numeral 1 denotes a control device, for example, a microcombi or a user.The control device controls the moder in the specified rotation direction and at the specified speed based on external commands such as speed command values, rotation direction commands, and operation commands. Control the rotation. For example, if there is a forward rotation command,
Since a transistor-on output is output when l rotates in the normal direction, T,1
is turned on, and as a result, Tts and Tr6 are also turned on, and the moder rotates in the normal direction. When the modele begins to rotate, φm, φ
Since the rotation direction signal and the counter value are outputted from the second detection device, the first control device detects the rotation speed of the remote from the counter value and controls the energization of the mode so that it matches the speed command value. Then, while controlling the rotation speed, it is confirmed that the actual mode rotation direction is the same as the rotation direction command.
第２図は、第１図の２検出装置の一実施例詳細図でアシ
、第３図は、タイミングチャート図である。、９は、フ
リップフロップ（ＦＬＩＰ ＦＬＯＰ）（例えばＬＳＩ
７５）、５はエクスクルーシブオアゲ−）’（ＥＸＣＬ
Ｕ８ＩＶＥ ＯＲＧＡＴＥＸ例えばＬａＢ５）、６はデ
ータセレクター＜ＤＡＴＡ８ＥＬＥ、ＣＴＯＲ） （例
えばＬｉ９１５８ ）、７はナントゲート（ＮＡＮＤ’
ＧＡＴＥ ） （例えばＬＳＯＯ）、８はカウンタ（Ｃ
ＯＵＮＴＥＲ）（例えばＬ８１９３）である。第３図に
示すように、３エンコーダ出力φム、φ勝によシ、２回
転方向出力は、この図に於ては＠Ｈ″となシ又８カウン
タへの入力は、Ｄに出力が出るので、ンクンカウントと
なる。モードルの回転方向が、反対になると、φム。FIG. 2 is a detailed diagram of an embodiment of the two-detection device shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a timing chart. , 9 are flip-flops (FLIP FLOP) (for example, LSI
75), 5 is exclusive or game)' (EXCL
U8IVE ORGATEX (e.g. LaB5), 6 is data selector <DATA8ELE, CTOR) (e.g. Li9158), 7 is NAND'
GATE) (for example, LSOO), 8 is a counter (C
OUNTER) (for example, L8193). As shown in Figure 3, the 3 encoder outputs φm, φwin, and 2 rotational direction outputs are @H'' in this diagram, and the input to the 8 counter is output to D. Since it comes out, it becomes a nkun count.When the rotation direction of the moder is reversed, φm.
φ膳の位相関係が反対となるので図示して贈いが２回転
方向出力は“Ｌ”となシ、又カウンタは、アップカウン
トとなる。Since the phase relationship of the φ set is opposite, as shown in the figure, the output in the two rotation directions is "L" and the counter counts up.
このようにして、モードルの回転方向と回転数検出する
ことが出来る。回転数の検出は、一定時間毎のカウンタ
値の変化によシ検出することができる。’ＣＫはクロッ
クである。In this way, the rotational direction and rotational speed of the modle can be detected. The number of rotations can be detected by changing the counter value at regular intervals. 'CK is a clock.
次に、第４図によシェンコーダφ、、φ１２相出力中の
φカが異常となりφＢが”Ｈ”のままになった例を説明
する。この場合には、８カウンタへの入力信号は、Ｄ、
Ｂに示すように、常にアップ、ダウン入力が入るので、
カウンタ値も常に変化することになる。従って従来技術
のように エンコーダ出力が変化しないことを検知する
方式に於ては、検知出来ず、モードルは、暴走してしま
う。Next, with reference to FIG. 4, an example will be described in which the output of the Schencoders φ, , φ12 phases becomes abnormal and φB remains at "H". In this case, the input signals to the 8 counters are D,
As shown in B, up and down inputs are always input, so
The counter value will also constantly change. Therefore, in the conventional technique that detects that the encoder output does not change, it cannot be detected and the moder goes out of control.
また、Ｆに示すように、１相異常の場合には、−回転方
向検知出力は、周期的に変化することが載る。従ってこ
の変化を検知して、エンコーダ１相断線又は、異常を検
知し、モードルへの通電をオフすることによシ、モード
ルの暴走を防止することが出来る。尚第５図は、本発明
の手、順を示すフ四−チヤードである。Further, as shown in F, in the case of one phase abnormality, the -rotation direction detection output changes periodically. Therefore, by detecting this change, detecting a disconnection of one phase of the encoder or an abnormality, and turning off the power to the modele, it is possible to prevent the modele from running out of control. Furthermore, FIG. 5 is a four-chart showing the procedure of the present invention.
本発明によれば、エンコーダ１相断線、異常を検知出来
るので、モードルの暴走を防止出来、安全に直流モード
ルを駆動することができる。According to the present invention, it is possible to detect a disconnection of one phase of the encoder or an abnormality, so it is possible to prevent the modele from running out of control, and it is possible to safely drive the DC modele.
第１図は本発明による直流モードル制御装置全体構成図
、第２図は第１図の検出装置の一実施例詳細図、第３図
、第４図は第２図検出器のタイミングチャート図、第５
図は本発明の手順を示すフローチャート図である。
１・・・制御装置、２・・・検出装置、３・・・エンコ
ーダ、４・・・直流モードル、５・・・エクスクル−シ
ブオア、６・・・データセレクター、７・・・ナンド、
８・・・カウンタ、９・・・フリップフロップ、Ｔ、１
〜Ｔｒｓ・・・トランＹ １ 図
Ｆ （〃）
芋 ４ 図
芋 左 図FIG. 1 is an overall configuration diagram of a DC mode control device according to the present invention, FIG. 2 is a detailed diagram of an embodiment of the detection device in FIG. 1, and FIGS. 3 and 4 are timing charts of the detector in FIG. Fifth
The figure is a flow chart diagram showing the procedure of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Control device, 2... Detection device, 3... Encoder, 4... DC mode, 5... Exclusive OR, 6... Data selector, 7... Nando,
8...Counter, 9...Flip-flop, T, 1
~Trs...Tran Y 1 Diagram F (〃) Potato 4 Diagram Potato Left diagram
Claims (1)
ーダ直流モードル駆動装置エンコーダの出力に基き直流
モードルの回転数および回転方向を検出する検出装置前
記検出装置の出力によシ直流モードルの回転を制御する
制御装置を備えたものにおいて、前記駆動装置がオン状
態においてエンコーダ２相中の１相が断線あるいは未結
線等によシ前記検出装置の回転方向出力が周期的に変化
することを検出前記駆動装置をオフし直流モードルを保
護する手段を備えた事を特徴とするエンコーダ付直流モ
ードル制御装置。1. DC mode and an encoder attached to the DC mode DC mode drive device A detection device for detecting the rotation speed and rotation direction of the DC mode based on the output of the encoder A control for controlling the rotation of the DC mode based on the output of the detection device When the drive device is in an ON state, the drive device detects that the rotational direction output of the detection device changes periodically due to disconnection or disconnection of one phase of the two encoder phases. A DC mode control device with an encoder, characterized in that it is equipped with a means to turn off and protect the DC mode.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59028543A JPS60174084A (en) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | Dc motor controller with encoder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59028543A JPS60174084A (en) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | Dc motor controller with encoder |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60174084A true JPS60174084A (en) | 1985-09-07 |
| JPH0340593B2 JPH0340593B2 (en) | 1991-06-19 |
Family
ID=12251572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59028543A Granted JPS60174084A (en) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | Dc motor controller with encoder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60174084A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6388349B1 (en) * | 1997-10-31 | 2002-05-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Mounting structure for vibrator with contact power supply |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP59028543A patent/JPS60174084A/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6388349B1 (en) * | 1997-10-31 | 2002-05-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Mounting structure for vibrator with contact power supply |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0340593B2 (en) | 1991-06-19 |
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