JPS60158356A - 自動車の車輪スリツプ検出装置 - Google Patents
自動車の車輪スリツプ検出装置Info
- Publication number
- JPS60158356A JPS60158356A JP1413284A JP1413284A JPS60158356A JP S60158356 A JPS60158356 A JP S60158356A JP 1413284 A JP1413284 A JP 1413284A JP 1413284 A JP1413284 A JP 1413284A JP S60158356 A JPS60158356 A JP S60158356A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- rotational speed
- engine
- vehicle body
- slip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野）
本発明は、自動車の駆動輪が空転している状態つまりス
リップ状態を検出する車輪スリップ検出装置に関するも
のである。
リップ状態を検出する車輪スリップ検出装置に関するも
のである。
（従来技術）
従来より、この種の自動中の車輪スリップ検出装置とし
て、例えば実開昭５１−４４０４６号公報に開示される
ように、駆動輪および遊動輪の回転速度を回転検出器で
検出し、その両回転速度の差に基づき駆動輪のスリップ
状態を検知するようにしたものが知られている。
て、例えば実開昭５１−４４０４６号公報に開示される
ように、駆動輪および遊動輪の回転速度を回転検出器で
検出し、その両回転速度の差に基づき駆動輪のスリップ
状態を検知するようにしたものが知られている。
ところが、スリップの発生し易い発進時には、駆動軸の
回転速度は通常小さいため、その回転速度と遊動輪の回
転速度との差に基づいてスリップ状態を検出する上記従
来の車輪スリップ検出装置では、その検出精廉が悪いと
いう問題がある。しかも、個々の回転速度の絶対値を正
確に検出する必要上、回転検出器としては検出精度の高
いものを使用しなければならず、また大転舵時には左右
の車輪で回転速度が著しく異なるので、４輪金部に対し
て回転検出器をＷＱけなければならず、その結果、コス
ト的に高くつくという不具合もあった。
回転速度は通常小さいため、その回転速度と遊動輪の回
転速度との差に基づいてスリップ状態を検出する上記従
来の車輪スリップ検出装置では、その検出精廉が悪いと
いう問題がある。しかも、個々の回転速度の絶対値を正
確に検出する必要上、回転検出器としては検出精度の高
いものを使用しなければならず、また大転舵時には左右
の車輪で回転速度が著しく異なるので、４輪金部に対し
て回転検出器をＷＱけなければならず、その結果、コス
ト的に高くつくという不具合もあった。
（発明の目的）
本発明の目的は、従来の如く駆動輪と遊動輪との回転速
度の差でもってスリップ状態を検出する代わりに、駆動
輪の回転速度と比例関係にあって絶対値の大きいエンジ
ンの回転速度の変化率、つまり車体の見掛けの加速度と
車体の真の加速度との比較に基づいてスリップ状態を検
出することにより、スリップ状態の検出を容易にかつ正
確に行うことができるにうになし、コスト的に安価でか
つ検出精度の高い実用性に優れた自動車の車輪スリップ
検出装置を提供１１υとするものである。
度の差でもってスリップ状態を検出する代わりに、駆動
輪の回転速度と比例関係にあって絶対値の大きいエンジ
ンの回転速度の変化率、つまり車体の見掛けの加速度と
車体の真の加速度との比較に基づいてスリップ状態を検
出することにより、スリップ状態の検出を容易にかつ正
確に行うことができるにうになし、コスト的に安価でか
つ検出精度の高い実用性に優れた自動車の車輪スリップ
検出装置を提供１１υとするものである。
（発明の構成）
上記目的を達成するため、本発明は、エンジンの回転速
度を検出する回転速度検出手段と、該回転速度検出手段
で検出された回転速度の変化率を演算する演算手段と、
車体の加速度を検出する加速度検出手段と、上記演算手
段と加速度検出手段との両信号の差を算出する比較手段
と、該比較手段にＪ−りめられた値が設定値以上である
ことを検出し車輪のスリップ状態を表示する信号を発す
る判定手段とによって構成したものであり、このことに
より、エンジンの回転速度の変化率による車体の児ｌト
けの加速度と加速度検出手段で検出された車体の真の加
速度との比較に基づいて車輪（駆動輪）のスリップ状態
を検出するようにしたものである。
度を検出する回転速度検出手段と、該回転速度検出手段
で検出された回転速度の変化率を演算する演算手段と、
車体の加速度を検出する加速度検出手段と、上記演算手
段と加速度検出手段との両信号の差を算出する比較手段
と、該比較手段にＪ−りめられた値が設定値以上である
ことを検出し車輪のスリップ状態を表示する信号を発す
る判定手段とによって構成したものであり、このことに
より、エンジンの回転速度の変化率による車体の児ｌト
けの加速度と加速度検出手段で検出された車体の真の加
速度との比較に基づいて車輪（駆動輪）のスリップ状態
を検出するようにしたものである。
（発明の効果）
したがって、本発明の自動車の車輪スリップ検出装置に
よれば、エンジンの絶対値の大きな回転速度の変化率に
Ｊ：る車体の見掛けの加速度と加速度検出手段で検出さ
れた車体の真の加速度との比較に基づいて駆動輪のスリ
ップ状態を検出するものであるため、駆動輪の回転速度
の小さい発進時でもスリップ検出を確実に行うことがで
き、検出精度の向上を図ることができる。しかも、この
スリップ検出に当り、エンジンの回転速度等の絶対値ま
でをも正確に検出する必要はなく、その変化率を検出す
れば足り、また該変化率自体は転舵の影響を受けないの
で、回転速度検出手段等としては通常精度のものを１つ
用いるだけで済み、コストダウン化を併せ図ることがで
きるものである。
よれば、エンジンの絶対値の大きな回転速度の変化率に
Ｊ：る車体の見掛けの加速度と加速度検出手段で検出さ
れた車体の真の加速度との比較に基づいて駆動輪のスリ
ップ状態を検出するものであるため、駆動輪の回転速度
の小さい発進時でもスリップ検出を確実に行うことがで
き、検出精度の向上を図ることができる。しかも、この
スリップ検出に当り、エンジンの回転速度等の絶対値ま
でをも正確に検出する必要はなく、その変化率を検出す
れば足り、また該変化率自体は転舵の影響を受けないの
で、回転速度検出手段等としては通常精度のものを１つ
用いるだけで済み、コストダウン化を併せ図ることがで
きるものである。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例に係る車輪スリップ検出装置
を装備したＦＲ（フロントエンジン・リヤドライブ）型
自動車の概略構成を示し、１は車体、２は車体１の前部
に配設されたエンジン、３は該エンジン１の後部に連設
されＩＣトランスミッションであって、該トランスミッ
ション３は推進軸４．差動ｌ１Ｉ５および後車軸６を介
して後輪（駆動輪）７，７に動力伝達可能に接続されて
いる。
を装備したＦＲ（フロントエンジン・リヤドライブ）型
自動車の概略構成を示し、１は車体、２は車体１の前部
に配設されたエンジン、３は該エンジン１の後部に連設
されＩＣトランスミッションであって、該トランスミッ
ション３は推進軸４．差動ｌ１Ｉ５および後車軸６を介
して後輪（駆動輪）７，７に動力伝達可能に接続されて
いる。
また、８はエンジン２の回転速度を検出する回転速度検
出手段、９は車体１に設けられて車体１の加速度を振子
の原理に基づいて検出する加速度検出手段、１０はトラ
ンスミッション３でのギヤ位置を検出するギＶ位置検出
手段であり、上記３つの各検出手段８〜１０はスリップ
判定をするための電子判定回路１１に信号の授受可能に
接続されている。
出手段、９は車体１に設けられて車体１の加速度を振子
の原理に基づいて検出する加速度検出手段、１０はトラ
ンスミッション３でのギヤ位置を検出するギＶ位置検出
手段であり、上記３つの各検出手段８〜１０はスリップ
判定をするための電子判定回路１１に信号の授受可能に
接続されている。
上記電子判定回路１１は、回転速度検出手段８からの信
号を周波数−電圧変換器１２およびフィルタ１３を介し
て受け、エンジン２の回転速度を微分してその変化率＞
ｎを演算する微分回路よりなる演算手段１４と、加速度
検出手段９からの信号を、ギヤ位置検出手段１０の信号
に基づきトランスミッション３での変速比に応じた大き
さのゲインでもって、つまりローギヤでは大きなゲイン
で、ハイギＡ７では小さなゲインでもって増幅して、車
体１の加速度Ｉｓをエンジン２の回転速度の変化率牙ｎ
と同一レベルの大きさに補正する増幅器よりなる補正手
段１５と、上記演算手段１４からの信号と補正手段１５
からの信号とを受け、エンジン２の回転速廓の変化率（
回転加速度）ｌｎと車体１の加速度牙Ｓとの差１牙ｎ−
牙Ｓ１を算出する減算器よりなる比較手段１６と、該比
較手段１６からの上記差１′）ｎ−＞ｓｌに応じた信号
を駆動輪７．７のスリップ状態に相当する基１％ｉ値設
定器１７の設定値２０と大小比較して差ｌｓｎ −牙Ｓ
１が設定伯９０以上であることを検出し、車輪（駆動
輪７，７）のスリップ状態を表示する「ト１」信号を発
する比較器よりなる判定手段１８とを備えている。以上
によって、エンジン２の回転加速度による車体１の見掛
けの加速度と加速度検出手段９で検出された車体１の真
の加速度との比較に基づいて車輪のスリップ状態を検出
するようにした本発明の車幅スリップ検出装置Ａが構成
されている。
号を周波数−電圧変換器１２およびフィルタ１３を介し
て受け、エンジン２の回転速度を微分してその変化率＞
ｎを演算する微分回路よりなる演算手段１４と、加速度
検出手段９からの信号を、ギヤ位置検出手段１０の信号
に基づきトランスミッション３での変速比に応じた大き
さのゲインでもって、つまりローギヤでは大きなゲイン
で、ハイギＡ７では小さなゲインでもって増幅して、車
体１の加速度Ｉｓをエンジン２の回転速度の変化率牙ｎ
と同一レベルの大きさに補正する増幅器よりなる補正手
段１５と、上記演算手段１４からの信号と補正手段１５
からの信号とを受け、エンジン２の回転速廓の変化率（
回転加速度）ｌｎと車体１の加速度牙Ｓとの差１牙ｎ−
牙Ｓ１を算出する減算器よりなる比較手段１６と、該比
較手段１６からの上記差１′）ｎ−＞ｓｌに応じた信号
を駆動輪７．７のスリップ状態に相当する基１％ｉ値設
定器１７の設定値２０と大小比較して差ｌｓｎ −牙Ｓ
１が設定伯９０以上であることを検出し、車輪（駆動
輪７，７）のスリップ状態を表示する「ト１」信号を発
する比較器よりなる判定手段１８とを備えている。以上
によって、エンジン２の回転加速度による車体１の見掛
けの加速度と加速度検出手段９で検出された車体１の真
の加速度との比較に基づいて車輪のスリップ状態を検出
するようにした本発明の車幅スリップ検出装置Ａが構成
されている。
尚、上記車輪スリップ検出装置１１１Ａにより車輪のス
リップ状態が検出されたときく電子判定回路１１の判定
手段１８から［］］」信号が発せられたとき）、そのス
リップ対策どしては、検出信号たるｒ Ｉ−Ｉ Ｊ信号
により警報ブザーを鳴らして運転者に注意を促したり、
あるいはスリップを抑制するようにサスペンションの支
持剛性やエンジンの出力等を変えたりすることが採られ
るものである。
リップ状態が検出されたときく電子判定回路１１の判定
手段１８から［］］」信号が発せられたとき）、そのス
リップ対策どしては、検出信号たるｒ Ｉ−Ｉ Ｊ信号
により警報ブザーを鳴らして運転者に注意を促したり、
あるいはスリップを抑制するようにサスペンションの支
持剛性やエンジンの出力等を変えたりすることが採られ
るものである。
次に、上記実施例の作動について説明するに、路面の摩
擦抵抗係数が比較的高い一般道路（いわゆる高μ路）を
普通に走行する場合には、駆動輪７．７が路面−トをス
リップせずに転動することにより、エンジン２の回転駆
動力は全て車体１の推進力となり、エンジン２の回転加
速度と車体１の加速度とは比例関係に保たれている。尚
、第２図（ａ ）〜（Ｃ）は高μ路で普通に発進したと
きにおけるエンジンの回転速度、回転加速度および車体
の加速度の各変化特ｆ１を示したものであるが、この図
より、エンジンの回転加速度と車体の加速度とが比例関
係にあることが判る。
擦抵抗係数が比較的高い一般道路（いわゆる高μ路）を
普通に走行する場合には、駆動輪７．７が路面−トをス
リップせずに転動することにより、エンジン２の回転駆
動力は全て車体１の推進力となり、エンジン２の回転加
速度と車体１の加速度とは比例関係に保たれている。尚
、第２図（ａ ）〜（Ｃ）は高μ路で普通に発進したと
きにおけるエンジンの回転速度、回転加速度および車体
の加速度の各変化特ｆ１を示したものであるが、この図
より、エンジンの回転加速度と車体の加速度とが比例関
係にあることが判る。
この際、本発明の車輪スリップ検出装置Ａにおいては、
電子判定回路１１の判定手段１８でエンジン２の回転加
速度’＋ｎと車体１の加速爪牙ｓとの差１牙ｎ−９ｓｌ
が基準値設定器１７０設定値２０より小さいと判定され
るので、該判定手段１８から車輪のスリップ状態を表示
−づる「１１」信号は発せられない。
電子判定回路１１の判定手段１８でエンジン２の回転加
速度’＋ｎと車体１の加速爪牙ｓとの差１牙ｎ−９ｓｌ
が基準値設定器１７０設定値２０より小さいと判定され
るので、該判定手段１８から車輪のスリップ状態を表示
−づる「１１」信号は発せられない。
一方、路面の摩擦抵抗係数が濡れや凍結等により小さく
なっている通路〈低μＭ）で急加速または急減速走行す
る場合には、駆動輪７，７が路面上をスリップすφこと
により、エンジン２の回転駆動力が全面的に車体１の推
進力にならず、この結果、エンジン２の回転加速度と車
体１の加速度との間の比例関係は崩れ、その間に大きな
差が生じる。尚、第３図（ａ ）〜＜Ｃ＞は低μ路で急
発進したときにｄ′３けるエンジンの回転速度、回転加
速度および車体の加速度の各変化特性を示したものであ
るが、この図にす、駆動輪のスリップに起因してエンジ
ンの回転加速度と車体の加速度との間の比例関係が崩れ
ることが判る。
なっている通路〈低μＭ）で急加速または急減速走行す
る場合には、駆動輪７，７が路面上をスリップすφこと
により、エンジン２の回転駆動力が全面的に車体１の推
進力にならず、この結果、エンジン２の回転加速度と車
体１の加速度との間の比例関係は崩れ、その間に大きな
差が生じる。尚、第３図（ａ ）〜＜Ｃ＞は低μ路で急
発進したときにｄ′３けるエンジンの回転速度、回転加
速度および車体の加速度の各変化特性を示したものであ
るが、この図にす、駆動輪のスリップに起因してエンジ
ンの回転加速度と車体の加速度との間の比例関係が崩れ
ることが判る。
この際、車輪スリップ検出装置Ａにおいては、電子判定
回路１１の判定手段１８でエンジン２の回転加速爪牙ｎ
と車体１の加速爪牙Ｓとの差１２ｎ−ｇｓｌが設定値２
０以上であることが検出され、該判定手段１８から車輪
のスリップ状態を表示する「１」Ｊ信号が発せられるこ
とになる。
回路１１の判定手段１８でエンジン２の回転加速爪牙ｎ
と車体１の加速爪牙Ｓとの差１２ｎ−ｇｓｌが設定値２
０以上であることが検出され、該判定手段１８から車輪
のスリップ状態を表示する「１」Ｊ信号が発せられるこ
とになる。
このＪ、うに、本発明の車輪スリップ検出装置△にお（
ブるスリップ検出は、エンジン２の回転加速爪牙ｎと車
体１の加速爪牙Ｓとの差１ ｇｎ −４８１が設定値２
０以上であるか否かに基づくものであるため、駆動輪７
，７の回転速度の小さい発進時でも、絶対値が該駆動輪
７．７の回転速度よりも極めて大きいエンジン２０回転
速度を回転速度検出手段８により検出することによって
高感度にスリップ検出を行うことができ、検出精度の向
上を図ることができる。
ブるスリップ検出は、エンジン２の回転加速爪牙ｎと車
体１の加速爪牙Ｓとの差１ ｇｎ −４８１が設定値２
０以上であるか否かに基づくものであるため、駆動輪７
，７の回転速度の小さい発進時でも、絶対値が該駆動輪
７．７の回転速度よりも極めて大きいエンジン２０回転
速度を回転速度検出手段８により検出することによって
高感度にスリップ検出を行うことができ、検出精度の向
上を図ることができる。
しかも、上記回転速度検出手段８としては、従来の駆動
輪と遊動輪との回転速度の差が設定１１ｔ４以−にであ
るか否かに基づく場合の如く回転速度の絶対値を正確に
検出できる高精度のものを使用づる必要はなく、回転速
度の変化率（回転加速度）２ｎをめ得るに足りる通常精
度のものを使用することができる。また、このことは、
中休１の１１１１速麿を検出する加速爪検出手段９にお
いても同様である。
輪と遊動輪との回転速度の差が設定１１ｔ４以−にであ
るか否かに基づく場合の如く回転速度の絶対値を正確に
検出できる高精度のものを使用づる必要はなく、回転速
度の変化率（回転加速度）２ｎをめ得るに足りる通常精
度のものを使用することができる。また、このことは、
中休１の１１１１速麿を検出する加速爪検出手段９にお
いても同様である。
さらに、上記回転速度検出手段８および加速度検出手段
９は、その設置位置等によって転舵の影響を受けること
がないので、各々１１Ｉ１１ずつで−６ってその検出機
能を十分に発揮できる。この結果、上述の如く雨検出手
段８．９に高精度のものを使用する必要がないことと相
俟ってコストダウン化を大巾に図ることができ、実施」
］非常に有利である。
９は、その設置位置等によって転舵の影響を受けること
がないので、各々１１Ｉ１１ずつで−６ってその検出機
能を十分に発揮できる。この結果、上述の如く雨検出手
段８．９に高精度のものを使用する必要がないことと相
俟ってコストダウン化を大巾に図ることができ、実施」
］非常に有利である。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含覆るものである。
の他種々の変形例を包含覆るものである。
例えば、上記実施例では、演算手段１４や判定手段１８
等を備えた電子判定回路１１でもってスリップ判定を行
うようにしたが、この電子判定回路１１に代えてマイク
ロコンピュータを用いて同様にスリップ判定を行うよう
に構成してもよい、また、上記実施例では、車体１の加
速度を検出する加速度検出手段９として、振子の原理に
基づいた、いわゆるＧｔンサを用いたが、これに代えて
、車体の加速度と比例関係にある遊動輪（上記実施例の
場合前輪）の回転加速度を検出し、該回転加速度にＪ：
り車体１の加速度を検出するものとしてもよいのは勿論
である。
等を備えた電子判定回路１１でもってスリップ判定を行
うようにしたが、この電子判定回路１１に代えてマイク
ロコンピュータを用いて同様にスリップ判定を行うよう
に構成してもよい、また、上記実施例では、車体１の加
速度を検出する加速度検出手段９として、振子の原理に
基づいた、いわゆるＧｔンサを用いたが、これに代えて
、車体の加速度と比例関係にある遊動輪（上記実施例の
場合前輪）の回転加速度を検出し、該回転加速度にＪ：
り車体１の加速度を検出するものとしてもよいのは勿論
である。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は概略構成
図、第２図（ａ）〜（Ｃ）は高μ路で普通に発進したと
きにおけるエンジンの回転速度、回転加速度おにび車体
の加速度の各変化特性を示した図であり、第３図＜ａ
＞〜（Ｃ）は低μ路でＲ発進したどきの第２図相当図で
ある。 Δ・・・車輪スリップ検出装置、１・・・車体、２・・
・エンジン、８・・・回転速度検出手段、９・・・加速
度検出手段、１１・・・電子判定回路、１４・・・演算
手段、１６・・・比較手段、１８・・・判定手段。
図、第２図（ａ）〜（Ｃ）は高μ路で普通に発進したと
きにおけるエンジンの回転速度、回転加速度おにび車体
の加速度の各変化特性を示した図であり、第３図＜ａ
＞〜（Ｃ）は低μ路でＲ発進したどきの第２図相当図で
ある。 Δ・・・車輪スリップ検出装置、１・・・車体、２・・
・エンジン、８・・・回転速度検出手段、９・・・加速
度検出手段、１１・・・電子判定回路、１４・・・演算
手段、１６・・・比較手段、１８・・・判定手段。
Claims (1)
- （１） エンジンの回転速度を検出する回転速度検出手
段と、該回転速度検出手段で検出された回転速度の変化
率を演算する演算手段と、車体の加速度を検出する加速
度検出手段と、上記演算手段と加速度検出手段との両信
号の差を算出する比較手段と、該比較手段によりめられ
た値が設定値以Ｆであることを検出し車輪のスリップ状
態を表示する信号を発する判定手段とからなることを特
徴とする自動車の車輪スリップ検出装＠。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1413284A JPS60158356A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | 自動車の車輪スリツプ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1413284A JPS60158356A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | 自動車の車輪スリツプ検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60158356A true JPS60158356A (ja) | 1985-08-19 |
| JPH0458578B2 JPH0458578B2 (ja) | 1992-09-17 |
Family
ID=11852604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1413284A Granted JPS60158356A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | 自動車の車輪スリツプ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60158356A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01130018A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駆動力制御装置 |
-
1984
- 1984-01-28 JP JP1413284A patent/JPS60158356A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01130018A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駆動力制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0458578B2 (ja) | 1992-09-17 |
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