JPS60153392A - クレ−ン安全装置 - Google Patents
クレ−ン安全装置Info
- Publication number
- JPS60153392A JPS60153392A JP955184A JP955184A JPS60153392A JP S60153392 A JPS60153392 A JP S60153392A JP 955184 A JP955184 A JP 955184A JP 955184 A JP955184 A JP 955184A JP S60153392 A JPS60153392 A JP S60153392A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- signal
- set value
- circuit
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、自動クレーン装置の作動中において作業者の
安全を確保するクレーン安全装置に関するO 〔発明の技術的背景とその問題点〕 近時、FMS (Flexible Manufact
urlngSystem;フレキシブル生産システム)
などに代表される製造設備の自動化の浸透にともなって
、各種搬送作業の自動化も積極的に推進されつつある・
たとえば、クレーン搬送作業の自動化は、制御装置に格
納されている作業プログラムに基づいて人手を要するこ
となく作動する自動クレーン装置によシ行われるように
なっている。
安全を確保するクレーン安全装置に関するO 〔発明の技術的背景とその問題点〕 近時、FMS (Flexible Manufact
urlngSystem;フレキシブル生産システム)
などに代表される製造設備の自動化の浸透にともなって
、各種搬送作業の自動化も積極的に推進されつつある・
たとえば、クレーン搬送作業の自動化は、制御装置に格
納されている作業プログラムに基づいて人手を要するこ
となく作動する自動クレーン装置によシ行われるように
なっている。
ところで、この自動クレーン装置を採用した場合、この
自動クレーン走行領域内で作業を行う作業者は、クレー
ン運転者がいないため、クレーンの動きを常に注視しな
ければならない。このため作業能率がすこぶる、低、下
してしまう問題を生じている。一方、作業者と自動クレ
ーンの走行領域とを完全に分離すれば、安全上の問題は
解消するが、その反面、作業者の行動領域が著しく制約
を受けたシ、安全確保のために余剰の空間を設けねばな
らない不都合が生じる。さらに、自動クレーン装置にお
いては、暴走、制御ミス等によって生じる衝突事故を防
止することができず、このことが自動クレーン装置の普
及を妨げ、ひいては生産合理化を阻む一団となっている
。
自動クレーン走行領域内で作業を行う作業者は、クレー
ン運転者がいないため、クレーンの動きを常に注視しな
ければならない。このため作業能率がすこぶる、低、下
してしまう問題を生じている。一方、作業者と自動クレ
ーンの走行領域とを完全に分離すれば、安全上の問題は
解消するが、その反面、作業者の行動領域が著しく制約
を受けたシ、安全確保のために余剰の空間を設けねばな
らない不都合が生じる。さらに、自動クレーン装置にお
いては、暴走、制御ミス等によって生じる衝突事故を防
止することができず、このことが自動クレーン装置の普
及を妨げ、ひいては生産合理化を阻む一団となっている
。
本発明は、上記事情に着目してなされたもので、クレー
ンの把持部から一定範囲内にある障害物を検知して、ク
レーン走行の安全確保を行うクレーン安全装置を提供す
ることを目的とする。
ンの把持部から一定範囲内にある障害物を検知して、ク
レーン走行の安全確保を行うクレーン安全装置を提供す
ることを目的とする。
クレーンの移動部位に少なくともこの移動部位の前進側
の距離測定を行う非接触型の距離検出器を設け、この距
離検出器からの距離検出信号に基づいて障害物の判定を
行うようにしたものである。
の距離測定を行う非接触型の距離検出器を設け、この距
離検出器からの距離検出信号に基づいて障害物の判定を
行うようにしたものである。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して詳述する。
第1図は、本実施例のクレーン安全装置fl’lの電気
回路構成を示している0このクレーン安全装置illは
、超音波の反射を利用して距離測定する距離検出器(2
)と、この距離検出器(2)に入力側が接続された第1
の判定部(3)と、同じくこの第1の判定部(3)に対
して並列的に距離検出器(2)に入力側が接続された第
2の判定部体jと、上記距離検出器、Mlの判定部(3
)に同期信号STを出力する同期信号発生回路(5)と
から構成されている・しかして、炉熱検出器(2)は、
第2図に示すように、天井忙架設されたレール(6)に
載架された自動クレーン(7)の被搬送物を把持部tf
lの下端部に取付けられていて、細評部(8)の前進側
下方に超音波を投射して、このときの反射超音波により
距離測定を行うことができるように設けられている。ま
た、同期信号発生回路(5)から出力される同期信号S
Tは、自動クレーン(7)の可動部分でおる細評部(8
)のレール(6)上における移動位置、つまりクレーン
座標を示している。
回路構成を示している0このクレーン安全装置illは
、超音波の反射を利用して距離測定する距離検出器(2
)と、この距離検出器(2)に入力側が接続された第1
の判定部(3)と、同じくこの第1の判定部(3)に対
して並列的に距離検出器(2)に入力側が接続された第
2の判定部体jと、上記距離検出器、Mlの判定部(3
)に同期信号STを出力する同期信号発生回路(5)と
から構成されている・しかして、炉熱検出器(2)は、
第2図に示すように、天井忙架設されたレール(6)に
載架された自動クレーン(7)の被搬送物を把持部tf
lの下端部に取付けられていて、細評部(8)の前進側
下方に超音波を投射して、このときの反射超音波により
距離測定を行うことができるように設けられている。ま
た、同期信号発生回路(5)から出力される同期信号S
Tは、自動クレーン(7)の可動部分でおる細評部(8
)のレール(6)上における移動位置、つまりクレーン
座標を示している。
一方、第1の判定部(3)は、距離検出器(2)に接続
された減算回路(9)と、入力側が筒部検出器(2)及
び同期信号発生回路(5)の出力側に接続され、且つ出
力側が減算回路(9)に接続されたメモリ機能を有する
例えばRAM (Random Access Mem
ory)などからなる第1の設定値回路α1と、減算回
路(9)の出力側に接続された第1の比較回路(11)
と、この第1の比較回路0ηにおける比較基準となる設
定値T1をコ 設定させい第2の設定値回路(6)と、第1の比較回路
α◇の出力側に接続された第2の比較回路(至)と、第
2の比較回路0における比較基準となる設定値T2(た
だし、T2ンTl)を設定させる第3の設定値回路α→
とからなっている。しかして、上記第1の比較回路θつ
は、減算器(3)から出力された信号SAのうち設定値
T1以上の信号SAのみを第2の比較回路υに出力する
ものである0さらに、第2の比較回路(13は、信号S
Aが設定値T2以下の場合に警報器(至)に警報信号S
Bを出力するように設定されている。また、この第2の
比較回路へ9は、信号SAが設定値12以上の場合に、
自動クレーン(7)の作動を制御するクレーン制御装置
(利に把背部(8〕の移動を停止させる停止信号SCを
出力するように設定されている。さらにまた、第1の設
定値回路tl(Iには、クレーン座標に対応した設定値
が格納され、細評部(8+の移動位置に対応した設定値
を示す信号SDが減算回路+9+に出力されるようにな
っている。
された減算回路(9)と、入力側が筒部検出器(2)及
び同期信号発生回路(5)の出力側に接続され、且つ出
力側が減算回路(9)に接続されたメモリ機能を有する
例えばRAM (Random Access Mem
ory)などからなる第1の設定値回路α1と、減算回
路(9)の出力側に接続された第1の比較回路(11)
と、この第1の比較回路0ηにおける比較基準となる設
定値T1をコ 設定させい第2の設定値回路(6)と、第1の比較回路
α◇の出力側に接続された第2の比較回路(至)と、第
2の比較回路0における比較基準となる設定値T2(た
だし、T2ンTl)を設定させる第3の設定値回路α→
とからなっている。しかして、上記第1の比較回路θつ
は、減算器(3)から出力された信号SAのうち設定値
T1以上の信号SAのみを第2の比較回路υに出力する
ものである0さらに、第2の比較回路(13は、信号S
Aが設定値T2以下の場合に警報器(至)に警報信号S
Bを出力するように設定されている。また、この第2の
比較回路へ9は、信号SAが設定値12以上の場合に、
自動クレーン(7)の作動を制御するクレーン制御装置
(利に把背部(8〕の移動を停止させる停止信号SCを
出力するように設定されている。さらにまた、第1の設
定値回路tl(Iには、クレーン座標に対応した設定値
が格納され、細評部(8+の移動位置に対応した設定値
を示す信号SDが減算回路+9+に出力されるようにな
っている。
一方、第2の判定部(4)は、入力側が距離検出器(2
)に接続された第3の比較回路(!7)と、この第3の
比較回路(17)における比較基準となる設定値T3を
設定させる第4の設定値回路(至)と、第3の比較口L
H+71の出力側に接続された第4の比較回路ac6と
、とのM4の比較回路(11における比較基準となる設
定値’r4 (ただし、T4<T3)を設定させる第5
の設定値回路ψとからηっている。しかして、菓3の比
較回路+171は、距離検出器(2)から出力された検
出信号SQのうち設定値霜取下の信号S Q’のみを第
4の比較回路(1侍に出力するように設定されている。
)に接続された第3の比較回路(!7)と、この第3の
比較回路(17)における比較基準となる設定値T3を
設定させる第4の設定値回路(至)と、第3の比較口L
H+71の出力側に接続された第4の比較回路ac6と
、とのM4の比較回路(11における比較基準となる設
定値’r4 (ただし、T4<T3)を設定させる第5
の設定値回路ψとからηっている。しかして、菓3の比
較回路+171は、距離検出器(2)から出力された検
出信号SQのうち設定値霜取下の信号S Q’のみを第
4の比較回路(1侍に出力するように設定されている。
さらに、第4の比較回路0傷は、信号sdが設定値14
以上の場合に警報器(至)に警報信号SBを出力し、ま
だ信号SQLが設定値T4以下の場合に、クレーン制御
装置(国に停止信号SCを出力するように設定されてい
る。かくて、上記第1の判定部(3)にては、被測定対
量の基準位置からの距離すなわち相対、的距離に基づい
て、また上記第2の判定部(4)にては、距離検出器(
2)から被測定対象までの絶対的距離に基づいて被測定
対象が障害物であるか否かの判定がなされるようになっ
ている。
以上の場合に警報器(至)に警報信号SBを出力し、ま
だ信号SQLが設定値T4以下の場合に、クレーン制御
装置(国に停止信号SCを出力するように設定されてい
る。かくて、上記第1の判定部(3)にては、被測定対
量の基準位置からの距離すなわち相対、的距離に基づい
て、また上記第2の判定部(4)にては、距離検出器(
2)から被測定対象までの絶対的距離に基づいて被測定
対象が障害物であるか否かの判定がなされるようになっ
ている。
しかして、上記構成のクレーン安全装置fi+において
、あらかじめ自動クレーン(7)ヲその走行領域に障害
物がない状態で把持部(8)を矢印(2I)方向に移動
させる。このとき距離検出器(2)から出力された検出
信号SQを第1の設定値回路αOに出力し、このとき同
期信号発生回路(5)から出力されている同期信号ST
とともに検出信号SQを設定値信号SDとして記憶する
。つまり、設定値信号SDは、把7十部(8)のクレー
ン座標に対応して記憶されている。つぎに、実際の搬送
作業においては自動クレーン(7)が移動するにともな
って、距離検出器(2)から被測定値対象までの距離を
示す検出信号SQが減算回路(9)及び第3の比較回路
fff+に出力される。
、あらかじめ自動クレーン(7)ヲその走行領域に障害
物がない状態で把持部(8)を矢印(2I)方向に移動
させる。このとき距離検出器(2)から出力された検出
信号SQを第1の設定値回路αOに出力し、このとき同
期信号発生回路(5)から出力されている同期信号ST
とともに検出信号SQを設定値信号SDとして記憶する
。つまり、設定値信号SDは、把7十部(8)のクレー
ン座標に対応して記憶されている。つぎに、実際の搬送
作業においては自動クレーン(7)が移動するにともな
って、距離検出器(2)から被測定値対象までの距離を
示す検出信号SQが減算回路(9)及び第3の比較回路
fff+に出力される。
そして、減算回路(9)Kは、同期信号STに同期して
把、?i部(8)のクレーン座標に対応した設定値信号
SDが出力されていて、この減算回路(9)にて、設定
値信号SDと前記検出信号SQとの差が演算され、差を
示す信号SAが第1の比較回路α→に出力される。しか
して、第2図に示すように、自動クレーン(7)の走行
領域内に例えば作業者などの障害物■;が存在する場合
、把Jt部(8りがこの障害物+221に接近すると、
第3図に示すように、信号SAは増大する◎かくで、こ
の信号SAが、第2の比較回路@における設定値員以上
となると、信号SAのうちこの設定値ゴを超えた部分が
信号SA’として第2の比較回路側に出力される。そう
してこの信号SAが設定値T2以下の場合、すなわち把
i部(8〕と障害物+221との間に距離的余裕が残さ
れている場合には、警報器(ハ)に警報信号SBが出力
される・その結果、この警報器0→にて警報器が発せら
れ、障害物(24となっている作業者の注意をかん起し
て、クレーン走行領域から退避させるようにする◎つい
で、把持部1B+がさらに障害物(2坤に接近し、信号
SAが設定値T2を超えた場合には、第2の比較回路0
からは停止信号SCがクレーン制御装置1t(161に
出力される。その結果、把持部(8+の移動が停止し、
障害物(功への衝突及び人身事故が未然に防止される。
把、?i部(8)のクレーン座標に対応した設定値信号
SDが出力されていて、この減算回路(9)にて、設定
値信号SDと前記検出信号SQとの差が演算され、差を
示す信号SAが第1の比較回路α→に出力される。しか
して、第2図に示すように、自動クレーン(7)の走行
領域内に例えば作業者などの障害物■;が存在する場合
、把Jt部(8りがこの障害物+221に接近すると、
第3図に示すように、信号SAは増大する◎かくで、こ
の信号SAが、第2の比較回路@における設定値員以上
となると、信号SAのうちこの設定値ゴを超えた部分が
信号SA’として第2の比較回路側に出力される。そう
してこの信号SAが設定値T2以下の場合、すなわち把
i部(8〕と障害物+221との間に距離的余裕が残さ
れている場合には、警報器(ハ)に警報信号SBが出力
される・その結果、この警報器0→にて警報器が発せら
れ、障害物(24となっている作業者の注意をかん起し
て、クレーン走行領域から退避させるようにする◎つい
で、把持部1B+がさらに障害物(2坤に接近し、信号
SAが設定値T2を超えた場合には、第2の比較回路0
からは停止信号SCがクレーン制御装置1t(161に
出力される。その結果、把持部(8+の移動が停止し、
障害物(功への衝突及び人身事故が未然に防止される。
一方、第3の比較回路AI−に入力した検出信号SQは
、設定値T3と比較される。しかして、障害物tハ)の
存在に基因して検出信号SQが設定値T3よシ小さくな
った場合には、検出信号SQのうち設定値T3以下の信
号S Q’のみが第4の比較回路OIに出力される。し
かして、この信号S Q’が設定値14以上の場合、つ
まり把Mdl/)と障害物(22)との間に距離的余裕
が残されている場合には、警報器α0に警報信号S B
’が出力される。その結果、この警報器αGにて警報音
が発せられ、障害物(221となっている作業者の注意
をかん起する。ついで、把唇部(8)がさらに障害物(
22)に接近し、信号SQ′が設定値T4以下となった
場合には、第4の比較回路α9からは停止信号SCがク
レーン制御装置に出力され、把持部(8)の移動が停止
して、障害物−)への衝突及び人身事故が未然に防止さ
れる。
、設定値T3と比較される。しかして、障害物tハ)の
存在に基因して検出信号SQが設定値T3よシ小さくな
った場合には、検出信号SQのうち設定値T3以下の信
号S Q’のみが第4の比較回路OIに出力される。し
かして、この信号S Q’が設定値14以上の場合、つ
まり把Mdl/)と障害物(22)との間に距離的余裕
が残されている場合には、警報器α0に警報信号S B
’が出力される。その結果、この警報器αGにて警報音
が発せられ、障害物(221となっている作業者の注意
をかん起する。ついで、把唇部(8)がさらに障害物(
22)に接近し、信号SQ′が設定値T4以下となった
場合には、第4の比較回路α9からは停止信号SCがク
レーン制御装置に出力され、把持部(8)の移動が停止
して、障害物−)への衝突及び人身事故が未然に防止さ
れる。
以上のように、本実施例のクレーン安全装置はクレーン
の移動部分が障害物に接近すると、自動的に警報を発し
たシ、クレーンの移動部分の移動を停止させたシするこ
とができるので、本装置を自動クレーン装置に取付けた
場合、クレーンとしての安全性が向上する結果、クレー
ンとしての適用範囲が向上する。とりわけ、本実施例の
クレーン安全装置は、第1及び第2の判定部(3)、(
4)により2重に障害物の有無の判定を行うようにして
いるので、いずれか一方が障害物を看過しても他方が障
害物を検出するので、安全性が顕著に向上する。しかも
、作業者の安全確保のだめの余剰の空間を設ける必要が
なくなるので、空間の利用効率が扁くなるヶ なお、上記実施例における舘1の判定部(3)及び第2
の判定部(41は、いずれか一方のみを用い、他方は省
略してもよい。さらに、第1の判定部(3)における第
1の比較回路(ロ)及び第2の比較回路@け一つの比較
回路で同一機能を持たせるようにしてもよい。同様に、
第2の判定部(4)における第3の比較回路セリ及び第
4の比較回路a侭も、一つの比較回路で同一機能を持た
せるようKしてもよい。さらに、距離検出器(2)のク
レーンの取付位置は、移動部分であるならば、任意位置
に取付けてもよい。
の移動部分が障害物に接近すると、自動的に警報を発し
たシ、クレーンの移動部分の移動を停止させたシするこ
とができるので、本装置を自動クレーン装置に取付けた
場合、クレーンとしての安全性が向上する結果、クレー
ンとしての適用範囲が向上する。とりわけ、本実施例の
クレーン安全装置は、第1及び第2の判定部(3)、(
4)により2重に障害物の有無の判定を行うようにして
いるので、いずれか一方が障害物を看過しても他方が障
害物を検出するので、安全性が顕著に向上する。しかも
、作業者の安全確保のだめの余剰の空間を設ける必要が
なくなるので、空間の利用効率が扁くなるヶ なお、上記実施例における舘1の判定部(3)及び第2
の判定部(41は、いずれか一方のみを用い、他方は省
略してもよい。さらに、第1の判定部(3)における第
1の比較回路(ロ)及び第2の比較回路@け一つの比較
回路で同一機能を持たせるようにしてもよい。同様に、
第2の判定部(4)における第3の比較回路セリ及び第
4の比較回路a侭も、一つの比較回路で同一機能を持た
せるようKしてもよい。さらに、距離検出器(2)のク
レーンの取付位置は、移動部分であるならば、任意位置
に取付けてもよい。
さらにまた、距離検出器をクレーンの前進側と後退側と
の2個所に設置し、それぞれクレーンの前進時と後退時
とで使いわけるようKしてもよい。
の2個所に設置し、それぞれクレーンの前進時と後退時
とで使いわけるようKしてもよい。
のみならず、下方の距離を測定する距離検出器を設け、
下方の障害物を検出させるようにしてもよい。まだ、距
離検出器としては、超音波を利用するものの他に、レー
ザ、マイクロ波、赤外線を利用して非接触的に距離測定
を行うものを用いてもよい。また距離検出器を一定視野
内で走査させてもよい。さらにこの視野内に危険度がよ
シ大きい領域を設定し、この領域内で、障害物を検出し
たときけクレーンを停止させ、それ以外の領域では警報
を発するのみにしてもよい。また、この危険度の大きい
領域をクレーンの座標に応じて自動的に変更され、設定
できるようにしてもよい。
下方の障害物を検出させるようにしてもよい。まだ、距
離検出器としては、超音波を利用するものの他に、レー
ザ、マイクロ波、赤外線を利用して非接触的に距離測定
を行うものを用いてもよい。また距離検出器を一定視野
内で走査させてもよい。さらにこの視野内に危険度がよ
シ大きい領域を設定し、この領域内で、障害物を検出し
たときけクレーンを停止させ、それ以外の領域では警報
を発するのみにしてもよい。また、この危険度の大きい
領域をクレーンの座標に応じて自動的に変更され、設定
できるようにしてもよい。
〔発明の効果〕
本発明のクレーン安全装置は、クレーンの移動部分が障
簀物に接近すると、自動的に警報を発したり、クレーン
の移動を停止させたシすることにより、障害物への衝突
及び人身事故を未然に防止することができる。したがっ
て、本装置を自動クレーン装設に取付けた場合、クレー
ンとしての安全性が向上する結果、クレーンの適用範囲
が拡大する。しかも、作業者の安全確保のための余剰の
空間を設ける必要がなくなるので、空間の利用効率が高
くなる。
簀物に接近すると、自動的に警報を発したり、クレーン
の移動を停止させたシすることにより、障害物への衝突
及び人身事故を未然に防止することができる。したがっ
て、本装置を自動クレーン装設に取付けた場合、クレー
ンとしての安全性が向上する結果、クレーンの適用範囲
が拡大する。しかも、作業者の安全確保のための余剰の
空間を設ける必要がなくなるので、空間の利用効率が高
くなる。
第1図は本発明の一実施例のクレーン安全装置の電気回
16構成図、第2図は第1図のクレーン安全装置が取付
けられる自動クレーン装置の概略図、第3図Fi第1の
判定部における障害部検出を説明するタイミングチ゛ヤ
′−ト、第4図は第2の判定部における障害物検出tl
−説明するタイミングチセ゛−トである。 (2)・・・距離検出器 (3)・・・第1の判定部 (4)・・・第2の判定部 第1図 第2図 第3図 第4図
16構成図、第2図は第1図のクレーン安全装置が取付
けられる自動クレーン装置の概略図、第3図Fi第1の
判定部における障害部検出を説明するタイミングチ゛ヤ
′−ト、第4図は第2の判定部における障害物検出tl
−説明するタイミングチセ゛−トである。 (2)・・・距離検出器 (3)・・・第1の判定部 (4)・・・第2の判定部 第1図 第2図 第3図 第4図
Claims (1)
- クレーンの移動部位に取付けられ、少なくとも上記移動
部位の前進側の距離測定を非接触的に行う距離検出器と
、この距離検出器から出力された鉗離検出信号に基づい
て上記クレーンの移動部位に対する障害物の掃塵を行う
判定部とを具備することを特徴とするクレーン安全装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP955184A JPS60153392A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | クレ−ン安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP955184A JPS60153392A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | クレ−ン安全装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60153392A true JPS60153392A (ja) | 1985-08-12 |
Family
ID=11723410
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP955184A Pending JPS60153392A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | クレ−ン安全装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60153392A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05208793A (ja) * | 1992-01-30 | 1993-08-20 | Fujita Corp | 掘削土運搬制御装置 |
JP2015522495A (ja) * | 2012-06-07 | 2015-08-06 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドJaguar Land Rover Limited | クレーン及び関連する操作方法 |
JP2021075372A (ja) * | 2019-11-12 | 2021-05-20 | 株式会社日立産機システム | クレーンおよびクレーン制御方法 |
-
1984
- 1984-01-24 JP JP955184A patent/JPS60153392A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05208793A (ja) * | 1992-01-30 | 1993-08-20 | Fujita Corp | 掘削土運搬制御装置 |
JP2015522495A (ja) * | 2012-06-07 | 2015-08-06 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドJaguar Land Rover Limited | クレーン及び関連する操作方法 |
US9868618B2 (en) | 2012-06-07 | 2018-01-16 | Jaguar Land Rover Limited | Crane and related method of operation |
JP2021075372A (ja) * | 2019-11-12 | 2021-05-20 | 株式会社日立産機システム | クレーンおよびクレーン制御方法 |
WO2021095296A1 (ja) * | 2019-11-12 | 2021-05-20 | 株式会社日立産機システム | クレーンおよびクレーン制御方法 |
EP4059875A4 (en) * | 2019-11-12 | 2024-03-20 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co., Ltd. | CRANE AND CRANE CONTROL METHOD |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5714928A (en) | System for preventing collision for vehicle | |
JP2646146B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
US10436899B2 (en) | Object detection apparatus | |
JPH07306042A (ja) | セルラ構造の周辺地図の作成方法および装置 | |
JPH11226889A (ja) | 作業装置 | |
JP2002341033A (ja) | 保護ゾーンの監視法および装置 | |
KR20220101605A (ko) | 로봇의 충전 베이스 충돌 방지 방법 | |
CN110174706B (zh) | 使用了传感器的物体监视装置 | |
JPS60153392A (ja) | クレ−ン安全装置 | |
JPH11165291A (ja) | 安全監視装置および方法 | |
JP7370746B2 (ja) | 協調制御装置およびロボットシステム | |
CN110597255B (zh) | 一种利用避座信号的安全区建立方法 | |
JP6375728B2 (ja) | 安全制御装置および安全制御システム | |
CN110936937A (zh) | 自动制动方法及*** | |
JPH01275237A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
GB2119987A (en) | Traffic control system | |
JP2891811B2 (ja) | 自動車の距離計測方法 | |
JP2006163558A (ja) | 移動台車の制御装置 | |
JPS60153393A (ja) | クレ−ン安全装置 | |
JP2019127373A (ja) | クレーン作業エリア登録装置 | |
KR102540791B1 (ko) | 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템 및 그 방법 | |
JPH0651904U (ja) | 走行車両の衝突防止装置 | |
JPH05345293A (ja) | 産業用ロボットの衝突防止方法 | |
CN215599562U (zh) | 一种移动dr机器人防撞机构 | |
KR0147154B1 (ko) | 선행차 추종장치 및 방법 |