JPS60141492A - 被移動体の操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は、無人搬送車やロボットにの被移動体を所定方
向に移動させる被移動体の操縦装置に関するもので、特
に操作箱を操作者が４１１ｉ行する型のものにイ系わる
。

［従来技術］ 先す、このルｔの従来装置を第１図について設、明する
。

１剣において、（１）は１１汗人ｗｉＸ申゛やロボット
”９が該当する被移動体、（２）は福移動体（１）を模
作する各種１や作信−号、たとえは耗・動方向指定装置
ｔＱたるジョイスティック　（ｊｏｙ　５ｔｉｃｋ）（
４）による被移動体（１）の移動ノｊ向の指４・イ菖砕
等を送出する操作箱で、被移動体（１）と操作箱（２）
とは信号授・′ａ・のためのケーフル（３）で結合され
ているつまた、同図るこおいて、（ｙ、、ｖ）はンヨイ
スティ・ンク（４）が＋５．つ；メトセフ゛朶ご０１抹
し、　（Ｘ、Ｙ）はフル移動体（１）か持つ座Ｐ１．ｌ
ｉ系を（ｉ′！：味する。

この従来装置において、ジョイスティック（４）を用い
て被移動体（１）を所５ｊ−方向に移動させるには、ジ
ョイステインク（４）が指’ｊｊ″’ｆる方向を座標系
　（ｉ、ｖ＞により特定した仙か、所Ｌ１′方向を座棺
゛系（Ｘ、Ｙ３により特定したイ１白に−・ｔりするよ
うにジョイスティック（４）を傾（すれは良い。すなわ
ち、第１図（ａ）に、ｊ（すように被移動体（１）と操
作箱（２）の指向方向か・致する場合には、被移動体（
１）を方１ｉ＋ｌ　Ａ　＋こ移動させるためには、その
方向Ａに等しいツノ向ａにジョイスティック（４）をｆ
ｃ（ｊければ良く、また、ｉ′５１図（ｂ）に示すよう
にＦしＩＳの両指向ノラ向が不一致の場合には、被移動
体（１）を方向Ｂに移動させるのにはその指向方向の差
を考１遊してジョイスティック（４）を方向すに傾けれ
ば良い。

しかしなから、被移動体（１）と操作箱（２）の指向方
向が君なる場合に、操作者がショイスティ。

り（４）を１的確な方向に傾けるようになるまでには習
ｌ）（を彎し、しかも、指向方向の差も移動に伴ない１
１１！々４１１々と変化するものであるから何人もが被
移動体（１）をＣ１のままに移動させることは困難であ
った。

［発明の羽要］ 本発明は、叙１の１〜を鑑みなされたちのて、被移動体
と操作箱の指向方向が相違しようとも、何人もか被移動
体を簀易に操縦できる被移動体の操縦装置の提供を目的
とする。

［発明の実施例］ 第２図に本発明の一実施例による操縦装置の構成を示す
。なお、同図（ａ）は被移動体（１）側の構成に係わり
、同図（ｂ）は操作箱（２）側の構成に係わる。

同図（ａ）において、（５）は被移動体（１）および操
作箱（２）の全体の制御を司るコンピュータ　（以下、
ｒｃＰＵＪと称す）、（６）は指向方向を検出する例え
ばジャイロで成る指向検出装置、（８）は指向検出装置
（６）からの信号およびコネクタ（７ａ）を介する操作
箱（２）からの信号を入力し１チヤンネル化して出力す
るマルチプレクサ、（８）はマルチプレクサ（８）から
の信号をアナログ・デジタル変検　（以下、「＾／Ｄ変
換」と称す）してＣ；ＰＵ（５）に送出するＡ／Ｄ変換
器であり、上述したこれら装置を通じて操縦制御に必要
な情報がＣＰＵ（５）に取り込まれるようになされてい
る。

また、（１０）はサーボ制御装置、（Ｉｌａ）　〜（ｊ
ｌｄ）はサーボ増幅器、（１２ａ）　〜（１２ｄ）はサ
ーボモータ、　（＋３ａ）〜（１３ｄ）は位置検出器で
あり、サーボ制御製鎖：（１０）はＣＰＵ（５）からの
指令を受け、かつ位置４６１出器（１３）からのフィー
トパンクイ菖号を取り込み、各サーボ増幅器（ｌ　ｌ　
ａ　’ｌ〜（１１ｄ）にそれぞれ制御も、弓を送出し、
図ポしない重輪に的結された各モータ（１２ａ）〜（＋
２ｄ）を噸宜回転駆動させて被移動体（１）を所定方向
に移動させるようになされているつ 同図（ｂ）において、（１４）はジョイスティック（４
）による指定方向を検出する指定方向検出器、（１５）
は操作箱（２）の指向方向を検出する例えはジャイロで
成る指向検出装置で、これら指定方向検出器（１４）お
よび指向検出装置（１５）の出力は被移動体（１）側と
仕納させるコネクタ（７ｂ）を通じて被移動体（１）に
送り込まれ、ト述したようにコネクタ（７ａ）、マルチ
プレクサ（８）　、　Ａ／Ｄ変換器（９）を介してＣＰ
Ｕ（５）に取り込まれるようになっている。

また、（１６）は例えは操縦以外の操作を指令するスイ
ッチ等で成る入力装置、（１７）は例えばランプ、ＣＲ
Ｔ　ｇやで成る表示装置で、人力装置（１６）からの信
冴は両コネクタ（？ａ　）　、　（７ｂ）およびゲー１
−（１８）を介してＣＰＵ（５）に取り込まれ、表示装
置（１７）はＣＰＩＩ（５）の出方をラッチ回路（１８
）および両コネクタ（７ａ）、（７ｂ）を介して受け表
示するようになされている。

以１−の構成を有する図示実施例の動作を第３図をも参
円（して説明する。

ＣＰＵ（５）は被移動体（１）および操作箱（２）の各
指向検出装置（６）、（１５）からの出力、例えはｉｌ
ｌ！磁気Ｎに対する角度（第３図に示すαおよびβ）を
マルチプレクサ（８）　、、　Ａ／Ｄ変換器（９）等を
介して人力する。次いで、それら出力に基つき指向方向
の相対的な差（α−β）を演算する。また、ＣＰＵ（５
）は指定方向検出器（１４）の出力を両コネクタ（７ａ
）　。

（７ｂ）、マルチプレクサ（８）、、　Ａ／Ｄ変換器（
９）を介して受けジョイスティック（４）による移動指
定方向Ｃを取り込む。ＣＰＵ（５）は、次いで、ｌ−述
した相対的な差（α−β）の分だけ操作箱（２）の座標
系を補ｉＥ　Ｌ、その補正後の座標系（ｘｏ、ｙｏ）に
より移動指定方向Ｃを表わし直す。例えば、指定方゛向
Ｃを補止前の座標系（ｘ、ｙ）においてｙ軸となす角度
γで指定できた場合には、その方向Ｃを補止後の座標系
（＋ｔｏ、ｙｏ）で表わせは第３図（ｂ）に示すように
γ−（α−β）となる。しかして、ＣＰＵ（５）はサー
ホ制御回路（１０）に角１μγ−（α−β）に応する移
動方向の指令を送出する。

ザーポ制（３１１Ｊ回路（ｌＯ）は、そのイ１、吟を受
けその方向に移動させるための各モータ（１２ａ）〜（
１２ｄ）の回転方向と回転数とを決定し、各位置検出器
（１３ａ）〜（１３ｄ）からのフィードバック信号をも
考１！！シつつ名サーボ増幅器（ｌｌａ）〜（ｌｉｄ）
に指令を送出する。

このようにして、ジョイスティック（４）が傾けられた
方向と物理的に回−・な方向に被移動体（１）を移動さ
せることができる。逆に言えば、操作者は、被移動体（
１）を所定方向に移動させたい場合には、その方向にジ
ョイスイ、り（４）　を傾ければ良い。

なお、１−記￥施例においては指向検出装置としてンヤ
イロを用いたか、本発明はこれに限られる３のでなく、
例えば、建物の特定個所との間で超７°ｔＩＩｋの送受
を行い指向方向を検出するものであっても良い。また、
１−記実施例ては補ｉＦする座標系を操作箱の座標系と
したが、被移動体の座標系としても良く、同様な効果が
期待てきる。

〔発明の効果］ 以１−のように、本発明によれは、被移動体と操作箱と
の指向方向の差を装置内部で補ＩＦ処理するようにした
ので、操作者の移動指定方向がそのまま被移動体の移動
方向となり、熟練を要することなく被移動体を容易に操
縦することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置による操縦方法を説明するための説明
図、第２図は本発明の一実施例の構成を示すプロ、り図
、第３Ｖは本実施例による座標系変換の様子を説明する
だめの説明図である。 （１）・・・被移動体、　（２）・・・操作箱、（３）
・・・ケーブル、 （４）・・・移動方向指定装置（ジョイスティ・ンク）
、（５）・・・ＣＰＵ、　（１３）、（１５）・・・指
向検出装置、（７ａ）、（７ｂ）・・・コネクタ、（８
）・・・マルチプレクサ、（８）・・・Ａ／Ｄ変換！ｉ
：、　（＋４）・・・指定方向検出器。 なお、図中、回−’ｔ’＝弓は同−ｙは相当部分を示−
６ 代理人　大　眉　増　〃１ ＜ａ＞ ６ （ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 辻１（搬自在な操作箱に移動方向指定装置を（ｉｉｉえ
   、被移動体をその指定方向に移動させる被移動体のｌｉ
   ｔムＹ装置において、１−記操作箱および被移動体にそ
   れぞれ絶対座標系に対する自己の指向方向を検出する指
   向検出装置を設けると桟に、両検出装詔の出力に〕１（
   づき１−記操作箱と被移動体の相対的な指向方向の差を
   ｔｉｔえ該差の分だけト記移動方向指定装置による移動
   指定）〕向値を袖ＩＦ＋る指定方向袖１１一手段を設け
   たことを＋４徴とする被移動体の操ムＹ装置。