JPS60141492A - 被移動体の操縦装置 - Google Patents
被移動体の操縦装置Info
- Publication number
- JPS60141492A JPS60141492A JP58245733A JP24573383A JPS60141492A JP S60141492 A JPS60141492 A JP S60141492A JP 58245733 A JP58245733 A JP 58245733A JP 24573383 A JP24573383 A JP 24573383A JP S60141492 A JPS60141492 A JP S60141492A
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- Japan
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- moved
- moving object
- operation box
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 210000004709 eyebrow Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
- 210000004243 sweat Anatomy 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の技術分野]
本発明は、無人搬送車やロボットにの被移動体を所定方
向に移動させる被移動体の操縦装置に関するもので、特
に操作箱を操作者が411i行する型のものにイ系わる
。
向に移動させる被移動体の操縦装置に関するもので、特
に操作箱を操作者が411i行する型のものにイ系わる
。
[従来技術]
先す、このルtの従来装置を第1図について設、明する
。
。
1剣において、(1)は11汗人wiX申゛やロボット
”9が該当する被移動体、(2)は福移動体(1)を模
作する各種1や作信−号、たとえは耗・動方向指定装置
tQたるジョイスティック (joy 5tick)(
4)による被移動体(1)の移動ノj向の指4・イ菖砕
等を送出する操作箱で、被移動体(1)と操作箱(2)
とは信号授・′a・のためのケーフル(3)で結合され
ているつまた、同図るこおいて、(y、、v)はンヨイ
スティ・ンク(4)が+5.つ;メトセフ゛朶ご01抹
し、 (X、Y)はフル移動体(1)か持つ座P1.l
i系を(i′!:味する。
”9が該当する被移動体、(2)は福移動体(1)を模
作する各種1や作信−号、たとえは耗・動方向指定装置
tQたるジョイスティック (joy 5tick)(
4)による被移動体(1)の移動ノj向の指4・イ菖砕
等を送出する操作箱で、被移動体(1)と操作箱(2)
とは信号授・′a・のためのケーフル(3)で結合され
ているつまた、同図るこおいて、(y、、v)はンヨイ
スティ・ンク(4)が+5.つ;メトセフ゛朶ご01抹
し、 (X、Y)はフル移動体(1)か持つ座P1.l
i系を(i′!:味する。
この従来装置において、ジョイスティック(4)を用い
て被移動体(1)を所5j−方向に移動させるには、ジ
ョイステインク(4)が指’jj″’fる方向を座標系
(i、v>により特定した仙か、所L1′方向を座棺
゛系(X、Y3により特定したイ1白に−・tりするよ
うにジョイスティック(4)を傾(すれは良い。すなわ
ち、第1図(a)に、j(すように被移動体(1)と操
作箱(2)の指向方向か・致する場合には、被移動体(
1)を方1i+l A +こ移動させるためには、その
方向Aに等しいツノ向aにジョイスティック(4)をf
c(jければ良く、また、i′51図(b)に示すよう
にFしISの両指向ノラ向が不一致の場合には、被移動
体(1)を方向Bに移動させるのにはその指向方向の差
を考1遊してジョイスティック(4)を方向すに傾けれ
ば良い。
て被移動体(1)を所5j−方向に移動させるには、ジ
ョイステインク(4)が指’jj″’fる方向を座標系
(i、v>により特定した仙か、所L1′方向を座棺
゛系(X、Y3により特定したイ1白に−・tりするよ
うにジョイスティック(4)を傾(すれは良い。すなわ
ち、第1図(a)に、j(すように被移動体(1)と操
作箱(2)の指向方向か・致する場合には、被移動体(
1)を方1i+l A +こ移動させるためには、その
方向Aに等しいツノ向aにジョイスティック(4)をf
c(jければ良く、また、i′51図(b)に示すよう
にFしISの両指向ノラ向が不一致の場合には、被移動
体(1)を方向Bに移動させるのにはその指向方向の差
を考1遊してジョイスティック(4)を方向すに傾けれ
ば良い。
しかしなから、被移動体(1)と操作箱(2)の指向方
向が君なる場合に、操作者がショイスティ。
向が君なる場合に、操作者がショイスティ。
り(4)を1的確な方向に傾けるようになるまでには習
l)(を彎し、しかも、指向方向の差も移動に伴ない1
11!々411々と変化するものであるから何人もが被
移動体(1)をC1のままに移動させることは困難であ
った。
l)(を彎し、しかも、指向方向の差も移動に伴ない1
11!々411々と変化するものであるから何人もが被
移動体(1)をC1のままに移動させることは困難であ
った。
[発明の羽要]
本発明は、叙1の1〜を鑑みなされたちのて、被移動体
と操作箱の指向方向が相違しようとも、何人もか被移動
体を簀易に操縦できる被移動体の操縦装置の提供を目的
とする。
と操作箱の指向方向が相違しようとも、何人もか被移動
体を簀易に操縦できる被移動体の操縦装置の提供を目的
とする。
[発明の実施例]
第2図に本発明の一実施例による操縦装置の構成を示す
。なお、同図(a)は被移動体(1)側の構成に係わり
、同図(b)は操作箱(2)側の構成に係わる。
。なお、同図(a)は被移動体(1)側の構成に係わり
、同図(b)は操作箱(2)側の構成に係わる。
同図(a)において、(5)は被移動体(1)および操
作箱(2)の全体の制御を司るコンピュータ (以下、
rcPUJと称す)、(6)は指向方向を検出する例え
ばジャイロで成る指向検出装置、(8)は指向検出装置
(6)からの信号およびコネクタ(7a)を介する操作
箱(2)からの信号を入力し1チヤンネル化して出力す
るマルチプレクサ、(8)はマルチプレクサ(8)から
の信号をアナログ・デジタル変検 (以下、「^/D変
換」と称す)してC;PU(5)に送出するA/D変換
器であり、上述したこれら装置を通じて操縦制御に必要
な情報がCPU(5)に取り込まれるようになされてい
る。
作箱(2)の全体の制御を司るコンピュータ (以下、
rcPUJと称す)、(6)は指向方向を検出する例え
ばジャイロで成る指向検出装置、(8)は指向検出装置
(6)からの信号およびコネクタ(7a)を介する操作
箱(2)からの信号を入力し1チヤンネル化して出力す
るマルチプレクサ、(8)はマルチプレクサ(8)から
の信号をアナログ・デジタル変検 (以下、「^/D変
換」と称す)してC;PU(5)に送出するA/D変換
器であり、上述したこれら装置を通じて操縦制御に必要
な情報がCPU(5)に取り込まれるようになされてい
る。
また、(10)はサーボ制御装置、(Ila) 〜(j
ld)はサーボ増幅器、(12a) 〜(12d)はサ
ーボモータ、 (+3a)〜(13d)は位置検出器で
あり、サーボ制御製鎖:(10)はCPU(5)からの
指令を受け、かつ位置461出器(13)からのフィー
トパンクイ菖号を取り込み、各サーボ増幅器(l l
a ’l〜(11d)にそれぞれ制御も、弓を送出し、
図ポしない重輪に的結された各モータ(12a)〜(+
2d)を噸宜回転駆動させて被移動体(1)を所定方向
に移動させるようになされているつ 同図(b)において、(14)はジョイスティック(4
)による指定方向を検出する指定方向検出器、(15)
は操作箱(2)の指向方向を検出する例えはジャイロで
成る指向検出装置で、これら指定方向検出器(14)お
よび指向検出装置(15)の出力は被移動体(1)側と
仕納させるコネクタ(7b)を通じて被移動体(1)に
送り込まれ、ト述したようにコネクタ(7a)、マルチ
プレクサ(8) 、 A/D変換器(9)を介してCP
U(5)に取り込まれるようになっている。
ld)はサーボ増幅器、(12a) 〜(12d)はサ
ーボモータ、 (+3a)〜(13d)は位置検出器で
あり、サーボ制御製鎖:(10)はCPU(5)からの
指令を受け、かつ位置461出器(13)からのフィー
トパンクイ菖号を取り込み、各サーボ増幅器(l l
a ’l〜(11d)にそれぞれ制御も、弓を送出し、
図ポしない重輪に的結された各モータ(12a)〜(+
2d)を噸宜回転駆動させて被移動体(1)を所定方向
に移動させるようになされているつ 同図(b)において、(14)はジョイスティック(4
)による指定方向を検出する指定方向検出器、(15)
は操作箱(2)の指向方向を検出する例えはジャイロで
成る指向検出装置で、これら指定方向検出器(14)お
よび指向検出装置(15)の出力は被移動体(1)側と
仕納させるコネクタ(7b)を通じて被移動体(1)に
送り込まれ、ト述したようにコネクタ(7a)、マルチ
プレクサ(8) 、 A/D変換器(9)を介してCP
U(5)に取り込まれるようになっている。
また、(16)は例えは操縦以外の操作を指令するスイ
ッチ等で成る入力装置、(17)は例えばランプ、CR
T gやで成る表示装置で、人力装置(16)からの信
冴は両コネクタ(?a ) 、 (7b)およびゲー1
−(18)を介してCPU(5)に取り込まれ、表示装
置(17)はCPII(5)の出方をラッチ回路(18
)および両コネクタ(7a)、(7b)を介して受け表
示するようになされている。
ッチ等で成る入力装置、(17)は例えばランプ、CR
T gやで成る表示装置で、人力装置(16)からの信
冴は両コネクタ(?a ) 、 (7b)およびゲー1
−(18)を介してCPU(5)に取り込まれ、表示装
置(17)はCPII(5)の出方をラッチ回路(18
)および両コネクタ(7a)、(7b)を介して受け表
示するようになされている。
以1−の構成を有する図示実施例の動作を第3図をも参
円(して説明する。
円(して説明する。
CPU(5)は被移動体(1)および操作箱(2)の各
指向検出装置(6)、(15)からの出力、例えはil
l!磁気Nに対する角度(第3図に示すαおよびβ)を
マルチプレクサ(8) 、、 A/D変換器(9)等を
介して人力する。次いで、それら出力に基つき指向方向
の相対的な差(α−β)を演算する。また、CPU(5
)は指定方向検出器(14)の出力を両コネクタ(7a
) 。
指向検出装置(6)、(15)からの出力、例えはil
l!磁気Nに対する角度(第3図に示すαおよびβ)を
マルチプレクサ(8) 、、 A/D変換器(9)等を
介して人力する。次いで、それら出力に基つき指向方向
の相対的な差(α−β)を演算する。また、CPU(5
)は指定方向検出器(14)の出力を両コネクタ(7a
) 。
(7b)、マルチプレクサ(8)、、 A/D変換器(
9)を介して受けジョイスティック(4)による移動指
定方向Cを取り込む。CPU(5)は、次いで、l−述
した相対的な差(α−β)の分だけ操作箱(2)の座標
系を補iE L、その補正後の座標系(xo、yo)に
より移動指定方向Cを表わし直す。例えば、指定方゛向
Cを補止前の座標系(x、y)においてy軸となす角度
γで指定できた場合には、その方向Cを補止後の座標系
(+to、yo)で表わせは第3図(b)に示すように
γ−(α−β)となる。しかして、CPU(5)はサー
ホ制御回路(10)に角1μγ−(α−β)に応する移
動方向の指令を送出する。
9)を介して受けジョイスティック(4)による移動指
定方向Cを取り込む。CPU(5)は、次いで、l−述
した相対的な差(α−β)の分だけ操作箱(2)の座標
系を補iE L、その補正後の座標系(xo、yo)に
より移動指定方向Cを表わし直す。例えば、指定方゛向
Cを補止前の座標系(x、y)においてy軸となす角度
γで指定できた場合には、その方向Cを補止後の座標系
(+to、yo)で表わせは第3図(b)に示すように
γ−(α−β)となる。しかして、CPU(5)はサー
ホ制御回路(10)に角1μγ−(α−β)に応する移
動方向の指令を送出する。
ザーポ制(311J回路(lO)は、そのイ1、吟を受
けその方向に移動させるための各モータ(12a)〜(
12d)の回転方向と回転数とを決定し、各位置検出器
(13a)〜(13d)からのフィードバック信号をも
考1!!シつつ名サーボ増幅器(lla)〜(lid)
に指令を送出する。
けその方向に移動させるための各モータ(12a)〜(
12d)の回転方向と回転数とを決定し、各位置検出器
(13a)〜(13d)からのフィードバック信号をも
考1!!シつつ名サーボ増幅器(lla)〜(lid)
に指令を送出する。
このようにして、ジョイスティック(4)が傾けられた
方向と物理的に回−・な方向に被移動体(1)を移動さ
せることができる。逆に言えば、操作者は、被移動体(
1)を所定方向に移動させたい場合には、その方向にジ
ョイスイ、り(4) を傾ければ良い。
方向と物理的に回−・な方向に被移動体(1)を移動さ
せることができる。逆に言えば、操作者は、被移動体(
1)を所定方向に移動させたい場合には、その方向にジ
ョイスイ、り(4) を傾ければ良い。
なお、1−記¥施例においては指向検出装置としてンヤ
イロを用いたか、本発明はこれに限られる3のでなく、
例えば、建物の特定個所との間で超7°tIIkの送受
を行い指向方向を検出するものであっても良い。また、
1−記実施例ては補iFする座標系を操作箱の座標系と
したが、被移動体の座標系としても良く、同様な効果が
期待てきる。
イロを用いたか、本発明はこれに限られる3のでなく、
例えば、建物の特定個所との間で超7°tIIkの送受
を行い指向方向を検出するものであっても良い。また、
1−記実施例ては補iFする座標系を操作箱の座標系と
したが、被移動体の座標系としても良く、同様な効果が
期待てきる。
〔発明の効果]
以1−のように、本発明によれは、被移動体と操作箱と
の指向方向の差を装置内部で補IF処理するようにした
ので、操作者の移動指定方向がそのまま被移動体の移動
方向となり、熟練を要することなく被移動体を容易に操
縦することができる。
の指向方向の差を装置内部で補IF処理するようにした
ので、操作者の移動指定方向がそのまま被移動体の移動
方向となり、熟練を要することなく被移動体を容易に操
縦することができる。
第1図は従来装置による操縦方法を説明するための説明
図、第2図は本発明の一実施例の構成を示すプロ、り図
、第3Vは本実施例による座標系変換の様子を説明する
だめの説明図である。 (1)・・・被移動体、 (2)・・・操作箱、(3)
・・・ケーブル、 (4)・・・移動方向指定装置(ジョイスティ・ンク)
、(5)・・・CPU、 (13)、(15)・・・指
向検出装置、(7a)、(7b)・・・コネクタ、(8
)・・・マルチプレクサ、(8)・・・A/D変換!i
:、 (+4)・・・指定方向検出器。 なお、図中、回−’t’=弓は同−yは相当部分を示−
6 代理人 大 眉 増 〃1 <a> 6 (b)
図、第2図は本発明の一実施例の構成を示すプロ、り図
、第3Vは本実施例による座標系変換の様子を説明する
だめの説明図である。 (1)・・・被移動体、 (2)・・・操作箱、(3)
・・・ケーブル、 (4)・・・移動方向指定装置(ジョイスティ・ンク)
、(5)・・・CPU、 (13)、(15)・・・指
向検出装置、(7a)、(7b)・・・コネクタ、(8
)・・・マルチプレクサ、(8)・・・A/D変換!i
:、 (+4)・・・指定方向検出器。 なお、図中、回−’t’=弓は同−yは相当部分を示−
6 代理人 大 眉 増 〃1 <a> 6 (b)
Claims (1)
- 辻1(搬自在な操作箱に移動方向指定装置を(iiiえ
、被移動体をその指定方向に移動させる被移動体のli
tムY装置において、1−記操作箱および被移動体にそ
れぞれ絶対座標系に対する自己の指向方向を検出する指
向検出装置を設けると桟に、両検出装詔の出力に〕1(
づき1−記操作箱と被移動体の相対的な指向方向の差を
titえ該差の分だけト記移動方向指定装置による移動
指定)〕向値を袖IF+る指定方向袖11一手段を設け
たことを+4徴とする被移動体の操ムY装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58245733A JPS60141492A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | 被移動体の操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58245733A JPS60141492A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | 被移動体の操縦装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60141492A true JPS60141492A (ja) | 1985-07-26 |
Family
ID=17137988
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58245733A Pending JPS60141492A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | 被移動体の操縦装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60141492A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6471679A (en) * | 1987-08-19 | 1989-03-16 | Hewlett Packard Yokogawa | Robot-controller |
JP2002215232A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-07-31 | ▲吉▼川 英之 | リモートコントロール装置 |
JP2007122580A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Equos Research Co Ltd | 車両および遠隔操作装置 |
JP2013033379A (ja) * | 2011-08-02 | 2013-02-14 | My Studio Inc | リモートコントロール方法及びリモートコントロールシステム |
JP2014530767A (ja) * | 2011-09-06 | 2014-11-20 | ケバ アクチェンゲゼルシャフト | 工業用ロボットの運動および/またはプロシージャをプログラミングまたは設定する方法、制御システムおよび運動設定手段 |
-
1983
- 1983-12-29 JP JP58245733A patent/JPS60141492A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6471679A (en) * | 1987-08-19 | 1989-03-16 | Hewlett Packard Yokogawa | Robot-controller |
JP2002215232A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-07-31 | ▲吉▼川 英之 | リモートコントロール装置 |
JP4532752B2 (ja) * | 2001-01-23 | 2010-08-25 | ▲吉▼川 英之 | リモートコントロール装置 |
JP2007122580A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Equos Research Co Ltd | 車両および遠隔操作装置 |
JP2013033379A (ja) * | 2011-08-02 | 2013-02-14 | My Studio Inc | リモートコントロール方法及びリモートコントロールシステム |
JP2014530767A (ja) * | 2011-09-06 | 2014-11-20 | ケバ アクチェンゲゼルシャフト | 工業用ロボットの運動および/またはプロシージャをプログラミングまたは設定する方法、制御システムおよび運動設定手段 |
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