JPS60140146A - 壁面検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、壁面検査装置、詳しくは、例えばモルタルや
タイルで構成される建物の鉛直または傾斜壁面の亀裂の
状態（幅や深さ）、あるいは、タイルとタイルの間の目
地やコーキングの状態等を視覚的に検査するだめの装置
に関する。

かかる検査を、望遠鏡や望遠カメラを用いて地上から肉
眼で行なう場合には、壁面の高所部分は斜め下方から見
ることとなるため、その状態（亀裂の幅や長さ）が非常
に解シにくいという欠点がある。かと言って、壁面をそ
の近くから検査するために足場を組んだりゴンドラを用
いたシすれば、工数が極めて多くなってコストが嵩むと
共に検査に長時間を要するばかりでなく、危険をも伴い
、また、場所によっては検査できない部分も出てくる欠
点がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、たとえ人が直接近付くことができない高所部
分や危険部分を含む壁面であっても、足場やゴンドラを
要すること無く、その壁面からは離れた任意の場所から
、しかも、短時間かつ低コストで正確に壁面状態を検査
できる装置を提供せんとすることにある。

上記目的を達成するための構成として、本発明による壁
面検査装置は、 壁面に対して吸着しながら走行可能な車体に壁面撮影機
構を搭載すると共に、その撮影機構による撮像を任意の
場所でモニターできるように構成しである、 という特徴を備えている。

かかる特徴構成により発揮される作用ならびに効果は下
記の通りである。

即ち、例えば遠隔操作によって壁面上の任意の箇所へ走
行移動させることが可能な車体に、壁面を撮影するだめ
の機構を搭載し、それによる壁面の撮像を例えば地上な
どの任意の場所でモニターテレビなどによって、随時ま
た随意に、壁面の亀裂や目地あるいはコーキングの状態
をごく近くから見るのと同様に確実に確認することがで
きる。そして、モニターテレビ等の設置により、−人の
工事担当者のみならず、施主等も含めて複数の人間が同
時に検査結果を視覚的に確認できるようにもなった。ま
た、人が直接近付くことができない挟小部分や危険な高
所部分を含む壁面であっても、足場やゴンドラを用いる
こと無く、車体を任意に走行移動させてそのような挟小
部分や高所部分の検査を容易に行なえるので、非常に安
全に、しかも、短時間かつ低コストで壁面状態の検査を
行なえるようになったのである。

以下、本発明の実施例を図面に基いて詳述する０ 第１図に概略を示すように、壁面（５）を撮影するだめ
の機構（Ａ）とタイルの剥離検出機構（均とを装備する
と共に、壁面（ロ）に対して吸着しながら走行可能な車
体（Ｃ）と、例えば地上のコントロール部や装置群（Ｒ
）とを、ケーブル（θ）により連係して、車体（Ｃ）の
走行制御、壁面撮影機構（Ａ）に対する制御およびそれ
からの受信、ならびに、タイル＠離耐検出機構（Ｂ）か
らの受信等を、壁面（ロ）からは離れだ任意の箇所に位
置するコントロール部（Ｒ）において行なえるシステム
を構成しである。この図において、（１）は走行制御用
遠隔操作装置、（２）はタイル含１鮭釡←些与表示装置
、（３）は前記壁面撮影機構（Ａ）に対する制御用遠隔
操作装置、（４）は前記撮影機構（Ａ）による壁面６■
の撮像を表示するモニターテレビでおる。

前記車体（Ｃ）と、それに付設の壁面撮影機構体）およ
びタイル剥離検出機構（Ｂ）の具体的は、第２図に示し
ている通りである。

即ち、前記車体（Ｃ）は、車体枠（５）の下方に、長孔
付き固定フレーム（６）を介して、ボルト（７）・・に
よシ前記車体枠（５）に対して遠近位置変更自在に、断
面り型の環状フレーム（８）を取り付け、このフレーム
（８）からゴム等の弾性材料から成るスカート部側（９
）を垂下すると共に、前記フレーム（８）の周縁部と車
体枠（５）の天井面とに亘って断面波型の環状弾性部材
０Ｉを設け、かつ、前記車体枠上部には、前記車体枠（
５）内から空気を常時吸い出すための排風機（Ｉすを設
けて、前記環状弾性部材０１およびスカート部側（９）
によシ囲まれる内部空間（Ｓ）を減圧することにより、
車体ｆｃ）全体を壁面に吸着させられるように構成し、
更に、前記内部空間（Ｓ）内にはクローラ式の走行装置
四を装備させ、もって、クローラ駆動装置Ｏ；１に対す
できるように構成しである。なお、前記フレーム（８）
を車体枠（５）に対して遠近位置調整することにより、
スカート部材（９）の下端縁部の壁面（イ）に対する密
着度を調節して吸着力を壁面（イ）の状態に応じて調節
できるものである。このことは、既に本願出願人が昭和
５７年１２月２８日の特許願により提案しているところ
である。前記タイル剥離検出機構（Ｂ）は、車体（Ｃ）
の走行に伴って、壁面・糊に摺接して遊転するように固
定フレーム（６）から垂下された、加振装置Ｑ脣に連動
の振動附与輪（１４ａ）と、その振動附与輪（１４ａ）
が壁面（４）上を転動する際の発生振動を受けるセンサ
ー付受振輪ｕ９とこれに作用する振動を電気信号に変換
して、それを出力する送信器（１５ａ）とに工っで構成
される。

即ち、タイルが剥離している場合に発生する特徴的な振
動から、そのタイル剥離状態を検出しようとするもので
あシ、前記コントロール部（Ｒ）の表示装置（２）には
、スピーカーおよび剥離検出表示ランプが設けられてい
る。又、図示しないが、車体（Ｃ）には、屋上から吊下
げられたワイヤーが落下防止装置を介して連結され、吸
着力低下に伴う不測の落下を防止するように構成されて
いる。

前記壁面撮影装置（Ａ）は、車体枠（５）の上面前部に
固設されたビデオカメラμＱと、車体（Ｃ）上方におけ
る所定範囲の壁面像を前記カメラＩＪＩに向けて反射す
るミラー（１７）と、前記カメラ四に向けて反射される
壁面像に対応する壁面（ロ）の範囲をある程度の範囲内
で変更できるように、前記ミラーＵηの壁面（ロ）に対
する角度を８次元的にある程度変更可能なミラー駆動装
ｗ四とから構成されている。このミラー駆動装Ｈ，（Ｌ
８１は、第８Ｍおよび第４図に示すように、先端が、ミ
ラーθηの裏面側において、ミラーθηの中心から偏位
した箇所ニユニバーサルジョイント連結され、かつ、基
端がケースｕすによシ固定された基準ロッド（７）と、
夫々、先端が前記基準ロッド翰の先端とで三角形を為す
位置にやはりユニバーサルジヨイント連結されると共に
正逆転モータＱυ、Ｑυにより押し引き自在とされた２
本の補助ロッド（２）。

（ホ）とから構成されている。即ち、正逆転モータψυ
、■υを回転させると、ロッドに）、（２）に係合して
いる板状部材−，（２）が揺動し、この板状部材（ホ）
、脅の揺動によってロッド（ホ）、＠がミラーリηに対
して押し引きされるので、ミラーαηは基準ロッド四の
先端部を中心として８次元的に角度変更されるのである
。なお、前記各補助ロッドゆ、（イ）は、伸縮シリンダ
ーを用いて押し引きするように構成してもよい。

前記壁面（Ｗ）に対する撮影による検査は、車体（Ｃ）
の走行を停止させた状態で行なわれるのであるが、上記
のようにミラー９７１を８次元的に角度変更可能に構成
することにより、−回の検査範囲を広くとれるようにし
たので、車体（Ｃ）の走行制御および走行停止制御操作
の頻度を少なくできる利点がある。

尚、上記実施例においては、壁面撮影機構（Ａ）として
、カメラａＣｔとミラーＱηとを組み合わせて構成した
ものを示したが、カメラのみを用いて壁面を直接撮影す
る構成としてもよい。その場合カメラ自体を８次元的に
角度変更できるように構成すればよい。

まり、前記モニターテレビ（４）にスチール写真製作装
置を連結するもよい。

更にまた、前記減圧空間（Ｓ）を複数個に区画形成して
、スカート（９）下端縁からの空気逃げの影暢′を少な
くするように構成すれは、目地の太さが大きい場合等で
も、排風機Ｏυの能力をそれ程大きくする必要が無く経
済的である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る壁面検査装置の実施例を示し、第１
図は全体概略側面図、第２図は要部の詳細側断面図、第
８図は第２図のｍ　−Ｉｌｌ線断面図、そして、第４図
は第２図のバー１Ｖ線断面図、第５図は第２図のＶ−’
Ｖ＠断面図である。 （Ａ）・・・・・壁面撮影機構、（Ｃ）・・・・・・車
体、（イ）・・・・・壁面、ｕｔｔ　・−・−・カメラ
、ｑη・・・・・・ミラー、（ト）・・・・・・角度変
更手段（ミラー駆動装置）。 代理人　弁理士　北　村　修

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ψ　壁ｍ１〜豹に対して吸着しながら走行可能な車体（
   Ｃ）に壁面撮影機構（Ａ）を搭載すると共に、その撮影
   機構（Ａ）による撮像を離れた任意の場所でモニターで
   きるように構成しであることを特徴とする壁面検査装置
   。 （２）前記壁面撮影機構（Ａ）は、固定カメラＵりと、
   壁面像を前記カメラ０１に向けて反射するミラーａηと
   、前記カメラＨに向けて反射される壁面像に対応する壁
   面範囲を変更できるように前記ミラーｕ７）の壁面←）
   に対する角度を変更するだめの手段（至）とから構成さ
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第■項に記載
   の壁面検査装置。