JPS6013449A - サ−ボモ−タ - Google Patents
サ−ボモ−タInfo
- Publication number
- JPS6013449A JPS6013449A JP58120716A JP12071683A JPS6013449A JP S6013449 A JPS6013449 A JP S6013449A JP 58120716 A JP58120716 A JP 58120716A JP 12071683 A JP12071683 A JP 12071683A JP S6013449 A JPS6013449 A JP S6013449A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slits
- servo motor
- photoreceptors
- rotor
- encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/24—Devices for sensing torque, or actuated thereby
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
この発明は、計測、制御の分野において使用される負荷
のフィードバックを必要とするサーボモータに関する。
のフィードバックを必要とするサーボモータに関する。
検出軸に固定されたスケール（標識）と、そのスケール
を読み取る手段とにより、回転体の回転位置を検出する
ものをロータリエンコーダと呼び、その読み取り手段と
しては、光学式、磁気式、接触式などがある。
を読み取る手段とにより、回転体の回転位置を検出する
ものをロータリエンコーダと呼び、その読み取り手段と
しては、光学式、磁気式、接触式などがある。
サーボモータの制御方法として、タコジェネレータ等に
よる速度制御、ロータリエンコーダ等による位置制御等
が行なわれている。
よる速度制御、ロータリエンコーダ等による位置制御等
が行なわれている。
近年、組立てロボットの発達などにより単に位置中速度
の制御のみならず力の制御が必要とされてきている。
の制御のみならず力の制御が必要とされてきている。
従来は、モータにとりつける、アクチュエータの部品に
、圧力センサ等をとりつけ、圧力を測定し、力の制御を
行っている。。
、圧力センサ等をとりつけ、圧力を測定し、力の制御を
行っている。。
本発明の目的は、圧力センサなどを用いずにモータの出
力トルクを測定することができるサーボモータを提供す
ることである。
力トルクを測定することができるサーボモータを提供す
ることである。
この発明によるサーボモータの要旨とするところは、ロ
ータの回転軸の両端にスリットを設けて同期するパルス
を発生するエンコーダを形成し、負荷時の各エンコーダ
の出力パルス間の位相差により負荷トルクを検出するこ
とを特徴とする特許ボモータである。
ータの回転軸の両端にスリットを設けて同期するパルス
を発生するエンコーダを形成し、負荷時の各エンコーダ
の出力パルス間の位相差により負荷トルクを検出するこ
とを特徴とする特許ボモータである。
以下この発明を第１図乃至第６図に示す一実施例に基づ
いて説明する。
いて説明する。
このサーボモータはコアレスモータを主体としており、
（１）はカップ型ロータであり、（２）はその内部に配
された磁石である。（３）はロータ（１）の回転軸であ
り、（４）は回転軸（３）に取付けられた整流子で、ブ
ラシ（５）により給電される。
（１）はカップ型ロータであり、（２）はその内部に配
された磁石である。（３）はロータ（１）の回転軸であ
り、（４）は回転軸（３）に取付けられた整流子で、ブ
ラシ（５）により給電される。
回転軸（３）の両端部には等大かつ等間隔のスリット（
５１）、（５２）、円周上の等位置に設けられている。
５１）、（５２）、円周上の等位置に設けられている。
投光器（１１）、（１２）及び受光器（２１）、（２２
）は前記各スリット（５１，）、（５２）に対応して配
置されている。而して投光器（１１）、（１２）の出す
光はスリブ） （５１）、（５２）に反射されて受光器
（２１）、（２２）ニ受光すレル。受光器（２１）、（
２２）に生ずる受光信号は電気的信号に返還される。こ
の電気的信号により当該サーボモータの回転数等を制御
するのである。即ち各一対の投光器（１１）または（１
２）及び受光器（２１）または（２２）並び（６） にスリブ）（５１）または（５２）は反射型光学式のエ
ンコーダとして働くのでアル。
）は前記各スリット（５１，）、（５２）に対応して配
置されている。而して投光器（１１）、（１２）の出す
光はスリブ） （５１）、（５２）に反射されて受光器
（２１）、（２２）ニ受光すレル。受光器（２１）、（
２２）に生ずる受光信号は電気的信号に返還される。こ
の電気的信号により当該サーボモータの回転数等を制御
するのである。即ち各一対の投光器（１１）または（１
２）及び受光器（２１）または（２２）並び（６） にスリブ）（５１）または（５２）は反射型光学式のエ
ンコーダとして働くのでアル。
しかるに今回転軸（３）のスリブ）（５１）側を入力側
とし、スリット（５２）側を出力側とすると各エンコー
ダの出す出力は無負荷のとき第２図の如（同期したパル
スを発生する。国において（ａ＋は入力側ノハルス、（
ｂ）は出力側のパルスを表わしているところが入力側に
動力を入力し、出力側に負荷をかけると回転軸（３）に
ねじれを住する。このため各エンコーダの出す出力はこ
の回転軸（３）のねじれ角に比例する位相差ψを生じる
。
とし、スリット（５２）側を出力側とすると各エンコー
ダの出す出力は無負荷のとき第２図の如（同期したパル
スを発生する。国において（ａ＋は入力側ノハルス、（
ｂ）は出力側のパルスを表わしているところが入力側に
動力を入力し、出力側に負荷をかけると回転軸（３）に
ねじれを住する。このため各エンコーダの出す出力はこ
の回転軸（３）のねじれ角に比例する位相差ψを生じる
。
モータに負荷トルク１゛が作用すると、軸にはねじり角
θが生ずる。
θが生ずる。
Ｔ＝ＧＩ ’−・・・叫・・（１）
Ｐ′１
（５１）と（５２）の測定点間距離）
その結果各エンコーダ間の出力の間には、（４１
位相差ψが生ずる。そして金円周方′向に設けられたス
リット数をｎとすると次の関係かある。
リット数をｎとすると次の関係かある。
θ ＝÷・・・・・・・・（２）
而して（１）、（２）より
以上より位相差ψを測定することにより、負荷トルク、
すなわち、発生トルクＴの測定が可能になる。
すなわち、発生トルクＴの測定が可能になる。
又、各エンコーダ内の一方に、既伴のスリットと９０°
位相のずれたスリットや原点を示すスリットとこれに対
応する受光器を設けることにより、該回転軸（３）の回
転位置、回転方向、原点をも検出する事ができる。
位相のずれたスリットや原点を示すスリットとこれに対
応する受光器を設けることにより、該回転軸（３）の回
転位置、回転方向、原点をも検出する事ができる。
尚スリットの作成は、回転軸（３）に歯車のように、歯
切りする方法や、等間隔に、黒色に変色させることによ
り、反射を起さない部分をつくる方法等により形成でき
る。
切りする方法や、等間隔に、黒色に変色させることによ
り、反射を起さない部分をつくる方法等により形成でき
る。
以上のようにこの発明によるサーボモータによれば、変
位速度のみならず回転軸にかわるトルク（５） をも検出できるので、負荷をフィードバックした制御が
可能なのである。
位速度のみならず回転軸にかわるトルク（５） をも検出できるので、負荷をフィードバックした制御が
可能なのである。
第１図乃至ｓ３図に示すのはこの発明の一実施例を示す
図で、第１図は断面図、第２図及び第６図はグラフであ
る。 特許出願人 松下電工株式会社 代理人弁理士 竹 元 敏 丸 （ほか２名） （６） 第２図 第３図 ２７ｃ
図で、第１図は断面図、第２図及び第６図はグラフであ
る。 特許出願人 松下電工株式会社 代理人弁理士 竹 元 敏 丸 （ほか２名） （６） 第２図 第３図 ２７ｃ
Claims (1)
- （１） ロータの回転軸の両端にスリットを設けて同期
するパルスを発生するエンコーダを形成し、負荷時の各
エンコーダの出力パルス間の位相差により負荷トルクを
検出することを特徴とするサーボモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58120716A JPS6013449A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | サ−ボモ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58120716A JPS6013449A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | サ−ボモ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6013449A true JPS6013449A (ja) | 1985-01-23 |
Family
ID=14793228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58120716A Pending JPS6013449A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | サ−ボモ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6013449A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4745284A (en) * | 1985-05-27 | 1988-05-17 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Infrared ray detector |
| US6423934B2 (en) | 1998-05-20 | 2002-07-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Method for forming through holes |
| JP2017002976A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 日本精工株式会社 | トロイダル型無段変速機 |
| IT201800005258A1 (it) * | 2018-05-11 | 2019-11-11 | Vogatore perfezionato. |
-
1983
- 1983-06-30 JP JP58120716A patent/JPS6013449A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4745284A (en) * | 1985-05-27 | 1988-05-17 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Infrared ray detector |
| US6423934B2 (en) | 1998-05-20 | 2002-07-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Method for forming through holes |
| JP2017002976A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 日本精工株式会社 | トロイダル型無段変速機 |
| IT201800005258A1 (it) * | 2018-05-11 | 2019-11-11 | Vogatore perfezionato. |
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