JPS60131179A - Robot device - Google Patents
Robot deviceInfo
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- JPS60131179A JPS60131179A JP23814883A JP23814883A JPS60131179A JP S60131179 A JPS60131179 A JP S60131179A JP 23814883 A JP23814883 A JP 23814883A JP 23814883 A JP23814883 A JP 23814883A JP S60131179 A JPS60131179 A JP S60131179A
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- arm
- low
- speed side
- joint module
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、種々の産業用途端一に用いられるロボット装
置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a robot device used in various industrial applications.
従来例の(14成とその問題点
従来のこの種の工業用ロボット装置は、第1図に示すよ
うに、ロボット基体1に、モータ2に直結された減速装
置4を内蔵した第1の関節部3か固着され、第1のアー
ム4を旋回をせる。Conventional Example (14 Structure and Its Problems) As shown in FIG. The part 3 is fixed and the first arm 4 is pivoted.
第1のアーム4の先端部には、モータ6に11ゴ結埒れ
た減速装置を内蔵し、第2の関節部6としで、第2のア
ーム7を旋回させる、σ52のアーム7の先端部にに、
工具保持@118が、摺動し、把持爪9でハンドリング
作業等ヲおこなう・
しかしながら上記構成では、関節部の中11r:、減速
装置を内蔵するため、関節部の(黄造が複雑となり高価
になる。又、第2アーム4と第2の関節部6が一体u4
造となり、関節部の標準化が困難であった。The tip of the first arm 4 has a built-in speed reducer connected to the motor 6, and serves as the second joint 6 to rotate the second arm 7. Department,
The tool holder @ 118 slides, and the gripping claws 9 perform handling work, etc. However, in the above configuration, since the deceleration device is built into the joint part (11r), the yellow construction of the joint part becomes complicated and expensive. Also, the second arm 4 and the second joint portion 6 are integrated u4
This made it difficult to standardize the joints.
さらに機能的にも、第1の関節部においてば、第2の関
節部に直結され、重量的にも最も重いモークロを、アー
ム4の先端部に取付けた状態で駆動させねばならぬため
、慣性モーメントが大きくなり、起動時、停止時に巨大
なl−1+/りを特徴とする特に、水平多関節ロボット
を、垂直多関節ロボットの如く垂1σで使用する場合に
は、重力がさらに加わるためその傾向は急激に執しくな
るという欠点を而していた。Furthermore, in terms of functionality, in the first joint, the mokuro, which is directly connected to the second joint and is the heaviest in terms of weight, must be driven while attached to the tip of the arm 4, so the inertia In particular, when a horizontal articulated robot is used with a vertical angle of 1σ, such as a vertical articulated robot, the moment becomes large and has a huge l-1+/r at startup and stop. It had the disadvantage that the tendency suddenly became persistent.
発明の目的
本発明は、上記欠点に鑑み、減速装置をモータやアーム
部等から切り離し、減速装置自身全関節モジュールとし
′T−標?fh化をはかり、11,3成を簡素にすると
J(に、第1のアームにおいて第2の関節駆動用モータ
と第2の関節モジュールとを旋回中心を境に左右に配置
し重量バランシンクさせることによって第1の関節モジ
ュー/l/に加わる負荷トルクを著しく低f1.テせる
ことかできる。Purpose of the Invention In view of the above drawbacks, the present invention separates the reduction gear from the motor, arm, etc., and makes the reduction gear itself a fully articulated module. In order to make the 11th and 3rd components simpler, the second joint drive motor and the second joint module are arranged on the left and right sides of the pivot center in the first arm, and the weight is balanced and synchronized. This allows the load torque applied to the first joint module /l/ to be significantly lowered.
発明の溝底
本発明のロボット装置は、1M、1節部において、その
関節部の回転中心部を高速(1111入力軸とじ、その
旋回中心を互いに回忌として相71抗する低a +1I
ll +1’。Groove Bottom of the Invention The robot device of the present invention has a 1M, 1-joint part with a high speed (1111 input shaft) at the rotation center of the joint part, and a low a
ll +1'.
カフランシ部か相互に4’14.71回転移動する減速
装置を関節モシー−ルとして、この複数の関節モジ−・
−ルのそれぞれの2つの低速側出力フランジの几ソ付面
を介して、−刃金固定側、他方を出力側となるよう((
交互に連結固定させて、ロボット基体1(体、及び各ア
ーム@−合順次(苗威させ、ロボソ) ”t:;iWt
%)形成はせるものであり、減速装置、’:j f:
関節モジュールとして、標摩化することかでき、各部溝
底も著しく簡素化でき、組立上、コス[−」−きわめて
イ」刊である。A reduction gear whose cuff franchising parts move 4'14.71 rotations relative to each other is used as a joint moseal.
- The two low-speed side output flanges of each of the two wheels are connected so that - the blade fixing side and the other side are the output side ((
Connect and fix the robot body 1 (body, and each arm in sequence (Nae Isase, Roboso)) by connecting and fixing them alternately.
%) Formation is a deceleration device, ':j f:
As a joint module, it can be marked, the groove bottoms of each part can be significantly simplified, and it is extremely easy to assemble.
又、第1アーム先ヅ111部に増(;Iもれる第2の関
fYiiモジュールの駆動用モータば、第1アームの旋
回中心に苅し、第2の関fffiモジュールの反lj側
に取口ることによって、ウェイトがバランシンクでき。In addition, if the drive motor of the second control module that is leaked is added to the tip of the first arm (111 parts), install it at the center of rotation of the first arm, and install it on the opposite side of the second control module. The weight can be balanced and synchronized by pressing it.
第1の関ff?j部に加わる負荷トルりを低減したもの
でめる。The first ff? Use one that reduces the load torque applied to part j.
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。DESCRIPTION OF EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第2図は、本実施例における工柴用ロボット装H1の関
節モジュールとなるハーモニック減速装置を示す。FIG. 2 shows a harmonic deceleration device serving as a joint module of the robot equipment H1 for Koushiba in this embodiment.
第2図において、11は、モータ等がら連結をれる]X
−ロ速側入力回転軸で、楕円状のカムとその外周にに1
めたボールベアリングとで114成されたウェーブジェ
ネレータ12を回転さす。(カム等の図に省1略する)
t3g、フレックススプラインで薄肉状の金属弾性体で
開口1部の外周にげ、歯がきざまれ、閉[コ部は、一方
の低速側出方フランジ14に固着されている。In Figure 2, 11 is connected to the motor etc.]X
- On the low speed side input rotation shaft, there is an elliptical cam and a 1 on the outer circumference.
The wave generator 12 made up of 114 ball bearings is rotated. (1 omitted in diagrams of cams, etc.)
At t3g, a flex spline is formed on the outer periphery of the opening 1 using a thin metal elastic body, and the teeth are notched, and the closed portion is fixed to one of the low-speed side exit flange 14.
15げ、ザーキュラースプラインで、内周には、フレッ
クススプラインより、歯数が2枚多い歯がきざ寸れ、他
方の低速側出力フランジ16に固着芒れでいる。15, is a circular spline, and has two more teeth than the flex spline on its inner periphery, and is fixed to the other output flange 16 on the low speed side.
その動作に一万の低速側出ヵフランジ161cm仮[固
定した状4四で高速側入力回転1f+b 11’tまわ
すと、フレックススプライン1” ’tl 、弾性W
形し、→ノーキュツースプライン16との噛み合い位置
が順次移動していく。For that operation, if the low speed side output flange 161 cm is turned in the fixed state 44, the high speed side input rotation is 1f + b 11't, the flex spline is 1'''tl, the elasticity W
→The meshing position with the no-cute spline 16 moves sequentially.
即ち、ウェーブジェネレータ12か1回転したll、l
i、フレックススプライン13げ、ザーギュフース1′
ラインより、歯数が2枚少ないのでその分だけ、ウェー
ブジェネレータ12の回1四方向とは逆の方向に移動し
、他方の低速側出力フランジ14も同様に移動し、低速
側出力として取出せる。That is, the wave generator 12 rotates ll, l by one rotation.
i, flex spline 13, zergyufus 1'
Since it has two fewer teeth than the line, it moves in the opposite direction to the direction of rotation of the wave generator 12, and the other low-speed side output flange 14 moves in the same way, and can be taken out as the low-speed side output. .
捷た、逆Vこ、低速側出力フランジ14の方を固定(1
111とした場合に汀、高速側人力回転軸11全オわす
と、同様にして、今度に低速側出力7ランシ16が移動
し、低速側出力として取出ぜる。Inverted V, fix the low speed side output flange 14 (1
111, if the high-speed side manual rotation shaft 11 is completely turned off, the low-speed side output 7 runci 16 will move in the same way, and can be taken out as the low-speed side output.
17及び18は、低速(+111出力フランシのそれぞ
れの取付面に設けた固定用のクラブ穴である。17 and 18 are club holes for fixing provided on the respective mounting surfaces of the low speed (+111 output flange).
第3図は、前記関節モジュールを組合せて、形成した多
関節ロボット装置例である。FIG. 3 is an example of an articulated robot device formed by combining the aforementioned joint modules.
第3図において、21は、ロボット基体、22は、第1
の関節モジュールで、一方の低速側出力フランシヲ、ロ
ボット基体21に連結固定されている。In FIG. 3, 21 is the robot base, 22 is the first
The joint module is connected and fixed to one low-speed side output franchise and the robot base 21.
23にその高速側入力回転軸で、ロボット基体21に内
蔵固定されたモータ24とジヨイント26によって連結
され1いる。23 is connected to a motor 24 built in and fixed to the robot base 21 by a joint 26 at its high-speed side input rotating shaft.
26は、第1のアームで、第1の関節モジュール22の
他の一方の低速側出力フランジに連結固定され、回転軸
A−q中心として′、旋回運動を行なうことができる。A first arm 26 is connected and fixed to the other low-speed output flange of the first joint module 22, and is capable of rotating around the rotation axis A-q.
第1のアーム26の一方の先端部にtJ1第2の関節モ
ジュー/l/27が低速側出力フランジの取付面を介し
て固定され、他方の端(回転軸Aに文jし反りj側の端
)には、第2の関節モジュール全駆動すべ(モー1’2
8が取りつけられ、第2の関節モジュー/l/27の高
速側入力回転軸29とに、タイミンクプーリ3o及び歯
イτ1ベルト31を介し、駆動力が伝達される。A second joint module /l/27 is fixed to one end of the first arm 26 via the mounting surface of the low-speed output flange, and At the end), the second joint module full drive slide (Mo 1'2
8 is attached, and the driving force is transmitted to the high-speed side input rotation shaft 29 of the second joint module /l/27 via the timing pulley 3o and the toothed τ1 belt 31.
又、第2の関節モジュー/I/27のもう一方の低速側
出力フランジには、第2のアーム32が連結固定きれて
いるため、回転軸B4中心として、第2のアーム32は
旋回運動を行なうことができる。In addition, since the second arm 32 is connected and fixed to the other low-speed side output flange of the second joint module /I/27, the second arm 32 does not perform a turning movement about the rotation axis B4. can be done.
以上のように、本実施例によれば、相対抗し、−71゜
いに相対移動する2つの低速側出力フラン−/をイIす
るハーモニック減速装置全関節モジュールとし、一方の
低速側出力フランジ全固定側とし、他方の低速側出力フ
ランジが低速側出力となるように、ロボット基体と、第
1アーム、第1アームと第2アームとを、前記関節モジ
ュールを介して順次連結固定して多関節ロボットヲ形成
させることができ、各部構成を著しく@J素にすること
ができる。As described above, according to this embodiment, the harmonic reduction gear full-joint module has two low-speed side output flanges that face each other and move relative to each other by -71 degrees, and one low-speed side output flange The robot base, the first arm, and the first arm and the second arm are sequentially connected and fixed via the joint module so that the other low-speed side output flange becomes the low-speed side output. It is possible to form a jointed robot, and the configuration of each part can be made extremely simple.
又、第1アーム26に、旋回中心Aに文・1し、第2の
関節モジュー)v27と、モータ28が、([1文・1
向するため、垂直使用の場合には慣性モーメントを著し
く小さくすることができる。In addition, the first arm 26 has a rotation center A, a second joint module) v27, and a motor 28, ([1 sentence 1
Therefore, the moment of inertia can be significantly reduced when used vertically.
なお本実施例において、第2の関ガ1」モジュール27
とモータ28の駆動伝達に、歯イ:Jベルト31を用い
たが、チェーン等、すべりのない他の伝導手段を用いて
も同様の効果が得られる。Note that in this embodiment, the second module 27
Although the toothed belt 31 is used to transmit the drive of the motor 28, the same effect can be obtained by using other non-slip transmission means such as a chain.
また、本実施例でに、2つの関節モジュールとアームの
組合せとしたが、2つ以上の組合せとしでも同様の効果
を得られることは言うまでもない。Further, in this embodiment, two joint modules and an arm are combined, but it goes without saying that the same effect can be obtained by combining two or more joint modules.
発明の効果
以上のように、本発明によれば、対抗する2つの低速側
出力フランジが、互いに相対回転運動するハーモニック
減速装置を関節モジュールとして、07Nッ1−基体と
第1アーム、第1アームと第2アームとf:順次連結固
定して多関節ロボットヲ形成させることができ、各部の
構成が著しく簡素化できると共に、標準化もでき、組立
上、コスト上極めてイ]利である。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, the two opposing low-speed side output flanges connect the 07N1-base, the first arm, and the first arm by using a harmonic reduction gear that rotates relative to each other as a joint module. , the second arm, and f: can be sequentially connected and fixed to form an articulated robot, and the configuration of each part can be significantly simplified and standardized, which is extremely advantageous in terms of assembly and cost.
又、減速装置と駆動モータを分離することによって、ウ
ェイj・バヲンンングさせることもでき、関節モジュー
lしの所要動力全署しく小さくすることができる等、そ
の実用的〃ノ果は、大きい。In addition, by separating the speed reduction device and the drive motor, it is possible to perform waving and reduce the total power required for the joint module, which has great practical effects.
第1図は従来の工業用ロボット装置の正面図、第2図は
、本発明の一実施例における工業用ロボット装置i’(
の関節モジュールとなるハーモニック減速装置の断面図
、第3図は、同関節モジュールを組合せて形成した多関
節型ロボット装置の断面図である。
11・・・・・高速側の入力回転軸、14.16・・・
・・・低速側出力フランジ、21・・・・ロボソ)LX
体、22.27・・・・・・関節モジュール(ハーモニ
ック減速装置)、22・曲・第1の関節モジコール、2
7・・・・・・第2の関節モジュール、26・・・・・
・第1アーム、32・・山・第27−ム、28・・中・
第2の関節モジュールを駆動するモータ、31・・・・
・・歯イ、■べ/l/ l−0代理人の氏名 弁理士
中 尾 敏 男 はが1名第 1 図
第2図
第3図FIG. 1 is a front view of a conventional industrial robot device, and FIG. 2 is a front view of a conventional industrial robot device i' (
FIG. 3 is a cross-sectional view of a harmonic speed reduction device serving as a joint module. FIG. 3 is a cross-sectional view of an articulated robot device formed by combining the same joint modules. 11...Input rotating shaft on high speed side, 14.16...
...Low speed side output flange, 21...Roboso) LX
Body, 22.27...Joint module (harmonic deceleration device), 22・Song・1st joint module, 2
7...Second joint module, 26...
・1st arm, 32...mountain ・27th arm, 28...middle
A motor for driving the second joint module, 31...
...Tooth, ■be/l/l-0 Agent's name: Patent attorney
Toshio Nakao 1 person Figure 1 Figure 2 Figure 3
Claims (1)
移動する2つの低速側出力フランジと、この低速側出力
フランジに同志がっ回転中心軸部に高速側の入力回転軸
とを有するハーモニックギヤ減速装置を関節モジュール
と踵この関節モジュールの一方の低速側出力フランジに
固定され固定側となるロボット基体と、他の一方の低速
側出力フランジに固定でれ、出力側となる第1アームと
1この第1アームの一端部Vこ同様に第1アームに苅し
、固定側となる一方の低速側フランジを介して増イス1
られた別個の前記関節モジュールと、この関節モジュー
ルの他の一方の出力側1となる低速側フランジを介して
固定され/ζ第2アームとで構成される壬雫附ロボット
装置。 吹)第1アームに、旋回回転軸を中心とし、一端に第2
.の関節モジュールを有し、反対(+1++の他端に、
第2のIMJ節モジュールの駆動用モータをイJし、前
記第2の関節モジュールと汀、1ぷjイー1ベルトで連
結でれる特;fl請求の範囲第1項記i1戊の1′Jボ
ット装置。(1) Two low-speed side output flanges whose rotational centers are opposed to each other in one phase and rotated 4'l relative to each other, and the high-speed side input rotation shaft is connected to the low-speed side output flanges at the rotational center axis. A harmonic gear reduction device having a joint module and a heel are fixed to one low speed side output flange of this joint module and become a fixed side, and a first robot base which is fixed to the other low speed side output flange and becomes an output side. Arm and 1 One end of this first arm V is similarly connected to the first arm, and an additional chair 1 is attached via the one low-speed side flange that will be the fixed side.
A robot device with a droplet, comprising: a separate joint module; and a second arm fixed via a low-speed side flange, which is the other output side 1 of the joint module. blowing) The first arm is centered around the rotation axis, and the second arm is attached to one end.
.. has a joint module of , opposite (+1++ at the other end,
The drive motor of the second IMJ joint module is connected to the second joint module by a belt; Bot device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23814883A JPS60131179A (en) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | Robot device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23814883A JPS60131179A (en) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | Robot device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60131179A true JPS60131179A (en) | 1985-07-12 |
Family
ID=17025899
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23814883A Pending JPS60131179A (en) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | Robot device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60131179A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6234789A (en) * | 1985-08-05 | 1987-02-14 | シヤ−プ精機株式会社 | Arm turning driving machanism |
JPS6234793A (en) * | 1985-08-03 | 1987-02-14 | シヤ−プ精機株式会社 | Arm turning driving mechanism |
JPH04226882A (en) * | 1990-10-04 | 1992-08-17 | Como Spa | Industrial robot and manufacture thereof |
JP2019214090A (en) * | 2018-06-12 | 2019-12-19 | ファナック株式会社 | Robot arm provided with a plurality of connection interfaces |
-
1983
- 1983-12-16 JP JP23814883A patent/JPS60131179A/en active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS6234793A (en) * | 1985-08-03 | 1987-02-14 | シヤ−プ精機株式会社 | Arm turning driving mechanism |
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US11992938B2 (en) | 2018-06-12 | 2024-05-28 | Fanuc Corporation | Robot arm with multiple-connection interface |
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