JPS60129454A - 遊星歯車増・減速機 - Google Patents
遊星歯車増・減速機Info
- Publication number
- JPS60129454A JPS60129454A JP23801083A JP23801083A JPS60129454A JP S60129454 A JPS60129454 A JP S60129454A JP 23801083 A JP23801083 A JP 23801083A JP 23801083 A JP23801083 A JP 23801083A JP S60129454 A JPS60129454 A JP S60129454A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spline
- output shaft
- gear
- external gear
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は内歯歯車がピン又はビンとローラの組合せより
なシ、外歯歯車がトロコイ下歯形等からなる遊星歯車増
・減速機の改良に係シ、更に詳しくは該遊星歯車機構に
おける噛み合いのガタや遊びを低減せしめた機構に関す
る。
なシ、外歯歯車がトロコイ下歯形等からなる遊星歯車増
・減速機の改良に係シ、更に詳しくは該遊星歯車機構に
おける噛み合いのガタや遊びを低減せしめた機構に関す
る。
先ず、第・１，２図を参照して公知の遊星歯車減速機の
説明を行う。
説明を行う。
遊星歯車減速機は、この公知例のものでは入力軸１から
入力される回転を減速して出力軸２へ与えるものとなっ
ている。
入力される回転を減速して出力軸２へ与えるものとなっ
ている。
この減速する機構は次のきおりである。
入力軸１には所定位相差（この例では１８０’）をもっ
て−６体ａ、、ａ、が設けられている。夫々の偏心体３
． 、３．はコロ４を介して外歯歯車５Ｉ。
て−６体ａ、、ａ、が設けられている。夫々の偏心体３
． 、３．はコロ４を介して外歯歯車５Ｉ。
５２と接してやる。外歯歯車５１ ＋ ５２には内口−
゛う孔６が複数個設けられ、内ピン７及び内ローラ８が
嵌入されている。外歯歯車５． 、５ｔの外周にはトロ
コイドや円弧などの外歯９が設けられ、内歯歯車１０に
設けられた外ビン１１と前記外歯９とが噛み合っている
。
゛う孔６が複数個設けられ、内ピン７及び内ローラ８が
嵌入されている。外歯歯車５． 、５ｔの外周にはトロ
コイドや円弧などの外歯９が設けられ、内歯歯車１０に
設けられた外ビン１１と前記外歯９とが噛み合っている
。
内ピン７は出力軸２の７ランク部１２に固着又は嵌入さ
れている。
れている。
この公知例では、入力＠１０１回転が偏心体ａ、、ａｔ
の１回転となシ、この間に外歯肉車５１＋５２の外歯９
と内歯歯車１０の内歯である外ビン１１七が１つだけ噛
み合いながら変位する。このため、入力軸１の１回転は
外歯歯車５１．５□の（１／外ｍ数）だけの回転となシ
、内ピン７を介して出力軸２へ伝達される。
の１回転となシ、この間に外歯肉車５１＋５２の外歯９
と内歯歯車１０の内歯である外ビン１１七が１つだけ噛
み合いながら変位する。このため、入力軸１の１回転は
外歯歯車５１．５□の（１／外ｍ数）だけの回転となシ
、内ピン７を介して出力軸２へ伝達される。
以上の如き遊星歯車機構では次のような不具合がある。
歯車伝導機構一般についても云えることであるが、噛合
う歯形間や軸の取付けにガタや遊びがあるため、正転か
ら逆転へ移るとき、□或いはその反対のときに直ぐに回
転が反転しない、（応答に遅れがある。） 遊星歯車機構も一般の歯車伝導機構り全ぐ同様であ〕、
多数の噛み合い部分や伝導部分があっても完全にガタや
遊びがなくなるものではなく、逆転時に直ぐに逆転作用
が生じない。
う歯形間や軸の取付けにガタや遊びがあるため、正転か
ら逆転へ移るとき、□或いはその反対のときに直ぐに回
転が反転しない、（応答に遅れがある。） 遊星歯車機構も一般の歯車伝導機構り全ぐ同様であ〕、
多数の噛み合い部分や伝導部分があっても完全にガタや
遊びがなくなるものではなく、逆転時に直ぐに逆転作用
が生じない。
今、このようなガタや遊びに基づく正逆転時の応答遅れ
を角度パラクララシーと云うことにするが、この角度パ
ラクララシーは伝導機構が回転制御装置として用いられ
る場合には制御精度向上の障害となる上、衝撃等に基づ
く耐久性の低下をきたすものとなる。
を角度パラクララシーと云うことにするが、この角度パ
ラクララシーは伝導機構が回転制御装置として用いられ
る場合には制御精度向上の障害となる上、衝撃等に基づ
く耐久性の低下をきたすものとなる。
この角度バックラッシュを小さくするには各部品相互間
の隙間を小さくすればよいが、加工誤差、組立誤差、運
転時の熱膨張の考慮等から自から限界がある。
の隙間を小さくすればよいが、加工誤差、組立誤差、運
転時の熱膨張の考慮等から自から限界がある。
第１，２図に示す遊星歯車機構では、内ローラ孔６．内
ビン７及び内ローラ８を使扇するものとなっておシ、こ
の部分では入力軸１の角度バックラッシュが減速比倍（
この図例では４３倍）としてでるため、この部分の間隙
調整は非常に重要となる。
ビン７及び内ローラ８を使扇するものとなっておシ、こ
の部分では入力軸１の角度バックラッシュが減速比倍（
この図例では４３倍）としてでるため、この部分の間隙
調整は非常に重要となる。
又、出力軸２のラジアル方向変形も内ローラ孔６．内ピ
ン７、内ローラ８の部分に大きな影響を与え、この部分
の精度を上げると出力軸２の剛性も大としなければ内ロ
ーラ孔６．内ピン７、内ローラ８の精度だけを向上させ
ても意味がない。ところが、増・減速機構全体の小型化
、軽蛍化も重要な技術的課題であり、出力軸２を大型化
することは他の構成、例えばクーシング、軸受等も大型
化となシ、結局全体が大型化することになる。
ン７、内ローラ８の部分に大きな影響を与え、この部分
の精度を上げると出力軸２の剛性も大としなければ内ロ
ーラ孔６．内ピン７、内ローラ８の精度だけを向上させ
ても意味がない。ところが、増・減速機構全体の小型化
、軽蛍化も重要な技術的課題であり、出力軸２を大型化
することは他の構成、例えばクーシング、軸受等も大型
化となシ、結局全体が大型化することになる。
一方、外歯歯車の自転を取シ出す機構上して５、ユニバ
ーサルジヨイントを用い冬ものは特開昭５．０−６５７
６０号公報に示されている。
ーサルジヨイントを用い冬ものは特開昭５．０−６５７
６０号公報に示されている。
ところが、この公報に示されたものでは、本発明で云う
ところの角度バラクララシーの本質的解決につｂて何も
触れられていない。。
ところの角度バラクララシーの本質的解決につｂて何も
触れられていない。。
□ そこで、本発明のり的は遊星歯車増・減；連撮にお
いて、角度パラクララシーを低減せしめた本発明の特徴
とするところは外歯歯車と出カー牛の間を一一バーサル
ジ・イム５下方式で結合せしめ、以って軸心の偏心を吸
収せしめるとと以下、図によって減速機の場合について
説明する。
いて、角度パラクララシーを低減せしめた本発明の特徴
とするところは外歯歯車と出カー牛の間を一一バーサル
ジ・イム５下方式で結合せしめ、以って軸心の偏心を吸
収せしめるとと以下、図によって減速機の場合について
説明する。
第３，４図は本発明の一実施例を示す断面図で會る。
入力軸２１に与えられた回転は出力軸２２に伝達され、
減速回転が得られるものとなっている。
減速回転が得られるものとなっている。
入力軸にはキー２３を介して偏心体２４が設けられ、コ
ロ２５を介して外歯歯車゛２６へ連絡している。外歯歯
車２６の外周にはトロコイド形又は円弧の外歯２７が設
けらゎ、内歯南東２８の外ピン２９からなる内歯と噛み
合っている。
ロ２５を介して外歯歯車゛２６へ連絡している。外歯歯
車２６の外周にはトロコイド形又は円弧の外歯２７が設
けらゎ、内歯南東２８の外ピン２９からなる内歯と噛み
合っている。
外歯歯車２６には取付ポル）３０によってキャリヤ３１
が固着されている。キャリヤ３１は内歯状のスプライン
穴３２を有しており、スプライン穴３２はドライブ３３
の外周、に形成されたスプライン３４と結合している。
が固着されている。キャリヤ３１は内歯状のスプライン
穴３２を有しており、スプライン穴３２はドライブ３３
の外周、に形成されたスプライン３４と結合している。
ドライブ３３にはシム３５を介し°Ｃスプライン板３６
が固着され、スプライン板３６Ｃｒ）外周に形成された
スプレイン３ ランジ部３８内周に形成されたスプライン穴３上記の如
く構成された本発明の減速作用は次のとおシである。
が固着され、スプライン板３６Ｃｒ）外周に形成された
スプレイン３ ランジ部３８内周に形成されたスプライン穴３上記の如
く構成された本発明の減速作用は次のとおシである。
入力軸２１から入力された回転は入方軸２１の１回転が
偏心体２４の１回転となシ、外歯歯車２６が１／（外歯
歯車）だけ回転する。外歯歯車２６の回転はスプライン
穴３２及びスプライン３４を介してドライブ３３の回転
とな勺、さらにスプライン３７．スプライン穴３９を介
して出力軸２２の回転となって取シ出される。
偏心体２４の１回転となシ、外歯歯車２６が１／（外歯
歯車）だけ回転する。外歯歯車２６の回転はスプライン
穴３２及びスプライン３４を介してドライブ３３の回転
とな勺、さらにスプライン３７．スプライン穴３９を介
して出力軸２２の回転となって取シ出される。
なお、上記において、４０はバランスウェイ１４”、Ｔ
ｈＤ、４１．４２はスペーサである。
ｈＤ、４１．４２はスペーサである。
又、内歯歯車２８は入力側ケーシング４３と出力側ケー
シング４４とに挟着される如く取付ボルト４５によシ固
着されておシ、取付ポルト４５を取シはずすことによシ
容易に分解されるものとなっている。
シング４４とに挟着される如く取付ボルト４５によシ固
着されておシ、取付ポルト４５を取シはずすことによシ
容易に分解されるものとなっている。
以上の構成において、本発明のスプライン結合部は次に
示す構造となっている。
示す構造となっている。
先ず第５図を参照して、スズライン穴３４と係合するス
プライン３２はその外形が中間直線部３２ａとその両側
のクラウニング加工されたクラウニング部３２ｂ 、
３２ｃとに分けられる。又、スプライン穴３９と係合す
るスプライン３７も３７ｃとに分けられる。夫々のクラ
ウニング部３２ｂ 、 ３２ｃ 、 ３７ｂ 、 ３７
ｃは第５図のＣ−０断面図である第６図からも解るとお
り、側面の外形も直線部とクラウニング部とに分けられ
てｂる。
プライン３２はその外形が中間直線部３２ａとその両側
のクラウニング加工されたクラウニング部３２ｂ 、
３２ｃとに分けられる。又、スプライン穴３９と係合す
るスプライン３７も３７ｃとに分けられる。夫々のクラ
ウニング部３２ｂ 、 ３２ｃ 、 ３７ｂ 、 ３７
ｃは第５図のＣ−０断面図である第６図からも解るとお
り、側面の外形も直線部とクラウニング部とに分けられ
てｂる。
この場合、第６図の状態が最も偏心角θが犬と°なるも
のをして、各クラウニング部が交互にスプライン穴３４
．３９と接触するようにスプライン３２．３７の外形と
決定する。
のをして、各クラウニング部が交互にスプライン穴３４
．３９と接触するようにスプライン３２．３７の外形と
決定する。
このように設計すると、偏心のない状態でスプライン３
２．３７をスプライン穴３４ 、３９に係合させた場合
には第７図の如くスプライン３２．３７の外形とスプラ
イン穴３４．３９の内形との間にｈのすきまが生ずる。
２．３７をスプライン穴３４ 、３９に係合させた場合
には第７図の如くスプライン３２．３７の外形とスプラ
イン穴３４．３９の内形との間にｈのすきまが生ずる。
このため、スプライン３２．３７を容易にスプライン穴
３４．３９中に挿入できるものとなっている。
３４．３９中に挿入できるものとなっている。
ぞして、第５図に示す所定量ｔだけ偏心させると偏心角
がθとなり、第６図に示すとおシ、すきまがなくなって
びったシとスプライン３２゜３７とスプライン穴３４．
３９とが係合する。
がθとなり、第６図に示すとおシ、すきまがなくなって
びったシとスプライン３２゜３７とスプライン穴３４．
３９とが係合する。
第６図の状態となるようにスプライン及びスプライン穴
を加工すると、ｌ！−は加工技術に熟練を要する。そこ
で、本発明の実施例ではシム３５の厚みを変更し、これ
を取シ換えることにょシスプライン３２とスプライン３
７との間隔を変更し、以って偏心角θの微調整を行なえ
るよう構成１７ている。このため、スプライン穴３９は
長さを長くしている。
を加工すると、ｌ！−は加工技術に熟練を要する。そこ
で、本発明の実施例ではシム３５の厚みを変更し、これ
を取シ換えることにょシスプライン３２とスプライン３
７との間隔を変更し、以って偏心角θの微調整を行なえ
るよう構成１７ている。このため、スプライン穴３９は
長さを長くしている。
なお、本実施例では減速機の場合について説低連撮の場
合とは逆に して増速機上しても同効であることは言う値でもない。
合とは逆に して増速機上しても同効であることは言う値でもない。
以上の如く構成された本発明、の効果は次のとおシであ
る。
る。
出力軸にラジアル方向のヵが作用９彦い？で、出力軸を
小型化し、ひいては出力側の他の橘竺を小型化できる。
小型化し、ひいては出力側の他の橘竺を小型化できる。
スプラインとスプライン穴との結合が簡単であり、かつ
偏心時には遊びゃガタのない結合とすることができる。
偏心時には遊びゃガタのない結合とすることができる。
シムを設けたものでは、厚みの異なるシムを交換して取
付けることによシ、偏心角θの微調整ができ、スプライ
ンの外形の加工を容易とすることができる。
付けることによシ、偏心角θの微調整ができ、スプライ
ンの外形の加工を容易とすることができる。
第１図は公知の遊星歯車減速機を示す断面図、第２図は
第１図のＡ−Ａｊ祈面図、第３図は本発明の一実施例を
示す遊星歯車減速機の断面図、第４図は第３図のＢ−Ｂ
断面図、第５図は一体発明のスプラインとスプライン穴
の部分を示す略図、第６図は第５図のＣ−Ｃ断面略図、
第７図は偏心しない状態での哀プライーン及びスプライ
ン穴の結合図である。 ２１：入力軸、 ２２：出力側（、２４：偏心体、 ２
５：コロ、２６：外歯歯車、２７：外歯、 ２８：内歯
歯車、２９：外ビン、３２，３７：スプライン、３４゜
３９ニスプライン穴、３３ニドライブ。 復代理人 弁理士 辻 三 部 第４図 ２８ ’）７Ｇ− 手続補正書 昭和５９年６月２．ｒ、日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 特願昭５８−２３８０１０号２、発明
の名称 遊星歯車増・減速機 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都千代田区大手町二丁目２番１号名称 （２
１０）住友重機械工業株式会社代表者合 １）茂 ４、代理人 住所 東京都千代田区大手町二丁目２番１号住友重量械
工業株式会社内 氏名 （６１２９）弁理士 小 山 総 三 部（ばか
１名） ５、復 代 理 人〒１０５電話５０４−０１９７住所
東京都港区西新橋−丁目１９番１４号７、補正の対象
明細書の発明の詳細な説明の欄８、補正の内容 （１）明細書第６頁第５行の［トロコイド］とあるを［
トロコイド］と補正する。 （２）明細書第８頁第１７行の「所定量ノ」とあるを［
所定量ｅ］と補正する。 （３）明細書第９頁第１０行の１低速１ｆｌＪとあるを
［減速器］と補正する。
第１図のＡ−Ａｊ祈面図、第３図は本発明の一実施例を
示す遊星歯車減速機の断面図、第４図は第３図のＢ−Ｂ
断面図、第５図は一体発明のスプラインとスプライン穴
の部分を示す略図、第６図は第５図のＣ−Ｃ断面略図、
第７図は偏心しない状態での哀プライーン及びスプライ
ン穴の結合図である。 ２１：入力軸、 ２２：出力側（、２４：偏心体、 ２
５：コロ、２６：外歯歯車、２７：外歯、 ２８：内歯
歯車、２９：外ビン、３２，３７：スプライン、３４゜
３９ニスプライン穴、３３ニドライブ。 復代理人 弁理士 辻 三 部 第４図 ２８ ’）７Ｇ− 手続補正書 昭和５９年６月２．ｒ、日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 特願昭５８−２３８０１０号２、発明
の名称 遊星歯車増・減速機 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都千代田区大手町二丁目２番１号名称 （２
１０）住友重機械工業株式会社代表者合 １）茂 ４、代理人 住所 東京都千代田区大手町二丁目２番１号住友重量械
工業株式会社内 氏名 （６１２９）弁理士 小 山 総 三 部（ばか
１名） ５、復 代 理 人〒１０５電話５０４−０１９７住所
東京都港区西新橋−丁目１９番１４号７、補正の対象
明細書の発明の詳細な説明の欄８、補正の内容 （１）明細書第６頁第５行の［トロコイド］とあるを［
トロコイド］と補正する。 （２）明細書第８頁第１７行の「所定量ノ」とあるを［
所定量ｅ］と補正する。 （３）明細書第９頁第１０行の１低速１ｆｌＪとあるを
［減速器］と補正する。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 入力軸の回転を偏心体に与え、コロ及び内歯歯車に規制
さむて減速回転する外歯歯車を有する遊星歯車増・減速
機において、 出力軸と前記外歯歯車とにスプライン穴又はスプラブン
を設け、出力軸と外歯歯車との中間に設けたドライブの
両端部にスプライン又はスプライン穴を設け、前記出力
軸と外歯歯車とを前記ドライブを介してスプライン結合
し、前記スプラインの外形が直線部とぞや両側のクラウ
ニング部とからなシ、偏心時にクラウニング部がスプラ
イン大志すきまなく噛合してなることを特徴とする遊星
歯車増・減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23801083A JPS60129454A (ja) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | 遊星歯車増・減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23801083A JPS60129454A (ja) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | 遊星歯車増・減速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60129454A true JPS60129454A (ja) | 1985-07-10 |
| JPH0338459B2 JPH0338459B2 (ja) | 1991-06-10 |
Family
ID=17023799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23801083A Granted JPS60129454A (ja) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | 遊星歯車増・減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60129454A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5116291A (en) * | 1990-10-17 | 1992-05-26 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Motor driven wheel using hypocyclic planetary bearing with axial positive engagement means |
| US5123884A (en) * | 1990-09-10 | 1992-06-23 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Planetary speed changing device |
| JP2013199938A (ja) * | 2008-09-10 | 2013-10-03 | Ntn Corp | 電動モータ付き減速機構 |
| WO2014030292A1 (ja) * | 2012-08-24 | 2014-02-27 | ナブテスコ株式会社 | 偏心揺動型歯車装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US4132090A (en) * | 1977-04-29 | 1979-01-02 | Eaton Corporation | Crowned involute splines and method of making |
| JPS5534319A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-10 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Page designation control method |
| JPS58174743A (ja) * | 1982-04-07 | 1983-10-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | トルク伝達装置 |
-
1983
- 1983-12-19 JP JP23801083A patent/JPS60129454A/ja active Granted
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| CN104583645A (zh) * | 2012-08-24 | 2015-04-29 | 纳博特斯克有限公司 | 偏心摆动型齿轮装置 |
| CN104583645B (zh) * | 2012-08-24 | 2016-04-27 | 纳博特斯克有限公司 | 偏心摆动型齿轮装置 |
| TWI572795B (zh) * | 2012-08-24 | 2017-03-01 | Nabtesco Corp | Eccentric oscillating gear device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0338459B2 (ja) | 1991-06-10 |
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