JPS60123718A - 測距装置 - Google Patents
測距装置Info
- Publication number
- JPS60123718A JPS60123718A JP23194683A JP23194683A JPS60123718A JP S60123718 A JPS60123718 A JP S60123718A JP 23194683 A JP23194683 A JP 23194683A JP 23194683 A JP23194683 A JP 23194683A JP S60123718 A JPS60123718 A JP S60123718A
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- JP
- Japan
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- distance
- fruit
- mirror
- measured
- fixed
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、側距対吟の位置を非接触に検出すべく複数地
点からの同一対象に対する測距情報に基いて三角測量の
ＩＱ理により測距する手段を備えた測距装置に関し、例
えば、本出願人が特願昭５８−７７９１２号等により既
に提案しである［果実収穫装置の果実位置検出方法Ｊ嘴
において三角側けを行なうために複数の測距情報を得る
だめの手段として特に好適に用いもことが可能な測距装
置に関する。
点からの同一対象に対する測距情報に基いて三角測量の
ＩＱ理により測距する手段を備えた測距装置に関し、例
えば、本出願人が特願昭５８−７７９１２号等により既
に提案しである［果実収穫装置の果実位置検出方法Ｊ嘴
において三角側けを行なうために複数の測距情報を得る
だめの手段として特に好適に用いもことが可能な測距装
置に関する。
従来、この種の測距装置においては、Ｕ：記特願昭５８
−７７９１２号・により本出願人か既に提案しているよ
うに、複数の測距情報を得るために、１ツテ定距離を隔
てて複数のモニタカメラを配置して、各カメラより得ら
れる画像情報を演算処理することによって測距％Ｊ象の
座標を算出して測距すべく、いわゆるステレオビジョン
形式が採用されていた。
−７７９１２号・により本出願人か既に提案しているよ
うに、複数の測距情報を得るために、１ツテ定距離を隔
てて複数のモニタカメラを配置して、各カメラより得ら
れる画像情報を演算処理することによって測距％Ｊ象の
座標を算出して測距すべく、いわゆるステレオビジョン
形式が採用されていた。
しかしながら、かかる従来構成でｉｌｌ、測距情報を得
るだめに、複数の測距手段を必要としているために、測
距装置の構成が複雑になるばかりか、複数の測距手段夫
々の特性をそろえることが困難であった。
るだめに、複数の測距手段を必要としているために、測
距装置の構成が複雑になるばかりか、複数の測距手段夫
々の特性をそろえることが困難であった。
一方、三角測量では同一対象に対する複数地点からの測
距情報が得られればよいので、一台の測距装置によシ測
定地点を移動して複数の測距情報を得ることも可能であ
るが、各測定地点間の距離精度が測距精度に大きく影響
するとともに、測定に時間がかかるため、実用的でない
という欠点が有った。
距情報が得られればよいので、一台の測距装置によシ測
定地点を移動して複数の測距情報を得ることも可能であ
るが、各測定地点間の距離精度が測距精度に大きく影響
するとともに、測定に時間がかかるため、実用的でない
という欠点が有った。
本発明は、１記実情に鑑みてなされたものでｔ、って、
その目的は、同一測距手段によシ、この測距手段そのも
のは移動することなく、複数の測距情報を精度良く得る
ことが可能な測距装置を提供することにある。
その目的は、同一測距手段によシ、この測距手段そのも
のは移動することなく、複数の測距情報を精度良く得る
ことが可能な測距装置を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による測距装置ｉイｊは
、前記複数地点からの同一対象に対する測距情報を鞠・
るに、所定距離を隔った定位置に固定されｆＪｉｌ記側
距情報を所定方向に反射する複数の固定Ｊゾ射装置と、
この各反則装置首から同−距離隔てて回動自在に軸支さ
れた７つの可動反射装置を設け、１０記複数の固定反射
装置および可動反射装置を介して同一測距手段によシ１
１屓次得られる測距情報に基いて三角１１１１ 、ｆｆ
ｆｌを行なうべく（￥４成しである点に特徴を有する。
、前記複数地点からの同一対象に対する測距情報を鞠・
るに、所定距離を隔った定位置に固定されｆＪｉｌ記側
距情報を所定方向に反射する複数の固定Ｊゾ射装置と、
この各反則装置首から同−距離隔てて回動自在に軸支さ
れた７つの可動反射装置を設け、１０記複数の固定反射
装置および可動反射装置を介して同一測距手段によシ１
１屓次得られる測距情報に基いて三角１１１１ 、ｆｆ
ｆｌを行なうべく（￥４成しである点に特徴を有する。
上記特徴故に下記の如き優れた効果が発揮されるに至っ
た。
た。
即ち、わ数の反射装置を所定用離隔てて設けるとともに
この各１ゾ則装置から同−距島ＩＦの位置に回動自在に
した可動反射装置を設りて、固定反射装置と可動１）別
装置の回動とによって、イｊめて簡素な構成であるにも
拘らず、同−沖１距手段より複数の測距情報が得られる
ものにできたのである。
この各１ゾ則装置から同−距島ＩＦの位置に回動自在に
した可動反射装置を設りて、固定反射装置と可動１）別
装置の回動とによって、イｊめて簡素な構成であるにも
拘らず、同−沖１距手段より複数の測距情報が得られる
ものにできたのである。
従って、従来のような測距手段の特性差による誤差を全
く発生しないものにできるとともに、装置の構成要素が
少なくなるために、７１１＋１距装置を４でめでコンパ
クトなものに構成可能になった。
く発生しないものにできるとともに、装置の構成要素が
少なくなるために、７１１＋１距装置を４でめでコンパ
クトなものに構成可能になった。
又、コンパクトに構成可能であるから、６１（１距精度
に影沓する固定反射装置と可動反則装置との位置関係の
精度も良好に保つことが可能である。
に影沓する固定反射装置と可動反則装置との位置関係の
精度も良好に保つことが可能である。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１し１に示すように、測距苅象囚を抜・像するモニタ
カメラ（１）とｎ１１１距手段としての赤外線ヌポット
距離計（２）とを一体化したモニタ装置（３）の前方に
所定距離（＃、）を隔ててＪヌ」ｔｊ装随としての２つ
のミラー＋４１ 、 ＋４１を前記モニタ装置ｆｔ？
＋３）前方からの入射光を９０度内側方向へ反射すべく
夫々固穿するとともに、前記ミラー＋４１ 、 ＋４＋
がら同−距８Ｍ（＆）すなわち、Ｊ つノ入Ｍ光軸（Ｘ
Ｉ） 、 （Ｘ２） ノ中央位置に軸芯（ＰＩ周りにモ
ータ（Ｍｌにょシ回動自在にされた可動反射装置として
の可動ミラー（５）を軸支しである。
カメラ（１）とｎ１１１距手段としての赤外線ヌポット
距離計（２）とを一体化したモニタ装置（３）の前方に
所定距離（＃、）を隔ててＪヌ」ｔｊ装随としての２つ
のミラー＋４１ 、 ＋４１を前記モニタ装置ｆｔ？
＋３）前方からの入射光を９０度内側方向へ反射すべく
夫々固穿するとともに、前記ミラー＋４１ 、 ＋４＋
がら同−距８Ｍ（＆）すなわち、Ｊ つノ入Ｍ光軸（Ｘ
Ｉ） 、 （Ｘ２） ノ中央位置に軸芯（ＰＩ周りにモ
ータ（Ｍｌにょシ回動自在にされた可動反射装置として
の可動ミラー（５）を軸支しである。
そして、第２図に示すように、ｒ？ｉＪ記可動ミラー（
６）を１８０ 度！夕転して得られる各大引光軸（ｘｌ
） 、 （Ｘ２）方向に有る７ＩＩ１１ｈ′目対象であ
る果樹＋Ａｊ上の果実（ａｌ・・の位１面をモニタテレ
ビ（６）によって確認し７ながらｇｉＪ記距離計（２）
によりその距離（Ｌｌ）、 （Ｌ２）を測定して各果実
（ａｌ・・の座標（ｘ 、 ｙ）を算出して、この座標
（ｘ、ｙ）の情報と前記固定ミラー＋４１ 、 ＋４１
聞の距離（ｎ、）に基いて三角測量の原理により前記各
果実（ａｌ・・の位置を検出するのである。
６）を１８０ 度！夕転して得られる各大引光軸（ｘｌ
） 、 （Ｘ２）方向に有る７ＩＩ１１ｈ′目対象であ
る果樹＋Ａｊ上の果実（ａｌ・・の位１面をモニタテレ
ビ（６）によって確認し７ながらｇｉＪ記距離計（２）
によりその距離（Ｌｌ）、 （Ｌ２）を測定して各果実
（ａｌ・・の座標（ｘ 、 ｙ）を算出して、この座標
（ｘ、ｙ）の情報と前記固定ミラー＋４１ 、 ＋４１
聞の距離（ｎ、）に基いて三角測量の原理により前記各
果実（ａｌ・・の位置を検出するのである。
尚、第２図中、（７）はｌｒ＋ＪＥ可ｍ ミラーｆｒ＋
）全駆動するモータ（ロ）の回転やモニタテレビ（６）
に表示する画像情報の制御および前記距離計（２）によ
る測距情報の演算を行なう制御装置で、（８）は前記モ
ニタカメラｉｌ＋からの画像信号を一時記憶するフレー
ムメモリーである。
）全駆動するモータ（ロ）の回転やモニタテレビ（６）
に表示する画像情報の制御および前記距離計（２）によ
る測距情報の演算を行なう制御装置で、（８）は前記モ
ニタカメラｉｌ＋からの画像信号を一時記憶するフレー
ムメモリーである。
又、前記可動ミラー（５）は、その−面のみとＪヌー射
面に構成して１８０度反転して使用するだけではなく、
両面を反射面に構成して９０度の回動により夫々前記固
定ミラー＋４１ 、 ＋４＋からの測距情報を反射すべ
く構成してもよい。
面に構成して１８０度反転して使用するだけではなく、
両面を反射面に構成して９０度の回動により夫々前記固
定ミラー＋４１ 、 ＋４＋からの測距情報を反射すべ
く構成してもよい。
図面は本発明に係る測距装置の実ｈ（５例′ＬＬ：ボし
、第１図は測距装置の構成を示す平１＃ｆ面図、そして
、第２図は果実位置を検出するシステムのＲｊ２明図で
ある。
、第１図は測距装置の構成を示す平１＃ｆ面図、そして
、第２図は果実位置を検出するシステムのＲｊ２明図で
ある。
Claims (1)
- 開一対象（Ａ＋の位置を非接触に検出すべく複数１屯点
からの同一対象に対する測距情報に基いて三角測量の原
理によシ測距する手段を備えた測距装置であって、Ｏ１
Ｊ記複数地点からの同一対象に対する測距情報を得るに
、所定距離（１１）を隔反射装置＋４１ 、 （ｓ）か
ら同−距離（＆）隔てて回動自在に軸支された１つの可
動反射装置（５）を設け、前記複数の固定反射装置＋４
＋ 、 ＋４＋および可動反射装置（５）を介して同一
測距手段により順次得られる測距情報に基いて三角測量
を行なうべく構成しであることを特徴とする測距装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23194683A JPS60123718A (ja) | 1983-12-08 | 1983-12-08 | 測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23194683A JPS60123718A (ja) | 1983-12-08 | 1983-12-08 | 測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60123718A true JPS60123718A (ja) | 1985-07-02 |
Family
ID=16931538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23194683A Pending JPS60123718A (ja) | 1983-12-08 | 1983-12-08 | 測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60123718A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08320992A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-12-03 | Daimler Benz Ag | 片側の道路領域用の光学式走査装置付き車両 |
-
1983
- 1983-12-08 JP JP23194683A patent/JPS60123718A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08320992A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-12-03 | Daimler Benz Ag | 片側の道路領域用の光学式走査装置付き車両 |
| US6038496A (en) * | 1995-03-07 | 2000-03-14 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle with optical scanning device for a lateral road area |
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