JPS60114478A - ロボットによる複合作業装置 - Google Patents
ロボットによる複合作業装置Info
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- JPS60114478A JPS60114478A JP58222591A JP22259183A JPS60114478A JP S60114478 A JPS60114478 A JP S60114478A JP 58222591 A JP58222591 A JP 58222591A JP 22259183 A JP22259183 A JP 22259183A JP S60114478 A JPS60114478 A JP S60114478A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- workpiece
- robot
- work
- robots
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野)
本発明は、自動車の車体組立等において使用されるロボ
ットに、溶接等本来の作業の他にワーク−1− 移送をも行わせるようにしたロボットによる複合作業装
置に関するものである。
ットに、溶接等本来の作業の他にワーク−1− 移送をも行わせるようにしたロボットによる複合作業装
置に関するものである。
(従来技術)
最近、自動車の車体組立等においては、多種多様のロボ
ットが使用されるようになってきており、作業の自動化
・省力化が図られている。
ットが使用されるようになってきており、作業の自動化
・省力化が図られている。
ところが、従来のロボットは、いずれも専用化がなされ
、例えば溶接ロボットにあっては溶接作業のみを行い、
また搬送ロボットにあってはワークの搬送のみを行うだ
けになっている。このため、1つの作業工程においても
、多くのロボットを設置する必要があり、設備コストが
高くつくとともに、広い作業スペースが必要になるなど
の問題があった。
、例えば溶接ロボットにあっては溶接作業のみを行い、
また搬送ロボットにあってはワークの搬送のみを行うだ
けになっている。このため、1つの作業工程においても
、多くのロボットを設置する必要があり、設備コストが
高くつくとともに、広い作業スペースが必要になるなど
の問題があった。
そこで、本出願人は、先に、このような問題を解決する
ために、溶接ロボットの溶接ガンでワークを把持して搬
送可能となし、1台のロボットを溶接作業とワーク移送
とに使い分けるようにしたものを提案している(特開昭
58−151972号公報参照)。しかし、この提案の
ものでは、溶= 2 − 接ガンのワークを把持する部分たる電極が細(かつ小さ
いものであるため、大型のワークを搬送するには不適当
であり、また電極自体の損傷を招く恐れもある。
ために、溶接ロボットの溶接ガンでワークを把持して搬
送可能となし、1台のロボットを溶接作業とワーク移送
とに使い分けるようにしたものを提案している(特開昭
58−151972号公報参照)。しかし、この提案の
ものでは、溶= 2 − 接ガンのワークを把持する部分たる電極が細(かつ小さ
いものであるため、大型のワークを搬送するには不適当
であり、また電極自体の損傷を招く恐れもある。
(発明の目的)
本発明の目的は、かかる諸点に鑑み、特に上述の提案の
ものの如く溶接ロボットの溶接ガンでワークを把持する
代わりに、ロボッ1−に着脱自在なワーク保持具を用い
、1台のロボットでもってワークに対する作業とワーク
移送とを、ワークの大小に拘らず行い得るようになし、
自動車の車体組立等において必要とするロボット数を有
効に少なくすることにある。
ものの如く溶接ロボットの溶接ガンでワークを把持する
代わりに、ロボッ1−に着脱自在なワーク保持具を用い
、1台のロボットでもってワークに対する作業とワーク
移送とを、ワークの大小に拘らず行い得るようになし、
自動車の車体組立等において必要とするロボット数を有
効に少なくすることにある。
(発明の構成)
上記目的を達成するため、本発明の構成は、アーム先端
に、ワークに対して作業を行う作業具を設けるとともに
アーム先端の該作業具の作業空間を除いた部分に第1ジ
ヨイント部を設(プたロボットと、該ロボッ]−の第1
ジヨイント部に連結可能な第2ジヨイント部を備えると
ともにワークを着−3− 脱自在なりランプ機構を備え、ロボットによる作業時に
はその作業エリア外の定位置に置かれるワーク保持具と
、上記ロボット、作業具およびワーク保持具に対して作
業動作指令とワーク移送動作指令とを送る制御手段とに
よって構成したものである。このことにより、上記制御
手段の制御の下において、ワークに対して作業をすると
きには、ワーク保持具を装着していない状態でロボット
を動作させながら作業具により作業を行う一方、ワーク
を移送するときには、ロボットに予めワーク保持具を装
着し該ワーク保持具を介してワークを保持させ、ロボッ
トでワークを移送するようにしたものである。
に、ワークに対して作業を行う作業具を設けるとともに
アーム先端の該作業具の作業空間を除いた部分に第1ジ
ヨイント部を設(プたロボットと、該ロボッ]−の第1
ジヨイント部に連結可能な第2ジヨイント部を備えると
ともにワークを着−3− 脱自在なりランプ機構を備え、ロボットによる作業時に
はその作業エリア外の定位置に置かれるワーク保持具と
、上記ロボット、作業具およびワーク保持具に対して作
業動作指令とワーク移送動作指令とを送る制御手段とに
よって構成したものである。このことにより、上記制御
手段の制御の下において、ワークに対して作業をすると
きには、ワーク保持具を装着していない状態でロボット
を動作させながら作業具により作業を行う一方、ワーク
を移送するときには、ロボットに予めワーク保持具を装
着し該ワーク保持具を介してワークを保持させ、ロボッ
トでワークを移送するようにしたものである。
(発明の効果)
したがって、本発明のロボットによる複合作業装置によ
れば、1台のロボッ1へによりワークに対でる作業とワ
ーク移送とを、ロボッ]〜のワーク保持具の着脱だ(プ
で作業に何等影響を及ぼさずに行うことができるので、
自動車の車体組立等において、従来必要としたロボット
数をその分少な(す− 4 − ることができ、設備コストの低廉化および作業上必要な
スペースの狭小化等を有効に図ることができる。しかも
、ワーク移送に当っては、ロボットのアーム先端の作業
具とは別の部分にワーク保持具が装着され、該ワーク保
持具を介してワークを保持するものであるため、作業具
の損傷を招くことがないばかりでなく、ワーク移送を安
定性良く確実に行うことができる。また、ワークの大き
さによって適用範囲が制限されることはなく、実用性・
汎用性でも有利である1゜ (実施例) 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
れば、1台のロボッ1へによりワークに対でる作業とワ
ーク移送とを、ロボッ]〜のワーク保持具の着脱だ(プ
で作業に何等影響を及ぼさずに行うことができるので、
自動車の車体組立等において、従来必要としたロボット
数をその分少な(す− 4 − ることができ、設備コストの低廉化および作業上必要な
スペースの狭小化等を有効に図ることができる。しかも
、ワーク移送に当っては、ロボットのアーム先端の作業
具とは別の部分にワーク保持具が装着され、該ワーク保
持具を介してワークを保持するものであるため、作業具
の損傷を招くことがないばかりでなく、ワーク移送を安
定性良く確実に行うことができる。また、ワークの大き
さによって適用範囲が制限されることはなく、実用性・
汎用性でも有利である1゜ (実施例) 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図は本発明の一実施例に係る自動車の車体側面の溶
接組立て設備を示し、1は各種の部材・部品を収納する
収納部、2は該収納部1から仮付は状態にあるアウタパ
ネルWIを所定の溶接位置S1に移送する第1搬入シユ
ータ、3〜5は各々上記溶接位置S1の周囲に配設され
、第1搬入シコータ2により該溶接位置S1に移送され
て来た− 5 − アウタパネルW1に対し溶接を行う回動型溶接ロボット
であって、この溶接ロボット3〜5のうちの1台の溶接
ロボッ1〜3は、溶接位置S1でのアウタパネルW1に
対する溶接の合間にパーツ溶接合6上にてパーツ部品W
2の溶接を行うように構成されている。また、他の1台
の溶接ロボット5は、溶接位置S1でのアウタパネルW
1に対する溶接が終了した後、該アウタパネルW1をワ
ーク保持具7を介して保持し、溶接位置S1から組立て
台8上に移送するように構成されている。尚、溶接ロボ
ット4は上記他の2台の溶接ロボット3゜5とは異なり
、溶接位I S +でのアウタパネルW1に対する溶接
作業のみを行うものである。以上の構成によって、第1
搬入シユータ2により溶接位置S1に移送されて来たア
ウタパネルW1は、その溶接位置S1において溶接ロボ
ット3〜5により水付は溶接がなされ、しかる侵、溶接
ロボット5により組立て台8に移送されるようになって
いる。
接組立て設備を示し、1は各種の部材・部品を収納する
収納部、2は該収納部1から仮付は状態にあるアウタパ
ネルWIを所定の溶接位置S1に移送する第1搬入シユ
ータ、3〜5は各々上記溶接位置S1の周囲に配設され
、第1搬入シコータ2により該溶接位置S1に移送され
て来た− 5 − アウタパネルW1に対し溶接を行う回動型溶接ロボット
であって、この溶接ロボット3〜5のうちの1台の溶接
ロボッ1〜3は、溶接位置S1でのアウタパネルW1に
対する溶接の合間にパーツ溶接合6上にてパーツ部品W
2の溶接を行うように構成されている。また、他の1台
の溶接ロボット5は、溶接位置S1でのアウタパネルW
1に対する溶接が終了した後、該アウタパネルW1をワ
ーク保持具7を介して保持し、溶接位置S1から組立て
台8上に移送するように構成されている。尚、溶接ロボ
ット4は上記他の2台の溶接ロボット3゜5とは異なり
、溶接位I S +でのアウタパネルW1に対する溶接
作業のみを行うものである。以上の構成によって、第1
搬入シユータ2により溶接位置S1に移送されて来たア
ウタパネルW1は、その溶接位置S1において溶接ロボ
ット3〜5により水付は溶接がなされ、しかる侵、溶接
ロボット5により組立て台8に移送されるようになって
いる。
また、9は上記収納部1から仮付は状態にある− 6
− クォータインナパネルW3を所定の待機位置S2に移送
する第2搬入シユータ、10はワーク保持具11を備え
た搬送ロボットであって、該搬送ロボット10は、上記
第2搬入シユータ9により待機位置S2に移送されて来
たりA−タインナパネルW3をワーク保持具11にて保
持し、待機位置S2から仮置台12に移送するように構
成されている。また、13および14は上記搬送ロボッ
ト10に対応して配設された定置式の溶接機であって、
該溶接機13.14は、搬送ロボット10により待機位
置S2から仮置台12に移送されるりA−タインナバネ
ルW3に対し、その移送途中において一方の側面側の水
付は溶接を行うものである。
− クォータインナパネルW3を所定の待機位置S2に移送
する第2搬入シユータ、10はワーク保持具11を備え
た搬送ロボットであって、該搬送ロボット10は、上記
第2搬入シユータ9により待機位置S2に移送されて来
たりA−タインナパネルW3をワーク保持具11にて保
持し、待機位置S2から仮置台12に移送するように構
成されている。また、13および14は上記搬送ロボッ
ト10に対応して配設された定置式の溶接機であって、
該溶接機13.14は、搬送ロボット10により待機位
置S2から仮置台12に移送されるりA−タインナバネ
ルW3に対し、その移送途中において一方の側面側の水
付は溶接を行うものである。
さらに、15は上記組立て台8と仮置台12との間に配
設された回動型溶接ロボットであって、該溶接ロボット
15は、組立て台8上でのワークの溶接組立て〈後述す
る如くアウタパネルw1とりA−タインプパネルW3と
フロン1−ピラーインナW4相互間の溶接組立て)を行
うとともに、こ−7− の組立て台81−でのワークの溶接組立ての合間に仮置
台12に置かれたクォータインナパネルW3をワーク保
持具16を介して保持し、仮置台12から組立て台8上
に移送するJ:うに構成されている。17は上記回動型
溶接ロボット15に対応して配設された定置式の溶接機
であって、該溶接機17は、回動型溶接ロボット15に
より仮置台12から組立て台8に移送されるクォータイ
ンナパネルW3に対し、その移送途中において、上述の
如く待機位置S2から仮置台12の移送途中で溶接機1
3.14によって水付は溶接される一方の側面と反対の
側面側の水付は溶接を行うものである。以上の構成によ
って、第2搬入シユータ9により待機位fiff S
2に移送されて来たクォータインナパネルW3は、搬送
ロボット10および回動型溶接ロボット15によりその
待機位置S2から仮置台12を経て組立て台8に移送さ
れ、かつその移送途中において溶接機13.1/1.1
7により水付(プ溶接が施されるようになっている。
設された回動型溶接ロボットであって、該溶接ロボット
15は、組立て台8上でのワークの溶接組立て〈後述す
る如くアウタパネルw1とりA−タインプパネルW3と
フロン1−ピラーインナW4相互間の溶接組立て)を行
うとともに、こ−7− の組立て台81−でのワークの溶接組立ての合間に仮置
台12に置かれたクォータインナパネルW3をワーク保
持具16を介して保持し、仮置台12から組立て台8上
に移送するJ:うに構成されている。17は上記回動型
溶接ロボット15に対応して配設された定置式の溶接機
であって、該溶接機17は、回動型溶接ロボット15に
より仮置台12から組立て台8に移送されるクォータイ
ンナパネルW3に対し、その移送途中において、上述の
如く待機位置S2から仮置台12の移送途中で溶接機1
3.14によって水付は溶接される一方の側面と反対の
側面側の水付は溶接を行うものである。以上の構成によ
って、第2搬入シユータ9により待機位fiff S
2に移送されて来たクォータインナパネルW3は、搬送
ロボット10および回動型溶接ロボット15によりその
待機位置S2から仮置台12を経て組立て台8に移送さ
れ、かつその移送途中において溶接機13.1/1.1
7により水付(プ溶接が施されるようになっている。
加えて、上記組立て台8の近傍には、該組立て−8一
台8上において上記回動型溶接ロボット15と共働して
ワークの溶接組立てをする他の2台の回動型溶接ロボッ
ト18.19が配設されており、この溶接ロボット18
.19のうちの一方の溶接ロボット18は、組立て台8
でのワークの溶接組立ての合間に、載置台20上に載置
されワーク保持具40でクランプされたフロントピラー
インナW4をワーク保持具40ごと該載置台20から組
立て台8上に移送するように構成されている。また、他
方の溶接ロボッ1−19は、組立て台8でのワークの組
立溶接が終了した後、その組立てられたワーク組みW5
をワーク保持具21を介して保持し、組立て台8から搬
出シコータ22の取出し位置S3に移送するように構成
されている。よって、上記組立て台8上においては該組
立て台8に各々移送されて来たアウタパネルW1とりA
−タインナパネルW3とフロントピラーインナW4とが
溶接ロボット15,18.19により相互に溶接されて
車体側面を構成することになる所定形状のワーク組みW
5が組立てられ、しかる後、このワーク−9− 相みW5は溶接ロボット19により取出し位置S3にて
搬出シュータ22に移送載置され、該搬出シュータ22
により次の工程に移送されるようになっている。ここで
、ワーク載置台としての機能を有する上記第2搬入シコ
ータ9、第1搬入シユータ2、組立て台8および搬出シ
ュータ22は、一方向く図で上下方向)に所定間隔ずつ
あけた状態で平行に並んで配置されており、また仮置台
12は第1搬入シユータ2の搬送方向延長線上の位置つ
まり第2搬入シユータ9と組立て台8との間の中間位置
に配置されている。
ワークの溶接組立てをする他の2台の回動型溶接ロボッ
ト18.19が配設されており、この溶接ロボット18
.19のうちの一方の溶接ロボット18は、組立て台8
でのワークの溶接組立ての合間に、載置台20上に載置
されワーク保持具40でクランプされたフロントピラー
インナW4をワーク保持具40ごと該載置台20から組
立て台8上に移送するように構成されている。また、他
方の溶接ロボッ1−19は、組立て台8でのワークの組
立溶接が終了した後、その組立てられたワーク組みW5
をワーク保持具21を介して保持し、組立て台8から搬
出シコータ22の取出し位置S3に移送するように構成
されている。よって、上記組立て台8上においては該組
立て台8に各々移送されて来たアウタパネルW1とりA
−タインナパネルW3とフロントピラーインナW4とが
溶接ロボット15,18.19により相互に溶接されて
車体側面を構成することになる所定形状のワーク組みW
5が組立てられ、しかる後、このワーク−9− 相みW5は溶接ロボット19により取出し位置S3にて
搬出シュータ22に移送載置され、該搬出シュータ22
により次の工程に移送されるようになっている。ここで
、ワーク載置台としての機能を有する上記第2搬入シコ
ータ9、第1搬入シユータ2、組立て台8および搬出シ
ュータ22は、一方向く図で上下方向)に所定間隔ずつ
あけた状態で平行に並んで配置されており、また仮置台
12は第1搬入シユータ2の搬送方向延長線上の位置つ
まり第2搬入シユータ9と組立て台8との間の中間位置
に配置されている。
そして、上記回動型溶接ロボット3〜5,15゜18.
19のうち、溶接作業と共にワーク保持具7.16.4
0.21を介してワーク(っまりアウタパネルW+、ク
ォータインナパネルw3.フロントピラーインナW4ま
たはワーク組みW5)を移送する溶接ロボット5,15
,18.19は、第2図に詳示するように、回動可能な
回転基台23と、該回動基台23上に揺動可能に立設さ
れた支柱24と、該支柱24の上部より水平方向に延−
10− びるアーム25とを備えており、上記アーム25は、そ
の軸廻りに回転可能でかつ上下方向に揺動可能に設けら
れている。また、上記アーム25の先端には連結部材2
6を介して、ワークに対して作業(溶接作業)を行う作
業具としての溶接ガン27が取付けられているとともに
、上記連結部材26には、第3図にも示すように溶接ガ
ン27と干渉しない位置つまり溶接ガン27の作業空間
の領域外の部分にフック部材からなる第1ジヨイント部
28が取付けられており、上記溶接ガン27および第1
ジヨイント部28は、回転基台23の回動に伴いワーク
移送をする2つのワーク載置台間(つまりアウタパネル
W1を移送する溶接ロボット5にあっては第1搬入シユ
ータ2の溶接位置S1と組立て台8との間、クォータイ
ンナパネルW3を移送する溶接ロボット15にあっては
仮置台12と組立て台8との間、フロントピラーインナ
W4を移送する溶接ロボットにあっては載置台20と組
立て台8との間、さらにワーク組みW5を移送する溶接
ロボット19にあっては組立て台−11− 8と搬出シュータ22の取出し位置S3との間)で往復
移動可能に設けられている。
19のうち、溶接作業と共にワーク保持具7.16.4
0.21を介してワーク(っまりアウタパネルW+、ク
ォータインナパネルw3.フロントピラーインナW4ま
たはワーク組みW5)を移送する溶接ロボット5,15
,18.19は、第2図に詳示するように、回動可能な
回転基台23と、該回動基台23上に揺動可能に立設さ
れた支柱24と、該支柱24の上部より水平方向に延−
10− びるアーム25とを備えており、上記アーム25は、そ
の軸廻りに回転可能でかつ上下方向に揺動可能に設けら
れている。また、上記アーム25の先端には連結部材2
6を介して、ワークに対して作業(溶接作業)を行う作
業具としての溶接ガン27が取付けられているとともに
、上記連結部材26には、第3図にも示すように溶接ガ
ン27と干渉しない位置つまり溶接ガン27の作業空間
の領域外の部分にフック部材からなる第1ジヨイント部
28が取付けられており、上記溶接ガン27および第1
ジヨイント部28は、回転基台23の回動に伴いワーク
移送をする2つのワーク載置台間(つまりアウタパネル
W1を移送する溶接ロボット5にあっては第1搬入シユ
ータ2の溶接位置S1と組立て台8との間、クォータイ
ンナパネルW3を移送する溶接ロボット15にあっては
仮置台12と組立て台8との間、フロントピラーインナ
W4を移送する溶接ロボットにあっては載置台20と組
立て台8との間、さらにワーク組みW5を移送する溶接
ロボット19にあっては組立て台−11− 8と搬出シュータ22の取出し位置S3との間)で往復
移動可能に設けられている。
一方、上記回動型溶接ロボット5.15,18゜19の
ワーク移送の際に用いられるワーク保持具7.16,4
0.21は、溶接ロボット5.15゜18.19による
作業時にはそれぞれその作業エリア外でワーク載置台間
における溶接ロボット5゜15.18.19 (アーム
25先端の溶接ガン27ないし第1ジヨイント部28)
の移動エリア内の定位置に配置されている。また、該各
ワーク保持、具7,16.40.21は、第4図および
第5図に示すように、ワークの形状に応じて組立てられ
た組み枠29を備え、該組み枠29には、上記各溶接ロ
ボット5.15.18.19の第1ジヨイント部28に
連結可能な第2ジヨイント部としてのチャック機構30
が取付けられているとともに、揺動部材31や作動シリ
ンダ32等からなる複数のクランプ機構33,33.・
・・がそれぞれワークの所定部分に対して着脱自在に設
けられていて、各溶接ロボット5.15.18.19に
よる− 12 − ワーク移送時には該各溶接ロボット5.15,18.1
9(第1ジヨイント部28)に装着された状態で各クラ
ンプ機構33によりワークを保持するように構成されて
いる。ここで、上記チャック機構31の組み枠29に対
する取付は装置は、ワーク保持具7,16,40.21
でワークを保持した状態において該ワーク保持具7.1
6.40゜21とワークとの全体の重心位置とほぼ一致
するように設定されている。
ワーク移送の際に用いられるワーク保持具7.16,4
0.21は、溶接ロボット5.15゜18.19による
作業時にはそれぞれその作業エリア外でワーク載置台間
における溶接ロボット5゜15.18.19 (アーム
25先端の溶接ガン27ないし第1ジヨイント部28)
の移動エリア内の定位置に配置されている。また、該各
ワーク保持、具7,16.40.21は、第4図および
第5図に示すように、ワークの形状に応じて組立てられ
た組み枠29を備え、該組み枠29には、上記各溶接ロ
ボット5.15.18.19の第1ジヨイント部28に
連結可能な第2ジヨイント部としてのチャック機構30
が取付けられているとともに、揺動部材31や作動シリ
ンダ32等からなる複数のクランプ機構33,33.・
・・がそれぞれワークの所定部分に対して着脱自在に設
けられていて、各溶接ロボット5.15.18.19に
よる− 12 − ワーク移送時には該各溶接ロボット5.15,18.1
9(第1ジヨイント部28)に装着された状態で各クラ
ンプ機構33によりワークを保持するように構成されて
いる。ここで、上記チャック機構31の組み枠29に対
する取付は装置は、ワーク保持具7,16,40.21
でワークを保持した状態において該ワーク保持具7.1
6.40゜21とワークとの全体の重心位置とほぼ一致
するように設定されている。
さらに、上記各溶接ロボッ)−5,15,18゜19に
は、特に図示していないがマイクロコンピュータ等から
なる制御手段が設けられていて、該制御手段から各溶接
ロボット5,15.1B、19、そのアーム25先端の
溶接ガン27および溶接ロボット5,15.18.19
に装着されたワーク保持具7,16,40.21に対し
て作業動作指令とワーク移送動作指令とが送られて制御
するようになっている。以上の溶接ロボット5,15.
18.19のうちの5,19とこの2つの溶接ロボット
に対応するワーク保持具7,21と制−13− 御手段とによって各々本発明のロボットによる複合作業
装置A、Aが構成されている。
は、特に図示していないがマイクロコンピュータ等から
なる制御手段が設けられていて、該制御手段から各溶接
ロボット5,15.1B、19、そのアーム25先端の
溶接ガン27および溶接ロボット5,15.18.19
に装着されたワーク保持具7,16,40.21に対し
て作業動作指令とワーク移送動作指令とが送られて制御
するようになっている。以上の溶接ロボット5,15.
18.19のうちの5,19とこの2つの溶接ロボット
に対応するワーク保持具7,21と制−13− 御手段とによって各々本発明のロボットによる複合作業
装置A、Aが構成されている。
尚、回動型溶接ロボット3〜5,15.18゜19のう
ち、溶接作業のみをする溶接ロボッ1〜3゜4は、特に
図では詳示していないが、アームの先端記溶接ガンだけ
を備えていて、ジヨイント部を備えていないこと以外は
上述の溶接作業と共にワークを移送す′る溶接ロボット
5.15.19とほぼ同じような構成になっている。
ち、溶接作業のみをする溶接ロボッ1〜3゜4は、特に
図では詳示していないが、アームの先端記溶接ガンだけ
を備えていて、ジヨイント部を備えていないこと以外は
上述の溶接作業と共にワークを移送す′る溶接ロボット
5.15.19とほぼ同じような構成になっている。
次に、本発明のロボットによる複合作業装置Aの作動に
ついて、溶接作業と共にワークを移送する溶接ロボット
5.19のうち、アウタパネルWlの移送をする溶接ロ
ボット5の場合を例に挙げて説明する。
ついて、溶接作業と共にワークを移送する溶接ロボット
5.19のうち、アウタパネルWlの移送をする溶接ロ
ボット5の場合を例に挙げて説明する。
今、第1搬入シユータ2により仮付は状態にあるアウタ
パネルW+が所定の溶接位置S1に移送されて来たとす
る。この場合、上記溶接ロボット5は該溶接位置S1に
おいてワーク保持具7を装着していない状態で待機して
おり、また上記ワーク保持具7自体は溶接ロボット5の
作業エリア外−14− たる第1搬入シユータ2の溶接位置S+ と組立て台8
との間の定位置に置かれている。
パネルW+が所定の溶接位置S1に移送されて来たとす
る。この場合、上記溶接ロボット5は該溶接位置S1に
おいてワーク保持具7を装着していない状態で待機して
おり、また上記ワーク保持具7自体は溶接ロボット5の
作業エリア外−14− たる第1搬入シユータ2の溶接位置S+ と組立て台8
との間の定位置に置かれている。
このような状態において、制御手段から上記溶接ロボッ
ト5おj;びそのアーム25先端の溶接ガン27に対し
て作業動作指令が送られ、その制御手段の制御の下にお
いて、溶接ロボット5が溶接位置S+で該溶接位置S1
の周囲に配設された他の2台の溶接ロボット3./Iと
共に動作しながら、そのアーム25先端の溶接ガン27
によってアウタパネルW1の水付は溶接が行われる。こ
の際、ワーク保持具7は上述の如く溶接ロボット5の作
業エリア外の定位置に置かれており、また該ワーク保持
具7を溶接ロボット5に装着可能とすべ(該溶接ロボッ
ト5に設(プた第1ジヨイント部28はアーム25先端
の溶接ガン27の作業空間の領域外に位置しているため
、溶接ロボット5および溶接ガン27の動作がこのワー
ク保持具7や第1ジヨイント部28によって支障を来た
すことはない。
ト5おj;びそのアーム25先端の溶接ガン27に対し
て作業動作指令が送られ、その制御手段の制御の下にお
いて、溶接ロボット5が溶接位置S+で該溶接位置S1
の周囲に配設された他の2台の溶接ロボット3./Iと
共に動作しながら、そのアーム25先端の溶接ガン27
によってアウタパネルW1の水付は溶接が行われる。こ
の際、ワーク保持具7は上述の如く溶接ロボット5の作
業エリア外の定位置に置かれており、また該ワーク保持
具7を溶接ロボット5に装着可能とすべ(該溶接ロボッ
ト5に設(プた第1ジヨイント部28はアーム25先端
の溶接ガン27の作業空間の領域外に位置しているため
、溶接ロボット5および溶接ガン27の動作がこのワー
ク保持具7や第1ジヨイント部28によって支障を来た
すことはない。
そして、上記溶接位置S1でのアウタパネルW−15−
1に対する溶接作業が終了すると、制御手段からのワー
ク移送動作指令に基づいて、先ず、溶接ロボット5が第
1搬入シユータ2の溶接位置S+ と組立て台8との間
の定位置に置かれであるワーク保持具7の所まで移動(
回転基台23の回動)し、その位置において溶接ロボッ
ト5の第1ジヨイント部28をワーク保持具7のチャッ
ク機構30に連結せしめてワーク保持具7を装着するよ
うに動作する。
ク移送動作指令に基づいて、先ず、溶接ロボット5が第
1搬入シユータ2の溶接位置S+ と組立て台8との間
の定位置に置かれであるワーク保持具7の所まで移動(
回転基台23の回動)し、その位置において溶接ロボッ
ト5の第1ジヨイント部28をワーク保持具7のチャッ
ク機構30に連結せしめてワーク保持具7を装着するよ
うに動作する。
しかる後、上記溶接ロボット5は、ワーク保持具7を装
着した状態のまま溶接作業済みのアウタパネルW1に接
近するよう第1搬入シユータ2の溶接位置S1に移動す
る。次いで、上記ワーク保持具7の各クランプ機構33
が動作して溶接ロボッ1へ5にワーク保持具7を介して
アウタパネルW1が保持された後、該溶接ロボット5が
組立て台8の所まで移動し、該組立て台8上にアウタパ
ネルW1を載置するように動作する。
着した状態のまま溶接作業済みのアウタパネルW1に接
近するよう第1搬入シユータ2の溶接位置S1に移動す
る。次いで、上記ワーク保持具7の各クランプ機構33
が動作して溶接ロボッ1へ5にワーク保持具7を介して
アウタパネルW1が保持された後、該溶接ロボット5が
組立て台8の所まで移動し、該組立て台8上にアウタパ
ネルW1を載置するように動作する。
その後、上記溶接ロボット5は、組立て台8と第1搬入
シユータ2との間の定位置にワーク保持−16= 貝7を元の状態に戻した後、第1搬入シユータ2の溶接
位置S1に移動し、1サイクルの作業が完了する。その
後は、その溶接位置S1において第1搬入シコータ2に
より次に移送されているアウタパネルW1に繰り返し溶
接を施すことになる。
シユータ2との間の定位置にワーク保持−16= 貝7を元の状態に戻した後、第1搬入シユータ2の溶接
位置S1に移動し、1サイクルの作業が完了する。その
後は、その溶接位置S1において第1搬入シコータ2に
より次に移送されているアウタパネルW1に繰り返し溶
接を施すことになる。
以上によって11ナイクルの作動が終了する。
尚、本発明のロボットによる複合作業装置Aに係るとこ
ろの、溶接作業と共に大型のワークを移送する他の溶接
ロボット19の場合における作動については特に詳しく
説明しないが、ワーク組みW5の移送をする溶接ロボッ
ト19の場合、組立て台8上でのワークに対する溶接作
業、ワーク組みW5の組立て台8から1般出シユータ2
2の取出し位置S3への移送およびワーク保持具21の
着脱という一連の作動順序は上述のアウタパネルW1の
移送をする溶接ロボッl−5の場合と同じである。
ろの、溶接作業と共に大型のワークを移送する他の溶接
ロボット19の場合における作動については特に詳しく
説明しないが、ワーク組みW5の移送をする溶接ロボッ
ト19の場合、組立て台8上でのワークに対する溶接作
業、ワーク組みW5の組立て台8から1般出シユータ2
2の取出し位置S3への移送およびワーク保持具21の
着脱という一連の作動順序は上述のアウタパネルW1の
移送をする溶接ロボッl−5の場合と同じである。
したがって、このように、本発明のロボッ1〜による複
合作業装置Aにおいては、各々1台の溶接ロボッ1〜5
,19により溶接作業と共にワーク移−17− 送をも、該溶接ロボット5,19へのワーク保持具7,
21の着脱をするだけで溶接作業に何等女障を来たすこ
となく行うことができ、よって従来必要としたロボット
数をその分く上記実施例の場合2台分)少なくすること
ができ、設備コストの低廉化および作業上必要なスペー
スの狭小化等を有効に図ることができる。
合作業装置Aにおいては、各々1台の溶接ロボッ1〜5
,19により溶接作業と共にワーク移−17− 送をも、該溶接ロボット5,19へのワーク保持具7,
21の着脱をするだけで溶接作業に何等女障を来たすこ
となく行うことができ、よって従来必要としたロボット
数をその分く上記実施例の場合2台分)少なくすること
ができ、設備コストの低廉化および作業上必要なスペー
スの狭小化等を有効に図ることができる。
しかも、上記各溶接ロボット5,19は、ワーク移送の
際には溶接ガン27とは別の第1ジヨイント部28でワ
ーク保持具7,21を装着し、該ワーク保持具7.21
の複数のクラップ機構33゜33、・・・でもってワー
クを保持するものであるため、ワーク移送を安定性良く
確実に行うことができ、また溶接ガン27の電極等に損
傷を生じることはない。その上、ワーク保持具7,21
の大きさ、形状等の選択選定を自由に行うことができる
ので、ワークの大ぎさ等により適用範囲が制限されるこ
とはなく、実用性・汎用性でも有利である。
際には溶接ガン27とは別の第1ジヨイント部28でワ
ーク保持具7,21を装着し、該ワーク保持具7.21
の複数のクラップ機構33゜33、・・・でもってワー
クを保持するものであるため、ワーク移送を安定性良く
確実に行うことができ、また溶接ガン27の電極等に損
傷を生じることはない。その上、ワーク保持具7,21
の大きさ、形状等の選択選定を自由に行うことができる
ので、ワークの大ぎさ等により適用範囲が制限されるこ
とはなく、実用性・汎用性でも有利である。
さらに、上記ワーク保持具7,21の着脱(装着または
取外し)は、溶接ロボット5.19のワー 18 − −り載置台間の移動途中で行われるので、その着■1;
(に要J−る時間を短縮でき、作動の効率化を図ること
ができる。
取外し)は、溶接ロボット5.19のワー 18 − −り載置台間の移動途中で行われるので、その着■1;
(に要J−る時間を短縮でき、作動の効率化を図ること
ができる。
尚、上記実施例では、本発明を、自動車の車体側面の溶
接組立て設備において用いられる溶接ロボッ1〜に適用
した場合について述べたが、その細極々の所で用いられ
るロボットにも同様に適用することができるのは勿論で
ある。この場合、ロボットの本来の作業としては、上記
実施例の如き溶接作業に限らず、ポル1へ締め作業や塗
装作楽等その他各種の作業であってもよい。
接組立て設備において用いられる溶接ロボッ1〜に適用
した場合について述べたが、その細極々の所で用いられ
るロボットにも同様に適用することができるのは勿論で
ある。この場合、ロボットの本来の作業としては、上記
実施例の如き溶接作業に限らず、ポル1へ締め作業や塗
装作楽等その他各種の作業であってもよい。
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は自動車の
車体側面の溶接組立て設備の全体を示した模式平面図、
第2図は溶接作業と共にワーク移送をする回動型溶接ロ
ボットの側面図、第3図は第2図の8方向から部分的に
見た矢視図、第4図はワーク保持具によるワーク保持状
態を示す平面図、第5図は第4図のv−v線に沿って児
た側面図である。 = 19 − 5.19・・・回動型溶接ロボット、7.21・・・ワ
ーク保持具、25・・・アーム、27・・・溶接ガン、
28・・・第1ジヨイント部、30・・・チャック機構
、33・・・クランプ機構、A・・・複合作業装置。 −20= 第2図 5.15.18,19 (25 1″ □ 第3図 図 21 一一一一3ゝ\へ−
車体側面の溶接組立て設備の全体を示した模式平面図、
第2図は溶接作業と共にワーク移送をする回動型溶接ロ
ボットの側面図、第3図は第2図の8方向から部分的に
見た矢視図、第4図はワーク保持具によるワーク保持状
態を示す平面図、第5図は第4図のv−v線に沿って児
た側面図である。 = 19 − 5.19・・・回動型溶接ロボット、7.21・・・ワ
ーク保持具、25・・・アーム、27・・・溶接ガン、
28・・・第1ジヨイント部、30・・・チャック機構
、33・・・クランプ機構、A・・・複合作業装置。 −20= 第2図 5.15.18,19 (25 1″ □ 第3図 図 21 一一一一3ゝ\へ−
Claims (1)
- (1) アームの先端に、ワークに対して作業を行う作
業具を設けるとともにアームの先端の該作業具の作業空
間を除いた部分に第1ジヨイント部を設けたロボットと
、該ロボットの第1ジヨイント部に連結可能な第2ジヨ
イント部を備えるとともにワークを着脱自在なりランプ
機構を備え、ロボットによる作業時にはその作業エリア
外の定位置に置かれるワーク保持具と、上記ロボット、
作業具およびワーク保持具に対して作業動作指令とワー
ク移送動作指令とを送る制御手段とからなることを特徴
とするロボットによる複合作業装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58222591A JPS60114478A (ja) | 1983-11-26 | 1983-11-26 | ロボットによる複合作業装置 |
KR1019840007343A KR880000195B1 (ko) | 1983-11-26 | 1984-11-23 | 로보트에 의한 복합작업장치 |
US06/674,788 US4740133A (en) | 1983-11-24 | 1984-11-26 | Composite working device using a robot and method of accomplishing composite work using a robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58222591A JPS60114478A (ja) | 1983-11-26 | 1983-11-26 | ロボットによる複合作業装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60114478A true JPS60114478A (ja) | 1985-06-20 |
JPS622952B2 JPS622952B2 (ja) | 1987-01-22 |
Family
ID=16784866
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58222591A Granted JPS60114478A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-26 | ロボットによる複合作業装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60114478A (ja) |
KR (1) | KR880000195B1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0610185U (ja) * | 1991-10-15 | 1994-02-08 | 大阪エヤゾール工業株式会社 | エアゾール容器 |
KR100874730B1 (ko) | 2007-04-03 | 2008-12-19 | (주)유경씨앤피 | 배관 내면의 도포 방법 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5356237A (en) * | 1976-11-01 | 1978-05-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Robot for coating |
-
1983
- 1983-11-26 JP JP58222591A patent/JPS60114478A/ja active Granted
-
1984
- 1984-11-23 KR KR1019840007343A patent/KR880000195B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5356237A (en) * | 1976-11-01 | 1978-05-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Robot for coating |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0610185U (ja) * | 1991-10-15 | 1994-02-08 | 大阪エヤゾール工業株式会社 | エアゾール容器 |
KR100874730B1 (ko) | 2007-04-03 | 2008-12-19 | (주)유경씨앤피 | 배관 내면의 도포 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS622952B2 (ja) | 1987-01-22 |
KR850003864A (ko) | 1985-06-29 |
KR880000195B1 (ko) | 1988-03-12 |
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