JPS60113782A - ロボットによる複合作業装置 - Google Patents
ロボットによる複合作業装置Info
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- JPS60113782A JPS60113782A JP22166983A JP22166983A JPS60113782A JP S60113782 A JPS60113782 A JP S60113782A JP 22166983 A JP22166983 A JP 22166983A JP 22166983 A JP22166983 A JP 22166983A JP S60113782 A JPS60113782 A JP S60113782A
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- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
（Ｒ４′こ十の利用分野）
本発明は、自動車の重体組Ｘ′／笠に、１１いて使用さ
れるロボッｌ〜に、溶接等本来の作業のＩｌｌ！ ｌＪ
ワーク移送をも行わ１！るようにしたロボットににる複
合作業装置に関Ｊるものである。 （従来技術） 最近、自動車の車体組立等においでｌ；ｌ、多トド多様
のロボットが使用されるＪ、： ’＞になってきており
、作業の自動化・省力化が図られＣいる。 どころか、従来のロボットは、いずれも専用化がなされ
、例えば溶接［゛１ボッ１〜にあっては溶接作業のみを
行い、また搬送ロボットにあ−）てはワークの搬）スの
みを行うだｌ−Ｊにイｆつでいる。このため、１つの作
業工程においても、多くのロボツ１−を設置する必要が
あり、設備」ス１へか高くつくとともに、広い作業場が
必要になる＜２どの問題があつｌ（Ｚ。 そこで、本出願人は、先に、このＪ、う４ｆ問題を解決
するために、溶接ロボッ１〜の溶接ガンでワークを把持
して搬）ス可能となし、１台のロボッ１〜を溶接作業ど
ワーク移送どに使い分けるＪ：うにしたものを提案して
いる（特開昭５８−１５１９７２号公報参照）。しかし
、この１！ｉ！案のムのでは、溶接ガンのワークを把持
Ｊる部分たる電極が細くかつ小さいｂのであるため、大
型のワークを搬送づるには不適当であり、また電極自体
の＋ｃｉ ＋ｉ、＋を１ｒ１り恐れしある。 〈発明の目的） 本発明の目的は、自動車の車体絹ｔ’／等におｌ−Ｊる
作業の省力化を有効に図るべく１台の１１ボッ１−でｂ
つ−Ｃ，？’ｆＶ接等本来の作業の他にリーク移送をも
、そのワークの大小に拘らず行い１！する上）にイ１し
、１つの作ｚ６１稈において必要とＪる［１ボッｉ−数
を少なくすることにある。 （ブを明の（１１１成） 一１記目的をｊｔ成Ｊるため、本発明の構成Ｌｌ：、７
７いに間隔をあ（）て配置した２つのワーク載置台に７
・１シ、イの間で移動可ｒ＋ｈでかつ作業具おＪ、びジ
ヨイント部を（ｌＩｆ＋えＩこロボ・ントを設けるとと
もに、に記ワ−り載［６°台の間にお（〕る［］ボッ１
−移ｆＪ＋ エリア内の所定位（ｄに、上記ロボツ［〜
のジ」インド部に連結−＋’ｆ １ｉｌｉて゛
れるロボッｌ〜に、溶接等本来の作業のＩｌｌ！ ｌＪ
ワーク移送をも行わ１！るようにしたロボットににる複
合作業装置に関Ｊるものである。 （従来技術） 最近、自動車の車体組立等においでｌ；ｌ、多トド多様
のロボットが使用されるＪ、： ’＞になってきており
、作業の自動化・省力化が図られＣいる。 どころか、従来のロボットは、いずれも専用化がなされ
、例えば溶接［゛１ボッ１〜にあっては溶接作業のみを
行い、また搬送ロボットにあ−）てはワークの搬）スの
みを行うだｌ−Ｊにイｆつでいる。このため、１つの作
業工程においても、多くのロボツ１−を設置する必要が
あり、設備」ス１へか高くつくとともに、広い作業場が
必要になる＜２どの問題があつｌ（Ｚ。 そこで、本出願人は、先に、このＪ、う４ｆ問題を解決
するために、溶接ロボッ１〜の溶接ガンでワークを把持
して搬）ス可能となし、１台のロボッ１〜を溶接作業ど
ワーク移送どに使い分けるＪ：うにしたものを提案して
いる（特開昭５８−１５１９７２号公報参照）。しかし
、この１！ｉ！案のムのでは、溶接ガンのワークを把持
Ｊる部分たる電極が細くかつ小さいｂのであるため、大
型のワークを搬送づるには不適当であり、また電極自体
の＋ｃｉ ＋ｉ、＋を１ｒ１り恐れしある。 〈発明の目的） 本発明の目的は、自動車の車体絹ｔ’／等におｌ−Ｊる
作業の省力化を有効に図るべく１台の１１ボッ１−でｂ
つ−Ｃ，？’ｆＶ接等本来の作業の他にリーク移送をも
、そのワークの大小に拘らず行い１！する上）にイ１し
、１つの作ｚ６１稈において必要とＪる［１ボッｉ−数
を少なくすることにある。 （ブを明の（１１１成） 一１記目的をｊｔ成Ｊるため、本発明の構成Ｌｌ：、７
７いに間隔をあ（）て配置した２つのワーク載置台に７
・１シ、イの間で移動可ｒ＋ｈでかつ作業具おＪ、びジ
ヨイント部を（ｌＩｆ＋えＩこロボ・ントを設けるとと
もに、に記ワ−り載［６°台の間にお（〕る［］ボッ１
−移ｆＪ＋ エリア内の所定位（ｄに、上記ロボツ［〜
のジ」インド部に連結−＋’ｆ １ｉｌｉて゛
【ワーク
クラツプｉｊｌ ４ｆ４を備えたワーク保持具を配置し
たものであり、このことにＪ、す、ロボットのワーク載
置台間の移動途中で該ロボツ１〜に対し上記ｒノーク保
持具の着脱を行わけながら、ロボッ１−を本来の作業と
ワーク移送とに使い分【Ｊ１ワーク移送に当ってはワー
ク保持具のワーククランプ機構でもってワークをｆｌ「
実に保持してリーク移送を行うようにしたものである。 〈発明の効果） したがって、本発明によれば、１台の［ｌボッ１〜でも
って、溶接等本来の作業どバに「）−り移送をら行うこ
とができるので、１つのｌ’ｔ 呆Ｔ稈に、１夕いて必
要どするロボット数をぞの分生／、’Ｃ＜ ”ｌること
ができ、設ｆｌＴｉ １ｍスト面等において右ダｊとイ
する作業の省力化を図ることができる。しか０．１７−
ク移送に当って１１−記［１ボツ１〜の作業具と（３１
別のジョ］イン１へ部にワーク保持具が装着され、該「
ワーク保持具のワーククランプ機構で１ノークを保持ぽ
ＪるＬ）のであるため、作業具の損傷をｌｒｌ ＜こと
かないばかりで４Ｔり、ワーク移送を安定Ｉ１１良＜
ｌ＋ｌＴ実に行うことができ、またワーク自体の大きさ
に制限されることがなく、実用性・汎用１ｚ１て・ｂ右
利である。 ざらに、ト記ワーク保持具の着脱は［１ボッＩ−のワー
ク載Ｗ７台間の移動途中で行われるので、その盾１１；
１に要１６％ｒ間をグ、０縮でき、作動の効率化を図る
ことができるという利点を併せ有１する１）のである、
１（実施例） 以下、本発明の実施例を図面にＩｔづい（説明り−ろ。 第１図および第２図は本発明の一実ｆ＋Ｉｌｉ Ｍに係
る自Ｕｒ巾の牛体側面の溶接組立て設備を示し、１は各
種の部材・部品を収納Ｍ′る収納部、２１．１該収納部
１から仮イ・目Ｊ状態にあるアウタパネルＷＩを所定の
（ｌＶ接位置Ｓ１に移送する第１搬入シｌ−夕、３−−
りは各々上記溶接位置ＳＩの周囲に配設され、第１搬
入シーュータ２により該溶接位ｉｆ’／ Ｓ＋に移送さ
れて来Ｉ、＝アウタパネルＷ１にえ１１〕溶１）２を行
う回動ｊｌＱ溶接［−１ボツ１へであって、この溶接［
１ボッ１−３・へ・５のう１５の１台の溶接ロボッ１〜
Ｊ３は、溶接位置Ｓ１てのアウタパネルＷ１に対する溶
接の合間にパーツ溶接台Ｇ上にてパーツ部品Ｗ２の溶接
を行−）季春Ｊ、うに（１４成されている。まｌＪ、１
１１（０１台の溶接ロボツ１〜５は、溶接位置Ｓ１での
）ｌウタバネル＼へ１１ に対りる溶接が終了した後、
該アウタパネルＷ１をワーク保持具７を介して保持し、
溶接イス装置Ｓ１から組立て台８トに移デスりるように
４１４成されている１、尚、溶接ロボット４は十Ｋｊ他
の２台の溶接ロボッ１〜３，５どは異なり、溶接Ｋｔ冒
Ｓｔ でのアウタパネルＷ１に対重る溶接作、１１１４
のみろ゛行うものである。以上の構成にＪ、って、第１
搬入シｊ−タ２に」、り溶接位置Ｓ１に移）スさねて来
たノ７ウタパネルＷ１は、その溶接位；占Ｓ１において
溶接ロボッ１へ３〜５にＪ、り水付（Ｊ溶接が４丁され
、しか−る後、溶接ロボット５にまり絹ｒｔで台８に移
）スされるＪ：うになっている。 また、９は上記収納部１から仮（ｊ（：Ｊ状態にあるり
Ａ−タイン−ツバネルＷ３を所定の１４ｒ機イ１”／
１ｆｒ（Ｓ ｙに移送する第２搬入シコータ、１０はワ
ーク保持具１１を１ｉ１５えた１般送ロボツ１〜で（ｉ
りって、該１１１゛よｉ４！１［１ボツｌへ１０は、上
記第２ ＋Ｉｔ２人シ７−タ９にＪ、す１’ＹＩ幾位Ｋ
Ｉ Ｓ ２に移送されて来たりＡ−タイン−ツバネルＷ
（をワーク保持具１１にて保持し、待機位置Ｓ２から仮
置台１２に移送ηるにうに構成されている。また、１３
および１／Ｉはト記搬送ロボツ１へ１０に対応して配設
された定置式の溶接機であつ−（、該溶接機１３．１４
は、搬送ロボット１０にＪ、り持１幾位繭Ｓ７７）”う
仮置台１２に移送されるクイ〜クインノパネルＷ３に対
し、イの移送途中におい’Ｃ’ −１ｊの側面側の本イ
（口Ｊ溶接を行うものである。 さらに、１（うは上記組立−（台８と仮置台１２との間
に配設された回動型溶接ロボットて゛あって、践溶接［
１ボツＩ〜１５は、組立て台８１でのワークの溶接組立
て（後）ボする如くアウタパネルＷ１どりＡ−クインプ
パネル＼へ１３とフ１−】ン１ヘビーノーイン−） Ｗ
ａ ４ｉ１７７、間の溶接組立て）を行うとど０に、
このｔｆＩ ）’ｔて台Ｆ３十でのワークの溶接組立（
の合間に仮置台１２に買かれたりＡ−タイン−ツバネル
Ｗ３４ツーク保持貝１Ｇを介して保持（〕、仮１１°９
台１２から絹＼゛ｌて台８１−に移送するように構成さ
れている。１７は上記回動型溶接ロボッｈ １ りに対
応ｌノで配設された定置式の溶接機であ−）で、該溶接
１幾１７は、回り１型溶接［１ボツ１〜１５により仮置
台１２から組立で台８に移送されるり７ｌ−（ｔインナ
パネルＷ３に対し、その移送途中において、上述の如く
待機（＋’７ ’＋ｉＭ Ｓ ２から仮置台１２の移送
途中で溶接機１３．１／！によって水付は溶接される一
方の側面と反対の側面側の水付は溶接を行もものである
。以上の構成によって、第２搬入シユータ９にＪ、り待
機位置Ｓ２に移送されて来たクォータインナパネルＷ：
（は、搬送ロボット１０および回動つ１す溶接１−１ボ
ツ１へ１５ににリイのｔ、′ｉ Ｉ幾１ダｔ ｉｉ：？
Ｓ２ ｈ日）仮置台１２を経て絹Ｓ’Ｚて台８に移）
′Ａされ、かつイの移送ｊデ中において溶接機＊≠亨小
１３．１４ 、１７により水付（Ｊ溶接が施されるよう
に４１つている。 加えて、上記組立て台８の６（ｉ傍には、該１１ ｓ’
ｔで台８Ｆにおいて−に記回動型溶接ロボット１５５ど
Ｊし１Φｌ＋ Ｌ／−’Ｃワークの溶接組立てを覆る曲
の２台の回動！１１〕溶接日ボッ１〜１８．１９が配設
されており、この溶接ロボツ１〜１８．１９のうちの一
方の溶接ロボット１８は、組立て台８でのワークの溶１
＆組立′Ｃの合間に、載置台２０上に載置ざ４１ワーク
保持貝／′ＩＯでクランプされたフロントピラーインナ
Ｗ４をワーク保持具・１０ごと該載置台２０から組立て
台８十に移送りるにうに構成され（いる１、また、他方
の溶接ロボット１９（４、組＼γて台８でのワークの絹
＼′！溶接が終了した後、その絹１’／てられたワーク
紺みＷ５をワーク保持具２１を介し−Ｃ保持し、組立て
台８ｈ目ら搬出ヤニュータ２２の取出し荀詔Ｓ（に移送
Ｊるように構成されている。Ｊ、って、上記相ｆｔ−Ｃ
台８十においては該組立て台８に各々移）Ｚされで来た
アウタパネルＷ１とクォータインナパネルＷ３とフ「Ｊ
ン１〜ピラーインナＷ４どが溶接］−］ボッ１へ１５．
１８．１９により相ηに溶接されζ車体側面を４ｊ４成
することにイする所定形状のワーク紺みＷ５か絹３”ｔ
て１うれ、しかる後、このワーク絹みＷ５は溶接［１ボ
ッ１−１９にＪ、り取出しイずｌ買Ｓ）にて搬出シ］−
タ２２に移送載置され、該搬出シ１−タ２２にｊ；り次
の１稈に移送されるＪ：うにな−）−（いる。ここで、
ワーク載置台としての機能を右′１ｊるＩ−記第２１１
０人シ１−タ９、第１搬入シコータ２、組立Ｃ台８およ
び搬出シコータ２２は、一方向（！７ｔ １図で１−下
方向）に所定間隔ずつあけた状態で平行にｌ１ｒｔんで
配置されてＪ３す１．−１、た仮置台１２は第１搬入シ
コータ２の搬送ＩＪｌｉ′Ｉｌ延良線１の位置つＪ、り
第２搬入シコーク０と絹＼“１０台８どの間の中間位置
に配置されている。 そして、上記回動型溶接ロボッ１゛・３〜！ｊ、’１５
゜１８、’１９のうち、溶接作業ど」ｔに１７−ク保持
Ｌ！７．１６，４０．２１を介して１ノーク〈っ、１す
）ＪウタバネルＷ１、り４−タインナパネルＷ３．フロ
ン１〜ビラーイン−ノＷ４またはワーク絹みＷ・。）を
移送する溶接ロボッ１へ５．１５，１８．１！１は、第
３図に詳示−づるにうに、回動川面＜’ｒ回転ｊｒ４
ｆ７２３と、該四〇１基台２３１に揺動可ｒｌしに立設
されｌ、二支＋１２４と、該支柱２４の土部Ｊ、り水平
方向に延びるアーノ、２５どを備えており、上記？−ム
：２５は、イの軸廻りに回転可能でかっ一１下方向にＩ
ｎ １ＦＪＩ可能に股ｉＪＩうれている。また、上記ア
〜ｌｘ ２ ！５の先※ν１：には連結部材３２を介し
て溶接ガン２Ｇか取（”ｔ Ｉｔ ＋３れているととも
に、該連結部（イ３２にはフック部材から右−る９５１
１２１〜部２７が形成されてａ３す、上記溶接ガン２６
おＪ、びジ」イン１一部２７は、回転ｖ台２３の回動に
伴いワーク移送をηる２つの「ワーク載置合間（つまり
アウタパネルＷ１を移）スする溶接ロボット５にあ−）
では第１搬入シ１−り２の溶接位置Ｓ１と組立て台８ど
の間、りＡ−タインノーパネルＷ３を移送づイ）溶１（
Ｈｎボッ１へ１！′５にあっては仮置台１２と組立（、
／７ Ｂどの間、〕［〕１ントロビラーインナＷを移ｉ
Ａ ＩＩイ）溶接［１ボット１８にあっＣは載置台２０
どＩＩ ｔ’／ ｒ台８との間、ざらにワーク相みＷ５
を移送１ｊる溶１盲ロボッ１〜１９にあっては組立て台
８と１般出シｆ−タ２２の取出ｌ）位置Ｓ３との間）で
往復移＋Ｔ！ｌｌ ＋ｉｌ能に設（）−）れている。 一方、１−ｆｌｆ：回動型溶接ロボッ１〜５．′１５．
１８゜１９のワーク移送の際に用いられる１ノーク保持
具７．１６．／ｌ（１，２１は、それぞれ１）−り載置
む間にお（Ｊる溶接ロボッＩ−５，１！ｉ、 １１１．
１９（Ｐ−ム２５先喘の溶接ガン２６イ１いしジ丑１イ
ン１へ部；２７）の移動エリア内の所定（１′／ ｉｆ
’Ｙに配量されている。巧１、た、該各ワーク保持貝７
，１６．／Ｉ Ｏ。 ２１は、第３３図に示すように、−１−記各溶１ａロボ
ッ１〜５，１５，１８．１９のジョイン１一部２７に連
結可能なブレツク機構２８を備えているとどｔ）に、揺
動部材２９や作（ｉＪ＋シリンダ３０等／）ｒ ＋）％
るｇ−ククラップ；幾構３１を（Ｒｈえていて、８溶１
８［１ボッｔ−５，１５，１８，１９（ジ」イン１〜部
２７）に装着された状態でｅノーククランブ（幾１１’
ｊ ３１によりワークを保持するように構成されている
。 尚、回動型溶接ロボッｌへ３−５．１５．ＩＦ３゜１９
の−）ち、溶接作業のみをする溶接１］ホツ１へ３゜４
は、特に図では訂示し゛（いイｊいが、アーｌ＼の先端
に溶接カンだ４Ｊを備えていて、ジヨイント部を備えて
い４ｚいこと以外は十ｊボの溶１８ ＋’ｌ業ど」Ｌに
大型のワークを移’Ｉ′Ａする溶接ロボット５，１５．
１９と１７［ぼ同じＪ：うイｆ（１４成にな−）（いる
。 次に、十）ホの溶接作業と」先に人！１′！のワークを
移）ぺＪるン？ｆ接１１ボッ１〜５，１５．１！：）の
作動を、アウタパネルＷ１の移）Ｘをする溶接［１ボツ
ト５の場合を例に挙げて説明する。 今、第１搬入シコータ２により仮（＝ｔ Ｔ−ｊ状態に
あるアウタパネルＷ１が所定の溶接（ｉ’／ ’？ｉ
Ｓ ＋ に移）χされＣ来たどする。この場合、上記溶
接［１ボツｊ〜５は、ワーク保持Ｑ７を装着していない
状態にあ−） ’ｉ： 、溶接位置Ｓ１において該溶接
位置Ｓ１の周囲に配設された他の２台の溶接ロボッｈ３
，４と」１： ［ＩＩ Ｉ）（アウタパネルＷ１の本ト
ロＪ溶接をするＪ、うに作動覆る。 イ（〕て、１＝８己溶接位置ＳＩでのアウタパネルＷ１
に対Ｊる溶接が終了すると、−上記溶接１］ボッ１〜ｊ
ｊは、先ず、第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１と絹３
”ｌで台８どの間の所定位間に置かれ（あるワーク保持
具７の所まで移動（回転基台２３の回動）し、ぞの位置
においてジヨイント部２７をワーク保１．５貝７の−１
ドツク機構２８に）す！結１！しめてワー′ノ保持貝７
を装着するように作り１１する。しかる後、′ワーク保
持【１７を装ｊ：１シた状態の３１、。１、第１搬入シ
Ｉ−タ２の溶接位置Ｓ１に移動（）、該溶接位ｌＮ５１
にあるアウタパネルＷ１をワークｉ！Ｉ’、 侍貝７の
ワーククランノ（ヌ！＋７４３１でもって保１、′１シ
！、二１斡、この保持状態のまま絹Ｘ’ｔて台８の所ま
で４８動し、法相Ｓ’／て台８−１−にアウタパネルＷ
＋を載１ｆｆｆ ’Ｉるように作動づる。 次いで、上記溶接ロボツ１−５は、組立て台Ｅ３と第１
搬入シ２−り２どの間の所定イザ装置にワータイ＾持具
７を元の状態に戻した後、第１搬入シコータ２の溶接位
置Ｓ＋ に移動し、１サイクルの１１采が完了する。そ
の後は、その溶接イ１′装置Ｓ１において第１搬入ジュ
ータ２にＪ、り次に移）Ｘされている）ｌウタパネルＷ
１に繰り返し溶接を施−Ｊ’尚、溶接作業ど」Ｌにワー
クを移送りる他の溶接［ｌボッｈ１５，１８．１９の作
ｍＪ＋については１２ｆに詳しく説明しないが、ワーク
絹みＷ・１の移送をＪる溶接ロボッ１〜１９の場合、組
立て台８十でのワークに対りる溶接作業、ワーク相み＼
へ／、のｔｌＩｌｌｏｌ（台８から搬出シコータ２２の
取出しくＩ′ｌ置装３への移送およびワーク保持具２１
の６■Ｑという ）１１！の作動順序は上述のアウタパ
ネルＷ１の移）スをりる溶接ロボッ１〜５の場合ど全く
同じである。二ＩＩＪ、りＡ−タインナパネルＷ３の移
）Ｘをする溶接１−１ボッ１−１５の場合においＣは、
イれを仮置き台１２から組立て台８に移送する十で用い
るワーク保持具１６が絹ｘ’ｌて台８のアウタパネルＷ
１十にりＡ−タインノバンルＷ３とともに分蘭、＼Ｌｔ
イνという魚か胃なるた（）である。 しｌＪが−）て、このように、車体側面の溶接用）’／
（をηるＫＱ ｆｌｆ＋において用いられる４台の溶接
ロボッｌ〜５，１５，１０．１９がイれぞれ本来の溶接
ｆ、呆ど」（にワーク移＞１をも行うことができるので
、ｔＩＹ、来必曹としＩこロボット数を全体で４台分も
少イｆくＪることがＣき、設備コストの低廉化および作
業１必曹イトスペースの狭小化等を図ることができる。 しか１）、１記各溶接［１ボッ１〜５，１５，１８゜１
９（Ｊｌ、ワーク移送の際には溶接ガン２Ｇとは別のジ
」、イン１一部２７でワーク保持量７．１６，４（１，
２１を装（ｉ シ、該ワーク保持具７，１６．／１（’
）、２１のワーククランプ機構Ｕ構３１で１）ってワー
クを保１♂ｊ Ｊるものであるため、ワーク移ｊＸを安
定１ノ１良くも゛（「実に＜−ｊうことができ１、■、
１．−溶１きガン２６の化１４１等に＋ｎ ＋＞Ａを生
じることは＜ｒい１．了の（■、ワーク化１１’Ｈ’１
７．１６．４０．２１の人Ｃ〜さ、形状等の選択ｉ１ｄ
定を自由に行うことがて・きるので、ｆワークの人きざ
等により適用範囲が制限さ１′することはなく、実用士
ノド汎用（４＋で−Ｕ）右利で（（りる１、さらに、［
−記ワーク保持貝７，１６．Ａ０．２１のｊ″Ｉ脱く装
着または取柄し）１．１、溶接ロボッ１−５．１５，１
８．１９のワーク載置台間の移０ｊ途中で行ね１１るの
で、イの着脱に要りる時間１シ、Ｃ＋ １ｌｉｉでき、
作動の効率化を図ることかでさる。 尚、１−記実施例では、本発明を、自動中の車体側面の
溶接用Ｘ′ｌてをする設（ｉｌｌにおいて用いられる溶
接［］ボッ１へに適用した場合について）ｄｉべたか、
イの他種々の所で用いられる［１ボットにも回杯に適用
することがで２！るのは勿論である１、このＷｌ合、［
１ボツＩ・の本〉１ミの作業どしては、に記実施例の如
き溶１１２作業に限らず、ポル１へ締め作業ヤ）塗装イ
１采等イの他各秤の作業であってら」、い１゜生 図面
の１；（１甲イ「説明 図面（よ本発明の実施例を示リムので、第１図（Ｌ車体
側面の溶接用でｔてをＪるｉｉＱ １１ｉｉｉの全体を
示しｉ＝模式平面図、第２図は同斜視図、第３図は溶接
作業と北に１ノーク移送を１−る回動型溶接］］ボボッ
〜の側面図である。 ２・・・第１１般入シ１−タ、５． １ り、’ｌ ！
１・・・回動型溶１ａ［］ボッ１〜．８・・・組立て台
、１２・・・１装置台、２２・・・１般出シコーク、２
６・・・溶ＩＢ刀ン、２７・・・ジ・１イン１〜部、２
８・・・チャック機構、３１・・・ワーククランプ機構
、Ｗｌ・・・アウタパネル、＼へ１３・・・りＡ−タイ
ンづパネル、Ｗ５・・・ワーク引力、Ｓｌ・・・溶ＩＦ
； ４ｉｔ詔、Ｓ３・・・取出し位間。
クラツプｉｊｌ ４ｆ４を備えたワーク保持具を配置し
たものであり、このことにＪ、す、ロボットのワーク載
置台間の移動途中で該ロボツ１〜に対し上記ｒノーク保
持具の着脱を行わけながら、ロボッ１−を本来の作業と
ワーク移送とに使い分【Ｊ１ワーク移送に当ってはワー
ク保持具のワーククランプ機構でもってワークをｆｌ「
実に保持してリーク移送を行うようにしたものである。 〈発明の効果） したがって、本発明によれば、１台の［ｌボッ１〜でも
って、溶接等本来の作業どバに「）−り移送をら行うこ
とができるので、１つのｌ’ｔ 呆Ｔ稈に、１夕いて必
要どするロボット数をぞの分生／、’Ｃ＜ ”ｌること
ができ、設ｆｌＴｉ １ｍスト面等において右ダｊとイ
する作業の省力化を図ることができる。しか０．１７−
ク移送に当って１１−記［１ボツ１〜の作業具と（３１
別のジョ］イン１へ部にワーク保持具が装着され、該「
ワーク保持具のワーククランプ機構で１ノークを保持ぽ
ＪるＬ）のであるため、作業具の損傷をｌｒｌ ＜こと
かないばかりで４Ｔり、ワーク移送を安定Ｉ１１良＜
ｌ＋ｌＴ実に行うことができ、またワーク自体の大きさ
に制限されることがなく、実用性・汎用１ｚ１て・ｂ右
利である。 ざらに、ト記ワーク保持具の着脱は［１ボッＩ−のワー
ク載Ｗ７台間の移動途中で行われるので、その盾１１；
１に要１６％ｒ間をグ、０縮でき、作動の効率化を図る
ことができるという利点を併せ有１する１）のである、
１（実施例） 以下、本発明の実施例を図面にＩｔづい（説明り−ろ。 第１図および第２図は本発明の一実ｆ＋Ｉｌｉ Ｍに係
る自Ｕｒ巾の牛体側面の溶接組立て設備を示し、１は各
種の部材・部品を収納Ｍ′る収納部、２１．１該収納部
１から仮イ・目Ｊ状態にあるアウタパネルＷＩを所定の
（ｌＶ接位置Ｓ１に移送する第１搬入シｌ−夕、３−−
りは各々上記溶接位置ＳＩの周囲に配設され、第１搬
入シーュータ２により該溶接位ｉｆ’／ Ｓ＋に移送さ
れて来Ｉ、＝アウタパネルＷ１にえ１１〕溶１）２を行
う回動ｊｌＱ溶接［−１ボツ１へであって、この溶接［
１ボッ１−３・へ・５のう１５の１台の溶接ロボッ１〜
Ｊ３は、溶接位置Ｓ１てのアウタパネルＷ１に対する溶
接の合間にパーツ溶接台Ｇ上にてパーツ部品Ｗ２の溶接
を行−）季春Ｊ、うに（１４成されている。まｌＪ、１
１１（０１台の溶接ロボツ１〜５は、溶接位置Ｓ１での
）ｌウタバネル＼へ１１ に対りる溶接が終了した後、
該アウタパネルＷ１をワーク保持具７を介して保持し、
溶接イス装置Ｓ１から組立て台８トに移デスりるように
４１４成されている１、尚、溶接ロボット４は十Ｋｊ他
の２台の溶接ロボッ１〜３，５どは異なり、溶接Ｋｔ冒
Ｓｔ でのアウタパネルＷ１に対重る溶接作、１１１４
のみろ゛行うものである。以上の構成にＪ、って、第１
搬入シｊ−タ２に」、り溶接位置Ｓ１に移）スさねて来
たノ７ウタパネルＷ１は、その溶接位；占Ｓ１において
溶接ロボッ１へ３〜５にＪ、り水付（Ｊ溶接が４丁され
、しか−る後、溶接ロボット５にまり絹ｒｔで台８に移
）スされるＪ：うになっている。 また、９は上記収納部１から仮（ｊ（：Ｊ状態にあるり
Ａ−タイン−ツバネルＷ３を所定の１４ｒ機イ１”／
１ｆｒ（Ｓ ｙに移送する第２搬入シコータ、１０はワ
ーク保持具１１を１ｉ１５えた１般送ロボツ１〜で（ｉ
りって、該１１１゛よｉ４！１［１ボツｌへ１０は、上
記第２ ＋Ｉｔ２人シ７−タ９にＪ、す１’ＹＩ幾位Ｋ
Ｉ Ｓ ２に移送されて来たりＡ−タイン−ツバネルＷ
（をワーク保持具１１にて保持し、待機位置Ｓ２から仮
置台１２に移送ηるにうに構成されている。また、１３
および１／Ｉはト記搬送ロボツ１へ１０に対応して配設
された定置式の溶接機であつ−（、該溶接機１３．１４
は、搬送ロボット１０にＪ、り持１幾位繭Ｓ７７）”う
仮置台１２に移送されるクイ〜クインノパネルＷ３に対
し、イの移送途中におい’Ｃ’ −１ｊの側面側の本イ
（口Ｊ溶接を行うものである。 さらに、１（うは上記組立−（台８と仮置台１２との間
に配設された回動型溶接ロボットて゛あって、践溶接［
１ボツＩ〜１５は、組立て台８１でのワークの溶接組立
て（後）ボする如くアウタパネルＷ１どりＡ−クインプ
パネル＼へ１３とフ１−】ン１ヘビーノーイン−） Ｗ
ａ ４ｉ１７７、間の溶接組立て）を行うとど０に、
このｔｆＩ ）’ｔて台Ｆ３十でのワークの溶接組立（
の合間に仮置台１２に買かれたりＡ−タイン−ツバネル
Ｗ３４ツーク保持貝１Ｇを介して保持（〕、仮１１°９
台１２から絹＼゛ｌて台８１−に移送するように構成さ
れている。１７は上記回動型溶接ロボッｈ １ りに対
応ｌノで配設された定置式の溶接機であ−）で、該溶接
１幾１７は、回り１型溶接［１ボツ１〜１５により仮置
台１２から組立で台８に移送されるり７ｌ−（ｔインナ
パネルＷ３に対し、その移送途中において、上述の如く
待機（＋’７ ’＋ｉＭ Ｓ ２から仮置台１２の移送
途中で溶接機１３．１／！によって水付は溶接される一
方の側面と反対の側面側の水付は溶接を行もものである
。以上の構成によって、第２搬入シユータ９にＪ、り待
機位置Ｓ２に移送されて来たクォータインナパネルＷ：
（は、搬送ロボット１０および回動つ１す溶接１−１ボ
ツ１へ１５ににリイのｔ、′ｉ Ｉ幾１ダｔ ｉｉ：？
Ｓ２ ｈ日）仮置台１２を経て絹Ｓ’Ｚて台８に移）
′Ａされ、かつイの移送ｊデ中において溶接機＊≠亨小
１３．１４ 、１７により水付（Ｊ溶接が施されるよう
に４１つている。 加えて、上記組立て台８の６（ｉ傍には、該１１ ｓ’
ｔで台８Ｆにおいて−に記回動型溶接ロボット１５５ど
Ｊし１Φｌ＋ Ｌ／−’Ｃワークの溶接組立てを覆る曲
の２台の回動！１１〕溶接日ボッ１〜１８．１９が配設
されており、この溶接ロボツ１〜１８．１９のうちの一
方の溶接ロボット１８は、組立て台８でのワークの溶１
＆組立′Ｃの合間に、載置台２０上に載置ざ４１ワーク
保持貝／′ＩＯでクランプされたフロントピラーインナ
Ｗ４をワーク保持具・１０ごと該載置台２０から組立て
台８十に移送りるにうに構成され（いる１、また、他方
の溶接ロボット１９（４、組＼γて台８でのワークの絹
＼′！溶接が終了した後、その絹１’／てられたワーク
紺みＷ５をワーク保持具２１を介し−Ｃ保持し、組立て
台８ｈ目ら搬出ヤニュータ２２の取出し荀詔Ｓ（に移送
Ｊるように構成されている。Ｊ、って、上記相ｆｔ−Ｃ
台８十においては該組立て台８に各々移）Ｚされで来た
アウタパネルＷ１とクォータインナパネルＷ３とフ「Ｊ
ン１〜ピラーインナＷ４どが溶接］−］ボッ１へ１５．
１８．１９により相ηに溶接されζ車体側面を４ｊ４成
することにイする所定形状のワーク紺みＷ５か絹３”ｔ
て１うれ、しかる後、このワーク絹みＷ５は溶接［１ボ
ッ１−１９にＪ、り取出しイずｌ買Ｓ）にて搬出シ］−
タ２２に移送載置され、該搬出シ１−タ２２にｊ；り次
の１稈に移送されるＪ：うにな−）−（いる。ここで、
ワーク載置台としての機能を右′１ｊるＩ−記第２１１
０人シ１−タ９、第１搬入シコータ２、組立Ｃ台８およ
び搬出シコータ２２は、一方向（！７ｔ １図で１−下
方向）に所定間隔ずつあけた状態で平行にｌ１ｒｔんで
配置されてＪ３す１．−１、た仮置台１２は第１搬入シ
コータ２の搬送ＩＪｌｉ′Ｉｌ延良線１の位置つＪ、り
第２搬入シコーク０と絹＼“１０台８どの間の中間位置
に配置されている。 そして、上記回動型溶接ロボッ１゛・３〜！ｊ、’１５
゜１８、’１９のうち、溶接作業ど」ｔに１７−ク保持
Ｌ！７．１６，４０．２１を介して１ノーク〈っ、１す
）ＪウタバネルＷ１、り４−タインナパネルＷ３．フロ
ン１〜ビラーイン−ノＷ４またはワーク絹みＷ・。）を
移送する溶接ロボッ１へ５．１５，１８．１！１は、第
３図に詳示−づるにうに、回動川面＜’ｒ回転ｊｒ４
ｆ７２３と、該四〇１基台２３１に揺動可ｒｌしに立設
されｌ、二支＋１２４と、該支柱２４の土部Ｊ、り水平
方向に延びるアーノ、２５どを備えており、上記？−ム
：２５は、イの軸廻りに回転可能でかっ一１下方向にＩ
ｎ １ＦＪＩ可能に股ｉＪＩうれている。また、上記ア
〜ｌｘ ２ ！５の先※ν１：には連結部材３２を介し
て溶接ガン２Ｇか取（”ｔ Ｉｔ ＋３れているととも
に、該連結部（イ３２にはフック部材から右−る９５１
１２１〜部２７が形成されてａ３す、上記溶接ガン２６
おＪ、びジ」イン１一部２７は、回転ｖ台２３の回動に
伴いワーク移送をηる２つの「ワーク載置合間（つまり
アウタパネルＷ１を移）スする溶接ロボット５にあ−）
では第１搬入シ１−り２の溶接位置Ｓ１と組立て台８ど
の間、りＡ−タインノーパネルＷ３を移送づイ）溶１（
Ｈｎボッ１へ１！′５にあっては仮置台１２と組立（、
／７ Ｂどの間、〕［〕１ントロビラーインナＷを移ｉ
Ａ ＩＩイ）溶接［１ボット１８にあっＣは載置台２０
どＩＩ ｔ’／ ｒ台８との間、ざらにワーク相みＷ５
を移送１ｊる溶１盲ロボッ１〜１９にあっては組立て台
８と１般出シｆ−タ２２の取出ｌ）位置Ｓ３との間）で
往復移＋Ｔ！ｌｌ ＋ｉｌ能に設（）−）れている。 一方、１−ｆｌｆ：回動型溶接ロボッ１〜５．′１５．
１８゜１９のワーク移送の際に用いられる１ノーク保持
具７．１６．／ｌ（１，２１は、それぞれ１）−り載置
む間にお（Ｊる溶接ロボッＩ−５，１！ｉ、 １１１．
１９（Ｐ−ム２５先喘の溶接ガン２６イ１いしジ丑１イ
ン１へ部；２７）の移動エリア内の所定（１′／ ｉｆ
’Ｙに配量されている。巧１、た、該各ワーク保持貝７
，１６．／Ｉ Ｏ。 ２１は、第３３図に示すように、−１−記各溶１ａロボ
ッ１〜５，１５，１８．１９のジョイン１一部２７に連
結可能なブレツク機構２８を備えているとどｔ）に、揺
動部材２９や作（ｉＪ＋シリンダ３０等／）ｒ ＋）％
るｇ−ククラップ；幾構３１を（Ｒｈえていて、８溶１
８［１ボッｔ−５，１５，１８，１９（ジ」イン１〜部
２７）に装着された状態でｅノーククランブ（幾１１’
ｊ ３１によりワークを保持するように構成されている
。 尚、回動型溶接ロボッｌへ３−５．１５．ＩＦ３゜１９
の−）ち、溶接作業のみをする溶接１］ホツ１へ３゜４
は、特に図では訂示し゛（いイｊいが、アーｌ＼の先端
に溶接カンだ４Ｊを備えていて、ジヨイント部を備えて
い４ｚいこと以外は十ｊボの溶１８ ＋’ｌ業ど」Ｌに
大型のワークを移’Ｉ′Ａする溶接ロボット５，１５．
１９と１７［ぼ同じＪ：うイｆ（１４成にな−）（いる
。 次に、十）ホの溶接作業と」先に人！１′！のワークを
移）ぺＪるン？ｆ接１１ボッ１〜５，１５．１！：）の
作動を、アウタパネルＷ１の移）Ｘをする溶接［１ボツ
ト５の場合を例に挙げて説明する。 今、第１搬入シコータ２により仮（＝ｔ Ｔ−ｊ状態に
あるアウタパネルＷ１が所定の溶接（ｉ’／ ’？ｉ
Ｓ ＋ に移）χされＣ来たどする。この場合、上記溶
接［１ボツｊ〜５は、ワーク保持Ｑ７を装着していない
状態にあ−） ’ｉ： 、溶接位置Ｓ１において該溶接
位置Ｓ１の周囲に配設された他の２台の溶接ロボッｈ３
，４と」１： ［ＩＩ Ｉ）（アウタパネルＷ１の本ト
ロＪ溶接をするＪ、うに作動覆る。 イ（〕て、１＝８己溶接位置ＳＩでのアウタパネルＷ１
に対Ｊる溶接が終了すると、−上記溶接１］ボッ１〜ｊ
ｊは、先ず、第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１と絹３
”ｌで台８どの間の所定位間に置かれ（あるワーク保持
具７の所まで移動（回転基台２３の回動）し、ぞの位置
においてジヨイント部２７をワーク保１．５貝７の−１
ドツク機構２８に）す！結１！しめてワー′ノ保持貝７
を装着するように作り１１する。しかる後、′ワーク保
持【１７を装ｊ：１シた状態の３１、。１、第１搬入シ
Ｉ−タ２の溶接位置Ｓ１に移動（）、該溶接位ｌＮ５１
にあるアウタパネルＷ１をワークｉ！Ｉ’、 侍貝７の
ワーククランノ（ヌ！＋７４３１でもって保１、′１シ
！、二１斡、この保持状態のまま絹Ｘ’ｔて台８の所ま
で４８動し、法相Ｓ’／て台８−１−にアウタパネルＷ
＋を載１ｆｆｆ ’Ｉるように作動づる。 次いで、上記溶接ロボツ１−５は、組立て台Ｅ３と第１
搬入シ２−り２どの間の所定イザ装置にワータイ＾持具
７を元の状態に戻した後、第１搬入シコータ２の溶接位
置Ｓ＋ に移動し、１サイクルの１１采が完了する。そ
の後は、その溶接イ１′装置Ｓ１において第１搬入ジュ
ータ２にＪ、り次に移）Ｘされている）ｌウタパネルＷ
１に繰り返し溶接を施−Ｊ’尚、溶接作業ど」Ｌにワー
クを移送りる他の溶接［ｌボッｈ１５，１８．１９の作
ｍＪ＋については１２ｆに詳しく説明しないが、ワーク
絹みＷ・１の移送をＪる溶接ロボッ１〜１９の場合、組
立て台８十でのワークに対りる溶接作業、ワーク相み＼
へ／、のｔｌＩｌｌｏｌ（台８から搬出シコータ２２の
取出しくＩ′ｌ置装３への移送およびワーク保持具２１
の６■Ｑという ）１１！の作動順序は上述のアウタパ
ネルＷ１の移）スをりる溶接ロボッ１〜５の場合ど全く
同じである。二ＩＩＪ、りＡ−タインナパネルＷ３の移
）Ｘをする溶接１−１ボッ１−１５の場合においＣは、
イれを仮置き台１２から組立て台８に移送する十で用い
るワーク保持具１６が絹ｘ’ｌて台８のアウタパネルＷ
１十にりＡ−タインノバンルＷ３とともに分蘭、＼Ｌｔ
イνという魚か胃なるた（）である。 しｌＪが−）て、このように、車体側面の溶接用）’／
（をηるＫＱ ｆｌｆ＋において用いられる４台の溶接
ロボッｌ〜５，１５，１０．１９がイれぞれ本来の溶接
ｆ、呆ど」（にワーク移＞１をも行うことができるので
、ｔＩＹ、来必曹としＩこロボット数を全体で４台分も
少イｆくＪることがＣき、設備コストの低廉化および作
業１必曹イトスペースの狭小化等を図ることができる。 しか１）、１記各溶接［１ボッ１〜５，１５，１８゜１
９（Ｊｌ、ワーク移送の際には溶接ガン２Ｇとは別のジ
」、イン１一部２７でワーク保持量７．１６，４（１，
２１を装（ｉ シ、該ワーク保持具７，１６．／１（’
）、２１のワーククランプ機構Ｕ構３１で１）ってワー
クを保１♂ｊ Ｊるものであるため、ワーク移ｊＸを安
定１ノ１良くも゛（「実に＜−ｊうことができ１、■、
１．−溶１きガン２６の化１４１等に＋ｎ ＋＞Ａを生
じることは＜ｒい１．了の（■、ワーク化１１’Ｈ’１
７．１６．４０．２１の人Ｃ〜さ、形状等の選択ｉ１ｄ
定を自由に行うことがて・きるので、ｆワークの人きざ
等により適用範囲が制限さ１′することはなく、実用士
ノド汎用（４＋で−Ｕ）右利で（（りる１、さらに、［
−記ワーク保持貝７，１６．Ａ０．２１のｊ″Ｉ脱く装
着または取柄し）１．１、溶接ロボッ１−５．１５，１
８．１９のワーク載置台間の移０ｊ途中で行ね１１るの
で、イの着脱に要りる時間１シ、Ｃ＋ １ｌｉｉでき、
作動の効率化を図ることかでさる。 尚、１−記実施例では、本発明を、自動中の車体側面の
溶接用Ｘ′ｌてをする設（ｉｌｌにおいて用いられる溶
接［］ボッ１へに適用した場合について）ｄｉべたか、
イの他種々の所で用いられる［１ボットにも回杯に適用
することがで２！るのは勿論である１、このＷｌ合、［
１ボツＩ・の本〉１ミの作業どしては、に記実施例の如
き溶１１２作業に限らず、ポル１へ締め作業ヤ）塗装イ
１采等イの他各秤の作業であってら」、い１゜生 図面
の１；（１甲イ「説明 図面（よ本発明の実施例を示リムので、第１図（Ｌ車体
側面の溶接用でｔてをＪるｉｉＱ １１ｉｉｉの全体を
示しｉ＝模式平面図、第２図は同斜視図、第３図は溶接
作業と北に１ノーク移送を１−る回動型溶接］］ボボッ
〜の側面図である。 ２・・・第１１般入シ１−タ、５． １ り、’ｌ ！
１・・・回動型溶１ａ［］ボッ１〜．８・・・組立て台
、１２・・・１装置台、２２・・・１般出シコーク、２
６・・・溶ＩＢ刀ン、２７・・・ジ・１イン１〜部、２
８・・・チャック機構、３１・・・ワーククランプ機構
、Ｗｌ・・・アウタパネル、＼へ１３・・・りＡ−タイ
ンづパネル、Ｗ５・・・ワーク引力、Ｓｌ・・・溶ＩＦ
； ４ｉｔ詔、Ｓ３・・・取出し位間。
Claims (1)
- （１）ｑいに間隔をあけて配置した２つのワーク載置台
に対し、子の間で移動可能でかつ作業具おＪ、びジョ］
イン１へ部を備えたロボットが段（プられており、■−
記ワーク載置台の間におけるロボッ１へ移［１リア内の
所定位置に、十記［］ボッ１〜のジョイン１〜部に連結
可能でワーククラップ機構を備λｌＪ１ノーり保持具が
配置され、ロボットの「ノータ載置台間の移動途中で１
−記ワーク保持Ｌ４のン’ｒ １１１２を行わせ、ロボ
ットを作業どワーク移送どに使い分けるにうに構成しｌ
こことを特徴とＪる「１ボツｌ〜による複合（す呆装置
５゜
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22166983A JPS60113782A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | ロボットによる複合作業装置 |
| US06/674,788 US4740133A (en) | 1983-11-24 | 1984-11-26 | Composite working device using a robot and method of accomplishing composite work using a robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22166983A JPS60113782A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | ロボットによる複合作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60113782A true JPS60113782A (ja) | 1985-06-20 |
| JPS646072B2 JPS646072B2 (ja) | 1989-02-01 |
Family
ID=16770407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22166983A Granted JPS60113782A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | ロボットによる複合作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60113782A (ja) |
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- 1983-11-24 JP JP22166983A patent/JPS60113782A/ja active Granted
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|---|---|
| JPS646072B2 (ja) | 1989-02-01 |
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