JPS6010820B2 - 3D transfer device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は一対のトランスフアバを三次元運動させてワー
クを搬送する三次元トランスフア装置に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a three-dimensional transfer device that transports a workpiece by moving a pair of transfer bars three-dimensionally.

従来、この種の三次元トランスフア装置としては例えば
第１図に示す如く、フィード方向両側に一対のリフト・
クランプ機構ａ，ａを設け、該一対のリフト・クランプ
機構ａ，ａに亘り一対のトランスフアバｂ，ｂを設ける
と共に、一方のリフト・クランプ機構ａより外側位置に
フィード機構ｃを設けそのフイードキヤリャｄをトラン
スフアバｂの先端に連結して一対のトランスフアバｂ，
ｂを三次元運動させるようにしたものが知られている。Conventionally, this type of three-dimensional transfer device has a pair of lifts on both sides in the feed direction, as shown in Fig. 1, for example.
Clamp mechanisms a, a are provided, a pair of transfer bars b, b are provided across the pair of lift/clamp mechanisms a, a, and a feed mechanism c is provided at a position outside one of the lift/clamp mechanisms a, and its feed carrier d is provided. is connected to the tip of transfer bar b to form a pair of transfer bars b,
A device in which b moves in three dimensions is known.

しかし、この構造であるとトランスフアバｂの長手方向
両端はリフト・クランプ機構ａよりも外方に延設し、ト
ランスフアバｂの先端とＩＪフト・クランプ機構ａとは
所定距離Ｌだけ離隔している。このために、リフト・ク
ランプ機構ａの各モーション（クランプ・アンクランプ
・リフト・ダウン）はトランスファバｂの先端より所定
距離Ｌ離隔した位置ｄに作用するので、トランスフアバ
ｂに各モーションを伝達してもトランスフアバｂのフィ
ードキャリヤｄと連結した先端では前記各モーションが
確実、円滑に行なわれずにトランスフアバｂの曲り、振
動等が発生してしまうとの不具合を有している。However, with this structure, both ends of the transfer bar b in the longitudinal direction extend outward from the lift/clamp mechanism a, and the tip of the transfer bar b and the IJ foot/clamp mechanism a are separated by a predetermined distance L. There is. For this reason, each motion (clamp, unclamp, lift, and down) of the lift/clamp mechanism a acts on a position d that is a predetermined distance L away from the tip of the transfer bar b, so each motion is transmitted to the transfer bar b. However, at the end of the transfer bar b connected to the feed carrier d, each of the above-mentioned motions cannot be performed reliably and smoothly, resulting in bending, vibration, etc. of the transfer bar b.

本発明は上記の事情に鑑みなされたものであり、その目
的は、トランスフアバの先端が確実、円滑にクランプ・
アンクランプ・リフト・ダウンするようにした三次元ト
ランスフア装置を提供することである。The present invention was made in view of the above circumstances, and its purpose is to ensure that the tip of the transfer lever can be clamped and smoothly.
An object of the present invention is to provide a three-dimensional transfer device capable of unclamping, lifting, and lowering.

以下第２図以降を参照して本発明の実施例を説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIG. 2 and subsequent figures.

ペット１の４隅には前後（矢印×）、左右（矢印Ｙ）の
アプラィト２が立設してあり、左側前後一対のアプラィ
ト２，２間には左側リフト・クランプ機構３Ｌが設けら
れ、右側前後一対のアプラィト２，２間には右側リフト
・クランブ機構３Ｒが設けられてある。左側リフト・ク
ランプ機構３Ｌと右側リフト・クランプ機構３Ｒとに亘
り前後一対のトランスフアバ４Ｆ，４Ｒが設けてあり、
左側リフト・クランプ機構３Ｌよりも左側位置にはフィ
ード機構５が設けられ、そのフイードキヤリヤ６はトラ
ンスフアバ４の左側先端に連結してある。At the four corners of the pet 1, front and rear (arrow x), left and right (arrow Y) uprights 2 are installed, and a left lift/clamp mechanism 3L is provided between the pair of left front and rear uprights 2. A right side lift/clamp mechanism 3R is provided between the front and rear pair of uprights 2, 2. A pair of front and rear transfer bars 4F and 4R are provided across the left lift/clamp mechanism 3L and the right lift/clamp mechanism 3R.
A feed mechanism 5 is provided at a position to the left of the left lift/clamp mechanism 3L, and its feed carrier 6 is connected to the left end of the transfer bar 4.

次に、左側リフト・クランプ機構３Ｌの詳細を説明する
。Next, details of the left lift/clamp mechanism 3L will be explained.

リフトキャリャ１０【ま一対のトランスフアバ４Ｆ，４
Ｋの下部に跨るように前後方向に向けて上下方向（矢印
Ｚ）に移動自在に設けてあり、リフトキャリャ１０の前
後側には前後一対のクランプキャリャ１１Ｆ，１１Ｒが
前後移動自在にカムフオロア１２を介して設けてある。Lift carrier 10 [a pair of transfer bars 4F, 4
A pair of front and rear clamp carriers 11F and 11R are provided on the front and rear sides of the lift carrier 10 so as to straddle the lower part of the lift carrier 10 so as to be movable in the vertical direction (arrow Z). It is provided through.

各クランプキャリャ１１Ｆ，１１Ｒには各トランスフア
バ４Ｆ，４Ｒがガイドレール１３及び複数のカムフオロ
ア１４を介して左右方向に摺敷自在に設けてある。また
、前記リフトキャリャ１０の下面４隅には縦ラック村１
５がそれぞれ吊設固定してあり、各縦ラック杵１５には
それぞれピニオン１６が噛合し、前側一対のピニオン１
６は軸１７で連結されかつ後側一対のピニオン１６は軸
１８で連結してあるとともに前後一対のピニオン１６，
１６には補助ピニオン１９，１９がそれぞれ同軸上に設
けてあり、該補助ピニオン１９，１９はラック村２０で
連動してある。Each transfer bar 4F, 4R is provided in each clamp carrier 11F, 11R so as to be slidable in the left-right direction via a guide rail 13 and a plurality of cam followers 14. Further, vertical rack villages 1 are provided at the four corners of the lower surface of the lift carrier 10.
5 are suspended and fixed, and a pinion 16 meshes with each vertical rack punch 15, and a pair of pinions 1 on the front side
6 are connected by a shaft 17, and a pair of rear pinions 16 are connected by a shaft 18, and a pair of front and rear pinions 16,
16 is provided with auxiliary pinions 19, 19 coaxially with each other, and the auxiliary pinions 19, 19 are interlocked with each other at a rack village 20.

すなわち、各縦ラック杵１５はラック村、ピニオンを介
して運動されて同期して上下動するように構成してある
。また、前後一対のクランプキャリヤ１１Ｆ，１１Ｒに
は第１、第２ラック好２１，２２が相対同して前後方向
に平行に設けてあり、第１、第２ラック村２１，２２は
同期ピニオン２３に噛合され、前後一対のクランプキャ
リャ１１Ｆ，１１Ｒは同期してて対向接近・対向離隔す
るように礎成してある。That is, each vertical rack punch 15 is configured to move up and down synchronously by being moved via a rack and a pinion. In addition, the pair of front and rear clamp carriers 11F, 11R are provided with first and second racks 21, 22 that are parallel to each other in the front and rear direction, and the first and second racks 21, 22 are connected to a synchronizing pinion 23. The pair of front and rear clamp carriers 11F and 11R are constructed so as to approach and move away from each other in synchronization.

２４は後側クランプキャリャ１１Ｒに園設されたクラン
プシリンダであり、そのピストン杵２５は前側クランプ
キャリャ１１Ｆに連結されて一対のクランプキヤリヤ１
１Ｆ， １１Ｒを対向接近した位置（クラソブ位贋）に
維持している。24 is a clamp cylinder installed in the rear clamp carrier 11R, and its piston punch 25 is connected to the front clamp carrier 11F, and the pair of clamp carriers 1
1F and 11R are maintained in positions close to each other (Kurasobu counterfeit).

２６はリフトキャリャ１０の下面４隅に設けたりフタバ
ランススブリングであり、リフトキヤリヤ１０を上方位
置（リフト位置）に維持している。Reference numeral 26 designates lid balance springs provided at the four corners of the lower surface of the lift carrier 10, and maintains the lift carrier 10 at an upper position (lift position).

次に左側リフト・クランプ機構３Ｌの駆動機構を説明す
ると、３０は第１カム軸で、該第１カム軸３０‘こはリ
フトカム３１とクランプカム３２とが設けられ、リフト
カム３１にはリフトレバ３３がクランプカム３２にはク
ランプレバ３６がそれぞれ当接してあり、リフトレバ３
３はリンク機構３６を介して揺動自在に支承されたりフ
ト用セグメントギヤ３７に連係され、リフト用セグメン
トギヤ３７はリフト用ラック杵３８に噛合し、リフト用
ラック杵３８は前記縦ラック村１５に噛合したピニオン
１６に連動している。Next, to explain the drive mechanism of the left lift/clamp mechanism 3L, 30 is a first camshaft, the first camshaft 30' is provided with a lift cam 31 and a clamp cam 32, and the lift cam 31 has a lift lever 33. Clamp levers 36 are in contact with the clamp cams 32, respectively, and the lift levers 3
3 is swingably supported via a link mechanism 36 or linked to a lift segment gear 37, the lift segment gear 37 meshes with a lift rack punch 38, and the lift rack punch 38 is connected to the vertical rack village 15. The pinion 16 is engaged with the pinion 16.

クランプレバ３５はリンク機構３９を介してクランプ用
セグメントギャ４川こ連係され、クランプ用セグメント
ギヤ４０‘まクランプ用ラック村４１に噛合し、クラン
プ用ラック村４１はアイドルギヤ４２を介して同郷ピニ
オン２３と同軸に設けたピニオン４３に噛合伝動してい
ず。The clamp lever 35 is connected to four clamping segment gears via a link mechanism 39, and the clamping segment gear 40' meshes with a clamping rack village 41, and the clamping rack village 41 is connected to the same pinion 23 via an idle gear 42 There is no meshing transmission to the pinion 43 provided coaxially with the pinion.

４４はクランプ用ラック杵４１に設けたトランスフアバ
内幅寸法調整機構である。Reference numeral 44 denotes a transfer bar inner width dimension adjustment mechanism provided on the rack punch 41 for clamping.

右側リフト・クランプ機構３Ｒ及び駆動機構は左側リフ
ト・クランプ機構３Ｌ及び駆動機構と同一構造であるか
ら、符号「′」を付して説明を省略する。Since the right lift/clamp mechanism 3R and the drive mechanism have the same structure as the left lift/clamp mechanism 3L and the drive mechanism, the reference numeral "'" is given to them and the explanation thereof will be omitted.

なお「クランブシリンダ２４′は前側クランプキャリヤ
１１′Ｆに設けられ、ピストン杵２５′は後側クランプ
キヤリヤ１１′Ｒに連結してあると共に、説明の都合上
右側リフト・クランプ機構３Ｒにのみアイドルギヤ２６
′とギヤ４３′とトランスフアバ内幅寸法調整機構４４
′と図示し、左側リフト・クランプ機構３Ｌ‘こは図示
を省略した。次にフイード機構５の詳細を説明する。前
後一対のアプラィト２，２の内端面に一対のガイド５０
，５０を設け、核ガイド５０，５川こ首りフイードキヤ
リヤ６をカムフオロア６１を介して左右摺動自在に設け
る。The clamp cylinder 24' is provided on the front clamp carrier 11'F, and the piston punch 25' is connected to the rear clamp carrier 11'R, and for the sake of explanation, only the right lift/clamp mechanism 3R is shown. idle gear 26
', gear 43', and transfer lever inner width dimension adjustment mechanism 44
', and the left lift/clamp mechanism 3L' is omitted from illustration. Next, details of the feed mechanism 5 will be explained. A pair of guides 50 are provided on the inner end surfaces of the front and rear pair of uprights 2, 2.
, 50 are provided, and a core guide 50, 5 and a bent feed carrier 6 are provided so as to be slidable left and right via a cam follower 61.

該フィードキャリャ６の前後側には前後一対の補助クラ
ンブキャリャ５２Ｆ，５２Ｒをレール５３、カムフオロ
ア５４を介して前後摺敷自在に設け、一対の補助クラン
プキャリヤ５２Ｆ，５２Ｒに一対のトランスフアバ４Ｆ
，４Ｒの先端を上下動可能で左右、前後動不可能に連結
してある。A pair of front and rear auxiliary clamp carriers 52F, 52R are provided on the front and rear sides of the feed carrier 6 so as to be slidable back and forth via a rail 53 and a cam follower 54, and a pair of transfer bars 4F are attached to the pair of auxiliary clamp carriers 52F, 52R.
, 4R are connected so that they can move up and down, but cannot move left and right or back and forth.

すなわち、トランスフアバ４の先端に貫通縦孔５５を穿
議し、該貫通縦孔５５内に補助クランプキャリャ５２に
立設した筒状のガイドピン５６を摺動自在に鼓挿すると
共に、トランスフアバ４の上面に貫通縦孔５５を覆う有
底筒状のホルダ５７を固設し、該ホルダ５７にガイドピ
ン５６に沿って上下動自在なるラック杵５８を固設して
トランスフアバ４はガイドピン５６に沿って補助クラン
プキャリャ５２に対して上下動できるように構成してあ
る。実施例ではトランスフアバ４はバネ５９で上方位置
（リフト位置）に維持してある。６０は第２カム軸で、
一対のフイードカム６１が設けてあり、各フィードカム
６１にはフィードレバ６２がそれぞれ当俵され、各フィ
ードレバ６２はロッド６３を介して前記フィードキャリ
ャ６に枢着連結してあると共に、第２カム軸６０は伝動
機構６４を介して前記第１カム軸３０と同一駆動源６５
（例えばプレスの主ギャ）に伝動してある。That is, a vertical through hole 55 is bored at the tip of the transfer bar 4, and a cylindrical guide pin 56, which is erected in the auxiliary clamp carrier 52, is slidably inserted into the vertical hole 55, and the transfer lever A cylindrical holder 57 with a bottom that covers the vertical through hole 55 is fixed to the upper surface of the transfer lever 4, and a rack punch 58 that can move up and down along a guide pin 56 is fixed to the holder 57, so that the transfer lever 4 can be guided. It is configured to be able to move up and down with respect to the auxiliary clamp carrier 52 along a pin 56. In the embodiment, the transfer lever 4 is maintained in the upper position (lift position) by a spring 59. 60 is the second camshaft,
A pair of feed cams 61 are provided, each feed cam 61 is provided with a feed lever 62, each feed lever 62 is pivotally connected to the feed carrier 6 via a rod 63, and a second The camshaft 60 is connected to the same driving source 65 as the first camshaft 30 via a transmission mechanism 64.
(for example, the main gear of the press).

６６はフィードカムシリンダ、６７は補助フイードレバ
である。66 is a feed cam cylinder, and 67 is an auxiliary feed lever.

前記一対の補助クランプキャリャ５２Ｆ，５２Ｒには第
１、第２補助ラック杵７０，７１がそれぞれ相対向して
前後方向に固設してあり、第１、第２補助ラック村７０
，７１には補助同期ピニオン７２が噛合され、該補助同
期ピニオン７２と同軸上に第１傘歯車７３が設けられ、
第１傘歯車７３はクランプ用ェコラィザ軸７４にスプラ
ィン鉄合した第２傘歯車７４ａと噛合している。First and second auxiliary rack punches 70 and 71 are fixed to the pair of auxiliary clamp carriers 52F and 52R, respectively, facing each other in the front and back direction.
, 71 is meshed with an auxiliary synchronizing pinion 72, and a first bevel gear 73 is provided coaxially with the auxiliary synchronizing pinion 72.
The first bevel gear 73 meshes with a second bevel gear 74a spline-coupled to the clamp equalizer shaft 74.

該クランプ用ェコラィザ軸７４には第３傘歯車７５が設
けられ、該第３傘歯車７５は前記同期ピニオン２３と同
軸上設けた第４傘歯車７６と噛合してあって同期ピニオ
ン２３と補助同期ピニオン７２とは同期回転するように
構成してある。また、前記一対のトランスフアバ４Ｆ，
４Ｒとフィードキャリャ６との連結部にそれぞれ設けた
ラック杵５８にはピニオン８０がそれぞれ噛合され（図
面では前側トランスフアバ４Ｆのラック杵５８及びピニ
オン８川ま省略してある）、該ピニオン８０は摺動スプ
ラィン軸８１の両端にスブライン隊合してあり、該摺動
スプラィン軸８１には第５傘歯車８２が固設され、該第
５傘歯車８２には第６傘歯車８３が噛合している。A third bevel gear 75 is provided on the equalizer shaft 74 for clamping, and the third bevel gear 75 meshes with a fourth bevel gear 76 provided coaxially with the synchronizing pinion 23 to provide auxiliary synchronization with the synchronizing pinion 23. It is configured to rotate synchronously with the pinion 72. Further, the pair of transfer bars 4F,
A pinion 80 is engaged with each rack punch 58 provided at the connecting portion between the front transfer bar 4R and the feed carrier 6 (the rack punch 58 and pinion 8 of the front transfer bar 4F are omitted in the drawing). A fifth bevel gear 82 is fixed to the sliding spline shaft 81, and a sixth bevel gear 83 meshes with the fifth bevel gear 82. ing.

第６傘歯車８３と同軸上に設けた第７傘歯車８４はリフ
ト用ェコラィザ軸８５にスプラィン隊合した第８傘歯車
８６と噛合し、リフト用ェコラィザ軸８５には前記左側
リフト・クランプ機構３Ｌのラック杵２０と噛合するピ
ニオン８７が設けてあって、ラック杵２０が往復動する
と摺動スプラィン軸８１が同期して回転勤するように構
成してある。次に作動を説明する。A seventh bevel gear 84 provided coaxially with the sixth bevel gear 83 meshes with an eighth bevel gear 86 spline-coupled to the lift equalizer shaft 85, and the lift equalizer shaft 85 is connected to the left lift/clamp mechanism 3L. A pinion 87 is provided which meshes with the rack punch 20, and the sliding spline shaft 81 rotates in synchronization with the reciprocation of the rack punch 20. Next, the operation will be explained.

第１カム軸３０を回転してリフトカム３１によってリフ
トレバ３３を揺動するとＩＪフト用セグメントギャ３７
が揺動され、リフト用ラック村３８が前後動される。When the first camshaft 30 is rotated and the lift lever 33 is swung by the lift cam 31, the IJ foot segment gear 37
is swung, and the lift rack village 38 is moved back and forth.

これによって各縦ラック杵１５が上下動してリフトキャ
リャ１０を上下動するので一対のトランスフアバ４Ｆ，
４Ｒはリフト動・ダウン敷する。この時、ラック杵２０
の往復動と同期して摺動スプラィン軸８１が正逆回転す
るので、ピニオン８川こよりラック杵５８が上下動され
一対のトランスフアバ４Ｆ，４Ｒのフィードキャリャ６
連結した先端も同時に上下動する。As a result, each vertical rack punch 15 moves up and down to move the lift carrier 10 up and down, so that the pair of transfer bars 4F,
4R is lift movement/down laying. At this time, rack pestle 20
Since the sliding spline shaft 81 rotates forward and backward in synchronization with the reciprocating motion of
The connected tips also move up and down at the same time.

したがって、一対のトランスフアバ４Ｆ，４Ｒはリフト
・クランプ機構３Ｌ，３Ｒによって全体が同時にリフト
・ダウン動され、曲り・振動が発生しない。Therefore, the pair of transfer bars 4F, 4R are lifted and down simultaneously by the lift/clamp mechanisms 3L, 3R, and no bending or vibration occurs.

また、第１カム軸３０１こよりクランプカム３２を回転
してクランプレバ３５を揺動するとクラソプ用セグメン
トギャ４０が揺動され、クランプ用セグメントラック杵
４１が往復動されるので一対のクランプキヤリヤ１１Ｆ
，１１Ｒは同期して対向接近・対向離隔し一対のトラン
スフアバ４Ｆ，４Ｒはクランプ・ァンクランプ動する。Further, when the clamp cam 32 is rotated from the first cam shaft 301 and the clamp lever 35 is swung, the segment gear 40 for clamping is swung, and the segment rack punch 41 for clamping is reciprocated, so that the pair of clamp carriers 11F are rotated.
, 11R move toward each other and move away from each other in synchronization, and the pair of transfer bars 4F and 4R move to clamp and unclamp.

この時、同期ピニオン２３と同期して補助同期ピニオン
７２が回転し、フィードキャリャ６に設けた一対の補助
クランプキヤリヤ５２Ｆ，５２Ｒも同期して対向接近・
対向離隔されるので、リフト・クランプ機構３Ｌ，３Ｒ
によってトランスフアバ４の先端にもクランプ・アンク
ランプ動が確実・円滑に伝達される。したがって、一対
のトランスフアバ４Ｆ，４Ｒはリフトクランプ機構３Ｌ
， ３Ｒによって全体が同時にクランブ・ァンクランプ
動され、曲り振動等が発生しない。At this time, the auxiliary synchronous pinion 72 rotates in synchronization with the synchronous pinion 23, and the pair of auxiliary clamp carriers 52F and 52R provided on the feed carrier 6 also synchronously approach each other.
Since they are separated from each other, the lift/clamp mechanisms 3L and 3R
As a result, the clamping/unclamping motion is also transmitted to the tip of the transfer bar 4 reliably and smoothly. Therefore, the pair of transfer bars 4F and 4R are connected to the lift clamp mechanism 3L.
, 3R allows the entire unit to be moved simultaneously by clamping and unclamping, so bending vibrations, etc. do not occur.

第２カム軸６０１こよりフイードカム６１を回転してフ
ィードレバ６２を揺動するとフイードキャリャ６がガイ
ド５川こ沿って左右方向に移動し、補助クランプキャリ
ャ５２Ｆ，５２Ｒ及びガイドピン５６を介して一対のト
ランスフアバ４Ｆ，４Ｒはリターン、アドバーン動され
る。When the feed cam 61 is rotated from the second cam shaft 601 and the feed lever 62 is swung, the feed carrier 6 moves in the left-right direction along the guide 5, and a pair of Transfer servers 4F and 4R are operated in return and advance.

この時、第２傘歯車７４ａ及び第７傘歯車８６はフィー
ドキャリャ６の移動によってクランプ用ェコラィザ軸７
４及びリフト用ェコライザ軸８５に沿って摺動する。At this time, the second bevel gear 74a and the seventh bevel gear 86 are moved to the clamp equalizer shaft 7 by the movement of the feed carrier 6.
4 and the lift equalizer shaft 85.

なお、クランプ・アンクランプ動する時にはピニオン８
０が摺動スプラィン軸８１に沿って摺動する。In addition, when moving the clamp/unclamp, pinion 8
0 slides along the sliding spline shaft 81.

本発明は前述のように構成したので、一対のトランスフ
アバ４Ｆ，４Ｒの先端は確実、円滑にリフト・ダウン動
、クラソプ・アンクランプ動してトランスフアバ４曲り
、振動等の発生を防止できる。Since the present invention is configured as described above, the tips of the pair of transfer bars 4F and 4R can reliably and smoothly move up and down, clamp and unclamp, thereby preventing the transfer bars 4 from bending and from generating vibrations.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は従来例の説明図、第２図は本発明の実施例を示
す平面図、第３図は正面図、第４図は要部拡大斜視図、
第５図はそのＷ−Ｗ線断面図である。 ３Ｌ， ３Ｒは一対のリフト・クランプ機構、４Ｌ，４
Ｒは一対のトランスフアバ、５はフイード機構、６はフ
イードキャリヤ。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図FIG. 1 is an explanatory diagram of a conventional example, FIG. 2 is a plan view showing an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a front view, and FIG. 4 is an enlarged perspective view of main parts.
FIG. 5 is a sectional view taken along line W-W. 3L, 3R are a pair of lift/clamp mechanisms, 4L, 4
R is a pair of transfer levers, 5 is a feed mechanism, and 6 is a feed carrier. Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ リフト・ダウン動するリフトキヤリヤ１０に一対の
クランプキヤリヤ１１Ｆ，１１Ｒをクランプ・アンクラ
ンプ動自在に設けて成る一対のリフト・クランプ機構３
Ｌ，３Ｒをフイード方向に離隔して配設し、そのクラン
プキヤリヤ１１Ｆ，１１Ｆとクランプキヤリヤ１１Ｒ，
１１Ｒとに亘り一対のトランスフアバ４Ｆ，４Ｒをそれ
ぞれ設けると共に、フイード機構５のフイードキヤリヤ
６に一対の補助クランプキヤリヤ５２Ｆ，５２Ｒをクラ
ンプ・アンクランプ動自在に設け、該一対の補助クラン
プキヤリヤ５２Ｆ，５２Ｒに前記一対のトランスフアバ
４Ｆ，４Ｒの先端をリフト・ダウン動自在に設けると共
に、前記リフトキヤリヤ１０とトランスフアバ４先端と
を同期してリフト・ダウン動するように連動し、前記一
対のクランプキヤリヤ１１Ｆ，１１Ｒと一対の補助クラ
ンプキヤリヤ５２Ｆ，５２Ｒとを同期してクランプ・ア
ンクランプ動するように連動したことを特徴とする三次
元トランスフア装置。1 A pair of lift/clamp mechanisms 3 comprising a pair of clamp carriers 11F and 11R provided on a lift carrier 10 that moves up and down so as to be movable for clamping and unclamping.
Clamp carriers 11F, 11F and clamp carriers 11R,
11R, and a pair of auxiliary clamp carriers 52F, 52R are provided on the feed carrier 6 of the feed mechanism 5 so as to be movable for clamping and unclamping. , 52R are provided with the tips of the pair of transfer bars 4F, 4R so as to be able to lift and down freely, and the lift carrier 10 and the tips of the transfer bars 4 are interlocked to move up and down in synchronization, and the pair of clamps A three-dimensional transfer device characterized in that carriers 11F, 11R and a pair of auxiliary clamp carriers 52F, 52R are interlocked for synchronous clamping and unclamping movements.