JPS60105015A - 自走車の位置決め方式 - Google Patents
自走車の位置決め方式Info
- Publication number
- JPS60105015A JPS60105015A JP58212010A JP21201083A JPS60105015A JP S60105015 A JPS60105015 A JP S60105015A JP 58212010 A JP58212010 A JP 58212010A JP 21201083 A JP21201083 A JP 21201083A JP S60105015 A JPS60105015 A JP S60105015A
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- JP
- Japan
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- signal
- self
- truck
- sensor
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- Pending
Links
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 2
- 235000013290 Sagittaria latifolia Nutrition 0.000 abstract 2
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ｔａ＞ 発明の技術分野
本発明は自走車の移載部の位置決め方式に関する。
ｆｂ） 従来技術と問題点
従来、移載部を備えた自走車の、移載部に搬送装置架（
或いは装置架）を積載し、これを相手側のパネル（或い
はに送装置架）の所に運搬してパネルを前記搬送装置架
（以下、装置架と称す）Ｋ収納するっこの場合、パネル
を搬送装置架に容易に精度よく収納させるには、移載部
の搬送装置架をパネルに精度よく近接する必要がある。
或いは装置架）を積載し、これを相手側のパネル（或い
はに送装置架）の所に運搬してパネルを前記搬送装置架
（以下、装置架と称す）Ｋ収納するっこの場合、パネル
を搬送装置架に容易に精度よく収納させるには、移載部
の搬送装置架をパネルに精度よく近接する必要がある。
このためには、
■ 自走車の追従性及び停止精度を向上させる。
■ 相手側の位置を検出して自走車ごと位置を補正する
。
。
■ 自走車の位１１［械的に補正する機構をつける等の
方が行われていた。しかし、上記の方法は、自走車の構
造が複雑になり高価格になる。
方が行われていた。しかし、上記の方法は、自走車の構
造が複雑になり高価格になる。
床面の影響及び自走車の重量が大舞い等により、位置補
正精度が出し難い大がかりの位置補正機構が必要でおる
等の欠点がある。
正精度が出し難い大がかりの位置補正機構が必要でおる
等の欠点がある。
（Ｃ１発明の目的
本発明は前記の欠点を解決するために１移載部を移動さ
せて位置精度を向上させた移載部の位置決め方式全提供
することを目的とする。
せて位置精度を向上させた移載部の位置決め方式全提供
することを目的とする。
（ｄ） 発明の構成
本発明は前記の目的を達成するために、移載部を備えた
自走車がガイドテープに誘導され、ステイショ、ンマー
クを検出して所定の位置に停車する自走車の位置決め方
式において、前記ステイションマークの近傍に反射板を
設け、センサよりの信号が該反射板に反射されて前記移
載部を所定の位置に停止させる手段を設けることを特徴
とする。
自走車がガイドテープに誘導され、ステイショ、ンマー
クを検出して所定の位置に停車する自走車の位置決め方
式において、前記ステイションマークの近傍に反射板を
設け、センサよりの信号が該反射板に反射されて前記移
載部を所定の位置に停止させる手段を設けることを特徴
とする。
＋ｅ） 発明の実施例
以下、本発明の自走車の位置決め方式の一笑施例を図に
よって説明する。第１図は本発明の概費図である。図中
、１は移載部、１′は自走車、２はガイド、３′は信号
センサ保持部、３は信号センサ４はモータ、５はガイド
テープ、６はステイションマーク、１ｌｌｉ台、８は信
号センサの反射板、９は装置架、１０はパネル、１１け
パネル移動用のガイドを示す。
よって説明する。第１図は本発明の概費図である。図中
、１は移載部、１′は自走車、２はガイド、３′は信号
センサ保持部、３は信号センサ４はモータ、５はガイド
テープ、６はステイションマーク、１ｌｌｉ台、８は信
号センサの反射板、９は装置架、１０はパネル、１１け
パネル移動用のガイドを示す。
第１図において、自走車１′の移載部１に積載されたパ
ネル１０を台７に置かれた装置架９に収納する際、自走
車１′は台８に近接するために、ガイドテープ５に沿っ
て、矢印←の方向に進み、台７より少し手前の所定の位
置にあるステイションマーク６を検出し、該２検出器号
で自走車１′が停止。
ネル１０を台７に置かれた装置架９に収納する際、自走
車１′は台８に近接するために、ガイドテープ５に沿っ
て、矢印←の方向に進み、台７より少し手前の所定の位
置にあるステイションマーク６を検出し、該２検出器号
で自走車１′が停止。
自走車１／が停車すると、停車信号が送出され、モータ
４が動き自動的に移載部１を矢印←←の方向に移動する
。この場合、移載部１の信号センサ３の信号（音或いは
光（Ａ号）が送出され、該信号は台８の反射板８の位ｌ
ｉ′ｒで反射板８にて反射され、該反射された信号（ｄ
信号センサの受信部で検出され、該検出信号で移載部１
のモー夕４を停止し、移載部１を停止する。この時のモ
ータ４の停止は制動制止法によって精度よく止められる
。
４が動き自動的に移載部１を矢印←←の方向に移動する
。この場合、移載部１の信号センサ３の信号（音或いは
光（Ａ号）が送出され、該信号は台８の反射板８の位ｌ
ｉ′ｒで反射板８にて反射され、該反射された信号（ｄ
信号センサの受信部で検出され、該検出信号で移載部１
のモー夕４を停止し、移載部１を停止する。この時のモ
ータ４の停止は制動制止法によって精度よく止められる
。
上記の場合、反射板８の位置と）（ネル１０のガイドレ
ール１１と装置９の位置関係は初期にセットすることに
より）（ネル１０をガイドレール１１に沿って精度よく
容易に装置９に収納することカニ出来る。
ール１１と装置９の位置関係は初期にセットすることに
より）（ネル１０をガイドレール１１に沿って精度よく
容易に装置９に収納することカニ出来る。
第２図はガイドレール１１に置かれた５ケの）くネルイ
９ロ、ノｈ、二、ホを装置架９に収納する図である 第３図は装置架の前面よりノ（ネル（ホ）１０を収納す
る図である。
９ロ、ノｈ、二、ホを装置架９に収納する図である 第３図は装置架の前面よりノ（ネル（ホ）１０を収納す
る図である。
第４図は本発明の自走車の位置決め方式の電気回路のブ
ロック図を示す。図中、第１〜３図と同一番号、符号は
同一部材を示し、１２はステイシ冒ンマーク検出器、１
３はＡＭＰ、１４は検出器（以下ＤＥＴと称す）、１５
１ｄドライブ回−路を示す。
ロック図を示す。図中、第１〜３図と同一番号、符号は
同一部材を示し、１２はステイシ冒ンマーク検出器、１
３はＡＭＰ、１４は検出器（以下ＤＥＴと称す）、１５
１ｄドライブ回−路を示す。
第４図において、自走車１′（第１図参照）がステイシ
ョンーストライプをステイションーストライプ検波器１
２で検出すると、該検出信号で自走車１′を停車させる
と共１ｃＡＭＰ１．３を経て、移載部１のモータ４全回
転し、移載部１を矢印←←の方向にガイド２に導かれて
移動する、移載部１の移動と共に信号センサ３の先送イ
ｈ部３−１より光信号が送出される。移載ｇ１が所定の
位置、即ち前記第１図のパネル１０と装「ｙ架９とがガ
イドレール１１を介して精度よく収納される所に達した
時に光信号が反射板８にて反射され、反射光は光受信部
３−２にて受信され受信々号はｌ） Ｅ Ｔ１４にで検
出され、検出１８号はドライブ回路１５を経てモータ４
を停止させる。
ョンーストライプをステイションーストライプ検波器１
２で検出すると、該検出信号で自走車１′を停車させる
と共１ｃＡＭＰ１．３を経て、移載部１のモータ４全回
転し、移載部１を矢印←←の方向にガイド２に導かれて
移動する、移載部１の移動と共に信号センサ３の先送イ
ｈ部３−１より光信号が送出される。移載ｇ１が所定の
位置、即ち前記第１図のパネル１０と装「ｙ架９とがガ
イドレール１１を介して精度よく収納される所に達した
時に光信号が反射板８にて反射され、反射光は光受信部
３−２にて受信され受信々号はｌ） Ｅ Ｔ１４にで検
出され、検出１８号はドライブ回路１５を経てモータ４
を停止させる。
＋ｆ） 発明の効果
従来、自走車は移載部に移動機能がないため自走車の位
置決めに高精度の技術を必要とし、コスト高になってい
たが、本発明でけ移載部に移動機能を持たせ、停止は光
センサ等、構造が簡単で精度がよいので、その利用価値
は犬なるものがある。
置決めに高精度の技術を必要とし、コスト高になってい
たが、本発明でけ移載部に移動機能を持たせ、停止は光
センサ等、構造が簡単で精度がよいので、その利用価値
は犬なるものがある。
叩
＠１図は本発崩の俄四図、第２図、第３図はノ（す。
図中、１は移載部、１′は自走車、２はガイド、３は信
号センサ、３′は信号センサの支持部、４はモータ、５
はガイドテープ、６はステイシ、ンマーク、７は台、８
は反射板、９は装置架、１０はパネル、１１はガイドレ
ール、１２ｕステイシヨンマーク検出器、１３はＡＭＰ
、１４はＤＥＴ、１５はドライブ回路を示す。 第２ 図 ′ＩＯ３図
号センサ、３′は信号センサの支持部、４はモータ、５
はガイドテープ、６はステイシ、ンマーク、７は台、８
は反射板、９は装置架、１０はパネル、１１はガイドレ
ール、１２ｕステイシヨンマーク検出器、１３はＡＭＰ
、１４はＤＥＴ、１５はドライブ回路を示す。 第２ 図 ′ＩＯ３図
Claims (1)
- 移載部を備えた自走車がガイドテープに誘導さし、ステ
ィションマーク金検出して所定の位置に停車する自走車
の位置決め方式において、前記ステイションマークの近
傍に反射ｔ、’（ｒ設け、センサよりの信号が該反射板
に反射されて前記移載部全所定の位置に停止させる手段
を設けることを特徴とする自走車の位置決め方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58212010A JPS60105015A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 自走車の位置決め方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58212010A JPS60105015A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 自走車の位置決め方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60105015A true JPS60105015A (ja) | 1985-06-10 |
Family
ID=16615385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58212010A Pending JPS60105015A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 自走車の位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60105015A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107922119A (zh) * | 2015-11-25 | 2018-04-17 | 株式会社日立制作所 | 货架配置***、搬运机器人以及货架配置方法 |
-
1983
- 1983-11-11 JP JP58212010A patent/JPS60105015A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107922119A (zh) * | 2015-11-25 | 2018-04-17 | 株式会社日立制作所 | 货架配置***、搬运机器人以及货架配置方法 |
| CN107922119B (zh) * | 2015-11-25 | 2020-05-29 | 株式会社日立制作所 | 货架配置***、搬运机器人以及货架配置方法 |
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