JPS5993293A - 視覚装置 - Google Patents
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- JPS5993293A JPS5993293A JP20193182A JP20193182A JPS5993293A JP S5993293 A JPS5993293 A JP S5993293A JP 20193182 A JP20193182 A JP 20193182A JP 20193182 A JP20193182 A JP 20193182A JP S5993293 A JPS5993293 A JP S5993293A
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- JP
- Japan
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- slit
- robot
- image
- imaging device
- light source
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明のオリ用分野〕
本発明はロボット視覚装置に関するものであり、更に詳
しくはロボットによる組立作業において作業対象物の位
置・姿勢を検出するロボ・ソト視党装置のうち、特にロ
ボットの手先に取シ付けるのに好適なロボット視覚装置
に関する。
しくはロボットによる組立作業において作業対象物の位
置・姿勢を検出するロボ・ソト視党装置のうち、特にロ
ボットの手先に取シ付けるのに好適なロボット視覚装置
に関する。
従来、物体の位置を検出する手段としては、物体全体全
一様に照明し、この光学像をTV右カメラどの撮像装置
を用いて電気信号に変換し、この電気信号をある基準と
なる信号をもとに21[化し、この2値化画像信号を処
理するものがある。しかし、この装置では対象物表面の
色又は明暗が背景と大きく異なり、2値化によって対象
物のみが画像上で分離抽出できる必要があった。また、
この装置では、奥行方向の位置が検出できないため、ロ
ボットVLよる組立作業のように対象物をつかんだシ、
対象物に部品を取付けなけ扛ばならない場合、この対象
物は検出器から氏知の距離になければならない。従って
、上記の2値画像を用いる装置では作業対象が制限され
てし1う欠点がある。
一様に照明し、この光学像をTV右カメラどの撮像装置
を用いて電気信号に変換し、この電気信号をある基準と
なる信号をもとに21[化し、この2値化画像信号を処
理するものがある。しかし、この装置では対象物表面の
色又は明暗が背景と大きく異なり、2値化によって対象
物のみが画像上で分離抽出できる必要があった。また、
この装置では、奥行方向の位置が検出できないため、ロ
ボットVLよる組立作業のように対象物をつかんだシ、
対象物に部品を取付けなけ扛ばならない場合、この対象
物は検出器から氏知の距離になければならない。従って
、上記の2値画像を用いる装置では作業対象が制限され
てし1う欠点がある。
また、ロボットにょる目動溶接用として“A Visu
alSensor for Arc−WeldingR
obots″Bamba+T、、etal、+11 t
h Int、 S7mp−On Industrial
RObOtS+ PP151〜15B (1981)
に開示された、ロボットの手先に光切断検出ヘッドを取
付け、検出された元切断汎形を演算処理して溶接位置を
目動的に検出する装置がある。しかし、この装置は作業
対象全溝状のものに限定しているため、組立作業に使用
できない欠点がある。
alSensor for Arc−WeldingR
obots″Bamba+T、、etal、+11 t
h Int、 S7mp−On Industrial
RObOtS+ PP151〜15B (1981)
に開示された、ロボットの手先に光切断検出ヘッドを取
付け、検出された元切断汎形を演算処理して溶接位置を
目動的に検出する装置がある。しかし、この装置は作業
対象全溝状のものに限定しているため、組立作業に使用
できない欠点がある。
さらに、上記の装置を組立作業に適用しようとした試み
にNBSの装置(VanderBrug + G、 J
、 + etaL“八Vision System
for Real Time Control
of Robots” 9 th Int、 Symp
、 on Ind−ustrialRobots、pp
213〜230.1979)がある。この装置で対象物
の位置、姿勢を3次元的に完全に検出するには、検出器
を乗せたロボットアームを移動させ、異なったいくつか
の角度から対象物を見る必要かあるため、検出に時間か
がかる欠点かあった。
にNBSの装置(VanderBrug + G、 J
、 + etaL“八Vision System
for Real Time Control
of Robots” 9 th Int、 Symp
、 on Ind−ustrialRobots、pp
213〜230.1979)がある。この装置で対象物
の位置、姿勢を3次元的に完全に検出するには、検出器
を乗せたロボットアームを移動させ、異なったいくつか
の角度から対象物を見る必要かあるため、検出に時間か
がかる欠点かあった。
また、物体の位置、姿勢をその色に影響されずに検出す
る装置として、光切断法全応用した装置がある。これは
第1図に示すように、スリット光源1と撮像装置2から
構成をれた検出器を用いる。
る装置として、光切断法全応用した装置がある。これは
第1図に示すように、スリット光源1と撮像装置2から
構成をれた検出器を用いる。
スリヴト光源1から投光された平板上の光線3(これ全
以後スリット九と呼ぶ〕と対象物表面との交線すなわち
光切断線4を、このスリ・1トX3の元軸とある角度を
なすななめの方向から撮像装置2によって撮像すると、
たとえば第2図に示すように対象物の断面形状が得らn
る。検出器よシ遠万にある点11ど画像上では上方に位
置するので、この光切断波形を抽出し、第2図上の点a
+ a’の画像上の位置を検出・処理することによっ
て、対象物までの距離と左右方向の位置が検出できる。
以後スリット九と呼ぶ〕と対象物表面との交線すなわち
光切断線4を、このスリ・1トX3の元軸とある角度を
なすななめの方向から撮像装置2によって撮像すると、
たとえば第2図に示すように対象物の断面形状が得らn
る。検出器よシ遠万にある点11ど画像上では上方に位
置するので、この光切断波形を抽出し、第2図上の点a
+ a’の画像上の位置を検出・処理することによっ
て、対象物までの距離と左右方向の位置が検出できる。
また、角度θを検出することによって、スリットブe3
のなす平面と垂直な@まわシの対象物5の表面の回転角
が検出できる。
のなす平面と垂直な@まわシの対象物5の表面の回転角
が検出できる。
第5図に示す様に、スリット光源1a、Ibを2個組合
せて、互いに交わる十字状のスリット九3a。
せて、互いに交わる十字状のスリット九3a。
3bを作シ、それぞれのスリット九3 a + 3 b
に対して、2台の撮像装置2a+2b全配置し、2組の
光切断線を撮像する。この様な構成によす、2つの平行
でない平面のそれぞ扛に垂直な2本の軸まわシの対象物
表面の回転角が検出できるので、検出器を移動させるこ
となく、対象物の姿勢が3次元的に検出できる。また、
対象物1での距離に加えて、2方向の対象物の大ささ・
位置も検出できる。
に対して、2台の撮像装置2a+2b全配置し、2組の
光切断線を撮像する。この様な構成によす、2つの平行
でない平面のそれぞ扛に垂直な2本の軸まわシの対象物
表面の回転角が検出できるので、検出器を移動させるこ
となく、対象物の姿勢が3次元的に検出できる。また、
対象物1での距離に加えて、2方向の対象物の大ささ・
位置も検出できる。
しかし、このような構成では、2個のスリット光源と2
個の撮像装置が必要となるため、検出器が大型になる欠
点がある。このため、作業対象物とロボット手先との相
対的な位置関係を手先に取付けた検出器を用いて′nt
度良く求めるような場合、上記した構成の検出器では適
用が困難であるという欠点がある。
個の撮像装置が必要となるため、検出器が大型になる欠
点がある。このため、作業対象物とロボット手先との相
対的な位置関係を手先に取付けた検出器を用いて′nt
度良く求めるような場合、上記した構成の検出器では適
用が困難であるという欠点がある。
〔発明の目的J
本発明は上記した従来技術の欠点KNみなされたもので
、対象物の色や明@に影響されずに対象物の3次元的な
位置および姿勢を高速に検出する小型・軽量なロボ・V
)視覚装置を提供することを目的としている。
、対象物の色や明@に影響されずに対象物の3次元的な
位置および姿勢を高速に検出する小型・軽量なロボ・V
)視覚装置を提供することを目的としている。
本発明のロボット視覚装置は、第4図に示す様に、1′
個の撮像装置を設け、2つのス17 、、 )元源1a
、1biそれらのスリット光5a、5bの交線のまわシ
に同方向に回転させ、回転するスリ・ブト光3a、3b
の光切断線を1台の撮像装置で検出するものである。検
出の際には、2組の光切断線全独立に抽出するため、2
個のスリット光源1a、1bを父互に切替えて1つずつ
発光させる。また、本発明においては、第4図に示す十
字状のスリット光3a、3bを、第5図に示す様に逆へ
の字状に配置したスリット光源1a、1bで得ても良い
。すなわち、第4図において、ス!7 +7 ト元3
a + 5 bを形成するスリット光源1a、1bは、
スリット光3a。
個の撮像装置を設け、2つのス17 、、 )元源1a
、1biそれらのスリット光5a、5bの交線のまわシ
に同方向に回転させ、回転するスリ・ブト光3a、3b
の光切断線を1台の撮像装置で検出するものである。検
出の際には、2組の光切断線全独立に抽出するため、2
個のスリット光源1a、1bを父互に切替えて1つずつ
発光させる。また、本発明においては、第4図に示す十
字状のスリット光3a、3bを、第5図に示す様に逆へ
の字状に配置したスリット光源1a、1bで得ても良い
。すなわち、第4図において、ス!7 +7 ト元3
a + 5 bを形成するスリット光源1a、1bは、
スリット光3a。
6bの平面上にあシ、かつスリット光源18ibと撮像
装置の元軸8のなす角が90’よりも小さけnば、どこ
に移動させて配置することも可能である。
装置の元軸8のなす角が90’よりも小さけnば、どこ
に移動させて配置することも可能である。
〔発明の実施例」
以下に、本発明のロボット視覚装置を用いた物体の位置
検出および姿勢検出の一実施例について説明する。
検出および姿勢検出の一実施例について説明する。
ここでは、説明をわかシやすくするために、第4図に示
した装置構成を例にして説明する。尚、以下の説明は、
第5図に示す装置構成におい1も全く同様に適用できる
ものである。
した装置構成を例にして説明する。尚、以下の説明は、
第5図に示す装置構成におい1も全く同様に適用できる
ものである。
第4図において、2個のスリット光源1a、1bをそれ
ぞれ1つずつ発光させた場合、撮像装置2によって検出
さnる光切断線と物体の実際の位置との対応関係は、第
6図(al(blに示すように、ななめ格子状になる。
ぞれ1つずつ発光させた場合、撮像装置2によって検出
さnる光切断線と物体の実際の位置との対応関係は、第
6図(al(blに示すように、ななめ格子状になる。
この対応関係をあらかじめ寸法がa知の物体を用いて検
出器からの位置を変えながら求め、記憶装置に記憶し1
おく。そして、物体の位置・姿勢の検出の際には、この
あらかじめ記憶さnている対応関係と撮像装R2から検
出さたt″L元切断切断線像上の位置を照合することに
よって、物体の実際の位置と傾きを求めることかできる
。本発明では、2つのスリット光3a+3bを切替えて
投元し、2つの互いに平行でない平面における物体まで
の距離・位置および傾きが求められるから、これらにJ
ニジ物体の3次元的な位置と姿勢を一意的に求めること
ができる。
出器からの位置を変えながら求め、記憶装置に記憶し1
おく。そして、物体の位置・姿勢の検出の際には、この
あらかじめ記憶さnている対応関係と撮像装R2から検
出さたt″L元切断切断線像上の位置を照合することに
よって、物体の実際の位置と傾きを求めることかできる
。本発明では、2つのスリット光3a+3bを切替えて
投元し、2つの互いに平行でない平面における物体まで
の距離・位置および傾きが求められるから、これらにJ
ニジ物体の3次元的な位置と姿勢を一意的に求めること
ができる。
なお、本発明では2つのスリット光3a、3bの交線6
が対象物表面と交わるように検出器または対象物があら
かじめ大まかに位置合せされているものとし、本発明の
ロボ・ソト視覚装置金用いて、検出器と対象物の相対的
な位置と姿勢を精密に検出するものとする。
が対象物表面と交わるように検出器または対象物があら
かじめ大まかに位置合せされているものとし、本発明の
ロボ・ソト視覚装置金用いて、検出器と対象物の相対的
な位置と姿勢を精密に検出するものとする。
つぎに、検出される光切断線の画像上での位置と物体の
実際の位置の対応関係を求める方法について、第7図を
用いて説明する。ここでは、第4図に示すスリット光源
1aの場合についてのみ説明するか、第4図に示すスリ
ット光源1bおよび駆5図に示すスリット光源1a、
11)の場合も同様である。第7図に示すように、2つ
のスリット光の交線5がb軸に一致し、スリット光源1
alCよるスリッド”jQ 5 Aがxz”F面に一致
するような座標糸xyzを仮定する。才ず、第7図に示
すように示すように2軸に垂直で撮像装置2の視野より
広い平面6全、z軸方向に平行移動でさるように、目盛
付のレール7上に立てる。平面6をたとえば1σきさみ
で検出器から遠さけながら検出画像上での光切断線の位
置′fc求めて行くと、第8図に示す様な等距離線図が
得らjる。つぎに、平面6を幅一定の長方形とし、この
ようなものをいくつかの幅について用意し、やはシレー
ルア上をz軸に垂直になるように立てて2軸方向に移動
させる。
実際の位置の対応関係を求める方法について、第7図を
用いて説明する。ここでは、第4図に示すスリット光源
1aの場合についてのみ説明するか、第4図に示すスリ
ット光源1bおよび駆5図に示すスリット光源1a、
11)の場合も同様である。第7図に示すように、2つ
のスリット光の交線5がb軸に一致し、スリット光源1
alCよるスリッド”jQ 5 Aがxz”F面に一致
するような座標糸xyzを仮定する。才ず、第7図に示
すように示すように2軸に垂直で撮像装置2の視野より
広い平面6全、z軸方向に平行移動でさるように、目盛
付のレール7上に立てる。平面6をたとえば1σきさみ
で検出器から遠さけながら検出画像上での光切断線の位
置′fc求めて行くと、第8図に示す様な等距離線図が
得らjる。つぎに、平面6を幅一定の長方形とし、この
ようなものをいくつかの幅について用意し、やはシレー
ルア上をz軸に垂直になるように立てて2軸方向に移動
させる。
平面6のX軸方向に側った幅分たとえば201@ざみと
し、それぞれの平面6を2軸方向に移動させたとき検出
される光切断線の端点の軌跡を求めると、第9図に示す
ような等幅線図(X座標に四する)か得られる。第8図
に示した等距離線図と第9図に示した等幅線図におい1
、線図上のある水平の線hh’に沿った距離およびX方
向の位置の変化を見ると、それぞれ第10図、纂11図
のようになる。これらを線図上の縦方向の座標jにおけ
る距離の関数2およびX方向の位置の関数Xとして、線
図上の横方向の座標iを変数として表わすと、 Zr(’(il=aj’g+aj+i+aj212+a
j515+−(1ンx」=g(1)=bjo+bj1i
+bj 212+bjsi5+−(2)と近似すること
ができる。何次まで近似するかは必要とされる検出精度
によシ決定する。線図上のすべてのj(たとえばj−1
〜256)について、a j n + b 3 、、(
n =Q + I + 2+ ・・・、)を以上の方法
であらかじめ求めておけば、検出された光切断線から式
(1)(2La−用いて、逆にその2方向およびX方向
の位置を求めることができる。また、検出対象物を構成
する一平面の傾きを求める場合には、以上の様にして求
めた光切断線の端点の実際の座標(x、z)(X’+Z
’)よシ、 z’ −z θ、!tan−” Xt −x ・・・・・・・・
・・(3)音用いて、その平面とX軸のなす角を求める
ことかできる。
し、それぞれの平面6を2軸方向に移動させたとき検出
される光切断線の端点の軌跡を求めると、第9図に示す
ような等幅線図(X座標に四する)か得られる。第8図
に示した等距離線図と第9図に示した等幅線図におい1
、線図上のある水平の線hh’に沿った距離およびX方
向の位置の変化を見ると、それぞれ第10図、纂11図
のようになる。これらを線図上の縦方向の座標jにおけ
る距離の関数2およびX方向の位置の関数Xとして、線
図上の横方向の座標iを変数として表わすと、 Zr(’(il=aj’g+aj+i+aj212+a
j515+−(1ンx」=g(1)=bjo+bj1i
+bj 212+bjsi5+−(2)と近似すること
ができる。何次まで近似するかは必要とされる検出精度
によシ決定する。線図上のすべてのj(たとえばj−1
〜256)について、a j n + b 3 、、(
n =Q + I + 2+ ・・・、)を以上の方法
であらかじめ求めておけば、検出された光切断線から式
(1)(2La−用いて、逆にその2方向およびX方向
の位置を求めることができる。また、検出対象物を構成
する一平面の傾きを求める場合には、以上の様にして求
めた光切断線の端点の実際の座標(x、z)(X’+Z
’)よシ、 z’ −z θ、!tan−” Xt −x ・・・・・・・・
・・(3)音用いて、その平面とX軸のなす角を求める
ことかできる。
次に検出画像よシ元切断線全抽出する手段について具体
的に説明する。この場合もやはシ第4図に示した片側の
スリット光3aの場合について説明する。撮像装置2に
よって撮像した光切断線は、スリット光の幅や九学糸の
ボケなどによシ、一般的にはある幅を持っている。そこ
で、撮像装置2の水平走査方向を第8図と第9図に示し
た。@ hh’の方向(横方向)に一致させて配置し、
各水平定食信号のピーク位置(すなわち最明点)の座標
i全容jにおける光切断線の位置1とする(第12図参
照)。このようにして、式(1)(2)を引算するため
の光切断線の位置の座標を抽出する。
的に説明する。この場合もやはシ第4図に示した片側の
スリット光3aの場合について説明する。撮像装置2に
よって撮像した光切断線は、スリット光の幅や九学糸の
ボケなどによシ、一般的にはある幅を持っている。そこ
で、撮像装置2の水平走査方向を第8図と第9図に示し
た。@ hh’の方向(横方向)に一致させて配置し、
各水平定食信号のピーク位置(すなわち最明点)の座標
i全容jにおける光切断線の位置1とする(第12図参
照)。このようにして、式(1)(2)を引算するため
の光切断線の位置の座標を抽出する。
次に、本発明のロボット視覚装置による対象物の3次元
的な位置・姿勢の検出過程?:第16図に示す円柱状の
物体9および第14図に示す平面上にあいた円形の穴1
0の検出を例にして説明する。
的な位置・姿勢の検出過程?:第16図に示す円柱状の
物体9および第14図に示す平面上にあいた円形の穴1
0の検出を例にして説明する。
まず、円柱状の対象物9の位置・姿勢の検出法について
説明する。第5図に示すスリブト光3a全投元した場合
、たとえは第15図に実線へに示すような光切断像が撮
像装置2によシ検出されたとする。同図において、先に
説明した様に横方向の最明点の位置を検出し、光切断線
の形を抽出すると第16図に示す様になる。第16図に
示す波形を折線近似し、各線分の端点の座標(i、j)
をあらかじめ求めておいた式(1)(2) ’!ir用
いて実際の座標(x+z)[変換すると、第17図に示
す仔になる。この図において、最も2座標の小さい線分
A。
説明する。第5図に示すスリブト光3a全投元した場合
、たとえは第15図に実線へに示すような光切断像が撮
像装置2によシ検出されたとする。同図において、先に
説明した様に横方向の最明点の位置を検出し、光切断線
の形を抽出すると第16図に示す様になる。第16図に
示す波形を折線近似し、各線分の端点の座標(i、j)
をあらかじめ求めておいた式(1)(2) ’!ir用
いて実際の座標(x+z)[変換すると、第17図に示
す仔になる。この図において、最も2座標の小さい線分
A。
すなわち最も検出器に近い線分の中点から、円柱状の物
体9の上面のX方向の近似的な中IL?位置が求められ
る。また、式(3)金用いてxz平面における物体9の
傾きが求められる。つぎにスリツト)を源を切替え第5
図に示すもう一万のスリづト光3bについて得られる光
切断像(第15図中に破線Bで示す)についても、全く
同様の検出を行うことにより、円柱状の物体9の上面の
y方向近イ以中心位置と、yz平面における物体9の傾
’l求める。更に、以上の検出結果をもとに、検出器力
1ら物体9の上面の中心位置までの距離2は、円柱状の
物体9の上面がzl!ffIにほぼ垂直である場合、z
1+z2 zAZ5 、 ’/++12
、、、(4)z= −+ 2 y2−yl 2 または、 Z3+zA Z2−Zl 、 X1+X2 、
+ (5)”” 2 X2−x、2 として求められる。ここで、Xj+X2は円柱状の物体
9の上面におけるxz平面の光切断像(第15図に示す
A)の端点のX座標であシ、y113’2はyz”F面
の光切断像(第15図に示すB)の端点のy座標であり
、Zj 1Z21Z5!Z4はそれぞれ4つの端点の2
座標を表わす。以上の検出結果よシもし円柱状物体9の
上面のxz平面およびyz平面における傾きが90°と
著しく異なり、光切断線の中点から中心位置を求める方
法および式(4)または(5)による距離の計算の誤差
が無視できないと判断される場合には、傾きの検出結果
に従ってロボットアームを移動させ、2軸すなわちスリ
ット光5a、5bの交線が面にほぼ垂@になるようにし
、再度中心位置および距離の検出を行う。
体9の上面のX方向の近似的な中IL?位置が求められ
る。また、式(3)金用いてxz平面における物体9の
傾きが求められる。つぎにスリツト)を源を切替え第5
図に示すもう一万のスリづト光3bについて得られる光
切断像(第15図中に破線Bで示す)についても、全く
同様の検出を行うことにより、円柱状の物体9の上面の
y方向近イ以中心位置と、yz平面における物体9の傾
’l求める。更に、以上の検出結果をもとに、検出器力
1ら物体9の上面の中心位置までの距離2は、円柱状の
物体9の上面がzl!ffIにほぼ垂直である場合、z
1+z2 zAZ5 、 ’/++12
、、、(4)z= −+ 2 y2−yl 2 または、 Z3+zA Z2−Zl 、 X1+X2 、
+ (5)”” 2 X2−x、2 として求められる。ここで、Xj+X2は円柱状の物体
9の上面におけるxz平面の光切断像(第15図に示す
A)の端点のX座標であシ、y113’2はyz”F面
の光切断像(第15図に示すB)の端点のy座標であり
、Zj 1Z21Z5!Z4はそれぞれ4つの端点の2
座標を表わす。以上の検出結果よシもし円柱状物体9の
上面のxz平面およびyz平面における傾きが90°と
著しく異なり、光切断線の中点から中心位置を求める方
法および式(4)または(5)による距離の計算の誤差
が無視できないと判断される場合には、傾きの検出結果
に従ってロボットアームを移動させ、2軸すなわちスリ
ット光5a、5bの交線が面にほぼ垂@になるようにし
、再度中心位置および距離の検出を行う。
つぎに、第14図に示す平面上に垂直にあいた円形状の
穴10の中心位置およびへのおいている方向の検出法に
ついて説明する。第18図は第14図に示す穴10を撮
像装置で撮像したとき得られる光切断線の一例を示す図
である。この場合も、前例と同様にX(平面およびyz
平面における2組の元切断像全スリブト光源を切替える
ことによって、独立に検出する。第18図における実線
と破線は、このようにして得られる2組の光切断像を示
している。同図において、点a1+82 k結ぶ線分と
点b++b2を結ぶ線分をそれぞれ前例の第15図にお
ける線分A、Bに対応させた処理を行うことによって、
全く同様に穴10の位置および穴のおいている方向の検
出を行なうことができる。
穴10の中心位置およびへのおいている方向の検出法に
ついて説明する。第18図は第14図に示す穴10を撮
像装置で撮像したとき得られる光切断線の一例を示す図
である。この場合も、前例と同様にX(平面およびyz
平面における2組の元切断像全スリブト光源を切替える
ことによって、独立に検出する。第18図における実線
と破線は、このようにして得られる2組の光切断像を示
している。同図において、点a1+82 k結ぶ線分と
点b++b2を結ぶ線分をそれぞれ前例の第15図にお
ける線分A、Bに対応させた処理を行うことによって、
全く同様に穴10の位置および穴のおいている方向の検
出を行なうことができる。
以下に、本発明のロボ・ット視党装置の具体的実施例に
ついて説明する。まず、装置全体の構成およびその動作
について説明し、しかる後検出器各部の具体的構成につ
いて述べる。
ついて説明する。まず、装置全体の構成およびその動作
について説明し、しかる後検出器各部の具体的構成につ
いて述べる。
第19図は本発明のロポブト視覚装置の全体構成の一実
施例を示す図である。検出器は撮像装置2とスリット光
源1a、1i)から構成されており、次の様な配置構成
法によっている。すなわち、(1)2つのスリットfQ
3 a 、 3 bのなす平面の交線5を、ロボット
のグリッパ1日の回転軸に一致させる。
施例を示す図である。検出器は撮像装置2とスリット光
源1a、1i)から構成されており、次の様な配置構成
法によっている。すなわち、(1)2つのスリットfQ
3 a 、 3 bのなす平面の交線5を、ロボット
のグリッパ1日の回転軸に一致させる。
(2)スリット光源1a、1bの光@ 8 a 、 8
bおよび撮1家装+fi12の元軸8cはスリット元
3a、31)のX線5上のほぼ一点で又わる。
bおよび撮1家装+fi12の元軸8cはスリット元
3a、31)のX線5上のほぼ一点で又わる。
(3)スリット光源1a、11)の元@ 8 a +
8 bおよび撮1″4!装置2の元軸8Cは同一平面上
にある。
8 bおよび撮1″4!装置2の元軸8Cは同一平面上
にある。
(4) スリット光源1aの元軸8aとスリット元の
交線5のなす角と、スリブト元源1bの元軸8bとスリ
ット元の交#J5のなす角とは等しい。
交線5のなす角と、スリブト元源1bの元軸8bとスリ
ット元の交#J5のなす角とは等しい。
(5)スリブト元源1aの元軸8aと撮像装置2の元@
8cのなす角と、スリヴト光源1bの元軸8bと撮像装
置12の元雌8cのなす角とは等しい。
8cのなす角と、スリヴト光源1bの元軸8bと撮像装
置12の元雌8cのなす角とは等しい。
以上の様な配置でロボットアーム11上に検出器を構成
する。検出器の構成法の他の変形例としては、上記の(
1)〜(5)のうち論理的に可能な1〜4個の組合せが
ある。また、第19図では検出器がロボットのグリッパ
18を回転駆動する部分に固定でれているが、グリッパ
18上に固定し、グリッパ18と一体に回転させる様に
構成しても良い。
する。検出器の構成法の他の変形例としては、上記の(
1)〜(5)のうち論理的に可能な1〜4個の組合せが
ある。また、第19図では検出器がロボットのグリッパ
18を回転駆動する部分に固定でれているが、グリッパ
18上に固定し、グリッパ18と一体に回転させる様に
構成しても良い。
このロボ・ソト視覚装置の全体は第19図中のマイクロ
コンピュータ(又はミニコンピユータ)15によって制
御される。すなわち、スリット元切替装置13を制御し
、スリウド元源1 a + 1 bか1つずつ4t3元
するようにし、それぞれの光切断像を撮像@置2vcよ
って検出する。検出された画像信号は光切断線抽出回路
14に入力され、−M、9J断波形がマイクロコンピュ
ータ15に入力される。yc切断線抽出回路14は、先
に説明した方法に従って2次元画像データを1次元波形
データに圧縮するものであp、特願昭57−14754
27号に開示されている装置を用いても良い。このよう
にして得らnた2組の光切断線波形データは、マイクロ
コンピュータ15内に先に説明した手順で処理される。
コンピュータ(又はミニコンピユータ)15によって制
御される。すなわち、スリット元切替装置13を制御し
、スリウド元源1 a + 1 bか1つずつ4t3元
するようにし、それぞれの光切断像を撮像@置2vcよ
って検出する。検出された画像信号は光切断線抽出回路
14に入力され、−M、9J断波形がマイクロコンピュ
ータ15に入力される。yc切断線抽出回路14は、先
に説明した方法に従って2次元画像データを1次元波形
データに圧縮するものであp、特願昭57−14754
27号に開示されている装置を用いても良い。このよう
にして得らnた2組の光切断線波形データは、マイクロ
コンピュータ15内に先に説明した手順で処理される。
すなわち、波形データの折線近似の後、式(1)〜(5
ンの計算を行なって対象物の3次元的位置及び姿勢全検
出し、そのデータ1フ全ロボヴト腕機構の制御装置に出
力する。式(1)(2)を計算するのに必要な係数cl
jn+bjn(j=0+1+213・・・+ n=0.
1.2.3−・−)は、先に説明した方法であらかじめ
求められ、記憶装置t16内に格納されておシ、必要な
時適宜読み出されて使用される。
ンの計算を行なって対象物の3次元的位置及び姿勢全検
出し、そのデータ1フ全ロボヴト腕機構の制御装置に出
力する。式(1)(2)を計算するのに必要な係数cl
jn+bjn(j=0+1+213・・・+ n=0.
1.2.3−・−)は、先に説明した方法であらかじめ
求められ、記憶装置t16内に格納されておシ、必要な
時適宜読み出されて使用される。
次に本実施例のロボット視覚装置の動作について詳細に
説明する。
説明する。
対象物の検出全行9前に、すでに説明した様に、式(υ
(2)に示した係数ajn+bjn (および同様にし
て得らnるyj の係数)を記憶装置11HC格納する
作業が必要である。第7図に示した装置を用いてスリッ
ト元の交線5がレール7と平行になる様にロボットを動
作・固定し、すでに説明した方法で第8図に示す等距離
線図と第9図に示す製幅線図を求める。この作業はスリ
ット切替装置13で切替え、2つのスリブ)ft、3a
、3bについてそれぞれ行なう。つぎに、これらのデー
タをもとに、マイクロコンピュータ15によって多項式
近似を行ない、各jVcおける式(1) (2ンの係数
ajn+bjn’j:求め、記憶装置16に格納する。
(2)に示した係数ajn+bjn (および同様にし
て得らnるyj の係数)を記憶装置11HC格納する
作業が必要である。第7図に示した装置を用いてスリッ
ト元の交線5がレール7と平行になる様にロボットを動
作・固定し、すでに説明した方法で第8図に示す等距離
線図と第9図に示す製幅線図を求める。この作業はスリ
ット切替装置13で切替え、2つのスリブ)ft、3a
、3bについてそれぞれ行なう。つぎに、これらのデー
タをもとに、マイクロコンピュータ15によって多項式
近似を行ない、各jVcおける式(1) (2ンの係数
ajn+bjn’j:求め、記憶装置16に格納する。
対象物体の検出過程では、すでに第16図及び第14図
を例にして説明した様に、マイクロコンピュータ15が
スリット元切替装置13を制御し、2組のスリット光源
1a、1bをそれぞれ詑ブC窟せた場合の光切断像に基
づく光切断波形を元切断抽出回路14によって得て、こ
れ全マイクロコンピュータ15によって折線近似した後
、それぞnの線分の実際の位置座標が記憶装置16に格
納された係数ajn・Jnをもとにして式(1)(2)
(および向様なyjを求める式)を用いて求められる
。マイクロコンピュータ15は、2組のスリ、ブト光源
1a。
を例にして説明した様に、マイクロコンピュータ15が
スリット元切替装置13を制御し、2組のスリット光源
1a、1bをそれぞれ詑ブC窟せた場合の光切断像に基
づく光切断波形を元切断抽出回路14によって得て、こ
れ全マイクロコンピュータ15によって折線近似した後
、それぞnの線分の実際の位置座標が記憶装置16に格
納された係数ajn・Jnをもとにして式(1)(2)
(および向様なyjを求める式)を用いて求められる
。マイクロコンピュータ15は、2組のスリ、ブト光源
1a。
1bをそれぞれ発光させた場合の線分のうち、対象物体
上の線分を、距離2を判定基単にそれぞれ1本ずつ選び
出しく通常、最も検出器に近く、視野の中央近くにある
線分)、それぞれの4つの端点から、式(3)〜(5)
および線分の中点の計算を行なって、対象物体の位置お
よび姿勢を検出し、ロボット腕機構の制御装置に出力す
る。
上の線分を、距離2を判定基単にそれぞれ1本ずつ選び
出しく通常、最も検出器に近く、視野の中央近くにある
線分)、それぞれの4つの端点から、式(3)〜(5)
および線分の中点の計算を行なって、対象物体の位置お
よび姿勢を検出し、ロボット腕機構の制御装置に出力す
る。
次に検出器各部の具体的構成について説明する。
抛像装置2tCはTVカメラを用い、第12図に示した
1の方向と水平走査方向全一致芒せることによシ、高速
で光切断線を検出することができる。
1の方向と水平走査方向全一致芒せることによシ、高速
で光切断線を検出することができる。
もちろん、TV左カメラ外の2次元画像検出器、例えば
1次元7オトダイオードアレーとガルバノミラ−との組
合せでも良い。TVカメラのうち、特に2次元固体イメ
ージセンサを用いたものは、(イ)耐震・耐衝撃性、(
ロ)寿命、01画像ひずみ、に)小型・軽、喰、(山雀
軍刀、の5つの点で、電子1kを用いたものよシも優n
ている。第20図は2次元固体イメージセンサ19全用
いた撮i&!装置の一具体put示す図である。本具体
例では、ロボ・ソトアームに搭載される部分は、第21
図に示す様に、TVカメラ制御ユニヴト22を除いた2
次元固体イメージセンサ19と前置画像信号増幅器20
と同期駆動信号波形整形回路21のみでh’)、さらに
小型・軽量化が図られている。第20図において、前R
画像信号増幅器20は基板23a上に搭載され、2次元
固体イメージセンサ19と同期駆動信号波形整形回路2
1は基板25b上に搭載され、支柱24で裏ぶた25上
に固定されている。裏ぶた25にはコネクタ26が取付
けられ、−切の信号・電源の供給はこのコネクタ26を
介しで行なわれる。また、裏ぶた25および外枠27は
内面に静電シールド用の銅箔全期った(または金属メッ
キ全施した)プラスチ・プク等の非金属で構成されてい
る。さらに、結像レンズ28をプラスチック化すること
も司能である。以上の様に、本実施例による撮像装置を
用いれは、耐震・耐衝撃性、長寿命、低画像ひずみ、省
電力という特徴に力aえ、検出器を著しく小型、@量化
できる効果がある。
1次元7オトダイオードアレーとガルバノミラ−との組
合せでも良い。TVカメラのうち、特に2次元固体イメ
ージセンサを用いたものは、(イ)耐震・耐衝撃性、(
ロ)寿命、01画像ひずみ、に)小型・軽、喰、(山雀
軍刀、の5つの点で、電子1kを用いたものよシも優n
ている。第20図は2次元固体イメージセンサ19全用
いた撮i&!装置の一具体put示す図である。本具体
例では、ロボ・ソトアームに搭載される部分は、第21
図に示す様に、TVカメラ制御ユニヴト22を除いた2
次元固体イメージセンサ19と前置画像信号増幅器20
と同期駆動信号波形整形回路21のみでh’)、さらに
小型・軽量化が図られている。第20図において、前R
画像信号増幅器20は基板23a上に搭載され、2次元
固体イメージセンサ19と同期駆動信号波形整形回路2
1は基板25b上に搭載され、支柱24で裏ぶた25上
に固定されている。裏ぶた25にはコネクタ26が取付
けられ、−切の信号・電源の供給はこのコネクタ26を
介しで行なわれる。また、裏ぶた25および外枠27は
内面に静電シールド用の銅箔全期った(または金属メッ
キ全施した)プラスチ・プク等の非金属で構成されてい
る。さらに、結像レンズ28をプラスチック化すること
も司能である。以上の様に、本実施例による撮像装置を
用いれは、耐震・耐衝撃性、長寿命、低画像ひずみ、省
電力という特徴に力aえ、検出器を著しく小型、@量化
できる効果がある。
次に、スリット光源1 a + 1 bの具体的構成に
ついて説明する。光源としては、710ゲンランプや放
這管や軸元ダイオード等を使用することができるが、(
イ1耐震・l1ii衝撃性、(ロ)寿命、←1小型・軽
量性の6点で発光ダイオードが最も優れている。第22
図は軸元ダイオードを用いたスリット光源の一具体例を
示す図である。発光ダイオード29には、赤外発光の高
出刃タイプか用いられる。通常2次元固体イメージセン
サの最大感度波長は、800nm句近であるので、この
波長の軸元ダイオードを用いれば検出感度を最大にでき
る。第22図に示す様に、発光ダイオード29は、複数
個をシリンドリカルレンズ30の長手方向に一致させて
一例に並べて配置する。第22 [2(alに示す平面
図において、軸元ダイオード29とスリット61はシリ
ンドリカルレンズ30に関して結像関係にある。
ついて説明する。光源としては、710ゲンランプや放
這管や軸元ダイオード等を使用することができるが、(
イ1耐震・l1ii衝撃性、(ロ)寿命、←1小型・軽
量性の6点で発光ダイオードが最も優れている。第22
図は軸元ダイオードを用いたスリット光源の一具体例を
示す図である。発光ダイオード29には、赤外発光の高
出刃タイプか用いられる。通常2次元固体イメージセン
サの最大感度波長は、800nm句近であるので、この
波長の軸元ダイオードを用いれば検出感度を最大にでき
る。第22図に示す様に、発光ダイオード29は、複数
個をシリンドリカルレンズ30の長手方向に一致させて
一例に並べて配置する。第22 [2(alに示す平面
図において、軸元ダイオード29とスリット61はシリ
ンドリカルレンズ30に関して結像関係にある。
才だ、結像面32の位置は概略の対象物位置に設定し、
結像面62とスリット31とは結像レンズ33に関し1
結像関係にある。以上の様な構成をとることに、よp、
光元ダイオード29から発光される九を効出良く集元し
、スIJ +7 ト光を形成できるので、上記した3つ
の特徴に加え明るいスリ1ト光源を実現できる。ざらに
、発光ダイオード29にレンズを用いた指向性の強いも
のを用いることによシ、更に強力なスリット光源も実現
可能である。
結像面62とスリット31とは結像レンズ33に関し1
結像関係にある。以上の様な構成をとることに、よp、
光元ダイオード29から発光される九を効出良く集元し
、スIJ +7 ト光を形成できるので、上記した3つ
の特徴に加え明るいスリ1ト光源を実現できる。ざらに
、発光ダイオード29にレンズを用いた指向性の強いも
のを用いることによシ、更に強力なスリット光源も実現
可能である。
第23図は発光ダイオードを用いたスリット光源の他の
具体例を示す図である。第23図に示す様に、発光ダイ
オード29を複数個スリット31に沿って配置し、スリ
ット′51と結像面62は結像レンズ33に関して結像
関係にある。また、シリンドリカルレンズ30id、ス
リット元に結像面32上でむらが出なIA様に、結像レ
ンズ33とスリット31の間に挿入される。本具体例で
は、結像面32の結像間係が狂うと、スリット元にむら
が生じる欠点があるが、光切断線の位置検出を行なう本
発明では無視できる。本具体例によれば、第22図と比
較して明らかな様に、元軸方向の長さを短かくすること
ができ、発光ダイオード29の持つ特徴に加え、スリッ
ト光源を著しく小型にできる特徴がある。
具体例を示す図である。第23図に示す様に、発光ダイ
オード29を複数個スリット31に沿って配置し、スリ
ット′51と結像面62は結像レンズ33に関して結像
関係にある。また、シリンドリカルレンズ30id、ス
リット元に結像面32上でむらが出なIA様に、結像レ
ンズ33とスリット31の間に挿入される。本具体例で
は、結像面32の結像間係が狂うと、スリット元にむら
が生じる欠点があるが、光切断線の位置検出を行なう本
発明では無視できる。本具体例によれば、第22図と比
較して明らかな様に、元軸方向の長さを短かくすること
ができ、発光ダイオード29の持つ特徴に加え、スリッ
ト光源を著しく小型にできる特徴がある。
また、撮像装置と同様に、外枠をブラスチヴク等の非金
属で構成すれば、検出器を著しく小型・軽量にできる効
果がある。
属で構成すれば、検出器を著しく小型・軽量にできる効
果がある。
なお、第22図と第23図に示すスリット光源の具体例
では、スリット元が完全な平板状にならない。この問題
は結像レンズ33の 径を必要以上に大きくしないこと
で回避でさる。
では、スリット元が完全な平板状にならない。この問題
は結像レンズ33の 径を必要以上に大きくしないこと
で回避でさる。
本発明によりは、2つのスリット元が互いに又わる様に
スリット光源を配置し、それぞitの光切断線を解析す
ることによシ、2つの平行でない平面内における対象物
体の位置・姿勢を検出器又は対象物体を移動させること
なく検出できるので、物体の3次元的位置・姿勢を高速
に検出できる効果がある。
スリット光源を配置し、それぞitの光切断線を解析す
ることによシ、2つの平行でない平面内における対象物
体の位置・姿勢を検出器又は対象物体を移動させること
なく検出できるので、物体の3次元的位置・姿勢を高速
に検出できる効果がある。
また、十字状のスリット元を逆への字状に配置した2組
のスリット光源から得ているので、撮像装置とスリット
光源を一体化でき、小型°@量化が図れるとともに、ロ
ボットのグリツパないしグリツパにつかまれた物体に影
響を受けない検出が可能になる効果がある。また、2つ
の平行でない平面内の元切断線全1台の撮像装置で検出
しているので、検出器全小型・軽量にできる効果がある
。
のスリット光源から得ているので、撮像装置とスリット
光源を一体化でき、小型°@量化が図れるとともに、ロ
ボットのグリツパないしグリツパにつかまれた物体に影
響を受けない検出が可能になる効果がある。また、2つ
の平行でない平面内の元切断線全1台の撮像装置で検出
しているので、検出器全小型・軽量にできる効果がある
。
さらに、本発明の基礎となっている光切断法の効果によ
って、対象物の色や表面の状態に影響されなめ位置・姿
勢の検出が可能になる効果がある。
って、対象物の色や表面の状態に影響されなめ位置・姿
勢の検出が可能になる効果がある。
第1図は光切断法によるロボ・ソト視覚装置の検出器を
示す斜視図、第2図は第1図に示す検出器の検出画像の
一例1を示す図、第3図は光切断法による検出器を2組
組脅せた検出器金示す斜視図、第4図は本発明の原理と
なる検出器の斜視図、第5図は本発明による検出器の基
本措成全示す斜視図、第6図は第4図に示す検出器によ
る等距離線と笛幅線を表わした図、第7図は等距離線と
等幅線を得る検出器の斜視図、第8図11−j等距離線
の一例を示す図、第9図は等f@線の一例金示す図、第
10図は第8図に示す等距離線の変化を表わした図、第
11図は第9図に示す等幅線の変化を表わした図、第1
2図は光切断線の抽出方法全表わす図、第13図と第1
4図は検出対象物体の一例を示す図、第15図と第16
図と第17図は単13図に示す検出対象物体の検出処理
過程を示す図、第18図は第14図に示す検出対象物体
の検出画像を示す図、第19図は本発明のロボット視覚
装置の全体構成の一実施例を示す図、第20図は本発明
のロボット視覚装置で用いる撮像装置の一具体例を示す
図、第21図は第20図に示す撮像装@全示すプロ・ツ
ク図、第22図1a)と第23図(alは本発明のロボ
ット視覚装置の検出器に用いるスリット光源の具体例を
示す平面図、第22図(blと第23図(blは本発明
のロボット視覚装置の検出器に用いるスI) q ト光
源の具体例金示す正面図でおる。 1・・・スリット光源、2・・・撮像装置、5a、3b
・・・スリット元、4・・・光切断線、5・・・スリづ
ト元の交線、6・・・ついたて、7・・・目盛付レール
、8a+8b+80・・・元軸、9.10・・・対象物
体、11・・・ロボットアーム、12・・・グリ−/で
(の回転軸、13°°°スリウド元切替装置、14・・
・切線断線抽出回路、15・・・マイクロコンピュータ
、16・・・記憶装置、17・・・検出データ、1訃・
・グリツパ、19・・・2次元固体イメージセンサ、2
0・・・前置ITII像信号増幅器、21・・・同期信
号波形整形回路、22・・・TV右カメラ御ユニ、ット
、2!+a 、2!+t)・・・基板、24・・・支柱
、25・・・裏ぶた、26・・・コネクタ、27・・・
外枠、28.35・・・結像レンズ、29・・・発光ダ
イオード、30・・・シリンドリカルレンズ、31・・
・スリブト、32・・・結像面。 ;4′l 図 5 第2図 第3図 b 牙40 第5図 オ 6 図 (久)χに平面 <b>寥2手面オフ図 ;1″8図 オ9 回 第10図 才11図 牙12図 第13図 第14図 才15図 577− 第16図 第17図 才ノ8図 才tq図 牙20図 −+21図 手続補正書(方式) 事件の表示 昭和 57 年特許願第 201931、発明の名称
ロボット視覚装置 補正をする者 名 1!、、 4510)株式会11.
日 立 製 作 所代 表 名 三 III
勝 筏状 理 人 補正の内容 別紙の通り 茅6園
示す斜視図、第2図は第1図に示す検出器の検出画像の
一例1を示す図、第3図は光切断法による検出器を2組
組脅せた検出器金示す斜視図、第4図は本発明の原理と
なる検出器の斜視図、第5図は本発明による検出器の基
本措成全示す斜視図、第6図は第4図に示す検出器によ
る等距離線と笛幅線を表わした図、第7図は等距離線と
等幅線を得る検出器の斜視図、第8図11−j等距離線
の一例を示す図、第9図は等f@線の一例金示す図、第
10図は第8図に示す等距離線の変化を表わした図、第
11図は第9図に示す等幅線の変化を表わした図、第1
2図は光切断線の抽出方法全表わす図、第13図と第1
4図は検出対象物体の一例を示す図、第15図と第16
図と第17図は単13図に示す検出対象物体の検出処理
過程を示す図、第18図は第14図に示す検出対象物体
の検出画像を示す図、第19図は本発明のロボット視覚
装置の全体構成の一実施例を示す図、第20図は本発明
のロボット視覚装置で用いる撮像装置の一具体例を示す
図、第21図は第20図に示す撮像装@全示すプロ・ツ
ク図、第22図1a)と第23図(alは本発明のロボ
ット視覚装置の検出器に用いるスリット光源の具体例を
示す平面図、第22図(blと第23図(blは本発明
のロボット視覚装置の検出器に用いるスI) q ト光
源の具体例金示す正面図でおる。 1・・・スリット光源、2・・・撮像装置、5a、3b
・・・スリット元、4・・・光切断線、5・・・スリづ
ト元の交線、6・・・ついたて、7・・・目盛付レール
、8a+8b+80・・・元軸、9.10・・・対象物
体、11・・・ロボットアーム、12・・・グリ−/で
(の回転軸、13°°°スリウド元切替装置、14・・
・切線断線抽出回路、15・・・マイクロコンピュータ
、16・・・記憶装置、17・・・検出データ、1訃・
・グリツパ、19・・・2次元固体イメージセンサ、2
0・・・前置ITII像信号増幅器、21・・・同期信
号波形整形回路、22・・・TV右カメラ御ユニ、ット
、2!+a 、2!+t)・・・基板、24・・・支柱
、25・・・裏ぶた、26・・・コネクタ、27・・・
外枠、28.35・・・結像レンズ、29・・・発光ダ
イオード、30・・・シリンドリカルレンズ、31・・
・スリブト、32・・・結像面。 ;4′l 図 5 第2図 第3図 b 牙40 第5図 オ 6 図 (久)χに平面 <b>寥2手面オフ図 ;1″8図 オ9 回 第10図 才11図 牙12図 第13図 第14図 才15図 577− 第16図 第17図 才ノ8図 才tq図 牙20図 −+21図 手続補正書(方式) 事件の表示 昭和 57 年特許願第 201931、発明の名称
ロボット視覚装置 補正をする者 名 1!、、 4510)株式会11.
日 立 製 作 所代 表 名 三 III
勝 筏状 理 人 補正の内容 別紙の通り 茅6園
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1)対象物体の光学像を検但し、それを解析処理する
ことによって対象物体の位置および姿勢全検出し、その
検出結果によってロボットの腕機構全制御するようにし
たロボット視覚装置において、平行でない2つの平板状
のスリット光を発生1−るスリット光源と、2つの該ス
リット光のなす平面上に存在しない様に配置され、2つ
の該スリット光と対象物体表面との交線の光学像を電気
信号に変換する撮像装置と、−2つのスリット光源を1
つずつ切管えて発光させるスリット元切替装置と、撮像
装置から得られた画像上の明るい線を分離拍子する光切
断線抽出装置と、分離抽出される線の画像上の位置と実
際の位置との対応関係を格納する記憶装置と、分離抽出
された線と格納された対応関係から対象物体の位置・姿
勢を解析する計算手段とを備えていることを特徴とする
ロボット視覚装置。 (2)上記スリット光源が複数の発光ダイオードを用い
て構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第(
1)項記載のロボット視覚装置。 (4)上記撮像装置は、2次元固体イメージ七ンサと前
置画像信号増幅器からなる検出部と、制御部とに分けら
れ、該検出部がロボットの腕に設けられていることを特
徴とする特許請求の範囲第(3)項記載のロポ・ット視
覚装置。 (5)上記撮像装置の外枠が非金属で形成されているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記載のロボッ
ト視覚装置。 (6)上記スリット光源の外枠が非金属で形成されてい
るこさを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記載のロ
ボット視覚装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20193182A JPS5993293A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 視覚装置 |
US06/537,095 US4611292A (en) | 1982-10-06 | 1983-09-29 | Robot vision system |
DE8383109972T DE3381117D1 (de) | 1982-10-06 | 1983-10-05 | Visiervorrichtung fuer roboter. |
EP83109972A EP0107820B1 (en) | 1982-10-06 | 1983-10-05 | Robot vision system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20193182A JPS5993293A (ja) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | 視覚装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5993293A true JPS5993293A (ja) | 1984-05-29 |
JPH0413115B2 JPH0413115B2 (ja) | 1992-03-06 |
Family
ID=16449159
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20193182A Granted JPS5993293A (ja) | 1982-10-06 | 1982-11-19 | 視覚装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5993293A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61203285A (ja) * | 1985-03-04 | 1986-09-09 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの動作制御方法 |
JPH01103653U (ja) * | 1987-12-25 | 1989-07-13 | ||
JPH0463687A (ja) * | 1990-07-03 | 1992-02-28 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 対象物をロボットに把持させる方法 |
JPH07286820A (ja) * | 1994-04-20 | 1995-10-31 | Fanuc Ltd | 3次元視覚センサを用いた位置計測方法及び位置ずれ補正方法 |
-
1982
- 1982-11-19 JP JP20193182A patent/JPS5993293A/ja active Granted
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61203285A (ja) * | 1985-03-04 | 1986-09-09 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの動作制御方法 |
JPH01103653U (ja) * | 1987-12-25 | 1989-07-13 | ||
JPH0463687A (ja) * | 1990-07-03 | 1992-02-28 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 対象物をロボットに把持させる方法 |
JPH07286820A (ja) * | 1994-04-20 | 1995-10-31 | Fanuc Ltd | 3次元視覚センサを用いた位置計測方法及び位置ずれ補正方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0413115B2 (ja) | 1992-03-06 |
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