JPS5992900A - 無人フオ−クリフトの減速停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は無人フォークリフトの減速停止装置に係り、
その目的は例えば荷置き作業において走行通路上に段番
ノＪうれた停止線上で無人フォークリフトを停止させる
場合、及び荷取り作業において荷の所定前方位置で無人
ノＡ−クリフトを停止させる場合に、それぞれ無人フォ
ークリフトを予め設定した減速位置で減速させた後、前
記所定位置て停止さけるようにして、安全かつ効率のよ
い荷役作業を行うことができる無人フォークリフトの減
速停止装置を提供することにある。

Ｊメ下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って
説明する。

第１図において、無人フォークリフト１の車体フレーム
２は前側にＪ５いて前輪３の車軸に取着した軸受筒（図
示Ｕず）を介してアウターマス１〜４を前後方向へ傾動
可能に支持している。ティルトシリンダ５はその基端部
が車体フレーム２の前部上面に幻し回動ｉＪ能に連結さ
れ、同テイル（・シリンダ５のピストン１コツト５ａの
先端は前記アウターマス１〜４の外側面に対し回動可能
に連結されている。

従って、アウターマスト４が第１図で示ず垂立位置にあ
るとき、ティルトシリンダ５のピストンロッド５ａが収
縮されると、同アウターマスト４は後方へ傾動され、反
対に同ピストンロッド５ａが伸長されると、同アウター
マス１〜４は前方へ傾動される。

リフトシリンダ６は前記アウターマスト４の後側部内側
に固設され、そのピストンロッド６ａの先端はアウター
マスト４の内側にＦｔ　ＵＭ可能に装着されたインナー
マスト７の後面上部に連結されている。インナーマスト
７の内側には第１図に破線で示ずにうにリフＩ・ブラウ
ン１−８が上下一対のローラ（図示せず）により昇降可
能に装着され、このブラウン１−８に対し上部、下部フ
ィンガーバー９．１０を介してフォーク１１が取着され
ている。

又、前記インナーマス１〜７の上部内側にはヂ■−ンホ
イール１２が回動可能に支承され、同ヂ工−ンホイール
１２には一幅：を前記リフトシリンダ６のシリンダ本体
上部に連結し他端を前記リフドプラウッド８に連結した
チェーン１３が掛装されている。従って、前記リフトシ
リンダ６のピストンロッド６ａが上下方向に伸縮される
と、リフ１へシリンダ６及びチェーンホイール１２が貿
降動されるとともに、チェーン１３を介してフォーク１
１がインナーマスト・７の二倍の速度で上下動される。

前記フＡ−り１１のそれぞれの先端面には第２図に示ツ
Ｊ：うに第２及び第３の前方距離センサ１４．１５が配
設されていで、本実施例ではそれぞれ発光ダイオードと
フオｉ〜１〜ランシスターとから構成されている。第２
の前方距離センサ１４は前方にあるＭＷ間どの距１ｉ１
１を検出り°るセンナであって、本実施例では荷Ｗまで
の距離が０．’１．ＩＩＩ（以下、この距離を第２の減
速距離Ｄ２といい、この地点を第２の減速開始位置Ｐ２
という）になったとき検出信号を出ノ３するようになっ
ている。

第３の前方比ｍｔ　ｔン１Ｊ１５は前方にある荷Ｗ間ど
の距離を検出Ｊ゛るセン゛す゛であって本実施例では荷
Ｗまでの距離が０．２ｍ　　（以下、この距離を停止釦
ｌｌ！ｔ　Ｄ　３といい、その点を停止位置Ｐ３という
）になったとぎ検出信号を出力するにうになっている。

なお、第２及び第３の前方比ｌ１ｌＩＩ？ンサ１４゜１
５は本実施例ではパレツ１−の穴を検出するだめの穴探
りセンサとしても使用される。

停止線検出装置としての停止線検出コイル１６は前記ア
ウターマスト４の下部に設番プられ、第３図に示づよう
に無人フォークリフト１の副走行通路ＳＴ２上において
軌導線Ｌ２に対して直角方向に配設された停止に線ＳＬ
を検知づ”る。又、車体フレーム２の前側Ｆ部中央位置
には第１図に破線で示ずように発光ダイオードとフ第１
〜１ヘランジスタよりなる第１の前方距離セン＋Ｊｉ７
が設（）られ、荷Ｗの検知及びフォーク１１の先端から
荷Ｗまでの距離を検出するようになっている。なお、本
実施例では第１の前方距離センサ１７は荷Ｗまでの距離
が１．２１１１（以下、この距離を第１の減速距１ｔＤ
１といい、ぞの点を第１の減速聞始位ＦｆＰ１という）
になったとき検出信号を出ノｊする。

前記車体フレーム２の下面には受信コイル１８と送信コ
イル１９とがａ９４ノられ、受信コイル１８は第３図に
示すように副走行通路ＳＴ２上に配設されたスゲ−ジョ
ンコイルＣ１から発信される各ＵＥの指令信号をキャッ
チし、又、送信コイル１９は同スデーションコイルＣ１
に対して各種の指示信号を発信するＪ：うになっている
。

なお、本実施例では車体フレーム２の下面所定の位置に
軌Ｌ？ｔ！ＪＬ１．Ｌ２を検出するピックアップ−コイ
ル（図示せず）が設【ノられ−Ｃいて、これらピックア
ップコイルの検出に基づいて無人フォークリア１〜１は
主走行通路ＳＴ１若しくは副走行通路Ｓ　Ｔ　２上を走
行することができるようになっている。

次に、無人フォークリフ１−の停止装置の電気回路に゛
ついて説明づ゛る。

地上局制御装置２３はコントロール室に設（）られ、前
記軌導線Ｌ１．Ｌ２に無人フォークリフト１を所定の場
所に誘Ｓリ−るための誘Ｏ（６月を出力づるとともに、
前記停止１ｉ１８Ｌに停止信号を出力１−るようになっ
ている。又、地上局制御装置２３はステーションコイル
Ｃ１及び受信コイル１８を介して無人フォークリフト１
に備付けられた車載局制御回路２４に荷役作業のための
指令信号を出力づるとともに、前記送信コイル１９及び
スフ−ジョンコイルＣ１を介して同車戦局制御回路２４
から指示信号を入力するようになっている。

前記車載局制御回路２４は前記第１．第２及び第３の前
方距離センサー１７．１４．１５からの検出信号を入力
し、これら仁＋）に基づいて走行用［−夕ずなわち無人
）Ａ−クリット１を高速（３速）、中速（２速）、低速
（１速）及び停止させるための駆動制御信号を走行用モ
ータ駆動回路２７に出力する。

距離検出装置としての距離検出カウンタ２８は前記前輪
３の車軸に対して連動連結される無人フォークリフト１
の走行距離を計測する検出装置Ｃあって、その検出信号
を車載局制御回路２４に出力Ｊる。イし−（、車載局制
御回路２４は同距離検出カウンタ２８からの検出信号と
前記停止線検出コイル１Ｇからの検出信号を入力し、こ
れら信号に基づいて前記と同様に走行用モータ駆動回路
２７に駆動制御１８号を出力するＪ：うになっている。

い 記憶装置２９には第３図にＬＩＩ５いて無人フォークリ
フ１〜１がステーションコイルＣ１上にある位置から前
記停止線ＳＬまでの距離（走行距離ＡＤＯ）のデータ、
ステーションコイルＣ１から前記停止線ＳＬ手前１．２
ｍまで走行する距離（以下、この距離を３迷走行距１ｉ
１ｔＡＤ３といい、その点を２速開始位ｒｔ１Ｐ４とい
う）のデータ、２速開始位置Ｐ４から停止線ＳＬ手前０
．４１１１まで走行する距離（Ｌス下、この距離を２速
用行距離ΔＤ２といい、（の点を１速開始位置Ｐ５とい
う）のデータが記憶されていて、前記車載局制御回路２
４により適宜読みだされる。なＪ５．３迷走行距離△Ｄ
３および２速走ｆｊ距隙Δ１〕２のデータは走行距ｆＪ
１．　Ａ　Ｄ　Ｏのデータから演惇して求める方式どす
ることも可０１＝である。

次に、上記のにうに構成した無人フォークリフトの減速
停止装置の作用について説明する。

まず無人フォークリフ１−１を停止線ＳＬＪ二に停止さ
せその停止位行に荷Ｗを置く荷置き作業について第５図
に従って説明する。

今、無人フォークリア１−１が副走行通路Ｓ　Ｔ　２を
走行してステーションコイルＣ１まで案内されると、同
スデーションコイルＣ１を介して地上局制御装置２３か
ら荷置ぎ指令信号を受１プる。車載局制御回路２４はこ
の信号を受り、第５図（Δ）に示すように無人フォーク
リア１−１を３速で走行させるだめの駆動制御信号を走
行用モータ駆動回路２７に出力する。

又、車載局制御回路２４は前記記憶装置２９から３迷走
行距ｌ１ｌＩｉＡＤ３のデータを読みだすとと６に、距
離検出カウンタ２８から同無人フＡ−クリア１〜１が前
記ステーションコイルＣ１から走行した走行距１事ノ゛
−夕を常時人力づ゛る。ぞして、車載局制御回路２４は
前記３迷走行距１１ｉＡＤ３のデータど前記距離検出カ
ウンタ２８からの走行距離データを比較し、両データが
一致したとき、すなわち２速開始位置Ｐ４まで達したと
き、無人フォークリフ］〜１を２速に減速するための駆
動制御信号を前記走行用モータ２７に出カッる。

なお、無人フォークリフト１が２速開始位置Ｐ４まで走
行している間において、前記第１の前方距離センリ−１
７は前方に荷Ｗがないことに基づいて車載局制御回路２
４に検出信号を出力しないので、同制御回路２４は第１
の前方距離センサ１７の検出后）フに基つく動ｆ’ｌＦ
は行なわれない。

無人ノＡ−タリフト１が２速に減速されると同時に車載
局制御回路２４　＜Ｊ　＋ｒＪ　ＩＱ装装置９がら２迷
走行距離ＡＩ）　２のデータを読みだＪ’　　そして、
車載局ｉ１ｉ制御回路２／′Ｉは同データと前記距離検
出力「クンタ２８のデータとを比較、Ｌ、ｉ、両データ
が一致したとき、Ｊな：１つら１速開始位首１〕５に達
したとき、直らに１１（（人〕Ａ−クリフト１を１速に
減速さぼるべく走行用モータ駆動回路に駆動制御信号を
出力りる。

無人ノＡ−クリット１が１速で走行開始し、やがて１９
止線検出コイル１Ｇが停止線ＳＬを検知−４ると、車載
局制御回路２４はこの検出信号に応答して無人フォーク
リ゛７１へ１を停止させるための駆動制御信号を前記走
行用モータ駆動回路２７に出ノＪする。そして、無人フ
ォークリフト１は第５図（Ｃ）に示すように停止線Ｓ［
−上で停止される。

従って、無人）Ａ−クリット１がステーションコイルＣ
１から停止線３１間で走行Ｊ゛る間にＪ３いて、記憶装
置２９に記憶したデータ及び距離検出カウンタ２８から
のデータに基いて２速開始位置１〕４及び１速開始位置
Ｐ５にｄ３いて無人フォークリフト１を減速走行させる
ようにした後、停止線ＳＬ上で停止さゼるようにしたの
で、安全に停止線Ｓし上にイ？止させることができ、荷
役作業の安全及び効率のＪ：い荷置き作業を行うことが
できる。

次に、第６図＜Ａ）に示すように前方に積まれた荷Ｗを
持運ぶ荷取り作業の場合について説明りる。

今、前記と同様にステーション」イルＣ１の位置から無
人フォークリフト１が３速で前進し、やがて第６図（Ｂ
）に示すように第１の減速開始位ｆｉｆｆＰ１まで到達
すると、前記第１の前方距離セン゛リ−１７が荷Ｗを検
知し検出信号を出力する。車載局制御回路２４はこの検
出信号に応答して無人フォークリフ［・１を２速に減速
さ°けるための駆動制御信号を走行用モータ駆動回路２
７に出力する。

ＶΔ 従って、無人）Ａ−クリット１は第１の減速開始位置Ｐ
−１、−！Ｊなわち荷Ｗから１．２ｍの位置がら２速の
走行を開始する。２速に減速された無人ノＡ−クリフ１
−１がやがで第２の減速開始位置Ｐ２に到達づ−ると、
第２の前方孔１；！ｆ　ｔ？ン４ノ゛１４が前方にある
荷Ｗを検知し検出信号を前記車載局制御回路２４に出力
づる。車載局制御回路２４はこの検出信号に応答して、
同無人′フォークリフト１を１速に減速さけるための駆
動制御信号を前記距離検出カウンタ２８に出ツノする。

′Ｉ速に減速された無人フォークリフ１〜１が第６図（
Ｃ）に示Ｊ゛よう１ζ停止位１ｆｆｉ　Ｐ　３に到達す
ると、り〕３の前方孔ｌ１１１レンサ１５が前方にある
荷Ｗを検知し検出信りを車側■り即回路２４に出力づ−
る。

同中載周制御回路２４はこの信号に応答して無人フォー
クリア１−１を停止させるべく走行用モータ駆動回路２
７に無人フォークリフ１へ１を停止させるための制御信
号を出力する。従って、無人フォークリフ１−１は第６
図（Ｃ）に示ｔＪζうに停止位置Ｐ３４゛なわら荷Ｗか
ら０．２ｍ　　（停止釦ｍｌ　Ｄ　３　）離れた位置で
停止される。

このにうに荷取り作業の場合、前記荷置き作業の場合と
相違して、第１．第２及び第３の前方の距離センサー１
７，１４．１５の検出信号に基づいて第１及び第２の減
速開始位置Ｐｉ、Ｐ２で減速させた後、停止位［Ｐ３で
係止させるようにしたので、無人）Ａ−クリット１が荷
Ｗにぶつかることなく安全にかつ短峙聞に所定の停止位
置Ｐ３に停止さけることができ、次の荷役作業のための
動作を効率よく行わせることができる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、例えば第１及び第２の減速開始位置Ｐ１．１）２、及
び２速及び１３！開始位置１）４．Ｐ５を適宜変更し！
、：す、第１．第２及び′：５３の前方距霞１センリ１
７，１４．１５の取付位置を適宜変更して実施してもよ
く、さらには第２及び第３の前。

方距離セン４Ｊ１４．１５をともに両方のセンサ機能を
持たせるように実施してもよい。

以上訂述したように、この発明は前方に荷がある場合に
１，１第１及び第２の前方距離センサに基づいて予め定
めた位置で無人フォークリフＩ−を減速した後、第３の
前方距離センサに基づいて係止ざせ、又、前方に伺があ
る場合には距離検出装置に１，１づいＣ予め定めた位１
Ｎで減速させた後、停止線検出装置に基づいて無人フォ
ークリフトを停止さｌるようにしｌこので、同フＡ−ク
リア１〜を安全かつ動子よく所定の位置に停止ざけるこ
とができ、？・１１役作業の能率向上を図ることがでさ
、無人フォークリフ１〜の減速停止装置どして産業上１
のれたしのである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したフ（（（人］Ａ−クリフ
［−の側面図、第２図は同じく第２及び第３の前方距Ｉ
Ｖ１．　ｔンリーの取（Ｊ位置を示ず〕Ａ−夕の斜視図
、第３図は軌導線及び停止線の配置図、第４図は無人フ
ォークリフ１−の減速停止装置の電気ブｌ：ｌツク回路
図、第５図（△）、（Ｂ）、（Ｃ）は前方に合にお【ノ
る無人フォークリフトの動作を示す説明図である。 無人フォークリフト１、第１．第２及び第３の前方距ｍ
ｕセンリ１７．１４．１５、停止線検出＝１イル１６、
車載局制御回路２４、走行用モータ駆動回路２７、距離
検出カウンタ２８゜ 特訓出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所株式会社
　明　電　舎

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、前方にある荷の有無を検出してフォークリフト−の
   第１の減速位置を検出Ｊ′る第１の前方距離センリーと
   、 ｎａ記第１の減速位置より近い位置にＪ５いて、前記荷
   を検知してフォークリフトの９１２の減速位置を検出す
   る第２の前方部１ｌｌ１１１？ンサと、前記第２の減速
   位置より近い位置にＪ３いて、前記荷を検知してフォー
   クリフトの停止位ｒを検出する第３の前方距離センサと
   、 フォークリフトの走行通路上に設けられた停止線を検出
   する停止線検出装置と、 フォークリフトの走行距離を計ｉＩ！ＩＪする距離検出
   装置ど、 フォークリフトの走行用モータを駆動ＩＩ御するモータ
   駆動回路と、 前記第１の前方距離センサが前記荷を検知したとさ、前
   ｎｔｌ！モータ駆動回路に対して第１．第２及び第３の
   前方距離センサからの検出信号に基づいてフォークリフ
   トを第１及び第２の減速位置で段階的に減速させたのち
   、停止位置で停止させるための駆動制御信号を出力し、 又、第１の前方距離センサが前記荷を検知しなかったと
   ぎ、同上−タ駆動回路に対してフォークリフｌ〜を前記
   距離検出装置に基づいて予め設定した少なくとも２位置
   で減速させた後、前記停止線検出装置の検出イ３＠に基
   づいて停止線上で停止さぼるだめの駆動信号を出力する
   制御回路と、からなる無人フォークリフを−の減速停止
   装置。