JPS5987506A - 雑音除去装置 - Google Patents
雑音除去装置Info
- Publication number
- JPS5987506A JPS5987506A JP19758082A JP19758082A JPS5987506A JP S5987506 A JPS5987506 A JP S5987506A JP 19758082 A JP19758082 A JP 19758082A JP 19758082 A JP19758082 A JP 19758082A JP S5987506 A JPS5987506 A JP S5987506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- yrk
- small
- process signal
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
Landscapes
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Noise Elimination (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Filters And Equalizers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、プロセス信号に含まれる雑音を除去する装置
(フィルタ)に係シ、特にプロセス制御用に好適なフィ
ルタに関する。
(フィルタ)に係シ、特にプロセス制御用に好適なフィ
ルタに関する。
従来の技術を第1図、第2図、第3図を用いて説明する
。第1図において、1は制御対象のプロセスであシ例え
ば沸騰水型原子炉である。xkは時刻kにおけるプロセ
ス信号であシ、例えば平均出力領域モニタの出力信号で
ある。4はXkに含まれる雑音を除去する装置であり、
例えば1次遅れ低域通過フィルタである。yrkは時刻
kにおけるプロセス信号(中性子束)の設定値である。
。第1図において、1は制御対象のプロセスであシ例え
ば沸騰水型原子炉である。xkは時刻kにおけるプロセ
ス信号であシ、例えば平均出力領域モニタの出力信号で
ある。4はXkに含まれる雑音を除去する装置であり、
例えば1次遅れ低域通過フィルタである。yrkは時刻
kにおけるプロセス信号(中性子束)の設定値である。
3は減算器である。2はフィルタ4の出力ykと設定値
3’rhとの差(yrk−yh)よ多制御対象lへの操
作11ch’に出力する演算器である。一般的には、2
,3.4をまとめて制御装置としている。
3’rhとの差(yrk−yh)よ多制御対象lへの操
作11ch’に出力する演算器である。一般的には、2
,3.4をまとめて制御装置としている。
さて中性子束信号Xkに含まれる雑音(ノイズ)を除去
する1次遅れ低域通過フィルタ4の離散系の演算式は(
1)式のようになる。
する1次遅れ低域通過フィルタ4の離散系の演算式は(
1)式のようになる。
ここで、rはサンプリング周期、Tはフィルタ4の時定
数である。
数である。
第2図は、yrkを時刻t、でステップ状に低下させた
場合のXk、ykの時間的変化である。ここでrは0.
1秒、Tは0.2秒とした。xkの不規則な変動成分が
ノイズである。Xkの変動幅が大きいため、t、以前の
定常時においてフィルタ出力ykが変動している。この
ため定常時でも偏差(yh r−Yk)が変動し、演算
器2の出力である操作量Ckが変動する。その結果、プ
ラントに不必要な変動を与えるという問題がある。
場合のXk、ykの時間的変化である。ここでrは0.
1秒、Tは0.2秒とした。xkの不規則な変動成分が
ノイズである。Xkの変動幅が大きいため、t、以前の
定常時においてフィルタ出力ykが変動している。この
ため定常時でも偏差(yh r−Yk)が変動し、演算
器2の出力である操作量Ckが変動する。その結果、プ
ラントに不必要な変動を与えるという問題がある。
第3図は、Tt1.0秒にし7’(場合の特性である。
足′に時におけるykの変動幅は第2図の場合に比べて
小さくなるが、j=以欲の過渡変化時ではykはxkに
対して遅れが大きく、差1yk−Xklが大きくなる。
小さくなるが、j=以欲の過渡変化時ではykはxkに
対して遅れが大きく、差1yk−Xklが大きくなる。
この結果、Xkが必袂以上にアンダーシュートやオーバ
ーシューヒし、制御装置全体の応答性が低下するという
問題が発生する。またこの場合、演算器2の定数を適切
に選ばないと制御ハンチングが起るという問題がある。
ーシューヒし、制御装置全体の応答性が低下するという
問題が発生する。またこの場合、演算器2の定数を適切
に選ばないと制御ハンチングが起るという問題がある。
すなわち、理想的なフィルタ出力’Jkは、xkの定常
時には変動幅の小さい一定な値となり、過渡時にはxk
に対して遅れが小さい(差1yk−xhlが小さい)値
となることである。しかし、従来技術ではこれを達成で
きず、時定数Tを小さくすると定常時においてykが変
動し、Tを大きくすると過渡時に差1Yhxklが太き
くなシすぎるという欠点がある。
時には変動幅の小さい一定な値となり、過渡時にはxk
に対して遅れが小さい(差1yk−xhlが小さい)値
となることである。しかし、従来技術ではこれを達成で
きず、時定数Tを小さくすると定常時においてykが変
動し、Tを大きくすると過渡時に差1Yhxklが太き
くなシすぎるという欠点がある。
本発明の目的は、プロセス信号Xkの定常時には変動幅
の小さい一定な値を出力し、かつ、xkの過渡時にはX
kとの差が小さい値を出力するフィルタを提供すること
である。
の小さい一定な値を出力し、かつ、xkの過渡時にはX
kとの差が小さい値を出力するフィルタを提供すること
である。
本発明の特徴は、フィルタの定数を定常時と過渡時で適
宜変更できるようにしたことである。すなわち、例えば
1次遅れ低域通過フィルタの時定数Tを、定常時は大き
くして変動幅の小さい値’Jkを出力し、かつ過渡時は
T’に小さくしてプロセス信号xkとの差が小さい値y
kを出力させるようにしたことである。ここで、定常時
と過渡時の区別は、Xkとその目標値yrkとの差1y
rh xhlるようにしている。
宜変更できるようにしたことである。すなわち、例えば
1次遅れ低域通過フィルタの時定数Tを、定常時は大き
くして変動幅の小さい値’Jkを出力し、かつ過渡時は
T’に小さくしてプロセス信号xkとの差が小さい値y
kを出力させるようにしたことである。ここで、定常時
と過渡時の区別は、Xkとその目標値yrkとの差1y
rh xhlるようにしている。
本発明の一実施例を第4図〜第6図を用いて説明する。
第4図は本発明一実施例の構成を説明する図であシ、第
1図の従来例と異なる点は、時定数固定型の1次遅れ低
域通過フィルタのかわシに、プロセス信号Xkとその目
標値5’rkとの偏差界する手段11、偏差l yrk
xklと変化率段12、及び時定数Tを変更するこ
とができる時定数可変型1次遅れ低域通過フィルタ13
を設けたことである。第5図は、第4図を補足説明する
図である。11では、プロセス信号Xhとその目標値y
rkとの偏差1 yrk xkl及びプロセス信号t
xk や変化率1−1が大きければ、制御対象1が過渡t 変化状態であることを意味している。12では、xk 偏差1yrk−xklと変化率1−1よりTtとT2t 全決定し、その低値を時定数Tとして出力する。
1図の従来例と異なる点は、時定数固定型の1次遅れ低
域通過フィルタのかわシに、プロセス信号Xkとその目
標値5’rkとの偏差界する手段11、偏差l yrk
xklと変化率段12、及び時定数Tを変更するこ
とができる時定数可変型1次遅れ低域通過フィルタ13
を設けたことである。第5図は、第4図を補足説明する
図である。11では、プロセス信号Xhとその目標値y
rkとの偏差1 yrk xkl及びプロセス信号t
xk や変化率1−1が大きければ、制御対象1が過渡t 変化状態であることを意味している。12では、xk 偏差1yrk−xklと変化率1−1よりTtとT2t 全決定し、その低値を時定数Tとして出力する。
ここで偏差1yrh xklが大きければTt ’K
l”小さxk く、小さければT1を大きくする。変化率1−1t とT2の関係も同様にする。T1とT2のうちの低値を
実際に使う時定数Tとするのは、過渡変化時に遅れが少
ないようにするためである。13は次式を演算しyht
出力する機能がある。
l”小さxk く、小さければT1を大きくする。変化率1−1t とT2の関係も同様にする。T1とT2のうちの低値を
実際に使う時定数Tとするのは、過渡変化時に遅れが少
ないようにするためである。13は次式を演算しyht
出力する機能がある。
ここで、τはサンプリング周期、Tは12の出力である
時定数Tである。
時定数Tである。
第6図は、本実施例の特性を示す図である。定常時(時
刻t、以前)ではTが大きくなるためykの変動幅が小
さくなる。これはxkの係数(1−e’″りが小さくな
るためである。一方、過渡時(1,以後)はTが小さく
なり(係数(x−e−yzが大きくなシ)、ykとXk
との差は小さくなる。
刻t、以前)ではTが大きくなるためykの変動幅が小
さくなる。これはxkの係数(1−e’″りが小さくな
るためである。一方、過渡時(1,以後)はTが小さく
なり(係数(x−e−yzが大きくなシ)、ykとXk
との差は小さくなる。
本実施例によれば、定常時においてykの変動幅が小さ
く、かつ、過渡時においてykはプロセス信号Xkとの
差が小さくなるので、従来の問題点を解決できるという
効果がある。
く、かつ、過渡時においてykはプロセス信号Xkとの
差が小さくなるので、従来の問題点を解決できるという
効果がある。
本発明の変形例として、定常と過渡の区別に変いる場合
がある。このとき過渡変化時の応答が多少遅くなるが、
単純な構成で従来の問題点を解決できるという効果があ
る。
がある。このとき過渡変化時の応答が多少遅くなるが、
単純な構成で従来の問題点を解決できるという効果があ
る。
本発明によれば、プロセス信号xkの定常時には変動幅
の小さい値ykを出力し、かつ、Xkの過渡変化時には
xkとの差が小さい値’lhを出力する雑音除去装置を
実現できる。したがって、走間 常時における制御間やポンプ回転数の不必要な変動を防
止できるので、べ゛γリングのような機器の摩耗を低減
できるという効果がある。また、過渡変化時は応答遅れ
を防止できるので、制御装置全体としての応答性が向上
するという効果がある。
の小さい値ykを出力し、かつ、Xkの過渡変化時には
xkとの差が小さい値’lhを出力する雑音除去装置を
実現できる。したがって、走間 常時における制御間やポンプ回転数の不必要な変動を防
止できるので、べ゛γリングのような機器の摩耗を低減
できるという効果がある。また、過渡変化時は応答遅れ
を防止できるので、制御装置全体としての応答性が向上
するという効果がある。
第1図は従来方法の構成を説明する図、第2図及び第3
図は従来方法における特性を説明する図、第4図は本発
明一実施例の構成を説明する図、第5図は第4図を補足
説明する図、第6図は本発明する手段、12・・・偏差
IYrk xhlと変化率段X813・・・時定数Tを
変更することができる時定第1図 弔2図 峙閂t 第3日 LO 峙r+q’l を 箔40
図は従来方法における特性を説明する図、第4図は本発
明一実施例の構成を説明する図、第5図は第4図を補足
説明する図、第6図は本発明する手段、12・・・偏差
IYrk xhlと変化率段X813・・・時定数Tを
変更することができる時定第1図 弔2図 峙閂t 第3日 LO 峙r+q’l を 箔40
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、プロセス信号に含まれる雑音を除去する装置におい
て、プロセス信号Xとプロセス信号の目標値ytとの偏
差1 )’r −X lまたはプロセス信号て雑音除去
装置の定数を変更する手段を設けたことを特徴とする雑
音除去装置。 2、特許請求の範囲第1項においてプロセス信号に含ま
れる雑音を除去する1次遅れ低域通過フィルタにおいて
、プロセス信号Xとプロセス信号の目標値yrとの偏差
1 y、−xl及びプロセス信て前記1次遅れ低域通過
フィルタの時定数T?変更する手段を設けたことを特徴
とする雑音除去装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19758082A JPS5987506A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | 雑音除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19758082A JPS5987506A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | 雑音除去装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5987506A true JPS5987506A (ja) | 1984-05-21 |
Family
ID=16376853
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19758082A Pending JPS5987506A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | 雑音除去装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5987506A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61251902A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-08 | Yokogawa Electric Corp | 雑音除去装置 |
JPH0370004A (ja) * | 1989-08-09 | 1991-03-26 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 自動制御方式 |
JP2008068663A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
-
1982
- 1982-11-12 JP JP19758082A patent/JPS5987506A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61251902A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-08 | Yokogawa Electric Corp | 雑音除去装置 |
JPH0370004A (ja) * | 1989-08-09 | 1991-03-26 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 自動制御方式 |
JP2008068663A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
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