JPS5986563A - Method of arranging automatic winding of metal wire onto several bobbins - Google Patents
Method of arranging automatic winding of metal wire onto several bobbinsInfo
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- JPS5986563A JPS5986563A JP19566682A JP19566682A JPS5986563A JP S5986563 A JPS5986563 A JP S5986563A JP 19566682 A JP19566682 A JP 19566682A JP 19566682 A JP19566682 A JP 19566682A JP S5986563 A JPS5986563 A JP S5986563A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
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- B65H67/048—Continuous winding apparatus for winding on two or more winding heads in succession having winding heads arranged on rotary capstan head
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- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、多数のボビンへの金属線自動巻付段取方法
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a method for automatically winding metal wire onto a large number of bobbins.
絶縁樹脂を外周に焼付けて絶縁被覆としたエナメル線や
ホルマール線等の電線その他の金属線を製造するライン
では、最終工程において該金属線をボビンに巻付け、当
該巻上げが完了したボビンを所定の集積プールに向けて
搬出すると共に新たな空ボビンを金属線巻付ステーショ
ンにセットし、前記空ボビンでの金属線巻付けを開始す
る作業が反復されている。しかしながら、従来この新旧
ボビンの交換及び金属線のボビン巻付作業は全て人手に
頼っており、多大な労力と時間とを要するため、労働環
境の改善及び作業能率向上の玄ツクとなっていた。In lines that manufacture electric wires and other metal wires such as enamelled wires and formal wires whose outer periphery is baked with insulating resin for insulation coating, the metal wires are wound around bobbins in the final process, and the finished bobbin is placed in a specified position. The process of transporting the bobbin to the collection pool, setting a new empty bobbin in the metal wire winding station, and starting winding the metal wire on the empty bobbin is repeated. However, in the past, replacing the old and new bobbins and winding the metal wire around the bobbin were all done manually, requiring a great deal of labor and time, which was the key to improving the working environment and working efficiency.
本発明は前記難点に鐵み案出されたものであって、多数
のボビンＬ二対する金属線の巻付作業及び巻上完了ボビ
ンと空ボビンとの交換・搬出を全て自動化して、金属線
生産ラインでの省力化並びに稼動効率の飛躍的な向上を
図ることを目的としている。The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems, and it is possible to automate the winding work of metal wire around a large number of bobbins L and the exchange and unloading of completed winding bobbins and empty bobbins. The aim is to save labor on production lines and dramatically improve operating efficiency.
すなわち、前記目的を達成するため本発明に係る多数の
ボビンへの金属線自動巻付段取方法は、フリーアームの
先端にブラケットを設けたロボットを台車上に搭載する
と共にこの台車をレール上に走行自在に装置し、前記ブ
ラケットに無端ベルトを自由回転自在に支持しかつこの
無端ベルトの１部をブラケット外方に臨ませ、２つのボ
ビンがセットされかつ各ボビンを金属線巻付位置及びボ
ビン搬出位置に交互に到来させるロータリーテーブルを
前記レールの両側または片側に沿って所定距離離間させ
て多数配置してなり、前記夫々のロータリーテーブルに
おいて金属線巻付位置にあるボビンに金属線の巻付を行
い、任意のボビンの金属線巻上が完了すると当該ロータ
リーテーブルが所定割出角度だけ回転して金属線巻上完
了ボビンをボビン搬出位置に到来させると共に他方の空
ボビンを金属線巻付位置に列行させて前記巻上完了ボビ
ンに延びている金属線を前記他方のボビンの外周近傍に
位置させ、前記金属線巻上完了を検出して制御指令を発
信することにより前記ロボットをレール上に走行させる
か又はフリーアームを延伸させて前記無端ベルトのブラ
ケット外方に臨んでいる部分を前記空ボビンの外周に押
当て、該無端ベルトと空ボビン外周との間に前記金属線
を挟圧保持し、次いで該金属線を巻上完了ボビンと空ボ
ビンとの間で切断すると共に前記空ボビンの回転を開始
して無端ボルトの抑圧作用下に該金属線を空ボビン外周
になし宏せつつボビンへの巻付を行い、更し；ボビン搬
出位置にある巻上完了ボビンを搬出して新たな空ボビン
をロータリーテーブル上の該ボビン搬出位置にセットす
ることを特徴とする。That is, in order to achieve the above-mentioned object, the method of automatically winding metal wire onto a large number of bobbins according to the present invention includes mounting a robot having a bracket at the tip of a free arm on a trolley, and mounting the robot on a rail. An endless belt is freely rotatably supported on the bracket, a part of the endless belt is exposed to the outside of the bracket, two bobbins are set, and each bobbin is set at a metal wire winding position and a bobbin. A large number of rotary tables are arranged at predetermined distances along both sides or one side of the rail, and the metal wire is wound around the bobbin at the metal wire winding position on each of the rotary tables. When the metal wire winding of a given bobbin is completed, the rotary table rotates by a predetermined index angle to bring the metal wire winding completed bobbin to the bobbin unloading position and move the other empty bobbin to the metal wire winding position. A metal wire extending to the winding completed bobbin is positioned near the outer periphery of the other bobbin, and by detecting the completion of winding the metal wire and transmitting a control command, the robot is moved onto the rail. or by extending the free arm and pressing the portion of the endless belt facing outside the bracket against the outer periphery of the empty bobbin, and pinching the metal wire between the endless belt and the outer periphery of the empty bobbin. Then, the metal wire is cut between the winding completed bobbin and the empty bobbin, and the empty bobbin is started to rotate so that the metal wire is spread around the outer periphery of the empty bobbin under the suppressing action of the endless bolt. The present invention is characterized in that winding is carried out on the bobbin, and the winding completed bobbin at the bobbin carrying-out position is carried out, and a new empty bobbin is set at the bobbin carrying-out position on the rotary table.
次に、本発明に係る多数のボビンへの金属線自動巻付段
取方法について、播付図面を参照しながら以下詳細に説
明する。第１図は本発明方法を実施するのに好適に使用
される装置の概略ｋ）成を示す側面図であって、第２図
は第１図に示す装置の平面図である。すなわち、金属線
製造ラインの最終工程が位置する工場内敷地には、第２
図に示すように２条の平行レール１０．’１０が敷設さ
れ、このレール１０．１０上に矩形状の台車１２が走行
自在に載架されている。この台車１２には、後述するよ
うにフリーアーム式のロボット１４が搭載されて高重心
設計になるため、フリーアーム１６の運動及びワーク把
持により重心が変動して台車１２が傾倒するのを防止す
るべく、車輪１８はレール１０の側部長手方向に条設さ
れた長溝２０に嵌合して走行するよう構成されている。Next, a method for automatically winding metal wire around a large number of bobbins according to the present invention will be described in detail with reference to the sowing drawings. FIG. 1 is a side view schematically showing the configuration of an apparatus preferably used to carry out the method of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the apparatus shown in FIG. 1. In other words, there is a second factory site where the final process of the metal wire manufacturing line is located.
As shown in the figure, two parallel rails 10. '10 is laid, and a rectangular trolley 12 is mounted on the rail 10.10 so as to be freely movable. As will be described later, this cart 12 is equipped with a free arm type robot 14 and is designed to have a high center of gravity. This prevents the cart 12 from tilting due to fluctuations in the center of gravity due to movement of the free arm 16 and gripping of the workpiece. To this end, the wheels 18 are configured to run while fitting into long grooves 20 provided longitudinally along the sides of the rails 10.
また、台車１２への走行駆動力は、該台車１２上に配設
した電気モータ２２より無端チェノを介して車輪１８に
伝達されるようになっている。The driving force for driving the truck 12 is transmitted from an electric motor 22 disposed on the truck 12 to the wheels 18 via an endless chain.
前記台車１２上には、ロボット本体１４を水平旋回自在
に支持する基筒２４が直立搭載され、ロボット本体１４
のショルダ２６からは、２腕式のフリーアーム１６が前
進・後退のスウィング動作自在に延出軸支されている。A base cylinder 24 that supports the robot body 14 in a horizontally rotatable manner is mounted upright on the trolley 12.
A two-arm type free arm 16 extends from the shoulder 26 and is supported by a shaft so as to be able to freely swing forward and backward.
前記ロボット１４は円筒座標系の作動機構を有するもの
が好適に使用され、そのフリーアーム１６の先端に設け
たりスト２３には、筒体３０を介して剛性に富んだ矩形
状の金属フレームからなる支持基台３２が、例えば２４
０°の回動範囲内で水平旋回自在に取付けられている。Preferably, the robot 14 has an operating mechanism based on a cylindrical coordinate system, and a highly rigid rectangular metal frame is provided at the tip of the free arm 16, and the support 23 is provided with a cylindrical body 30 interposed therebetween. The support base 32 is, for example, 24
It is mounted so that it can rotate horizontally within a rotation range of 0°.
前記支持基台３２にはブラケット３４が配設され、この
ブラケット３４には無端ベルト３６が自由回転自在に支
持されると共に該無端ベルト３６の１部はブラケット３
４の外方に臨んて、金属線自動巻付機構を構成している
が、この機構の詳細については第３図乃至第６図に関連
して後述する。A bracket 34 is disposed on the support base 32, and an endless belt 36 is freely rotatably supported on the bracket 34, and a portion of the endless belt 36 is attached to the bracket 3.
4, an automatic metal wire winding mechanism is constructed, and the details of this mechanism will be described later in connection with FIGS. 3 to 6.
また、前記台車１２が走行するレール１０の画側または
片側に沿って、第２図に示すようにロータリーテーブル
３８が所定間隔離間して多数配置されている。このロー
タリーテーブル３εは、軸４０を中心として反時計方向
に１８０°の中心角で順次回転し得るよう構成されてお
り、該ロータリーテーブル３８上には、適宜直径の金属
線巻取用ボビン４２．４４がセットされて、符号Ｘで示
す金属線巻付位置及び符号Ｙで示すボビン搬出位置（こ
れは空ボビンの待機位置でもある）に順次到来可能に構
成されている（第２図及び第４図参照）。Further, as shown in FIG. 2, a large number of rotary tables 38 are arranged at predetermined intervals along the image side or one side of the rail 10 on which the truck 12 runs. This rotary table 3ε is configured to be able to sequentially rotate counterclockwise around a shaft 40 at a central angle of 180°, and a metal wire winding bobbin 42 of an appropriate diameter is mounted on the rotary table 38. 44 is set so that it can reach the metal wire winding position indicated by the symbol X and the bobbin unloading position indicated by the symbol Y (this is also the standby position for empty bobbins) in sequence (see Figs. 2 and 4). (see figure).
そして、各ロータリーテーブル３８の金属線巻付位置に
セットされたボビン４２に、金属線４６の巻取りが夫々
実施される。Then, the metal wire 46 is wound onto the bobbin 42 set at the metal wire winding position of each rotary table 38, respectively.
次に、前記フリーアーム１６の先端に取付けられる金属
線自動巻付機構の詳細について、第３図乃至第６図を参
照して説明する。Next, details of the metal wire automatic winding mechanism attached to the tip of the free arm 16 will be explained with reference to FIGS. 3 to 6.
ブラケット３４は所定幅を有する金属製の板体からなり
、第４図に示すように支柱４８による取付基部から離間
する側の端縁部には、内方に弧状に切込まれた湾曲部５
０が形成されており、この湾曲部５０は、前記フリーア
ーム１６によるブラケッ：−３４の移動と共に、ロータ
リーテーブル３８の金属線巻付位置にセットされたボビ
ン４２に向けて接近離間自在に臨むよう構成されている
。The bracket 34 is made of a metal plate having a predetermined width, and as shown in FIG. 4, the end edge of the bracket 34 on the side away from the mounting base of the support 48 has a curved part 5 cut in an arc shape inward.
0 is formed, and this curved portion 50 is configured to move toward and away from the bobbin 42 set at the metal wire winding position of the rotary table 38 as the bracket 34 moves by the free arm 16. It is configured.
ブラケット３４の端縁部には、前記湾曲部５０を挾んで
２つの従動プーリ５２，５４がｌ１ｔｌ ５ Ｆ３ 。At the end edge of the bracket 34, two driven pulleys 52 and 54 sandwich the curved portion 50.
５８を介して直立軸支され、更にこれら２つの従動プー
リ５２，５４に対向するブラケット３４’ Ｊ−の所定
位置に、テンションプーリ６０が配設されている。すな
わち、ブラケット３４にはテンションＦｉ６２が軸６４
を介して旋回自在に軸支され、このテンション板６２の
所定位置に前記テンションプーリ６０が軸６６を介して
直立軸支されると共に、ブラケット３４に固定しまたし
型金具６８と前記テンション板６２との間に、所定弾力
の引張ばね７０が弾力的に介装されている。なお、この
引張ばね７０は、Ｌ型金具６８に設けた係止ねじ７２を
進退移動させることにより、テンション板６２への付与
弾力を適宜調節可能である。A tension pulley 60 is disposed at a predetermined position on the bracket 34'J-, which is vertically supported via a shaft 58 and further faces the two driven pulleys 52 and 54. That is, the tension Fi62 is applied to the shaft 64 of the bracket 34.
The tension pulley 60 is rotatably supported via a shaft 66 at a predetermined position of the tension plate 62, and the tension pulley 60 is fixed to the bracket 34 and is attached to a metal fitting 68 and the tension plate 62. A tension spring 70 having a predetermined elasticity is elastically interposed between the two. The tension spring 70 can adjust the elasticity imparted to the tension plate 62 as appropriate by moving a locking screw 72 provided on the L-shaped fitting 68 back and forth.
前記１連のプーリ５２，５４及び６０は、第３図に示す
ようにベル１−張架面が縦方向に充分長いスプール状の
プーリであって、これらのプーリに所定幅の無端ベルト
３６が張架されている。前記無端ベルト３６は、後述す
るように金属線をこのベルト３６と空ボビンとの間に挟
圧して、該金属線にボビン周方向のくせ付けをするもの
であるので、金属線とのスリップを生じにくい特性のナ
イロン樹脂等が材質として採用される。なお、先に述べ
たようにテンション板６２には引張ばね７０により引張
弾力が付与されているので、無端ベル１へ３６はテンシ
ョンプーリ６０を介して適度の張力が与えられており、
かつ外力を加えら九ることにより自由回転可能になって
いる。また、先に述へたように、ブラケット３４の所定
端縁部は内方に向けて弧状に湾曲するよう形成され、か
っこの湾曲部５０を挾んで従動プーリ５２，５４が枢着
軸支されているから、無端ベルト３６の一部は、第４図
に明確に示されるように、湾曲端縁部５０の外方に若干
延出している。As shown in FIG. 3, the series of pulleys 52, 54, and 60 are spool-shaped pulleys whose tension surface is sufficiently long in the vertical direction, and an endless belt 36 of a predetermined width is attached to these pulleys. It is strung up. As will be described later, the endless belt 36 is designed to compress a metal wire between the belt 36 and an empty bobbin to shape the metal wire in the circumferential direction of the bobbin, thereby preventing slippage with the metal wire. The material used is nylon resin, which has the property of not easily forming. As mentioned above, since the tension plate 62 is given tensile elasticity by the tension spring 70, an appropriate tension is applied to the endless bell 1 36 via the tension pulley 60.
Moreover, it is possible to rotate freely by applying an external force. Further, as described above, the predetermined edge portion of the bracket 34 is formed to curve inward in an arc shape, and the driven pulleys 52 and 54 are pivotally supported by sandwiching the curved portion 50 of the bracket. As a result, a portion of the endless belt 36 extends slightly outwardly of the curved edge 50, as clearly shown in FIG.
更に、前記ブラケット３４には適宜の駆動機構（図示せ
ず）により付勢されて金属線を切断するカッタ７４が配
設固定されている。このカッタ７４はシャー構造により
金属線を剪断する形式のものが好遮に使用されるが、そ
の他各種の構造を金属線の線径その他の条件を考慮して
採用可能である。Furthermore, a cutter 74 is arranged and fixed on the bracket 34 for cutting the metal wire by being biased by a suitable drive mechanism (not shown). The cutter 74 is preferably of a type that shears the metal wire with a shear structure, but various other structures can be adopted in consideration of the wire diameter of the metal wire and other conditions.
またカッタ４４のブラケット上の配設個所は、第３図に
示しかつ後述するように、金属線の巻上げが完了してボ
ビン搬出位置へ移送されたボビンと、新たに金属線巻付
位置へ到来した空ボビンとの間に位置するよう適宜設定
される。Further, as shown in FIG. 3 and described later, the cutter 44 is placed on the bracket for the bobbin that has been moved to the bobbin unloading position after the winding of the metal wire has been completed, and for the bobbin that has just arrived at the metal wire winding position. It is set appropriately so that it is located between the empty bobbin and the empty bobbin.
また、本発明では、ブラケット３４は前記フリーアーム
１６の移動作用下に、前記金属線巻付位ｆｆＸに向けて
接近及び離間し得るようになっており、ブラケット３４
が金属線巻付位置Ｘに接近した際に、ブラケット３４の
内方湾曲端縁部５０から外方に延出している無端ベルト
３６の１部は、前記金属線巻付位置Ｘにセットさ九てい
るボビン４２の外周に臨むよう、予め位ｗ設定されてい
る。Further, in the present invention, the bracket 34 can approach and move away from the metal wire winding position ffX under the movement of the free arm 16.
When the metal wire winding position X approaches the metal wire winding position The position w is set in advance so as to face the outer periphery of the bobbin 42.
なお、第５図において、ブラケット３４を支持している
支柱４８が垂線に対し約２°のメ°フセット角を有して
いるのは、本実施例で使用するボビン４２．４４はその
金属線巻取面が約２°の緩傾斜を有する截頭円錐）こ形
成されているためであって、通常の平行ボビンを使用す
るときは、支柱４８には前記オフセット角を付与する必
要はない。In FIG. 5, the pillar 48 supporting the bracket 34 has a mefset angle of about 2 degrees with respect to the perpendicular line because the bobbins 42 and 44 used in this embodiment are metal wires. This is because the winding surface is formed into a truncated cone with a gentle inclination of about 2 degrees, and when a normal parallel bobbin is used, it is not necessary to provide the pillar 48 with the offset angle.
また、第３図、第５図及び第６区において、参照符号７
６．７８は夫々ボビン把持用のシ゛リッパを示し、一方
のグリッパ７６は、ボビンのフランジ縁部を挟圧保持す
る構造を有して、流体圧シリンダ８０によりトグルリン
ク機ｇ８２を介して締付力が付与されるようになってい
る。また他方のプリンパフ８は、ボビンの中心通孔（図
示せず）に挿入された後拡開して当該ボビンを保持する
ものであって、同じく流体圧シリンダ８４によりトグル
のダブルリンク機構８６を介して拡開付勢されるもので
ある。なお２第１図乃至第３図において符号８８は、金
属線４６を図示しない金属線供給源から繰出してボビン
へ供給するためのノズルを示す。In addition, in Figure 3, Figure 5 and Section 6, reference numeral 7
Reference numerals 6 and 78 indicate grippers for gripping the bobbin, and one gripper 76 has a structure that holds the flange edge of the bobbin under pressure, and applies a tightening force by a fluid pressure cylinder 80 via a toggle link machine g82. is now granted. The other pudding puff 8 is inserted into the center hole (not shown) of the bobbin and then expanded to hold the bobbin. It is energized to expand. 2. In FIGS. 1 to 3, reference numeral 88 indicates a nozzle for feeding the metal wire 46 from a metal wire supply source (not shown) to the bobbin.
このように構成した金属線自動巻付装置の作用及び効果
について、本発明に係る金属線巻付段取方法との関連に
おいて、以下説明する。ロータリーテーブル４６上には
、２つのボビン４２，４．４がセットされ、第７図に示
すように一方の空ポビン４２は前記金属線巻付位置Ｘに
位置し、また他方の空ボビン４４は待機位置（ボビン搬
出位置）Ｙト；位置している。前記空ボビン４２に、図
示しない金属線供給源から繰出される金属線４６の端部
を巻付け、該ボビン４２をロータリーテーブル３８上で
回転させることにより金属線の巻付は及び巻取りを行う
。The functions and effects of the metal wire automatic winding device configured as described above will be explained below in relation to the metal wire winding setup method according to the present invention. Two bobbins 42, 4.4 are set on the rotary table 46, and as shown in FIG. 7, one empty bobbin 42 is located at the metal wire winding position X, and the other empty bobbin 44 is Standby position (bobbin unloading position) Y; is located. The end of a metal wire 46 fed from a metal wire supply source (not shown) is wound around the empty bobbin 42, and the metal wire is wound and taken up by rotating the bobbin 42 on the rotary table 38. .
ボビン４２での全屈線巻取りが進行して所定直径にまで
巻上げられると、これを検出してロータリーテーブル３
８が反時計方向に１８０°回転し、前記巻上の完了した
ボビン４２は搬出位置Ｙに到来すると共に、前記搬出位
［Ｙ上で待機していた新たな空ボビン４４が前記金属線
巻取面２Ｘに到来する（第３図及び第７図（ｄ）参照）
。このとき、巻上完了ボビン４２シこ延びている金環線
４６は、新たな空ボビン４４の外周近傍に位置している
（第７図（ｄ）参照）。そこで、前記全屈線巻上完了を
検出して制御指令を発信し、ロボット１４の台車１２を
レール１０上に走行させて（または、フリーアーム１６
の延伸動作のみで足りるときは、該フリーアーム１６を
延伸させて）、前記ブラケット３４を移動手段の移動作
用下に前記金属線巻付位置Ｘに到来させれば、先に述べ
たように無端ベルト３６の１部はブラケット３４の内方
湾曲端縁部５０より外方に延出しているので、このベル
ト面が空ボビン４４の外周に押当てられ、これによって
該無端ベルト３６とボビン外周との間し；前記金属線が
挟圧保持される（第３図、第７図（ｅ））。When the bobbin 42 is fully wound to a predetermined diameter, this is detected and the rotary table 3
8 rotates 180° counterclockwise, the bobbin 42 that has been wound reaches the unloading position Y, and a new empty bobbin 44 that has been waiting at the unloading position [Y Arrives at plane 2X (see Figures 3 and 7(d))
. At this time, the ring wire 46 extending across the winding completed bobbin 42 is located near the outer periphery of the new empty bobbin 44 (see FIG. 7(d)). Therefore, the complete winding of the fully bent wire is detected and a control command is sent to make the cart 12 of the robot 14 run on the rail 10 (or to move the free arm 16
When only the stretching operation is sufficient, the free arm 16 is extended) and the bracket 34 is brought to the metal wire winding position X under the movement action of the moving means. Since a portion of the belt 36 extends outward from the inwardly curved edge 50 of the bracket 34, this belt surface is pressed against the outer periphery of the empty bobbin 44, thereby causing the endless belt 36 and the bobbin outer periphery to contact each other. Interval: The metal wire is held under pressure (FIGS. 3 and 7(e)).
次いで、巻上完了ボビン４２と空ボビン４４との間に介
在している金ｍ線４６を前記カッタ７４により切断しく
第７図（ｆ））、空ボビン４４の回転を開始すれば、空
ボビン４４の外周に押当てられた金属線４６は、無端ベ
ルト３６の抑圧作用下にボビンの周方向になじまされて
、くせ付けされつつ巻付けられ、空ボビンへの自動巻付
が完了する。Next, the gold wire 46 interposed between the winding completed bobbin 42 and the empty bobbin 44 is cut by the cutter 74 (FIG. 7(f)), and when the empty bobbin 44 starts rotating, the empty bobbin is removed. The metal wire 46 pressed against the outer periphery of the bobbin 44 is adapted to the circumferential direction of the bobbin under the suppressing action of the endless belt 36, and is wound while being twisted, completing automatic winding on the empty bobbin.
空ボビンへの金属線の巻付けが行われて、当該ボビンで
の巻取作業が単独で進行するようになれば、無端ベルト
３６の圧接は解除して差支えない。Once the metal wire has been wound around the empty bobbin and the winding operation on the bobbin can proceed independently, the pressure contact of the endless belt 36 can be released.
すなわち、金属線の巻上げが完了してロータリーテーブ
ル３８が反転した後、前記無端ベルト３６は金属線巻付
位置に到来した新たなボビンに向けて接近し、該金属線
をボビン外周に押当てると共にその切断を行い、次いで
ボビン周方向へのくせ付は作業を行うまでの間、金属線
巻付位置に存在している。That is, after the winding of the metal wire is completed and the rotary table 38 is reversed, the endless belt 36 approaches the new bobbin that has arrived at the metal wire winding position, presses the metal wire against the outer periphery of the bobbin, and The metal wire remains at the metal wire winding position until the cutting is performed and the work is then performed to straighten the bobbin in the circumferential direction.
なお、前記グリッパ７６．７８を作動させて、右上完了
ボビン４２はボビン搬出位置Ｙにおいて所定の集積プー
ルへ搬出し、新たな空ボビンをこの搬出位置にセットし
て次のロータリーテーブルの反転を待機する。Note that by operating the grippers 76 and 78, the upper right completed bobbin 42 is carried out to a predetermined accumulation pool at the bobbin carry-out position Y, and a new empty bobbin is set at this carry-out position and waits for the next reversal of the rotary table. do.
このように、本発明に係る金属線自動巻付段取方法によ
れば、従来゛人手作業に依存していた多数のボビンへの
金属線の巻付及び新旧ボビンの交換並びシ；殿出を全て
自動的に達成することができ、省力による労働環境の改
善及び稼動効率の飛躍的向上に著しく貢献するものであ
る。As described above, according to the automatic metal wire winding setup method of the present invention, the winding of metal wire around a large number of bobbins, the replacement of old and new bobbins, and the unloading of the wires, which conventionally relied on manual labor, can be accomplished. All of this can be accomplished automatically, significantly contributing to improving the working environment through labor-saving and dramatically increasing operating efficiency.
第１図は本発明方法を実施するのに好適に使用される装
置の概略構成を示す側面図、第２図は第１図に示す装置
の平面図、第３図は本発明方法の実施：；使用される金
属線自動巻付機構の概略斜視同、第４図は第３図に示す
機構の平面図、第５図は第４図に示す＠購をＢ方向から
みた側面図、第６図は第４図に示す機構をへ方向からみ
た側面図、第７図は前記機構を動作させた場合の経時的
状態を示す説明図である。
１０・・・・レール １２・・・・台車１６・・
・・フリーアーム ３４・・・・ブラケット３６・・・
・無端ベルト
３８・・・・ロータリーテーブル
４．２．４４・・・・ボビンFIG. 1 is a side view showing a schematic configuration of an apparatus suitably used to carry out the method of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the apparatus shown in FIG. 1, and FIG. ; Figure 4 is a plan view of the mechanism shown in Figure 3; Figure 5 is a side view of the mechanism shown in Figure 4 seen from direction B; This figure is a side view of the mechanism shown in FIG. 4, viewed from the opposite direction, and FIG. 7 is an explanatory diagram showing the state over time when the mechanism is operated. 10...Rail 12...Dolly 16...
...Free arm 34...Bracket 36...
・Endless belt 38...Rotary table 4.2.44...Bobbin
Claims (1)
車上に搭載すると共にこの台車をレール上に走行自在に
ａ置し、前記ブラケットに無端ベルトを自由回転自在に
支持しかっこのｇｆｆ４ベルトの１部をブラケット外方
に臨ませ、２つのボビンがセットされかつ各ボビンを金
属線巻付位置及びボビン搬出位置に交互に到来させるロ
ータリーテーブルを前記レールの両側または片側に沿っ
て所定距龍雛間させて多数配置してなり、前記夫々のロ
ータリーテーブルにおいて金属線巻付位置にあるボビン
に金属線の巻付を行い、任意のボビンの金属線巻上が完
了すると当該ロータリーテーブルが所定割出角度だ１−
＋回転して金属線巻上完了ボビンをボビン搬出位置に到
来させると共に他方の空ボビンを金属線巻付位置に列行
させて前記巻上完了ボビンに延びている金属線を前記他
方のボビンの外周近傍に位置させ、前記金属線巻上完了
を検出して制御指令を発信することにより前記ロボット
をレール上に走行させるか又はフリーアームを延伸させ
て前記無端ベルトのブラケット外方に臨んでいる部分を
前記空ボビンの外周に押当て、該無端ベルトと空ボビン
外周との間に前記金属線を挟圧保持し、次いで該金属線
を巻上完了ボビンと空ボビンとの間で切断すると共に前
記空ボビンの回転を開始して無端ボルトの抑圧作用下に
該金属線を空ボビン外周になじませつつボビンへの巻付
を行い、更にボビン搬出位置にある巻上完了ボビンを搬
出して新たな空ボビンをロータリーテーブル上の該ボビ
ン搬出位置にセットすることを特徴とする多数のボビン
への金属線自動巻付段取方法。A robot with a bracket provided at the tip of the free arm is mounted on a trolley, and the trolley is placed on a rail so that it can run freely, and an endless belt is supported on the bracket so that it can rotate freely.A part of the GFF4 belt is attached to the bracket. A large number of rotary tables facing outward, on which two bobbins are set, and which alternately bring each bobbin to a metal wire winding position and a bobbin unloading position, are spaced a predetermined distance along both sides or one side of the rail. The metal wire is wound around the bobbin at the metal wire winding position on each of the rotary tables, and when winding of the metal wire on any bobbin is completed, the rotary table is set at a predetermined index angle.
+ Rotate to bring the metal wire winding completed bobbin to the bobbin unloading position, and align the other empty bobbin to the metal wire winding position so that the metal wire extending to the winding completed bobbin is transferred to the other bobbin. The robot is positioned near the outer periphery, and by detecting the completion of winding the metal wire and issuing a control command, the robot runs on the rail or extends the free arm to face the outside of the bracket of the endless belt. part is pressed against the outer periphery of the empty bobbin, the metal wire is held under pressure between the endless belt and the outer periphery of the empty bobbin, and then the metal wire is cut between the winding completed bobbin and the empty bobbin. The empty bobbin is started to rotate, and the metal wire is wound around the bobbin while being adapted to the outer periphery of the empty bobbin under the suppressing action of the endless bolt, and then the completed bobbin at the bobbin unloading position is taken out and a new one is wound. 1. A setup method for automatically winding metal wire onto a large number of bobbins, the method comprising setting an empty bobbin at a bobbin unloading position on a rotary table.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19566682A JPS5986563A (en) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | Method of arranging automatic winding of metal wire onto several bobbins |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19566682A JPS5986563A (en) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | Method of arranging automatic winding of metal wire onto several bobbins |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5986563A true JPS5986563A (en) | 1984-05-18 |
Family
ID=16344968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19566682A Pending JPS5986563A (en) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | Method of arranging automatic winding of metal wire onto several bobbins |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5986563A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0363909A2 (en) * | 1988-10-11 | 1990-04-18 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Yarn package changing apparatus and a yarn package changing method for a loom |
| EP0439834A1 (en) * | 1990-01-31 | 1991-08-07 | IMPIANTI INDUSTRIALI Spa | Device to handle reels of metallic wire |
| US5402004A (en) * | 1990-08-14 | 1995-03-28 | Texas Instruments Incorporated | Heat transfer module for ultra high density and silicon on silicon packaging applications |
| WO2000044660A3 (en) * | 1999-01-29 | 2000-11-30 | Motorizacion Y Diseno De Contr | Machine for handling bobbins |
-
1982
- 1982-11-08 JP JP19566682A patent/JPS5986563A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0363909A2 (en) * | 1988-10-11 | 1990-04-18 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Yarn package changing apparatus and a yarn package changing method for a loom |
| EP0363909A3 (en) * | 1988-10-11 | 1991-07-03 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Yarn package changing apparatus and a yarn package changing method for a loom |
| EP0439834A1 (en) * | 1990-01-31 | 1991-08-07 | IMPIANTI INDUSTRIALI Spa | Device to handle reels of metallic wire |
| EP0439834B1 (en) * | 1990-01-31 | 1995-04-05 | IMPIANTI INDUSTRIALI Spa | Device to handle reels of metallic wire |
| US5402004A (en) * | 1990-08-14 | 1995-03-28 | Texas Instruments Incorporated | Heat transfer module for ultra high density and silicon on silicon packaging applications |
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