JPS5985919A - Color judging device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To perform highly accurate color judging, by obtaining the ratio between a white light W and a green light G, thereby judging the color of the skin of a fruit, and bringing the output of a sensor close to the same degree of the color. CONSTITUTION:Two cameras 206 and 216 are arranged on both sides of a conveying belt 301 so as to face in an offset state each other. The image data read by the cameras is sent to a processing device 400 through a cable 290. In the processing device 400, the diameters, external damages, and colored state of oranges are inspected based on the supplied image data. The component ratios of the total reflected light rays and the green reflected light rays from the upper and back surfaces of the fruits are classified into 64 levels. A level histogram is formed for each measuring point. With the central value as the colored state of the fruit, the objective colored state is measured. The level is expressed by (total reflected light component/green reflected light component X K'). The higher the matured degree, the higher the numerical value.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、果実類等の被検体の外観や品位、例えばその
大きさ、汚れ又は傷の付き工合、着色度を電子光学的に
判別し、これより階級別および等級別の判定を行い仕分
けを行う外観品位検査装置の色判別装置に関し、特に蜜
柑の自動選別に好適なものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention electro-optically determines the appearance and quality of a specimen such as fruit, such as its size, degree of dirt or scratches, and degree of coloring, and then classifies and grades the specimen. The present invention relates to a color discrimination device for an appearance quality inspection device that performs separate judgment and sorting, and is particularly suitable for automatic sorting of mandarin oranges.

従来、光電変換により電子光学的に色判別を行う方法は
試作されていたが、蜜柑選別を行うものにあっては色の
変化に敏感な緑色光（Ｇ）と赤色光（Ｒ）、鈍感な赤外
光（ＩＲ）の３種の光波長により同一測定点の反射量を
検知し、　ＩＲ／Ｒ，ＩＲ／Ｇを演算し、この結果から
果皮色を判定していた。このため、それぞれＧ、Ｒ，Ｉ
Ｒの投射装置が必要になり装置が複雑になる欠点があっ
た。Conventionally, a method of electro-optical color discrimination using photoelectric conversion has been prototyped, but for those who sort mandarin oranges, green light (G) and red light (R), which are sensitive to color changes, and red light (R), which is insensitive, have been developed. The amount of reflection at the same measurement point was detected using three different wavelengths of infrared light (IR), IR/R and IR/G were calculated, and the skin color was determined from the results. Therefore, G, R, I
This has the disadvantage that a projection device of R is required and the device becomes complicated.

そこで、本発明の第一の目的は、簡単な構成で、例えば
白色光（Ｗ）と緑色光（Ｇ）との比をとることによって
果皮色を判定することができるように適切に構成した色
判別装置を提供することにある。第二の目的は、ＷとＧ
の間のセンサー出力を同程度に近ずけることにより、確
度の高い色判別を行うことにある。Therefore, the first object of the present invention is to provide an appropriately configured color system that has a simple configuration and allows the peel color to be determined by, for example, taking the ratio of white light (W) and green light (G). The object of the present invention is to provide a discrimination device. The second purpose is W and G
The purpose is to perform highly accurate color discrimination by making the sensor outputs between the two areas similar to each other.

果皮色は、前記のようにＩＲ／ＧまたはＩＲ／Ｒにより
判定していたが、ＩＲをＷに置換えてもほぼ同様な結果
が得られることは実験から確められている。Although the peel color was determined by IR/G or IR/R as described above, it has been confirmed through experiments that almost the same results can be obtained even if IR is replaced with W.

ＩＲをＷで置換えることにより、ＩＲ用のフィルタが不
要になるので構成が簡単になる。又、フィルタによる減
衰がなくなるので、照度を高くとれるメリットがある。By replacing IR with W, a filter for IR is not required, so the configuration becomes simpler. Furthermore, since there is no attenuation caused by the filter, there is an advantage that the illuminance can be increased.

また、Ｗ出力を果実の大きさおよび傷の判定にも兼用す
ることができるので、構成を更に簡単にすることができ
る。Furthermore, since the W output can also be used to determine the size of the fruit and the presence of blemishes, the configuration can be further simplified.

以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図および第２〜１〜第２−３図は、本発明の一実施
例であるみかん選別装置の全体構成を示す。FIG. 1 and FIGS. 2-1 to 2-3 show the overall configuration of a tangerine sorting apparatus which is an embodiment of the present invention.

本例においては、みかんを果径、外傷および着色度の３
項目にわたり検査し、これらの検査結果に基づきみかん
の選別を行うものである。In this example, mandarin oranges are processed into three types: fruit diameter, injury, and degree of coloration.
A variety of items are inspected, and the oranges are sorted based on the inspection results.

図において、１００はみかんを供給する供給部、２００
は供給部１００から供給されたみかんの外観を光学的に
読み取る光学読取装置１，３００は供給部１００から供
給されたみかんを光学読取装置２００を介して搬送する
搬送装置、４００は光学読取装置２００で読み取ったみ
かんの画像情報に基づきその果径、外傷および着色度を
検出する処理装置である。また、６００は搬送装置３０
０によって光学読取装置２００を介して搬送されてくる
みかんを処理装置４００での検査結果に基づき仕分けす
る仕分は選別部である。In the figure, 100 is a supply unit that supplies oranges, 200
An optical reading device 1,300 optically reads the appearance of the mandarin oranges supplied from the supplying section 100, and a conveyance device 400 conveys the mandarin oranges supplied from the supplying section 100 via the optical reading device 200.400 is the optical reading device 200 This is a processing device that detects the fruit diameter, damage, and degree of coloration based on the image information of the tangerine read. Further, 600 is the conveyance device 30
The sorting section is responsible for sorting the oranges conveyed by the processor 0 through the optical reading device 200 based on the inspection results in the processing device 400.

供給部１００において、１０１は選別すべきみかんの投
入部であり、その低部を図示の矢印方向へ移動する搬送
ベルト１０２となす。１０３は図示矢印方向へ移動する
搬送ベルトであり、そのベルト表面に無数の突起部を形
成し、振動を与えながらこのベルト１０３を駆動する。In the supply section 100, reference numeral 101 denotes an input section for mandarin oranges to be sorted, and the lower part thereof is a conveyor belt 102 that moves in the direction of the arrow shown in the figure. Reference numeral 103 denotes a conveyor belt that moves in the direction of the arrow shown in the figure, and has countless protrusions formed on its surface, and drives the belt 103 while applying vibrations.

この結果、投入部１０１からベルト１０２によって搬送
されてきたみかんは、このベルト１０３により搬送され
るうちに一列に整列される。更に、１０４は表面をＶ字
形扉Ｑなした搬送ベルトであり、そのＶ字形状とした表
面の谷部に、外周面に毛状ブラシを形成したプーリ１０
５および１０Ｂを図示のような間隔で当接状態に配設す
る。ベルト１０３により搬送されてきたみかんは、この
ベルト１０４によって搬送装置３００へ向けて搬送され
る。その搬送の途中において、２つのプーリ１０５　　
、１０１３を介して、みかんは表面がクリーニングされ
ると共にその赤道部がベルト１０４に対して水平の状態
になるように整列ごれる。更に、搬送ベルト１０３によ
る搬送中に一列に並ばなかったみかんが、これらプーリ
１０５，１０６によって一列に整列される。As a result, the oranges conveyed from the input section 101 by the belt 102 are arranged in a line while being conveyed by the belt 103. Furthermore, 104 is a conveyor belt having a V-shaped door Q on its surface, and a pulley 10 having hair-like brushes formed on the outer circumferential surface in the troughs of the V-shaped surface.
5 and 10B are arranged in contact with each other at intervals as shown. The oranges transported by the belt 103 are transported by the belt 104 toward the transport device 300. During the conveyance, two pulleys 105
, 1013, the surface of the tangerine is cleaned and the tangerine is aligned so that its equator is parallel to the belt 104. Furthermore, the oranges that were not lined up in a line during conveyance by the conveyor belt 103 are aligned in a line by these pulleys 105 and 106.

次に、搬送装置３００において、３０１は搬送ベルトで
あり、上述のように搬送ベルト１０４によって一列状態
で搬送されてきたみかんは、１個づつこのベル）　３０
１上に送り出される。ここで、搬送ベルト３０１の搬送
速度をベルト１０４のそれよりも速くしておく。この結
果、ベル）　１０４から順次送り出されたみかんは、所
定の間隔をもって搬送ベルト３０１　上を搬送される。Next, in the conveyance device 300, 301 is a conveyor belt, and the oranges that have been conveyed in a line by the conveyor belt 104 as described above are transferred one by one to this belt) 30
1 is sent out. Here, the conveying speed of the conveying belt 301 is set higher than that of the belt 104. As a result, the oranges sequentially sent out from the bell 104 are conveyed on the conveyor belt 301 at predetermined intervals.

光学読取装置２００においては、このように所定の間隔
を保って一列状態に搬送されるみかんの画像情報を順次
に読み取る。この読み取りの詳細は後述するが、第６図
に示すように、搬送ベルト３０１を挟みオフセット状態
に対向配置した２台のカメラ２０６，２１８により行う
。読み取られた画像情報は、ケーブル２８０を介して処
理装置４００に送給される。The optical reading device 200 sequentially reads the image information of the oranges conveyed in a line at predetermined intervals in this manner. The details of this reading will be described later, but as shown in FIG. 6, it is performed by two cameras 206 and 218 that are arranged opposite to each other in an offset manner with the conveyor belt 301 in between. The read image information is sent to processing device 400 via cable 280.

処理装置４００では、供給された画像情報に基づき、み
かんの果径、外傷および着色度を検査する。この処理装
置４００の外観を第３−１図および第３−２図に示す。The processing device 400 inspects the fruit diameter, damage, and degree of coloration of the tangerine based on the supplied image information. The appearance of this processing device 400 is shown in FIGS. 3-1 and 3-2.

図において、４０１は主操作盤、４０２は副操作盤、４
０３は画像処理盤、４０４は電源盤、４０５は外端盤、
４０６は副操作盤４０２と画像処理盤４０３との間に挿
入したブランクパネルであり、４０７はこれら各盤を収
納した収容ラックである。また、４０８は回転灯である
。In the figure, 401 is the main operation panel, 402 is the sub-operation panel, 4
03 is an image processing board, 404 is a power supply board, 405 is an outer end board,
406 is a blank panel inserted between the sub-operation panel 402 and the image processing panel 403, and 407 is a storage rack that accommodates each of these panels. Further, 408 is a rotating light.

第４図には主操作盤４０１の詳細を示し、また、第５−
１図には副操作ａ４０２の詳細を示す。FIG. 4 shows the details of the main operation panel 401, and also shows the details of the main operation panel 401.
FIG. 1 shows details of the sub-operation a402.

ここで、第５−１図の副操作ａ　４０２を参照して、本
実施例における選別機能の概要を次に述べる。Here, an outline of the sorting function in this embodiment will be described below with reference to sub-operation a 402 in FIG. 5-1.

階級選別（果径） １、果実の大きさの幅方向、高さ方向を二つのカメラで
計測行い、平均値を算出し、幅。Class sorting (fruit diameter) 1. Measure the size of the fruit in the width and height directions with two cameras, calculate the average value, and determine the width.

高さのいづれが大きい方の寸法をその果実の寸法とし１
階級設定された階級に仕分けされる。果実の寸法は、幅
方向寸法、高さ方向寸法のいづれか大きい方をその果実
寸法とし、その階級に仕分けられる（第５−２図参照）
。The size of the fruit is the one with the larger height.1
Classes are sorted into established classes. The size of the fruit is determined by the larger of the width direction or height direction, and the fruit is classified into its class (see Figure 5-2).
.

Ｗ１＋Ｗ２ 幅方向寸法；□ ２、仕分けの分類は、ＬＬ、Ｌ、Ｍ、Ｓ、ＳＳ　、格外
の６つに仕分けが出来る。仕分けの設定規格値は選果規
格仕分は集計盤のデジタリストスイッチ（１ｍｍステッ
プで最大１２７　ｍｍ迄）任意に設定が出来る。W1+W2 Width dimension: □ 2. It can be sorted into 6 categories: LL, L, M, S, SS, and non-standard. The setting standard values for sorting can be set arbitrarily using the digitalist switch on the tally board (up to 127 mm in 1 mm steps).

３、選果規格・仕分は集計盤の選果項目の゛°階級゛を
セットする。3. For fruit sorting standards and sorting, set the "grade" of the fruit sorting items on the counting board.

設定値はＬＬ）Ｌ）Ｍ）Ｓ）ＳＳ）格外の条件で任意に
設定可能である。設定単位はＩで、０００〜１２７＋ｎ
＋ｎ迄である。但し、１２８ｍｍ以上は１２７ｍｍとみ
なされる。The setting value can be arbitrarily set under conditions other than LL)L)M)S)SS). The setting unit is I, 000~127+n
+n. However, a length of 128 mm or more is considered to be 127 mm.

第５−３図に各階級を操作盤上の設定スイッチ群との対
応関係な示す。なお、図において、破線で示すように対
応関係をあやまって、すなわち、仕分は設定を間違って
セットすると、仕分は設定異常ランプ（＄３−１図にお
ける回転灯）４０８が点滅して設定ミスを知らせる。FIG. 5-3 shows the correspondence between each class and the setting switch group on the operation panel. In addition, as shown by the broken line in the figure, if the correspondence is incorrect, that is, if the settings for sorting are set incorrectly, the setting error lamp (rotating light in the $3-1 figure) 408 will blink, indicating a setting error. Inform.

傷害選別 １、傷害度（キズ）に依る選果は選果項目の°°傷害度
°゛をセットする。Injury sorting 1, fruit sorting based on degree of injury (scratches), set the degree of injury in the fruit sorting item.

２、果実の左右両方向から傷害度を面積値で検出し、設
定された等級の秀、優、良、格外の４階級に仕分けされ
る。面積は画素数で表示されるが１００　’ｑ　６ｍｍ
　２で面積に換算出来る。2. The degree of injury is detected from both the left and right sides of the fruit using area values, and the fruit is classified into four preset grades: Excellent, Excellent, Good, and Exceptional. The area is expressed in pixels, but it is 100'q 6mm.
2 can be converted to area.

計測画素数０〜３００　Ｘ　１００　テ３０１　Ｘ　１
００　以上は３００Ｘ１００と見なす。Number of measurement pixels 0 to 300 x 100 301 x 1
00 or more is considered as 300X100.

３、設定値は秀く優く良く格外の条件で任意に設定可能
である。3. Setting values can be arbitrarily set under exceptional conditions.

設定単位画素数はθ〜３００　Ｘ１００の範囲である。The set unit pixel number is in the range θ to 300×100.

第５−４図に各傷害度と設定スイッチ群との対応関係を
示す。この場合においても、仕分は設定を間違ってセッ
トすると、設定異常ランプ４０８が点滅して設定ミスを
知らせる。Figure 5-4 shows the correspondence between each degree of injury and the setting switch group. Even in this case, if the settings for sorting are set incorrectly, the setting error lamp 408 will flash to notify you of the setting error.

着色度選別 １、着色度に依る選果は選果項目の°°着色度°゛をセ
ットする。Coloration degree sorting 1: For fruit sorting based on coloration degree, set the degree of coloration in the fruit sorting item.

２、果実表裏面の全反射光線と緑色反射光線の成分比を
６４レベルに分類し、各計測点のレベルヒストグラムを
作成しくモニターディスプレイ可）、そのヒストグラム
のセンター値をその果実の着色度とするので客観的な着
色度を計測出来る。2. Classify the component ratio of total reflected light and green reflected light on the front and back surfaces of the fruit into 64 levels, create a level histogram for each measurement point (can be displayed on a monitor), and use the center value of the histogram as the degree of coloration of the fruit. Therefore, the degree of coloration can be measured objectively.

３、仕分けの分類は、秀、優、良、格外の４階級に仕分
けされる。仕分けの設定規格値は°°選果規格仕分は集
計盤゛のデジクリストスイッチ１−６３ステツプ、１．
２桁で任意に設定が出来る。3. Classification is divided into four classes: excellent, excellent, good, and exceptional. The setting standard value for sorting is °° Fruit sorting standard For sorting, use the DigiCrist switch 1-63 step on the tally board, 1.
It can be set arbitrarily using 2 digits.

第５−５図にこのように測定したヒストグラムの例を示
し、図において、実線で示す方が緑色の多いみかんの場
合であり、破線で示す方が緑色の少ない、すなわち熟度
の高いみかんの場合である。Figure 5-5 shows an example of a histogram measured in this way. In the figure, the solid line indicates a mandarin orange with more green color, and the broken line indicates a mandarin orange with less green color, that is, a mandarin orange with high ripeness. This is the case.

なお、第５図において、 である。In addition, in Fig. 5, It is.

次に、再び第１図に戻り、仕分は選別部６００において
、８０１−１．θ０１−２．・・・はエアジェツトノズ
ルであり、搬送ベルト３０１の両側に一定間隔おきに交
互に配設する。６０２−１，８０２−２．・・・は受は
箱であり、搬送ベルト３０１を介して、それぞれノズル
ｆｉｏｌ−１゜６０１−２．・・・の対向位置に配設す
る。前述のように光学読取装置２００を介して搬送され
るみかんは、その搬送のタイミングが後述のようにとら
れている。処理装置４００での検査結果に基づき、その
検査結果に対応するエアジェツトノズルを、その検査さ
れたみかんがそのエアジェッＩ・ノズルの配設位置に到
った時に同期させて開くようになす。この結果、不図示
のエアジェツト供給部から供給され、エアジェツトノズ
ルを介して噴射されるエアジェツトにより、搬送ベルト
３０１上のみかんが、受は箱に向けて吹き出される。こ
のようにして、番受は箱ｆｉ０２−１．ε０２−２．・
・・には、検査結果に基づき品位別に選別されたみかん
が得られる。なお、品位が所定の規格に達しないものは
、そのまま搬送ベル）　３０１によって搬送されて、υ
ト出箱等の所定の箇所へ排出される。Next, returning to FIG. 1 again, sorting is carried out in the sorting section 600 at 801-1. θ01-2. . . . are air jet nozzles, which are alternately arranged at regular intervals on both sides of the conveyor belt 301. 602-1, 802-2. ... are boxes, and the nozzles fiol-1, 601-2, . ... be placed in a position opposite to... As described above, the timing of the transport of the oranges transported through the optical reading device 200 is determined as will be described later. Based on the inspection result in the processing device 400, the air jet nozzle corresponding to the inspection result is opened in synchronization when the inspected orange reaches the installation position of the air jet I nozzle. As a result, the mandarin oranges on the conveyor belt 301 are blown out toward the box by the air jet supplied from an air jet supply section (not shown) and injected through the air jet nozzle. In this way, the number receiver is box fi02-1. ε02-2.・
In ..., oranges are obtained that are sorted by quality based on the inspection results. In addition, if the quality does not meet the specified standard, it will be transported as it is by the transport bell) 301, and
It is discharged to a predetermined location such as an unloading box.

なお、第１表には本実施例におけるみかん識別性能の仕
様を示す。表に示すように、本実施例においては、エア
ジェツトノズルをｌＯ箇所に配列し、「品位選別」の項
に表示するように、１１段階にみかんの品位選別を行う
ものである。この品位選別は、「選別項目」に示すよう
に、「階級選別」、「傷害度選別」および「着色度選別
」に基づき行い得ることができ、いずれに基づき選別を
行うかは、第５−１図に示す副操作盤の°゛選果項目゛
°の選択スイッチの押下によって選定できる。Note that Table 1 shows the specifications of the orange identification performance in this example. As shown in the table, in this embodiment, air jet nozzles are arranged at 10 locations, and the quality of the oranges is sorted in 11 stages as shown in the "Grade Selection" section. This quality sorting can be performed based on "class sorting,""injury degree sorting," and "coloring degree sorting," as shown in "sorting items." Selection can be made by pressing the "Fruit selection item" selection switch on the sub-operation panel shown in Figure 1.

また、このように選定された項目に基づき仕分けされた
みかんの総数、各品位別の個数は、副操作盤４０２の下
半部に配設した１２個のカウンタにより集計される。Further, the total number of oranges sorted based on the selected items and the number of each grade are counted by 12 counters arranged in the lower half of the sub-operation panel 402.

また１本実施例においては、第４図の主操作盤４０１お
よび第１表の「自動チェック能力」および「モニター表
示機能」の項に示すように、各操作スイッチの押下によ
り自動チェックが行われると共に、表示画面上に選別さ
れるみかんの画像表示等が行われる。In addition, in this embodiment, as shown in the main operation panel 401 of FIG. 4 and the "Automatic check ability" and "Monitor display function" sections of Table 1, automatic checking is performed by pressing each operation switch. At the same time, images of the oranges to be sorted are displayed on the display screen.

第６図は、本実施例の光学系全体を示す０図示した２０
１は、１キロワツトのハロゲンランプを内蔵する投光器
である。２０２は、投光器２００から照射された光線の
うち赤外光のみを通過させると同時に、残りの可視光を
被検体２０４、すなわち「みかん」に向けて反射し、さ
らにこの被検体２０４からの反射光をカメラ２０Ｂに導
入するスリット付きのミラーである。このミラー２０２
の詳細図は第７−２図および第７−３図に示す。Figure 6 shows the entire optical system of this example.
1 is a floodlight with a built-in 1 kilowatt halogen lamp. 202 allows only infrared light to pass among the light rays emitted from the projector 200, and at the same time reflects the remaining visible light toward the subject 204, that is, an "orange", and further reflects the reflected light from the subject 204. It is a mirror with a slit that introduces the camera 20B into the camera 20B. This mirror 202
Detailed views are shown in Figures 7-2 and 7-3.

搬送されてきた被検体２０４がカメラ２０８の直前に到
達する時刻を検出するために、一対の照光器２０８Ｐ　
（ＰＨ１投光器ともいう）および受光器２０８Ｒを（Ｐ
Ｈ１受光器ともいう）搬送ベルト３０１の両側に対向し
て配置する。なお、カメラ２０６としては、後に詳述す
るとおり、２種のＣＣＤラインセンサを備えるのが好適
である。In order to detect the time when the transported subject 204 arrives just in front of the camera 208, a pair of illuminators 208P are installed.
(also called PH1 emitter) and receiver 208R (P
(also referred to as H1 light receivers) are placed facing each other on both sides of the conveyor belt 301. Note that the camera 206 is preferably equipped with two types of CCD line sensors, as will be described in detail later.

本実施例では、被検体２０４の左右両側について品位（
大きさ、きず、色）を測定しているので、更に、別個の
投光器２１２９反射ミラー２１４．２個のＣＣＤライン
センサを備えたカメラ２１８、カメラ２１６の前方に対
向配置された一対の照光器２１８Ｐ（ＰＨ２投光器とい
う）および受光器２１８Ｒ（Ｐ’Ｈ２受光器ともいう）
を設ける。In this embodiment, the quality (
In addition, a separate projector 2129, a reflecting mirror 214, a camera 218 equipped with two CCD line sensors, and a pair of illuminators 218P placed oppositely in front of the camera 216 are used to measure the size, flaws, color). (referred to as PH2 emitter) and receiver 218R (also referred to as P'H2 receiver)
will be established.

第７−１図は、第６図に示した光学系の平面図を示す。FIG. 7-1 shows a plan view of the optical system shown in FIG. 6.

第６図に示した構成部分と同一の構成部分には、同一の
番号を付しである。第６図に示されていない構成部分と
して、基台２２０．送風用ファン２２２．カメラ台２２
４オヨび２２６．投光器２ｏｌオよび２１２の光量をそ
れぞれ検知する光量センサ２２８および２３０がある。Components that are the same as those shown in FIG. 6 are given the same numbers. Components not shown in FIG. 6 include base 220. Air blowing fan 222. Camera stand 22
4 Oyobi 226. There are light amount sensors 228 and 230 that detect the amount of light from the projectors 2ol and 212, respectively.

このセンサ２２８および２３０の動作については、第９
図において詳述する。なお、投光器２０１の光量検知セ
ンサとしては、破線の２２８′　に示すとおり、ミラー
２０２の後方に配置することも可能である。ただし、被
検体２０４からの反射光を受光しないようにするために
、別個の遮へい手段（図示せず）を設ける必要がある。Regarding the operation of the sensors 228 and 230,
This will be explained in detail in the figure. Note that the light amount detection sensor of the projector 201 can also be placed behind the mirror 202, as shown by the broken line 228'. However, in order to prevent reflected light from the subject 204 from being received, it is necessary to provide a separate shielding means (not shown).

第７−２図は、第６図に示した反射ミラー２０２の構成
を拡大して示す断面図である。ここで２４０゜２４２お
よび２４４はミラー、２４６はミラ一台、２４８はミラ
ー金具、２５０，２５２および２５４は平板を示す。FIG. 7-2 is an enlarged cross-sectional view showing the configuration of the reflecting mirror 202 shown in FIG. 6. FIG. Here, 240 degrees 242 and 244 are mirrors, 246 is one mirror, 248 is a mirror metal fitting, and 250, 252 and 254 are flat plates.

第７−３図は、第７−２図に示した反射ミラー２０２の
Ａ−Ａ　’線における断面図を示す。ここで２５８はミ
ラー押え、２５８はゴム板である。FIG. 7-3 shows a cross-sectional view of the reflection mirror 202 shown in FIG. 7-2 along line AA'. Here, 258 is a mirror holder, and 258 is a rubber plate.

本光学系に関し必要な事項を以下に詳述する。Necessary matters regarding this optical system are detailed below.

ｌ）視野およびエレメントについて現実の５ＥＮＳＯＲ
は様々な種類あるが、駆動ＣＬＯＫのＭＡＸ　、相対感
度曲線および価格等からＣ４Ｄ高速タイプが好適である
。すなわち、Ｃ４Ｄは１０２４Ｐｉｘｅｌ／２０４８Ｐ
ｉｘｅｌであるが、Ｃ４Ｄ１０２４ｂｉｔＣＣＤ１３３
が好適である［ＣＩＥと同じ］。l) Real 5ENSOR for field of view and elements
There are various types of C4D, but the C4D high-speed type is preferred from the viewpoint of MAX drive CLOK, relative sensitivity curve, price, etc. In other words, C4D is 1024Pixel/2048P
Although it is ixel, C4D1024bitCCD133
is preferred [same as CIE].

２）走査速度（処理能力）および光量について事項を検
討する時に関連する実現可能な処理能力と、光量とは見
過せない事項である。2) When considering scanning speed (processing capacity) and light quantity, the relevant achievable processing capacity and light quantity are matters that cannot be overlooked.

ＬＩＮＥ　５ＥＮＳＯＲの露光時間を短かくすると、Ｃ
ＯＤ出力レベルを確保する為に必要な光量が増大する車
は周知のことである。一方、ミカンの処理能力は一般の
自動表面検査装置の実現可能速度５ケ／ＳＥＣを提案し
たが、これはＭクラスミカン１ヶ当りの平均重量１０５
ｇとすると、約１．９ｔ／Ｈである。これは九州大学中
馬レポートより明らかである。By shortening the exposure time of LINE 5ENSOR, C
It is well known that vehicles require increasing amounts of light to maintain OD output levels. On the other hand, regarding the processing capacity for mandarin oranges, we proposed the achievable speed of 5 pieces/SEC of a general automatic surface inspection device, which is based on the average weight of one M class mandarin orange of 105
When expressed as g, it is approximately 1.9 t/H. This is clear from the Kyushu University Chuuma report.

現在の手選別の現状は選果場の規模にもよるが最成期に
て小選果場で数トン、大選果場で２０〜３０ｔ／Ｈであ
る［選果場調査レポート　］　。The current state of hand sorting depends on the size of the fruit sorting facility, but at its peak, small fruit sorting facilities will produce several tons of fruit, while large fruit sorting facilities will yield 20 to 30 tons/hour [Fruit Sorting Plant Survey Report].

また選果場にては生産者から荷受されたみかんの１０％
を抜取り評価員が評価しているとの事である。［農業機
械学会誌第４１＠第４号ＰＥ１７９］ 以上から考えると生産者の評価点数を決定する評価用選
別装置は （数トン−３０トン）Ｘｏ、１　　≦３　トン／Ｈとな
る。従って本選別装置１〜２台を１つの選果場に設置す
れば、評価用マシンは十分という事になる。In addition, at the fruit sorting plant, 10% of the mandarin oranges received from producers
It is said that a sample evaluator evaluates the results. [Agricultural Machinery Society Journal No. 41 @ No. 4 PE179] Considering the above, the evaluation sorting device that determines the producer's evaluation score is (several tons - 30 tons) Xo, 1≦3 tons/H. Therefore, if one or two of these sorting devices are installed in one fruit sorting place, the number of evaluation machines is sufficient.

３）被写界深度について第８−１図に示すように、搬送
系ベルト３０１上の果実２０４の中心精度及び球面体果
実表皮より生ずる像のぼけを考えたとき前者はできる限
りの精度を要求するも光学系設計において考慮する必要
がある。3) Concerning depth of field As shown in Figure 8-1, when considering the center precision of the fruit 204 on the conveyor belt 301 and the blurring of the image caused by the spherical fruit skin, the former requires as much precision as possible. However, it is necessary to take this into account when designing the optical system.

直径１０ｃｍのミカンを最大と考えｒ　＝　５０ｍｍ更
にベルト上の搬送精度ｄ＋　＋ｄ２を±５０１１１ｆ１
１程度考えると被写界深度は約±７５ｍｍとなる。Ｃ，
１，Ｅの場合の光学系にて±２０ｍｍ程度が限度である
。Considering an orange with a diameter of 10cm as the maximum, r = 50mm, and the conveyance accuracy on the belt d+ +d2 is ±50111f1
Considering this, the depth of field is approximately ±75 mm. C,
In the case of 1.E, the optical system has a limit of about ±20 mm.

４）色分離フィルタについて緑成分の抽出用に使用され
るフィルターは固体撮像素子 （ＮＯ９、ＣＯＤ　）の特性が赤〜赤外に最高感度域が
ある事から実験より４８０〜５３Ｏｎｍ付近のＢＰＦを
使用した方がよい。4) About the color separation filter The filter used to extract the green component uses a BPF around 480 to 53 Onm based on experiments, since the characteristics of the solid-state image sensor (NO9, COD) have the highest sensitivity range from red to infrared. It's better to do so.

今、全可視光領域を含むｃａｎ　　（以下、Ｗという）
及びＧ領域に透過域を有するＦｉｌｔｅｒを透過したＣ
ＯＤ　　（以下、Ｇという）出力それぞれに一定の定数
演算を施し更に除算処理を施したものを Ｃ＝Ｇ／Ｗ と表現し、色波長対Ｃ曲線を画くことにより、分離特性
を知ることができ、適当なフィルタを選択することがで
る（第８−２図参照）。Now, can (hereinafter referred to as W) that includes the entire visible light region
and C transmitted through a filter having a transmission range in the G region
OD (hereinafter referred to as G) outputs are subjected to a certain constant operation and further subjected to division processing, which is expressed as C=G/W, and by drawing a color wavelength vs. C curve, the separation characteristics can be known. , an appropriate filter can be selected (see Figure 8-2).

５）緑感度の補正について 緑成分検出用ＦＩＬＴＥＲの挿入による光量減衰及びＣ
ＯＤのＧ領域感度低下の為Ｗ出力に比し著しいレベル低
下である。5) Regarding correction of green sensitivity, light intensity attenuation and C due to insertion of green component detection FILTER
This is a significant level drop compared to the W output due to the drop in sensitivity in the G region of the OD.

勿論、後続するＡＭＰ系でＧＡ　ＩＮをカバーするもＳ
／Ｎが非常に悪くなる。Of course, the subsequent AMP series will cover GA IN, but S
/N gets very bad.

色分離の為のＳＥＭＳＯＲは外傷識別ＳＥＭＳＯＲに比
しその目的から走査速度を十分低下させ粗い垂直解像力
とする。Compared to the trauma identification SEMSOR, the SEMSOR for color separation has a sufficiently low scanning speed and coarse vertical resolution for its purpose.

今、フィルタ等のレベル低下後のＧ用 ５ＥＮＳＯＲ出力はＷの約１／６となる。Now, for G after the level of filter etc. has decreased The 5ENSOR output is approximately 1/6 of W.

従って単にＷの６／１のＬ　ＩＮＥ走査速度で同レベル
のＲＥＳＰＯＮＳＥが得られる。Therefore, the same level of RESPONSE can be obtained simply at a LINE scanning speed of 6/1 of W.

但し、分光によってＧ用ＳＥＭＳＯＲに結像させる場合
は分光比率を同じ（’ｒＨ（Ｈ＝＝ＴＨｗ）にする事は
高速処理走査用の光量が実現不能となる（第８−３図参
照）。However, when forming an image on the G SEMSOR by spectroscopy, setting the spectral ratio to be the same ('rH (H==THw) makes it impossible to realize the light amount for high-speed processing scanning (see FIG. 8-3).

第８−３図において、ａ−ｓｕｓはＧ用センサ、ＦＩＬ
はフィルタ、Ｗ−８ＮＳはＷ用センサを示す。そして、
ＴＨｗ＞ＴＨｃのように分光させ外傷識別用Ｗ出力は十
分出力できるよう配慮する必要がある。In Figure 8-3, a-sus is the G sensor, FIL
indicates a filter, and W-8NS indicates a W sensor. and,
Care must be taken to ensure that sufficient W output is produced for spectroscopy and trauma identification such that THw>THc.

分光させない方式は、後続する処理（Ｇ出力を利用した
外傷識別及びＧ／Ｗのモニター表示能）から考えＷとＧ
は同一位置を走査させる必要がある為考えられない。［
倍率等も同一にする必要あり。］ 従って実用上支障ない程度できる限りＧ用５ＥＮＳＯＲ
の走査速度を低下させ不足分は後続ＡＭＰ系で得る方式
とするのが好適である。The method that does not use spectroscopy is based on the consideration of subsequent processing (injury identification using G output and G/W monitor display ability).
cannot be considered because it requires scanning the same position. [
The magnification etc. also need to be the same. ] Therefore, use 5ENSOR for G as much as possible without causing any practical problems.
It is preferable to use a method in which the scanning speed is lowered and the insufficient amount is obtained by the subsequent AMP system.

実際は、既に出願済の自動表面検査装Ｍ（特願昭５８−
１２０１６４号、昭和５６年７月３１日出願）に基づく
経験から、あるいは、みかん果表外傷の分解限度よりＷ
用５ＥＮＳＯＲは０．２〜０．３　ｆｆ１ｍ毎としＧ用
ＳＥＭＳＯＲは約１７４低速の０．８〜１．２＋ｕ＋／
ＬＩＮＥ程度とするのが好適である（第８−４図参照）
。In fact, the automatic surface inspection system M (patent application 1982-
No. 120164, filed on July 31, 1981), or from the decomposition limit of mandarin fruit surface trauma.
5ENSOR for 0.2~0.3 ff1m every, and SEMSOR for G 174 low speed 0.8~1.2+u+/
It is preferable to set it to about LINE (see Figure 8-4).
.

ミラー比率は ＴＨ賛　：ＴＨＣ＝７：３ フィルタ等を更に選定し１７６→１ノ４程度のものを使
用する。又Ｇ用５ＥＮＳＯＲを更に低速化してもよい［
但し外傷識別にも一部Ｇ用ＳＥＭＳＯＲを使用している
為余り低速にはできない］。The mirror ratio is TH: THC = 7:3.I further select a filter, etc., and use one of about 176→1/4. Also, the speed of 5ENSOR for G may be further reduced [
However, since part of the G SEMSOR is used for injury identification, the speed cannot be made too slow].

第９−１図は光学系２００、搬送系３００および光学系
２００により読取られた画像情報を処理し、かつ本発明
装置を制御する画像処理／制御回路５００のブロック図
を示す。第６〜８図の説明において述べたように、照明
器２０１および２１２としてハロゲンランプを用いてお
り、かかる照明器２０１および２１２が放射する光には
熱線、すなわち赤外線が含まれている。赤外線は、被検
体であるみかん等の果実にとって不都合であるのみなら
ず、カメラＣＭｌおよび０Ｍ２に配設されるＣＣＤは、
一般に赤外線に敏感であるので、その赤外線は可視光線
の範囲内での被検体の傷を判別することを困難にすると
いう問題点に鑑みて、ベル）３０１の中心を軸として赤
外線透過ミラーを円弧上に配設し、非赤外光がみかんに
照射されるようになし、赤外線はミラー２０２および２
１４を透過するようにしている。FIG. 9-1 shows a block diagram of an image processing/control circuit 500 that processes image information read by the optical system 200, the transport system 300, and the optical system 200, and controls the apparatus of the present invention. As described in the explanation of FIGS. 6 to 8, halogen lamps are used as the illuminators 201 and 212, and the light emitted by the illuminators 201 and 212 includes heat rays, that is, infrared rays. Infrared rays are not only inconvenient for fruits such as oranges, which are the subject of inspection, but the CCDs installed in cameras CMl and 0M2 are
In view of the problem that the infrared rays make it difficult to distinguish scratches on the subject within the visible light range since the subject is generally sensitive to infrared rays, the infrared transmitting mirror is arranged in an arc with the center of the Bell) 301 as the axis. The mirrors 202 and 2
14 is made to be transparent.

一方、照明器２０！および２１２から放射された光を受
光できる位置には、それぞれ光量センサＯＰＴ　ｌおよ
びＰＯＴ２を設け、照明器２０１および２１２の光量を
、検出し、双方の光量センサの出力を照明器光量制御部
５０２に導く。それにより、照明器光量制御部５０２は
照明器２０１および２１２の照明状態を絶えず判定し、
被検体が一定の明るさで照明されるように照明器２０１
および２１２の光量を制御する０例えば、照明器２０１
または２１２の照度が低下した場合には、光量センサ０
ＰＴＩまたは０ＰＴ２に入射される光量が低下するので
、照明器光量制御部５０２によって照明器２０１または
２１２の光量を増加させ、被検体２θ４を一定の照度で
照明することができる。さらに、第７−１図示の破線の
位置に光量センサＯＰＴ　ｌ　’　および０ＰＴ２’　
を設ければ、ミラー２０２および２１４に曇りが生じて
光量が低下した場合にも照明器２０１および２１２にか
かる制御を施すことができ、好適である。また、ミラー
２０２および２１４に、送風機２２２によって風を当て
て塵埃が付着しないようにし、以てミラー２０２および
２１４の曇りを防止することもできる。　ＰＨ１および
ＰＨ２はそれぞれ、カメラＣ旧および０Ｍ２に近く配設
する被検体通過センサとしての光電子スイッチであり、
それぞれ、ベルトの両側に投光器と受光器とを対向して
配置し、被検体２０４の通過を検知する。そして、光電
子スイッチＰＨ１およびＰＨ２は、それぞれ、カメラＣ
Ｍ１および０Ｍ２の視野に被検体２０４が入る際の予備
検知信号と、被検体の通過終了の予備信号とを発生して
、それら信号を搬送系インタフェース５０４に供給する
。すなわち、被検体２０４の位置の状態、例えば、光電
子スイッチＰＨ１を被検体２０４が通過中であり、かつ
カメラＣＨＩの視野にも被検体、２０４が捉えられてい
る状態、また光電子スイッチＰＨ１を被検体が通過して
おらず、カメラＣ旧には被検体２０４が捉えられている
状態等を判別するすることにより、連続的に搬送されて
くる被検体２０４相互の間隔が非常に狭い場合１例えば
１ｃｍ以下であっても、被検体それぞれの画像を処理す
ることができる。On the other hand, illuminator 20! Light amount sensors OPT 1 and POT 2 are provided at positions where the light emitted from the illuminators 201 and 212 can be received, respectively, to detect the light amounts of the illuminators 201 and 212, and send the outputs of both light amount sensors to the illuminator light amount control unit 502. lead. Thereby, the illuminator light amount control unit 502 constantly determines the illumination state of the illuminators 201 and 212,
Illuminator 201 so that the subject is illuminated with constant brightness.
For example, illuminator 201
Or if the illuminance of 212 decreases, the light amount sensor 0
Since the amount of light incident on PTI or 0PT2 decreases, the amount of light from the illuminator 201 or 212 can be increased by the illuminator light amount control unit 502 to illuminate the subject 2θ4 with a constant illuminance. Furthermore, light amount sensors OPT l' and 0PT2' are installed at the positions indicated by the broken lines in Figure 7-1.
It is preferable that the illuminators 201 and 212 be controlled even when the mirrors 202 and 214 are fogged and the amount of light is reduced. Further, the mirrors 202 and 214 can be blown with air by the blower 222 to prevent dust from adhering to them, thereby preventing the mirrors 202 and 214 from fogging up. PH1 and PH2 are optoelectronic switches as object passing sensors placed near cameras C old and 0M2, respectively;
A light projector and a light receiver are arranged facing each other on both sides of the belt, and the passage of the subject 204 is detected. And the optoelectronic switches PH1 and PH2 are respectively connected to the camera C
A preliminary detection signal when the subject 204 enters the field of view of M1 and 0M2 and a preliminary signal when the subject passes through are generated, and these signals are supplied to the transport system interface 504. That is, the state of the position of the subject 204, for example, the state where the subject 204 is passing through the optoelectronic switch PH1 and the subject 204 is also captured in the field of view of the camera CHI, or the state where the subject 204 is passing through the optoelectronic switch PH1. If the distance between the continuously transported objects 204 is very narrow, e.g. 1 cm, Even if the number of images is less than 1, it is possible to process images of each subject.

また、ベルト駆動部３５０には例えば、ベルト３０−１
が１＋ｎｍ進むときに１パルスを発生するロータリエン
コーダ等の回転位置センサ（不図示）を設け、そのパル
スを搬送系インターフェース５０４に導くことによって
、ベルト３０１の搬送速度、および被検体の仕分は部１
−Ｎへの到達予想時点を知ることができる。従って、マ
スターコントロールプロセサ５７０により、追跡シフト
レジスタ５０Ｂを介して電磁弁駆動部５０８を適宜駆動
し、検査された被検体について、対応する仕分は部１−
Ｎのうちのいずれかのノズルから圧縮空気を被検体の重
心に向けて送出することによって、所望の仕分けを行う
ことができる。Further, the belt drive section 350 includes, for example, a belt 30-1.
By providing a rotational position sensor (not shown) such as a rotary encoder that generates one pulse when the object advances by 1+nm, and guiding the pulse to the transport system interface 504, the transport speed of the belt 301 and the sorting of the specimen can be adjusted according to section 1.
It is possible to know the expected time of arrival at -N. Therefore, the master control processor 570 appropriately drives the solenoid valve drive section 508 via the tracking shift register 50B, and the corresponding sorting of the inspected specimen is carried out in sections 1-
Desired sorting can be performed by sending compressed air toward the center of gravity of the subject from any one of the nozzles.

カメラＣ旧および０Ｍ２によって読取られた画像信号は
、まず波形整形回路５１０，５１２．５１４および５１
６に供給される。これら波形整形回路は、　ＣＣＯによ
り掃引された波形をＡ／Ｄ変換する前に、アナログ系に
てそれぞれ後述する処理に応じて波形を整形するもので
あり、以て画像処理／制御回路５００の演算処理の負担
を軽減することができる。Image signals read by cameras C old and 0M2 are first processed by waveform shaping circuits 510, 512, 514 and 51.
6. These waveform shaping circuits shape the waveforms according to the processes described later in the analog system before A/D converting the waveforms swept by the CCO. The processing burden can be reduced.

波形整形回路５１０は被検体であるみかん２０４の外傷
処理用の回路であり、読取られた画像信号を外傷処理に
対応した波形に整形してＡ／Ｄ変換器５２０に供給する
。ここで、みかん２０４の外傷処理に際しては一般に次
の５項目についての波形整形を行う。The waveform shaping circuit 510 is a circuit for treating the trauma of the orange 204, which is the subject, and shapes the read image signal into a waveform corresponding to the trauma treatment and supplies it to the A/D converter 520. Here, when treating the injury of Mikan 204, waveform shaping is generally performed on the following five items.

（１）　　パラボラ補正 みかんは球状の物体であり、第８−２図（Ａ）に示すみ
かん各部を掃引した波形は、照度が一様であれば矩形波
になるのであるが、みかんが球状物体であるところから
、同図（Ｂ）に示すようにいずれも周辺部においてレベ
ルが下り裾を引いた形となる。そこで、下を向いたパラ
ボラ曲線を重畳することにより補正を行うものである。(1) Parabolic correction A mandarin orange is a spherical object, and the waveform swept over each part of the mandarin orange shown in Figure 8-2 (A) would be a rectangular wave if the illuminance was uniform, but the mandarin orange is a spherical object. As a result, as shown in FIG. 3(B), the level in the periphery is downward and the tail is drawn. Therefore, correction is performed by superimposing downward parabolic curves.

（２）　　縁領域（Ｇ領域　）と可視光領域（Ｗ領域）
とのレベル差による外傷の誤判定 みかんは緑色からオレンジ色艶こわたる色が混色してお
り、一般にＣＯＤはオレンジ色艶と対して敏感であり、
緑色に近付くに従ってその感度は低下し、また外傷につ
いても感度は低下する。そこで、Ｇ領域を外傷と区別す
るための波形整形を行う。(2) Edge area (G area) and visible light area (W area)
Misjudgment of injury due to level difference between tangerines and mandarin oranges has a mixture of colors ranging from green to orange gloss, and COD is generally sensitive to orange gloss.
As the color approaches green, its sensitivity decreases, and sensitivity also decreases for trauma. Therefore, waveform shaping is performed to distinguish the G region from trauma.

（３）　　水泡 みかんの表面には多数の水泡が存在するので、この水泡
の信号を除去して波形整形を行う０ （４）　　正反射 みかん表面には、照明軸をどのように選択しても照明に
対してハレーションが発生する個所が存在するので、こ
れを除去する。(3) Since there are many water bubbles on the surface of a blistered mandarin orange, the signal of these water bubbles is removed and the waveform is shaped. There are places where halation occurs in the lighting, so remove it.

（５）　　照明器２０１および２１２のフリ・ンカ等番
こよる画像信号の変動 照明器２０１および２１２の電源電圧変動があるとデー
タに影響を及ぼす。又、交流１００Ｖの電源を選択する
と、ＣＯＤは高速度に画像の読取りを行うので、照明器
２０１および２１２のフリッカが画像信号上の変動成分
として存在し、外傷の判別が困難となるので、そのフリ
ッカを除去する。(5) Fluctuations in image signals due to linkage numbers of illuminators 201 and 212 Fluctuations in the power supply voltages of illuminators 201 and 212 affect data. In addition, if a 100V AC power source is selected, the COD reads images at high speed, so flicker from the illuminators 201 and 212 exists as a fluctuation component on the image signal, making it difficult to identify external injuries. Remove flicker.

ここで、第１の問題点については、第９−３に示すよう
に、画像信号を所定時間遅延させた信号を作成し、信号
波形の補正を行うことができる。また、平均的補正曲線
をリードオンリメモリに蓄え（ＲＯＭ化）、第９−４図
（Ａ）および（Ｂ）に示すように、その曲線を画像信号
波形に重ね合せることによって補正を行うこともできる
。ただし、曲線を複数本ＲＯＭ化するのはコストおよび
手間から無理であるので、第９−５図（Ａ）に示すよう
に、みかんの赤道部分の寸法、すなわち最大寸法り。に
対する曲線Ｃ０のみをＲＯＭ化しておき一般のＬ値に対
するＣ曲線は同図（Ｂ）に示すように演算によって発生
させる。更にＬ／２点へ補正曲線をシフト操作する。ま
た第２の問題点については、第９−６図（Ａ）および（
Ｂ）に示すように、画像信号波形に。Here, regarding the first problem, as shown in No. 9-3, a signal can be created by delaying the image signal by a predetermined time, and the signal waveform can be corrected. It is also possible to store the average correction curve in a read-only memory (ROM) and perform correction by superimposing the curve on the image signal waveform, as shown in Figures 9-4 (A) and (B). can. However, since it is impossible to store multiple curves in ROM due to cost and effort, the dimensions of the equator part of the orange, that is, the maximum dimension, are determined as shown in FIG. 9-5 (A). Only the curve C0 for the curve C0 is stored in the ROM, and the C curve for the general L value is generated by calculation as shown in FIG. Furthermore, the correction curve is shifted to the L/2 point. Regarding the second problem, see Figures 9-6 (A) and (
In the image signal waveform as shown in B).

前述のＧをＷで除した値Ｇ／Ｗに比例したゲインを加え
ることで補正する。そして、第８−６図（Ｃ）に示すよ
うに、画像信号についてのＧ／Ｗ値が許容範囲内に無い
ときには、外傷と判断する。さらに第３の問題点につい
ては、第８−７図（Ａ）および（Ｂ）に示すように、同
図（Ｃ）に示すような回路を用いて信号波形を所定時間
遅延させ、その遅延信号波形によって水泡信号をクリッ
プする。Correction is made by adding a gain proportional to the value G/W obtained by dividing G by W described above. Then, as shown in FIG. 8-6(C), when the G/W value for the image signal is not within the allowable range, it is determined that it is an external injury. Furthermore, regarding the third problem, as shown in Figures 8-7 (A) and (B), the signal waveform is delayed for a predetermined time using a circuit as shown in Figure 8-7 (C), and the delayed signal is Clip the blister signal by waveform.

波形整形回路５１２はみかんの外形信号を波形整形する
回路であり、みかんの全体像の最大寸法を計測するため
に、みかんの輪郭のみを抜出す波形整形を行う。波形整
形回路５１４および５１６は、みかんの色を観測するた
めの波形整形回路であり、例えば、緑色とオレンジ色と
でゲインを揃える。The waveform shaping circuit 512 is a circuit that shapes the waveform of the tangerine external shape signal, and performs waveform shaping to extract only the outline of the tangerine in order to measure the maximum dimension of the entire image of the tangerine. The waveform shaping circuits 514 and 516 are waveform shaping circuits for observing the color of oranges, and have the same gain for green and orange, for example.

また、カメラＣ？＋１および０Ｍ２の検出した色彩をバ
ランスよく揃える等の波形整形を行う。Also, camera C? Waveform shaping is performed such as aligning the detected colors of +1 and 0M2 in a well-balanced manner.

５１１．５１５および５１７は、それぞれ、波形整形回
路５１０，５１４および５１Ｅｌが出力するカメラＣ旧
によるデータとカメラＣＭ２によるデータとを切換える
スイッチである。本発明においては、第１θ図に示すよ
うに１、カメラＣＭＩをＣＣＤが掃引している時間を、
カメラＣＭ２についての積分時間、すなわち光量の蓄積
時間に割当て、カメラＣＨＩの駆動信号とカメラＣＭ２
の駆動信号とは交互に、それぞれカメラＣＨＩとカメラ
ＣＭ２　とに供給されるようにする。カメラＣＭｌに駆
動信号が供給されてＣＯＤか信号ＣＭＩＷを、例えば１
０２４画素分について出力した後に、カメラＣＭ２に駆
動信号を供給されるように考慮されており、従って、Ｃ
ＯＤに供給するクロック信号の周波数をかかる点から選
択する。このように、本発明装置においては、カメラＣ
ＭＩがＷ信号を出力終了し、その終了時点でカメラＣＭ
２に駆動信号を供給し、カメラＣＭ２がＷＩＳ号を出力
終了すると、その時点でカメラＣ旧に駆動信号を供給す
るようにしているので、ＣＯＤの出力信号を切換スイッ
チ５１１によって選択した場合に、カメラＣＭＩおよび
０Ｍ２のＣＯＤの出力信号を交互に、１つの時系列信号
として得ることができる。511, 515 and 517 are switches for switching between data from camera C old and data from camera CM2 output by waveform shaping circuits 510, 514 and 51El, respectively. In the present invention, as shown in Fig. 1θ, 1. The time during which the CCD sweeps the camera CMI is
Allocate the integration time for camera CM2, that is, the accumulation time of light amount, and combine the drive signal of camera CHI and camera CM2.
The drive signals are alternately supplied to camera CHI and camera CM2, respectively. A drive signal is supplied to the camera CMl, and the COD or signal CMIW, for example, 1
It is designed that the drive signal is supplied to the camera CM2 after outputting 024 pixels.
The frequency of the clock signal supplied to the OD is selected from this point. In this way, in the device of the present invention, the camera C
MI finishes outputting the W signal, and at that point the camera CM
When the camera CM2 finishes outputting the WIS signal, the drive signal is supplied to the camera C old at that point, so when the COD output signal is selected by the changeover switch 511, The output signals of the cameras CMI and 0M2 COD can be obtained alternately as one time-series signal.

一方、Ｇ信号については、例えば、第１０図示の駆動信
号に対して、Ｗ信号の４倍の蓄積時間をとることとする
。すなわち、Ｗ信号の蓄積時間をＴｗ、およびＧ信号の
蓄積時間をＴｃとすると、Ｔｃ＝４ＸＴｗのように設定
すれば、緑色に対する感度は、光量が低下した場合にお
いても、蓄積時間Ｔｃが十分長いので、出力を増加させ
ることができる。On the other hand, for the G signal, for example, the accumulation time for the drive signal shown in FIG. 10 is four times that of the W signal. In other words, if the accumulation time of the W signal is Tw, and the accumulation time of the G signal is Tc, then by setting Tc = 4XTw, the sensitivity to green is such that even when the amount of light decreases, the accumulation time Tc is sufficiently long. Therefore, the output can be increased.

切換スイッチ５１１，５１５および５１７の出力信号を
、それぞれＡ／Ｄ変換器５２０，５２４および５２Ｂに
供給する。本例においては、それぞれ６ビツトのＡ／Ｄ
変換器を用いて、供給されるアナログ値の画像信号につ
いて６４階調の分解度でデジタル変換を行う。なお、波
形整形回路５１２の出力する輪郭データについては、そ
の出力を２値化回路５２２に導く。第１１１図はこの２
値化回路５２２のブロック図を示し、ＣＯＤのＷ信号出
力を、１水平走査毎に背景の黒レベルをサンプルホール
ドしてしきい値を設定し、第１１−２図（Ａ）および（
Ｂ）に示すように輪郭データを抽出する。The output signals of changeover switches 511, 515 and 517 are supplied to A/D converters 520, 524 and 52B, respectively. In this example, each 6-bit A/D
A converter is used to perform digital conversion on the supplied analog image signal at a resolution of 64 gradations. Note that the output of the contour data output from the waveform shaping circuit 512 is led to a binarization circuit 522. Figure 111 is this 2
11-2 (A) and (
Extract contour data as shown in B).

Ａ／Ｄ変換器５２０の出力は前処理回路５３０に導かれ
る。前処理回路５３０は、第１２図に示すように信号の
平滑化および輪郭強調を行い、微少な外傷信号と面積の
大きい外傷信号とを、それぞれ、微小外傷分検出部５３
２とマクロ外傷分５３４とに供給する。双方の検出部５
３２および５３４の出力について、論理フィルタ５３８
においてノズル成分を除去し１周辺の画像データの相関
関係からそれぞれ、ミクロ外傷成分とマクロ外傷成分の
みが外傷判定処理回路５３８に供給されるようにする。The output of A/D converter 520 is directed to preprocessing circuit 530. The preprocessing circuit 530 performs signal smoothing and contour enhancement as shown in FIG.
2 and macro trauma portion 534. Both detection units 5
For the outputs of 32 and 534, logic filter 538
In this step, the nozzle component is removed, and only the micro-trauma component and the macro-trauma component are supplied to the trauma determination processing circuit 538 based on the correlation of the image data of one periphery.

一方、２値化回路から出力される輪郭データは切換えス
イッチ５２３を介して論理フィルタ５４０に供給される
。論理フィルタ５４０は供給された信号について固立点
の除去、画素の欠落点の除去、縮小または拡大等を行い
、寸法用形状データ信号とマスク用形状データ信号とを
出力する。このマスク用形状データ信号を外傷判定処理
回路５３８に導き、マクロ外傷成分およびミクロ外傷成
分とアンド操作を行い、外来ノズルを除去し、みかん本
来の傷成分のみが判定されるようにする。また、外傷判
定処理回路５３８にはＷＡＧ計数化処理回路５４８（後
述）が出力する特殊領域、信号を導き、緑色と非緑色と
の境界領域を判定して、緑色領域を外傷と判断しないよ
うにする。On the other hand, the contour data output from the binarization circuit is supplied to a logic filter 540 via a changeover switch 523. The logic filter 540 removes fixed points, removes missing pixel points, reduces or enlarges the supplied signal, and outputs a dimension shape data signal and a mask shape data signal. This mask shape data signal is led to the injury determination processing circuit 538, and an AND operation is performed on the macro injury component and the micro injury component to remove the extraneous nozzle, so that only the original injury component of the orange is determined. In addition, the trauma determination processing circuit 538 is guided to a special area and signal output by a WAG quantification processing circuit 548 (described later), and is configured to determine the boundary area between green and non-green so as not to judge the green area as an injury. do.

寸法用形状信号はＸ・Ｙ径分離測定回路５４２に導かれ
る。Ｘ−Ｙ径分離測定回路５４２は、最大径をミカンの
姿勢を考えて縦（Ｙ）、横（Ｘ）の２方向求めるもので
ある。このようにして得られたＸおよびＹを最大径演算
５４４に導き、ベルトの搬送位置によるカメラ像の縮小
、拡大ぼけに対する計測精度誤差を少なくする為それぞ
れのカメラＣ旧。The shape signal for dimensions is led to an X/Y diameter separation measurement circuit 542. The X-Y diameter separation measurement circuit 542 determines the maximum diameter in two directions, vertical (Y) and horizontal (X), considering the orientation of the orange. The X and Y obtained in this way are led to the maximum diameter calculation 544, and each camera C is used to reduce measurement accuracy errors due to camera image reduction and enlargement blur caused by the conveyance position of the belt.

０Ｍ２で計測されたＬｘｌ、Ｌｙｌ、１．ｘ２．Ｌｙ２
をとし、ＬＸの場合はベルト搬送速度換算をした直径Ｄ
ｘを求め、更にＬＹは光学倍率換算したＤＹを求める。Lxl, Lyl, 1. measured at 0M2. x2. Ly2
In the case of LX, the diameter D is calculated by converting the belt conveyance speed.
x is determined, and LY is determined as DY converted into optical magnification.

Ｄｉ、Ｄｙに対し大小判別を施し大きい方を最大径とす
る。この手順を第１３図（Ａ）　　、　（Ｂ）および（
Ｃ）に示す。The size of Di and Dy is determined and the larger one is set as the maximum diameter. This procedure is shown in Figure 13 (A), (B) and (
Shown in C).

Ａ／Ｄ変換器５２４のＷ信号出力は千力化処理回路５４
Ｂに導かれる。この平均化処理回路５４８は、Ｗ信号：
Ｇ信号の糸数化処理を行う場合、第１４図（Ａ）および
（Ｂ）に示すようにＷ信号の走査は非常に密に１例えば
９．２ｍｍピッチで行われており、これに対してＧ信号
の走査は、例えば１ＩｊＩＩｌピ・ンチで行われている
。このため、Ｗ信号はばらつきがあるので、Ｗ信号の平
均値を求める回路である。例えば、Ｗ信号を読取る走査
が４回行われるものとすると、 Ｗ　＝　−Ｗ　ｉ　／　４ ＋＝１ のようにＷ信号の平均値を求め、その平均化された平均
化Ｗ信号をＷＡＧ係数化処理回路５４８に導く。また、
ＷＡＧ係数化処理回路５４８には、Ａ／Ｄ変換器５２６
のＧ信号出力を導く。The W signal output of the A/D converter 524 is sent to the senryoku processing circuit 54.
Guided by B. This averaging processing circuit 548 processes the W signal:
When performing thread count processing on the G signal, as shown in FIGS. 14(A) and 14(B), the W signal is scanned very closely at a pitch of 1, for example, 9.2 mm; Signal scanning is performed, for example, in 1IjIIl pins. Therefore, since the W signal has variations, this circuit calculates the average value of the W signal. For example, assuming that scanning to read the W signal is performed four times, the average value of the W signal is calculated as W = -W i / 4 + = 1, and the averaged W signal is converted into a WAG coefficient. to processing circuitry 548; Also,
The WAG coefficient processing circuit 548 includes an A/D converter 526.
leads to the G signal output.

ＷＡＧ係数化処理回路５４８においては、Ｗ／Ｇ値の係
数化を行う。ここで、平均化されたＷ値とＧ値とを比較
演算すれば、Ｇ値が荒く掃引された積分和であるにもか
かわらず、精度の高い色係数Ｗ／Ｇ値を求めることがで
きる。The WAG coefficient conversion processing circuit 548 converts the W/G value into coefficients. Here, if the averaged W value and G value are compared and calculated, a highly accurate color coefficient W/G value can be obtained even though the G value is an integral sum that is roughly swept.

第１５図（Ａ）　　、　（Ｂ）および（Ｃ）はＷＡＧ係
数化処理回路５４８で得られたＷ／Ｇ値についてのヒス
トグラム作成のための説明図であり、ここで同図（＾）
はみかんの球面体上に一定の間隔（１、ｙ）でＷ／Ｇ値
を計測する態様を示す。また、同図（Ｂ）および（Ｃ）
はこのように得られた全体のサンプル数Ｓｏについて、
そのサンプル数を縦軸に、ｗｌＧ値を横軸にとってヒス
トグラムに表わしたものである。ここで、Ｗ／Ｇ値は、
例えば０．５〜２の範囲でとらえられているものとし、
この範囲を６４分割し０．５以下を０．２以上を８３と
して表現すると、概ね０．５　＜Ｗ／Ｇｃ：２の値が横
軸の１ピツチとなり、（２−０，５）÷８４の値が１つ
のレベル差となる。FIGS. 15(A), (B), and (C) are explanatory diagrams for creating a histogram for the W/G values obtained by the WAG coefficient conversion processing circuit 548, and here the same figure (^)
This figure shows how the W/G value is measured at regular intervals (1, y) on the spherical body of a mandarin orange. In addition, (B) and (C) of the same figure
For the total number of samples So obtained in this way,
It is expressed in a histogram with the number of samples taken on the vertical axis and the wlG value taken on the horizontal axis. Here, the W/G value is
For example, assume that it is captured in the range of 0.5 to 2,
If we divide this range into 64 and express 0.5 or less as 0.2 or more as 83, the value of 0.5 < W/Gc: 2 will be approximately 1 pitch on the horizontal axis, and (2-0,5) ÷ 84 The value of is one level difference.

ところで、みかんの表面には緑色からオレンジ色にかけ
て様々な色彩が混在しており、そのみかんの色彩を特定
することが困難である０人間がこれを観察する場合には
、比較的オレンジ色がかっている、あるいは緑色がかっ
ていると漠然と表現できるが、この人間の色彩感覚に近
付くために、本発明においては次のような処理を行う。By the way, the surface of a mandarin orange is a mixture of various colors ranging from green to orange, and it is difficult for humans to identify the color of the mandarin orange.When observing this, it is relatively orange-tinged. It can be vaguely expressed as greenish or greenish, but in order to approximate this human color sense, the following processing is performed in the present invention.

すなわち、全体のサンプル数Ｓｏは同図（Ｂ）および（
Ｃ）の曲線内の面積に相当するので、ヒストグラム係数
を着色度判定処理回路５５２に導き、その面積を２等分
するＳ　１　＝　５２　＝　Ｓ　ｏ　／　２となる点を
発見し、このの０〜６３のナンバー値Ｎをもってみかん
の色彩とする０曲線が同図（Ｃ）のような形状であれば
、最高点の画素数のにかかるＮ値が存在することにはな
らないが、この場合もＳ、＝Ｓ２＝Ｓｏ／２をみたす点
をもってみかんの色彩を特定するものとする。In other words, the total number of samples So is as shown in (B) and (
Since it corresponds to the area within the curve C), the histogram coefficient is led to the coloring degree judgment processing circuit 552, and a point that divides the area into two equal parts, S 1 = 52 = S o / 2, is found, and this 0 If the 0 curve that defines the color of an orange with a number value N of ~63 has a shape like that shown in the same figure (C), it does not mean that the N value that depends on the number of pixels at the highest point exists, but in this case as well. The color of the orange is specified by the point that satisfies S,=S2=So/2.

以上の外傷判定処理、最大径演算および補正演算、およ
び着色度判定処理は、それぞれマイクロコントロール部
５８０．５１３２および５６４によって管理され、諸デ
ータはそれらコントロール部によって高速に処理される
。The above trauma determination processing, maximum diameter calculation and correction calculation, and coloring degree determination processing are managed by the microcontrollers 580, 5132 and 564, respectively, and various data are processed at high speed by these controllers.

また、５７０はマスクコントロールプロセッサであり、
バス５７１を介して第９−１図示の各部を制御する。５
７２は自動運転制御部であり、例えば電源投入後の所定
時間照明器およびとウオーミングアツプする。また、電
源を切った場合に所定時間冷却ファンを駆動して光学系
を冷却する等の制御を行う。５７４は運転状態表示部で
あり、各部の故障等を表示する。５７８は集計メモリで
あり、仕分けされた所定等級数、例えばｌＯ等級につい
てみかんの集計数を記憶する。この集計数はプリンタ５
７８によってリストを作成することができる。また、５
８０はモニタ用メモリ表示制御回路、５８２はモニタで
あり、このモニタ５８２には集計数を表示させる他、個
々のみかんについて表面状態、ヒストグラムおよび仕分
は個所等をモこ夕させることができる。前に説明したと
おり、果物の上下面を除く全範囲を検査しようとすると
きは、果物を回転させて行う。このとき処理速度が低下
するので、これを補うため、第ｔｅ−を図に示すように
回転走査を行う部分を並列に行うようにすればよい。Further, 570 is a mask control processor,
Each section shown in Figure 9-1 is controlled via the bus 571. 5
Reference numeral 72 denotes an automatic operation control section, which warms up the illuminator and the like for a predetermined period of time after the power is turned on, for example. Furthermore, when the power is turned off, the optical system is controlled by driving a cooling fan for a predetermined period of time to cool the optical system. Reference numeral 574 is an operating status display section, which displays failures of each section. Reference numeral 578 is a tally memory that stores the tally of oranges for a predetermined grade number, for example, 1O grade. This total number is printer 5
78 allows a list to be created. Also, 5
80 is a memory display control circuit for monitoring, and 582 is a monitor. In addition to displaying the total number, the surface condition, histogram, and sorting location of each orange can be displayed on the monitor 582. As explained above, when the entire area of the fruit except the top and bottom surfaces is to be inspected, the fruit is rotated. At this time, the processing speed decreases, so in order to compensate for this, the rotational scanning portions of the te-th may be performed in parallel, as shown in the figure.

又、直線状態の搬送手段でなく、第１６−２図に示すよ
うに、公転する台上に自転を行う部分を設け、これにみ
かんを載せて検査を行うこともできる。In addition, instead of using a linear transport means, as shown in FIG. 16-2, a part that rotates on its axis can be provided on a revolving table, and the oranges can be placed on this part for inspection.

なお、上記の実施例はみかんに対するものであったが、
他の果物に対しても適用できることはいうまでもない。In addition, although the above example was for mandarin oranges,
Needless to say, this method can also be applied to other fruits.

このときは、それぞれの果物の大きさ、色、および傷の
付きやすい場所により適当な装置を製作する必要がある
が、その方法は前に説明した方法を参照して容易に知る
ことができる。着色度に関しては、例えば赤色のりんご
等に対してはＷ／Ｒ、黄色の果物に対してはＷ／Ｙ　　
（Ｙは黄色光）の値によって着色度を検出できることが
予想される。更に、本発明は、果物のみならず、他の商
品に対しても応用することができ、大きさ。In this case, it is necessary to manufacture a suitable device depending on the size and color of each fruit and the location where it is likely to be damaged, but the method can be easily learned by referring to the method described above. Regarding the degree of coloring, for example, W/R for red apples, W/Y for yellow fruits, etc.
It is expected that the degree of coloration can be detected by the value of (Y is yellow light). Furthermore, the present invention can be applied not only to fruits but also to other products, and can be applied to other products of different sizes.

着色度、傷の付き丁合、記入文字・記号等の検出作業を
容易に自動化することができる。Detection work such as the degree of coloring, collation of scratches, written characters and symbols, etc. can be easily automated.

以上説明したとおり、本発明によれば、簡単な構成によ
り色を判別することができるので、ロボットなど自動検
査装置に適用し得る色判別装置を得ることができる。As described above, according to the present invention, it is possible to discriminate colors with a simple configuration, and therefore it is possible to obtain a color discrimination device that can be applied to automatic inspection devices such as robots.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例であるみかん選別装置の全体
構成を示す斜視図、第２−１図は第１図の装置の平面図
、第２−２図は同じくその立面図、第２−３図は第２−
２図において矢印Ａ方向から見た光学読取装置の立面図
、第３−１図および第３−２図は第１図の処理装置の正
面図および側面図、第４図は第１図の処理装置の主操作
盤を拡大して示す線図、第５−１図は第１図の処理装置
の副操作盤を拡大して示す線図、第５−２図および第５
−３図、第５−４図ならびに第５−５図はそれぞれ第１
図の装置の各選別機能を説明するための線図、第６図は
本実施例の光学系を示す斜視図、第７−１図は第６図に
示した光学系の平面図、第７−２図および第７−３図は
第６図に示したミラー２０２の詳細拡大図、第８−１図
は被写界深度についての説明図、および第８−２図は色
分離フィルタについての説明図、第８−３図および第８
−４図はＣＯＤラインセンサにおける緑感度の補正につ
いて説明する図、第９−１図は光学系、搬送系および画
像処理／制御回路のブロック図、第８−２図（Ａ）およ
び（Ｂ）は、それぞれ、光学系によるみかんの走査を説
明する説明図およびその出力波形図、第８−３図は信号
波形の補正を行う回路を示すブロック図、ＭＳ９〜４図
（Ａ）および（Ｂ）は、それぞれ平均的補正曲線図およ
び出力波形を示す図、第８−５図（Ａ）および（Ｂ）は
、それぞれ、平均的補正曲線図による補正および補正回
路を説明する図、第８−８図（Ａ）　、　（Ｂ）および
（Ｃ）は画像信号の色補正を説明する説明図、第８−７
図（Ａ）　、（Ｂ）および（Ｃ）は水泡信号の除去を説
明する説明１図、第１θ図はタイミングチャート、第１
１−１図は２値化回路を示すブロック図、第１１−２図
（Ａ）および（Ｂ）は輪郭データの抽出を説明する図、
第１２図は波形の平滑化および輪郭強調を説明する図、
第１３図（Ａ）　　、　（Ｂ）および（Ｃ）はみかんの
外径測定を説明する図、第１４図（Ａ）および（Ｂ）は
、それぞれＷ信号の走査およびＧ信号の走査状態を示す
図、第１５図（Ａ）、（Ｂ）およびＣＧ）はみかんの色
の決定を説明する図、第１８−１図は複数個の果実を同
時に検査する方法を説明する図、第１６−２図はみかん
を回転させて外観品位を検査する方法の１例を示す図で
ある。 １００・・・供給部、 ２００・・・光学読取装置、 ２０１．２１２・・・投光器、 ２０８．２１８・・・カメラ、 ２０２．２１４・・・スリット付反射ミラー、２０４・
・・被検体（みかん） ３００・・・搬送装置、 ３０１・・・搬送ベルト、 ４００・・・処理装置、 ４０１・・・主操作盤、 ４０２・・・副操作盤、 ４０８・・・回転警告灯。 ５００・・・画像処理／制御回路、 ６００・・・仕分は選別部。 第３−１図 −１３３− 第８−１図　　　　　　　　　第８−３図↓ 第８−４図 第８−２図 ＝≦〜Ｇ−ＳＮＳ ＝＝９．−”’ ！０２〜０．３　ｍｒｎ ０８〜Ｌ２　ｍｍ しＯＷ　ＰＡＳＳ （Ａ） Ｌ４置 （Ａ） Ｂ　　　　　Ｇ　　　　　　　ＯＲ ＡＢ ス１ｉ　　　　　　　　又１よ 第１４図 第１３図 酋 Ｍ２ 第１５図 手続補正者 昭和３７年１２８６日 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 １、事件の表示 特願昭ｔ７−ｔｔｔｔａｔ号 ２、発明の名称 色判別装置 ３、補正をする者 事件との関係　　　　　　特許出願人 ６、補正の対象　　明細書全文および図面１４１−FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of a mandarin orange sorting device which is an embodiment of the present invention, FIG. 2-1 is a plan view of the device shown in FIG. 1, and FIG. 2-2 is an elevational view thereof. Figure 2-3 is the second-
2 is an elevational view of the optical reading device seen from the direction of arrow A, FIGS. 3-1 and 3-2 are front and side views of the processing device in FIG. 1, and FIG. 5-1 is an enlarged diagram showing the main operation panel of the processing device; FIG. 5-1 is an enlarged diagram showing the sub-operation panel of the processing device in FIG. 1; FIGS.
-3, 5-4 and 5-5 are respectively
6 is a perspective view showing the optical system of this embodiment. FIG. 7-1 is a plan view of the optical system shown in FIG. 6. Figures -2 and 7-3 are detailed enlarged views of the mirror 202 shown in Figure 6, Figure 8-1 is an explanatory diagram of the depth of field, and Figure 8-2 is an illustration of the color separation filter. Explanatory diagram, Figures 8-3 and 8
Figure-4 is a diagram explaining the correction of green sensitivity in the COD line sensor, Figure 9-1 is a block diagram of the optical system, conveyance system, and image processing/control circuit, and Figures 8-2 (A) and (B). 8-3 is an explanatory diagram explaining scanning of an orange by the optical system and its output waveform diagram, FIG. 8-3 is a block diagram showing a circuit for correcting the signal waveform, and MS9-4 diagrams (A) and (B) 8-5 are diagrams showing an average correction curve diagram and an output waveform, respectively; FIGS. Figures (A), (B) and (C) are explanatory diagrams explaining color correction of image signals, No. 8-7.
Figures (A), (B), and (C) are explanatory diagrams explaining the removal of the blister signal, Figure 1θ is a timing chart,
Figure 1-1 is a block diagram showing a binarization circuit, Figures 11-2 (A) and (B) are diagrams explaining extraction of contour data,
FIG. 12 is a diagram explaining waveform smoothing and contour enhancement;
Figures 13 (A), (B) and (C) are diagrams explaining the outer diameter measurement of a mandarin orange, and Figures 14 (A) and (B) show the scanning states of the W signal and the G signal, respectively. Figures 15 (A), (B) and CG) are diagrams explaining the determination of the color of oranges, Figure 18-1 is a diagram explaining the method of inspecting multiple fruits at the same time, Figure 16-2 The figure shows an example of a method for inspecting the appearance quality of oranges by rotating them. DESCRIPTION OF SYMBOLS 100... Supply part, 200... Optical reader, 201.212... Floodlight, 208.218... Camera, 202.214... Reflection mirror with slit, 204...
...Target (mandarin orange) 300...Transport device, 301...Transport belt, 400...Processing device, 401...Main operation panel, 402...Sub-operation panel, 408...Rotation warning light. 500... Image processing/control circuit, 600... Sorting section. Figure 3-1-133- Figure 8-1 Figure 8-3↓ Figure 8-4 Figure 8-2 =≦~G-SNS ==9. -”' !02~0.3 mrn 08~L2 mm OW PASS (A) L4 position (A) B G OR AB S1i 1 again Figure 14 Figure 13 M2 Figure 15 Procedure corrector 1968 Kazuo Wakasugi, Commissioner of the Japan Patent Office, dated 1286/1286, 1, Indication of the case, Patent Application No. 7-TTTTAT No. 2, Title of the invention, Color discrimination device 3, Person making the amendment, Relationship with the case, Patent applicant 6, Subject of the amendment, Specifications Full text and drawings 141-

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １）被検体に対して所定波長範囲の光を照射する第１手
段と。 その光を照射された被検体からの反射光から少くとも２
つの波長域の光成分を抽出する第２手段と、 前記第２手段により抽出された少くとも２つの光成分を
受光して少くとも２つの電気信号に変換する第３手段と
、 前記第３手段からの少くとも２つの電気信号に基いて前
記被検体の色を判別する第４手段とを具備したことを特
徴とする色判別装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載の色判別装置において、
前記第４手段は、前記少くとも２つの電気信号の間の比
を求めることを特徴とする色判別装置。 ３）特許請求の範囲第１項または第２項に記載の色判別
装置において、前記第２手段は白色光および赤、緑、青
のうちの少くともひとつの光成分を抽出するようにした
ことを特徴とする色判別装置。 ４）特許請求の範囲第３項記載の色判別装置において、
前記少くともひとつの光成分は緑成分であり、前記白色
光に対応する電気信号に対しては、前記第４手段におい
て平均レベルを求めるようにしたことを特徴とする色判
別装置。 ５）特許請求の範囲第４項記載の色判別装置において、
前記第２手段は、前記被検体からの反射光を分光する分
光手段を有し、前記第３手段は前記分光手段により分光
された一方の光を緑成分通過フィルタを介して受光する
緑光成分用光センサと、前記分光手段により分光された
他方の光を受光する白色光用光センサとを有することを
特徴とする色判別装置。 ６）特許請求の範囲第５項記載の色判別装置において、
前記緑光成分用光センサからの電気信号の読出し走査の
周期を前記白色光用光センサからの電気信号の読出し走
査の周期よりも長くしたことを特徴とする色判別装置。[Scope of Claims] 1) A first means for irradiating a subject with light in a predetermined wavelength range. At least 2 points from the reflected light from the object irradiated with the light.
a second means for extracting light components in two wavelength ranges; a third means for receiving at least two light components extracted by the second means and converting them into at least two electrical signals; and the third means. and a fourth means for determining the color of the object based on at least two electrical signals from the apparatus. 2. In the color discrimination device according to claim 1,
The color discrimination device is characterized in that the fourth means calculates a ratio between the at least two electrical signals. 3) In the color discrimination device according to claim 1 or 2, the second means extracts white light and at least one light component of red, green, and blue. A color discrimination device featuring: 4) In the color discrimination device according to claim 3,
A color discriminating device characterized in that said at least one light component is a green component, and said fourth means calculates an average level for an electric signal corresponding to said white light. 5) In the color discrimination device according to claim 4,
The second means has a spectroscopic means for separating the reflected light from the subject, and the third means receives one of the lights separated by the spectroscopic means through a green component passing filter. A color discrimination device comprising: an optical sensor; and a white light optical sensor that receives the other light separated by the spectroscopic means. 6) In the color discrimination device according to claim 5,
A color discrimination device characterized in that a scanning period for reading out electrical signals from the optical sensor for green light component is longer than a scanning period for reading out electrical signals from the optical sensor for white light.