JPS5983216A - Positioning device - Google Patents
Positioning deviceInfo
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- JPS5983216A JPS5983216A JP19366282A JP19366282A JPS5983216A JP S5983216 A JPS5983216 A JP S5983216A JP 19366282 A JP19366282 A JP 19366282A JP 19366282 A JP19366282 A JP 19366282A JP S5983216 A JPS5983216 A JP S5983216A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）発明の分野
この発明は１機械を自動的に目標位置に設定する位置決
め装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of the Invention This invention relates to a positioning device for automatically setting a machine to a target position.
（ロ）従来技術とその問題点
従来１機械の位置を設定するのに１手動でカウンタの表
示を見て行なうか、あるいは目標値を設定しておき、そ
の目標値に向けて自動的に正転信号または逆転信号を出
す位置決めカウンタを用い。(B) Prior art and its problems Conventionally, to set the position of a machine, you either manually look at the counter display, or you set a target value and automatically correct the position towards that target value. Using a positioning counter that outputs a rotation signal or a reversal signal.
目標値と現在位置が一致する点で機械を停止させていた
。The machine was stopped at the point where the target value and current position matched.
従来の位置決めカウンタを用いた装置の概略図を第１図
に示す。同図において１は位置決めカウンタであり、２
は位置決めされる機械であシ、この機械２にモータ６と
回転エンコーダ４が取り付けられており、固定されたラ
ック５上荀モータ６の回転で機械２が移動するようにな
っている。位置決めカウンタ１は、目標値が設定され２
回転エンコーダ４からの移動量信号■ｌ（現在位置信号
）を受けて１両信号を比較しながら１機械２に制御信号
Ｃを送りモータ６を回転させて目標方向に移動させ、現
在位置と目標値が一致した点でモータ６の回転を止め１
機械２を停止する。A schematic diagram of a device using a conventional positioning counter is shown in FIG. In the figure, 1 is a positioning counter, and 2
A motor 6 and a rotary encoder 4 are attached to this machine 2, and the machine 2 is moved by the rotation of the motor 6 on a fixed rack 5. The positioning counter 1 has a target value set and 2
After receiving the movement amount signal l (current position signal) from the rotary encoder 4 and comparing the two signals, the control signal C is sent to the first machine 2 to rotate the motor 6 and move it in the target direction, and the current position and target are Stop the rotation of motor 6 at the point where the values match 1
Stop machine 2.
たとえば、目盛３の位置よシ目盛５の位置まで機械２を
移動させたい場合には、目標値が５に設定され１位置決
めカウンタ１はモータ３の正転信号を制御１１ ＋ｊＣ
として出力する。これによｐモータ６は正転し機械２は
目盛５の位置に向かって移動する。このとき１回転エン
コーダ４よシ移動量信号ｍが出力され１位置決めカウン
タ１はこれを計数し、目盛５の位置に到達するとモータ
３の停止価ｆｅ制御信号Ｃとして出力し、モータ３を停
止させて位置決めを終了する。For example, if you want to move the machine 2 from the position of scale 3 to the position of scale 5, the target value is set to 5, and the 1 positioning counter 1 controls the normal rotation signal of the motor 3.
Output as . As a result, the p motor 6 rotates in the normal direction, and the machine 2 moves toward the position of the scale 5. At this time, the 1-turn encoder 4 outputs a movement amount signal m, which is counted by the 1-position counter 1. When the position of scale 5 is reached, it is output as the stop value fe control signal C of the motor 3, and the motor 3 is stopped. to finish positioning.
上記、従来の位置決めカウンタの問題点は９機械にバッ
クラッシュが必らずあるために、同じ目標値に位置決め
する場合でも、正転で位置決めする場合と、逆転で位置
決めを行なう場合では、同じ位置に設定できないことで
ある。The problem with the conventional positioning counter mentioned above is that 9 machines always have backlash, so even when positioning to the same target value, when positioning in forward rotation and in reverse rotation, the same position It cannot be set to .
たとえば第２図に示すように、目盛６から正方向に移動
させて目盛５に停止させる場合にはＡの位置で停止する
が、目盛９から逆方向に移動させて目盛５に停止させる
場合にはＢの位置に停止し。For example, as shown in Figure 2, when moving in the positive direction from scale 6 and stopping at scale 5, it will stop at position A, but when moving in the opposite direction from scale 9 and stopping at scale 5, stops at position B.
同じ目標値５に停止させる場合でも正方向の移動か、逆
方向の移動かによシ停止位置がずれる。なお０点は原点
である。Even when stopping at the same target value 5, the stopping position will shift depending on whether the movement is in the forward direction or in the reverse direction. Note that the 0 point is the origin.
（ハ）発明の目的
この発明の目的は上記従来の位置決めカウンタの欠点を
解消し、同一目標値に対しては位置ずれの生じない位置
決め装置を提供するにある。(c) Object of the Invention An object of the present invention is to eliminate the drawbacks of the conventional positioning counter described above and to provide a positioning device that does not cause positional deviation for the same target value.
に）発明の構成と効果
上記目的を達成するために、この発明の位置決め装置は
１位置決め手段を正方向もしくは逆方向に移動させる駆
動手段と＋ ｔｉｔｌ記位置決め手段の現在位置を検出
する現在位置検出器と、目標値設定器と、前記現在位置
検出器と前記目標値設定器よりの信号を受けて両信号の
一致を得る比較手段と。B) Structure and Effects of the Invention In order to achieve the above objects, the positioning device of the present invention comprises: (1) a drive means for moving the positioning means in the forward or reverse direction; and a current position detection means for detecting the current position of the positioning means. a target value setter, and comparison means for receiving signals from the current position detector and the target value setter to obtain coincidence between the two signals.
前記駆動手段による位置決め手段の移動方向が第１の方
向（たとえば正方向）である場合にｌ 目ＩＪ記比較手
段の一致出力で前記駆動手段の駆８Ｉｌ／ｌを停止する
手段と、前記駆動手段による位置決め手段の移動方向が
第２の方向（たとえば逆方向）である場合に、前記比較
手段の一致出力で前記駆動手段の駆動方向を所定時間後
に反転する手段とを備えている。When the moving direction of the positioning means by the driving means is a first direction (for example, a positive direction), means for stopping the drive 8Il/l of the driving means in response to a coincident output of the comparing means; and the driving means and means for reversing the driving direction of the driving means after a predetermined time based on the matching output of the comparing means when the moving direction of the positioning means is a second direction (for example, a reverse direction).
この発明の位置決め装置を用いて機械を目標値に停止す
る場合は、第３図に示すように、たとえば目盛乙の位置
から正方向に移動させると、目標１ｉ［と現在位置が一
致するＡ点で機械が停止し、目盛９の位置から逆方向に
移動させる場合には、目標はと現在位置が一致しても直
ちに機械を停止させず、所定時間をおいて、移動方向を
反転させて正方向移動とし、正方向移動で目標値と現在
位置が一致すると機械が停止する。そしてその停止点は
Ａ点となるすなわちいずれの方向からの機械の移動であ
っても、停止する直前の移動方向は同一方向となる。な
お点りは原点である。When stopping the machine at the target value using the positioning device of this invention, as shown in FIG. When the machine stops and moves in the opposite direction from the position of scale 9, the machine does not stop immediately even if the target and current position match, but after a predetermined period of time, reverse the direction of movement and move to the correct position. The machine will move in the forward direction, and if the target value and current position match, the machine will stop. The stopping point is point A, that is, no matter which direction the machine moves from, the moving direction immediately before stopping is the same direction. Note that the dot is the origin.
以上のように、この発明の位置決め装置によれば１位置
決め手段、すなわち機械は移動開始の当初は正方向ある
いは逆方向の移動であっても目標１ｈａに停止する直前
は同一方向からの移動となるので、同じ目標値に対して
は常に同じ位置に停止させることができる。As described above, according to the positioning device of the present invention, one positioning means, that is, the machine, may be moving in the forward or reverse direction at the beginning of movement, but immediately before stopping at the target 1 ha, it will move in the same direction. Therefore, it is possible to always stop at the same position for the same target value.
（ホ）実施例の説明
以下１図面に示す実施例によυこの発明をさらに詳細に
説明する。(E) Description of Embodiments This invention will be explained in more detail below with reference to embodiments shown in one drawing.
第４図は、この発明の一実施例全示す位置決め装置のブ
ロック図、第５図は第４図に示す実施例装置を構成する
位置決めカウンタのパネル図である。FIG. 4 is a block diagram of a positioning device showing an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a panel diagram of a positioning counter constituting the embodiment device shown in FIG.
第４図において、１１は駆動源であり、具体的には第１
図に示したモータ３及び同転エンコーダ４からなるもの
であり、駆動源１１のモータ６が回転するとそれにつれ
てラック５上全機械２が移動する点は第１図に示すもの
と同じである。In FIG. 4, 11 is a driving source, specifically the first
It consists of the motor 3 and rotary encoder 4 shown in the figure, and is the same as the one shown in FIG. 1 in that when the motor 6 of the drive source 11 rotates, the entire machine 2 on the rack 5 moves accordingly.
また駆動源１１のモータ６が同転すると、それに応じて
回転エンコーダ４がら移動量を示すパルス信号が出力さ
れ、このパルス信号が位置決めカウンタ１０内のカウン
タである現在位置検出器１−２で計数される。１３は目
標値設定器である。現在位置検出器１２の出方と目標値
設定器１３の出方は、比較器１４に加えられて比較され
、比較器１４は目標値〉現在値の状態から、駆動源１１
が移動して両信号値が一致した場合には、正方向−数回
路１５よシ信号を出力し、その信号で駆動源１１のモー
タ６を停止するようになっている。また比較器１４は、
目標値く現在値の状態から駆動源１１が移動して両は号
値が一致した場合には、逆方向一致回路１６よシ逆方向
一致信号を出力しタイマ１７を起動する・タイマ１７が
タイムアツプすると、そのタイムアツプ信号で駆動源１
１のモータ３を停止するとともに方向反転回路１８を付
勢して駆動源１１のモータ６を逆方向に回転させ、駆動
源１１を正方向に移動させる。Furthermore, when the motor 6 of the drive source 11 rotates simultaneously, the rotation encoder 4 outputs a pulse signal indicating the amount of movement, and this pulse signal is counted by the current position detector 1-2, which is a counter in the positioning counter 10. be done. 13 is a target value setter. The output of the current position detector 12 and the output of the target value setter 13 are added to a comparator 14 and compared.
When the two signal values coincide with each other due to movement of the motor 1, the positive direction negative number circuit 15 outputs a signal, and the motor 6 of the drive source 11 is stopped by this signal. Moreover, the comparator 14 is
When the drive source 11 moves from the target value to the current value state and the two signal values match, the reverse direction matching circuit 16 outputs a reverse direction matching signal and starts the timer 17.・The timer 17 times out. Then, drive source 1 is activated by the time-up signal.
The motor 3 of the drive source 11 is stopped and the direction reversal circuit 18 is energized to rotate the motor 6 of the drive source 11 in the opposite direction, thereby moving the drive source 11 in the forward direction.
なお上記比較器１４．正方向一致回路１５及び逆方向一
致回路１６は、マイクロコンピュータ１９に内蔵される
ものでソフト的に機能実現がなされている。また現在位
置検出器１２としてのカウンタやタイマ１７もマイクロ
コンピュータ１９に内蔵させてもよい。Note that the comparator 14. The forward matching circuit 15 and the backward matching circuit 16 are built into the microcomputer 19, and their functions are realized by software. Further, a counter and a timer 17 as the current position detector 12 may also be built into the microcomputer 19.
第５図において、１３ｔｊ：目標値設定器、２２は現在
位置検出器１２に対応する現在位置表示器である。２６
は正転統一と逆転統一を切換るヌイッチであシ、この切
換ヌイッチが正転統一に倒されていると、目標値で停止
する直前は常に正方向から目標値に移動して停止するが
、逆転統一に倒されていると、目標値で停止する直前は
常に逆方向から目標値に移動して停止する。In FIG. 5, 13tj is a target value setter, and 22 is a current position indicator corresponding to the current position detector 12. 26
is a switch that switches between forward rotation and reverse rotation.If this switch is set to forward rotation, the motor will always move from the forward direction to the target value and stop immediately before stopping at the target value. If the reverse is unified, just before stopping at the target value, it will always move from the opposite direction to the target value and then stop.
２４はオーバラン設定器で、夕・イマ１７のタイムアツ
プ時間を設定する。２５．２６はそれぞれ正転動作中、
あるいは逆転動作中を示す表示器である。また２７は動
作スタートスイッチである。24 is an overrun setting device, which sets the time-up time of evening/imma 17. 25 and 26 are in normal rotation operation, respectively.
Alternatively, it is an indicator indicating that the reverse rotation is in progress. Further, 27 is an operation start switch.
次に以上のように構成される実施例装置の動作を第６図
に示す処理フロー図を参照して説明する。Next, the operation of the embodiment apparatus configured as described above will be explained with reference to the processing flow diagram shown in FIG.
機械の位置決めをなす場合には、先ず目標値設定器１６
で目標値を設定する。なお正転統一・逆転統一切換スイ
ッチ２３は正転統一に倒すものとする。続いてスタート
スイッチ２７をオンする。When positioning the machine, first set the target value setting device 16.
Set the target value. It is assumed that the forward rotation unification/reverse rotation unification changeover switch 23 is set to the forward rotation unification switch 23. Then, the start switch 27 is turned on.
現在位置検出器１２で機械２の現在値（現在位置）が検
出され、比較器１４で現在位置検出器１２の出力と目標
値設定器１３の出力が比較される（ステップＳＴｉ ）
。この比較でもし現在値く目標値の場合には、駆動源１
１には正転信号が供給され（ＳＴ２）、現在値と目標値
が一致するまで駆動源１１は正転駆動され２機械２は正
方向に移動する。The current position detector 12 detects the current value (current position) of the machine 2, and the comparator 14 compares the output of the current position detector 12 with the output of the target value setter 13 (step STi).
. In this comparison, if the current value is the target value, the drive source 1
A normal rotation signal is supplied to 1 (ST2), and the drive source 11 is driven to rotate in the normal direction until the current value and target value match, and the machine 2 moves in the normal direction.
そして現在値と目標値が一致すると（ＳＴ３）、駆動源
１１は停止する（ ５Ｔ４）。この場合の動作はたとえ
ば第３図の目盛３からｆ方向に移動させて目盛５で停止
させる場合に相当する。When the current value and target value match (ST3), the drive source 11 stops (5T4). The operation in this case corresponds to, for example, moving from scale 3 in the direction f and stopping at scale 5 in FIG.
次にＳＴ１の段階で現在値〉目標値の場合には駆動源１
１には逆転信号が供給され（ＳＴ５ ）、現在値と目標
値が一致するまで駆動源１１は逆転駆動され１機械２は
逆方向に移動する。そして現在値と目標値が一致すると
（ＳＴ６）、タイマ１７がオンされ（ＳＴ７ ） 、こ
のタイマ１７がタイムアツプすると（ＳＴ８ ） 、駆
動源１１の駆動方向が逆転方向から反転されて正転駆動
となる（ＳＴ９）。そして現在値と目標値が一致すると
（ＳＴＩＯ） 、今度は正方向に移動して来た一致なの
で、駆動源１１は停止する（ＳＴ４）。この場合の動作
はたとえば第３図の目盛９から逆方向に移動させて来た
目盛５で停止させる場合に相当する。逆方向移動の場合
は、目標値に達しても停止させず、オーバランさせて正
転方向に髪換して再び目標値に近づけ。Next, at the stage of ST1, if the current value>target value, the drive source 1
A reversal signal is supplied to the machine 1 (ST5), and the drive source 11 is driven in the reverse direction until the current value and target value match, and the machine 1 moves in the opposite direction. When the current value and the target value match (ST6), the timer 17 is turned on (ST7), and when the timer 17 times up (ST8), the drive direction of the drive source 11 is reversed from the reverse direction and becomes forward rotation drive. (ST9). Then, when the current value and the target value match (STIO), the drive source 11 stops (ST4) because the match has moved in the positive direction. The operation in this case corresponds to, for example, stopping at the scale 5 that has been moved in the opposite direction from the scale 9 in FIG. When moving in the reverse direction, the motor does not stop even if it reaches the target value, but instead overruns and rotates in the forward direction to approach the target value again.
両値の一致で駆動源１１を停止する。When both values match, the drive source 11 is stopped.
なお、この発明は上記実施例装置に限定されるものでは
なく、たとえば回転エンコーダはリニアスケールのよう
な測長器を用いてもよく、またオーバラン量をタイマの
時間で設定するのみでなく。Note that the present invention is not limited to the apparatus of the above embodiment; for example, a length measuring device such as a linear scale may be used as the rotary encoder, and the overrun amount may be set not only by the time of a timer.
移ＴＭ世で設定してもよい。この発明にいう、′部室時
間には、上記所定移動量も含まれる。It may also be set in the transfer TM generation. In the present invention, the 'room time' includes the above-mentioned predetermined movement amount.
第１図は従来の位置決め装置の概略を示す図。
第２図は従来の位置決め装ぽによる位置決め動作例を示
す図、第６図はこの発明の位置決め装置による位置決め
動作例を示す図、第４図はこの発明の一実施例を示す位
置決め装置のブロック図、第５図は同位置決め装置の位
置決めカウンタのパネル図、第６図は同位置決め装置の
処理フロー図である。
２：機械（位置決め手段）、 １１：駆動源。
１２：現在位置検出器、 １３：目標値設定器。
１４：比較器、 １５：正方向一致回路。
１６：逆方向一致回路、 １７：タイマ。
第４図
１イ
Ｍ５図
第６図FIG. 1 is a diagram schematically showing a conventional positioning device. FIG. 2 is a diagram showing an example of positioning operation by a conventional positioning device, FIG. 6 is a diagram showing an example of positioning operation by the positioning device of the present invention, and FIG. 4 is a block diagram of the positioning device showing an embodiment of the present invention. 5 is a panel diagram of a positioning counter of the same positioning device, and FIG. 6 is a processing flow diagram of the same positioning device. 2: Machine (positioning means), 11: Drive source. 12: Current position detector, 13: Target value setter. 14: Comparator, 15: Positive direction matching circuit. 16: Reverse direction matching circuit, 17: Timer. Figure 4 1a M5 Figure 6
Claims (1)
る駆動手段と、前記位置決め手段の現在位置を検出する
現在位置検出器と、目標値設定器と、前記現在位置検出
器と前記目標値設定器よシの信号を受けて両信号の一致
を得る比較手段と、前記駆動手段による位置決め手段の
移動方向が第１の方向である場合に、前記比較手段の一
致で前記駆動手段の駆動を停止する手段と。 前記駆動手段による位置決め手段の移動方向が第２の方
向である場合に、前記比較手段の一致で前記駆動手段の
駆動方向を所定時間後に反転する手段とよりなる位置決
め装置。(1) A drive means for moving the positioning means in the forward or reverse direction, a current position detector for detecting the current position of the positioning means, a target value setter, the current position detector and the target value setter. and a comparison means for receiving a signal from a third party and obtaining a match between the two signals, and when the moving direction of the positioning means by the drive means is a first direction, stopping the driving of the drive means when the comparison means match. With means. A positioning device comprising: means for reversing the driving direction of the driving means after a predetermined time based on a coincidence of the comparing means when the moving direction of the positioning means by the driving means is a second direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19366282A JPS5983216A (en) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | Positioning device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19366282A JPS5983216A (en) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | Positioning device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5983216A true JPS5983216A (en) | 1984-05-14 |
Family
ID=16311680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19366282A Pending JPS5983216A (en) | 1982-11-04 | 1982-11-04 | Positioning device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5983216A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62128304A (en) * | 1985-11-30 | 1987-06-10 | San Esu Shoko Co Ltd | Servo lock control method |
| JPS63111307U (en) * | 1987-01-13 | 1988-07-18 | ||
| JPH02126306A (en) * | 1988-11-07 | 1990-05-15 | Kubota Ltd | Controller |
| JPH0478A (en) * | 1990-04-13 | 1992-01-06 | Noritz Corp | Drive control method and device for ball valve |
| JP2005152142A (en) * | 2003-11-21 | 2005-06-16 | Newgin Corp | Game machine |
| CN102541080A (en) * | 2010-12-11 | 2012-07-04 | 骅威科技股份有限公司 | Mobile device with sound source positioning function |
-
1982
- 1982-11-04 JP JP19366282A patent/JPS5983216A/en active Pending
Cited By (6)
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