JPS5973372A - 走行体 - Google Patents
走行体Info
- Publication number
- JPS5973372A JPS5973372A JP58144562A JP14456283A JPS5973372A JP S5973372 A JPS5973372 A JP S5973372A JP 58144562 A JP58144562 A JP 58144562A JP 14456283 A JP14456283 A JP 14456283A JP S5973372 A JPS5973372 A JP S5973372A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- arm body
- rotary arm
- rotation
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/022—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members consisting of members having both rotational and walking movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/52—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by DC-motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は階段の昇PjP、障害物の乗越性が”J ii
Rな走行体に関する。
Rな走行体に関する。
最近、原子炉格納容器等大の立木が好壕しくない環境で
機器の点検監視、保守、修理等の各種作業をなす場合に
は、作業者に代って遠15′+j 4・ψ作によシこれ
ら作業をなすことのできるロア1ポツトを使用すること
が試みらノI、ている。このようなロボットは一般に原
子炉格I413簑器内身を自由に定行し得る走行体に点
検監視等の各fΦ作茅をなす作業用機器を搭載して構成
される。ところで原子炉格納容器内には狭い空間に多く
のl& ’t!:4が収容されておシ、このようなロボ
ットが走行すべき路面は複雑でありかつ途中に多くの階
段や障害物がある。このため、この上うなロボ。
機器の点検監視、保守、修理等の各種作業をなす場合に
は、作業者に代って遠15′+j 4・ψ作によシこれ
ら作業をなすことのできるロア1ポツトを使用すること
が試みらノI、ている。このようなロボットは一般に原
子炉格I413簑器内身を自由に定行し得る走行体に点
検監視等の各fΦ作茅をなす作業用機器を搭載して構成
される。ところで原子炉格納容器内には狭い空間に多く
のl& ’t!:4が収容されておシ、このようなロボ
ットが走行すべき路面は複雑でありかつ途中に多くの階
段や障害物がある。このため、この上うなロボ。
トを実用化するには階段を自由に昇降し、また障害物を
自由に乗越える走行イ本が必要となる。
自由に乗越える走行イ本が必要となる。
このような走行体としてはクローラ形走イ)(e> i
、’u。
、’u。
を備えたものが考えられるが、クローラ形のものでは階
段の昇降や障害物の東越智の能力にIXjφ界があった
。壕だ、複数の脚全備えたいわゆる走行形の走行体も開
発されている。このような走行形の走行体は階段の昇降
や障害物の乗越等の能力は犬であるが、脚の構造やその
駆動機+:Itが複雑となり、甘だ脚の作動制御に多く
の情報を必要とし、脚の制御機構もきわめて複雑になる
等の不具合があった。
段の昇降や障害物の東越智の能力にIXjφ界があった
。壕だ、複数の脚全備えたいわゆる走行形の走行体も開
発されている。このような走行形の走行体は階段の昇降
や障害物の乗越等の能力は犬であるが、脚の構造やその
駆動機+:Itが複雑となり、甘だ脚の作動制御に多く
の情報を必要とし、脚の制御機構もきわめて複雑になる
等の不具合があった。
本発明は以上の事情にもとづいてなでれたもので、その
目的とするところは階段の昇降、i庫害物の乗越等の能
力が大であるとともに構造が簡単でかつ制御の容易な走
行体を得ることにある。
目的とするところは階段の昇降、i庫害物の乗越等の能
力が大であるとともに構造が簡単でかつ制御の容易な走
行体を得ることにある。
以下本発明ケ図面に示す一実施例に従って説明する。こ
の一実施例は原子炉格納容器内の機器を点検監了見する
ものである。図中1は車体であって、この車体1上には
たとえばテレビカメラ2等の監視用機器が搭載されてい
る。そして、この車体1の前端部および後端部にはそれ
ぞtL左右一対ずつ、合計4個の回転アーム体重・・・
が取付けられている。これらの回転アーム体重・・・は
回転軸4・・・によって垂直面内で自由に回転できるよ
うに車体1に取付けられている。そして、これらの回転
アーム体重・・・にばそれぞtL回転中心よシ放射状に
突設された3本のアーム部、5・・・が設けら12てい
る。そして、これらアームM+、 5・・・の先端部に
はそれぞれfj輪6・・が車軸7・・・Cてよって回転
自在に取付けられている。そして、上記回転アーム体l
・・・の回転中心■(にも車輪6が回転自在に取付けら
れている。
の一実施例は原子炉格納容器内の機器を点検監了見する
ものである。図中1は車体であって、この車体1上には
たとえばテレビカメラ2等の監視用機器が搭載されてい
る。そして、この車体1の前端部および後端部にはそれ
ぞtL左右一対ずつ、合計4個の回転アーム体重・・・
が取付けられている。これらの回転アーム体重・・・は
回転軸4・・・によって垂直面内で自由に回転できるよ
うに車体1に取付けられている。そして、これらの回転
アーム体重・・・にばそれぞtL回転中心よシ放射状に
突設された3本のアーム部、5・・・が設けら12てい
る。そして、これらアームM+、 5・・・の先端部に
はそれぞれfj輪6・・が車軸7・・・Cてよって回転
自在に取付けられている。そして、上記回転アーム体l
・・・の回転中心■(にも車輪6が回転自在に取付けら
れている。
車体1内には上記回転アーム部、1. 、?・・・をそ
tしぞれ回転1駆動し、また任意の位IF−4に固定で
きる回転アーム体駆動機構旦・・・および上記車輪6・
・・忙回転アーム体L・・・の回転とは独立して回+1
i 1ffi IIIJする車輪駆動機構ヱ・・・が、
tQけら)1.ているOこノシら回転アーム体駆動伽構
A・・・および車輪駆動機構L・・・は各回転アーム体
l・・・についてそれぞiし同様の構成のものが設けら
れてお−リ、以−ト記3図を参照して1個の回転アーム
体重についての回転アーム体駆動機M8および車輪組M
<Ij枳構ユの構成を説明する。10は回11)、アー
ノ・体庁、diυ1゜t、4構亙の、!(K動モータで
あって、その回転軸11歯車12が取イ1けられておシ
、この歯車12は回転アーム体lの回rPri軸4に取
1・1けられた歯車13にu、(1合している。そして
この駆動モータ10は正転および逆転が可能であり、−
またブレーキ機器を内蔵しており、上記回転アーム体重
を正転および逆転するとともにこの回転アーム体旦の回
転を任意の位置で固定できるように構成されている。な
お、j−記11」動モータ10としてはクラッチ機構全
内蔵したモータを数句けてもよい。また14は屯輪駆動
砿構ヱの駆動モータでおって、その回転軸15には歯車
16が取付けられており、この歯車16は駆動軸17に
取付けら几た歯車〕8に噛合している。そしてこの駆彫
り軸17は前記回転アーム体重の回転軸4内をこれと同
心に回転自在に貫通している。そしてこの駆動軸17(
・よ回転アーム体lのアーム部、5内に設けられた歯車
列19’r介してアーム部5の先端部に取付けられた車
輪6の車軸7に連結さtLでいる。=!た1、この@動
軸17の先端部は回転アーム体30回転中JL>部に取
付けらシした車#’iii 6と直結している。駆11
IIJモータノ4は正転および逆転が可能なもσ)で
車−1i、j 6 f正転および逆転することができる
ように構成てれている。
tしぞれ回転1駆動し、また任意の位IF−4に固定で
きる回転アーム体駆動機構旦・・・および上記車輪6・
・・忙回転アーム体L・・・の回転とは独立して回+1
i 1ffi IIIJする車輪駆動機構ヱ・・・が、
tQけら)1.ているOこノシら回転アーム体駆動伽構
A・・・および車輪駆動機構L・・・は各回転アーム体
l・・・についてそれぞiし同様の構成のものが設けら
れてお−リ、以−ト記3図を参照して1個の回転アーム
体重についての回転アーム体駆動機M8および車輪組M
<Ij枳構ユの構成を説明する。10は回11)、アー
ノ・体庁、diυ1゜t、4構亙の、!(K動モータで
あって、その回転軸11歯車12が取イ1けられておシ
、この歯車12は回転アーム体lの回rPri軸4に取
1・1けられた歯車13にu、(1合している。そして
この駆動モータ10は正転および逆転が可能であり、−
またブレーキ機器を内蔵しており、上記回転アーム体重
を正転および逆転するとともにこの回転アーム体旦の回
転を任意の位置で固定できるように構成されている。な
お、j−記11」動モータ10としてはクラッチ機構全
内蔵したモータを数句けてもよい。また14は屯輪駆動
砿構ヱの駆動モータでおって、その回転軸15には歯車
16が取付けられており、この歯車16は駆動軸17に
取付けら几た歯車〕8に噛合している。そしてこの駆彫
り軸17は前記回転アーム体重の回転軸4内をこれと同
心に回転自在に貫通している。そしてこの駆動軸17(
・よ回転アーム体lのアーム部、5内に設けられた歯車
列19’r介してアーム部5の先端部に取付けられた車
輪6の車軸7に連結さtLでいる。=!た1、この@動
軸17の先端部は回転アーム体30回転中JL>部に取
付けらシした車#’iii 6と直結している。駆11
IIJモータノ4は正転および逆転が可能なもσ)で
車−1i、j 6 f正転および逆転することができる
ように構成てれている。
また、前記車体1内K(=よ走行制御機構20が設けら
れている。この走行11制御磯構2θはたとえば車輪6
・・・に作用する荷重の変化から車輪6・・・の浮き上
f)f検出し、また車輪6・・・に作用する衝撃やトル
クの変化から車も「4.6・・・が階段や障害物の側面
に衝突したことを検吊し、こね、らのイ)¥報をもとに
して各回転アーム体重・・・および車1.11i6・・
・の回転を制御するように借成さitでいる。
れている。この走行11制御磯構2θはたとえば車輪6
・・・に作用する荷重の変化から車輪6・・・の浮き上
f)f検出し、また車輪6・・・に作用する衝撃やトル
クの変化から車も「4.6・・・が階段や障害物の側面
に衝突したことを検吊し、こね、らのイ)¥報をもとに
して各回転アーム体重・・・および車1.11i6・・
・の回転を制御するように借成さitでいる。
次に上記一実施例の動作ケ説明する。−まず、平坦な路
面21金走行する場合には第41¥1に示す如く各回転
アーム体重・・・のアーム部5の先ψl′1.1部に取
付けられた車輪6のうち2個の車軸6・・全接地させ、
各回転アー ム体旦の回転は固定せず自由に回転できる
ようにしておく。そしてIH中1.、i6・・・を駆動
機構互によって回転させ、前H(f; 後退をおこな
う。この場合、各回転アーム体3 ・は自由に回転でき
るので路面に多少、(D凹凸があっ−Cもこれら回転ア
ーム体l・・・が回動することによシ常に2個の車輪6
・・・を確実に接地させておくことができ、安定した走
行ができる。また、第5図に示す如く路面21′が傾斜
していても回転アーム体旦が回動し、常に2個の車輪6
・・・を接地させておくことができる。次に階段を昇降
する場合や障・書物を乗越える場合の動作ケ第6図ない
し第10図を参照して説明する。なお、上記第6図ない
し第10図では説明を容易にするため1個の回転アーム
体旦のみ?模式的に示すものであるが、4個の回転アー
ム体旦・・・はいずれも同様に動作するものである。ま
ず階段を昇る場合を第6図(、)〜(e)を参照して説
明する。
面21金走行する場合には第41¥1に示す如く各回転
アーム体重・・・のアーム部5の先ψl′1.1部に取
付けられた車輪6のうち2個の車軸6・・全接地させ、
各回転アー ム体旦の回転は固定せず自由に回転できる
ようにしておく。そしてIH中1.、i6・・・を駆動
機構互によって回転させ、前H(f; 後退をおこな
う。この場合、各回転アーム体3 ・は自由に回転でき
るので路面に多少、(D凹凸があっ−Cもこれら回転ア
ーム体l・・・が回動することによシ常に2個の車輪6
・・・を確実に接地させておくことができ、安定した走
行ができる。また、第5図に示す如く路面21′が傾斜
していても回転アーム体旦が回動し、常に2個の車輪6
・・・を接地させておくことができる。次に階段を昇降
する場合や障・書物を乗越える場合の動作ケ第6図ない
し第10図を参照して説明する。なお、上記第6図ない
し第10図では説明を容易にするため1個の回転アーム
体旦のみ?模式的に示すものであるが、4個の回転アー
ム体旦・・・はいずれも同様に動作するものである。ま
ず階段を昇る場合を第6図(、)〜(e)を参照して説
明する。
路面を走行していた走行体が階段22の位置まで来ると
前方に位置する車輪6aが第6図(a)に示す如く第1
段22aの−IIJll面に衝突する。そして、この状
態は車輪6aに作用した衝撃、車輪6aの停止やトルク
変化等により走行制御機構2θで検出され、回転アーム
体重が1駆動機構8によって正回転する。し°たがって
回転アーノ・体3・は上記車輪6af中心として上方G
・ζ回動し416図(b)に示す如く車輪6bが第1段
2 ’2 aの上面に当接する。そしてさらυこ回転ア
、−ム(4C、?’を回転させるとこの回転アーム体旦
は第1 F422 aの上面に当接した車輪6bを中!
シ・とじて−上方(・こ回動し、第6図(C)に示す如
くらも1段22aの」二重で上昇する。なお、上記の如
く回転アーノ、1本立を回転させる場合、車輪115
a、 6h+ 6’ c r6dに大きな正回転トルク
を与えておくと回転アーム体主に大きな逆転方向の反動
トノトりが′1−じ、また車輪6 a ) #b 、、
6 c 、 6 d f 倣%jJ<態としておくと車
輪6a 、6bが後方に転動してしまっため、各車輪6
a、6b、6c、6dにはわずかの正回転トルク金与え
ておく。次(で回転アーム体lが1200回転したらそ
のl!]、l ’Niを停止するとともにこれを回転不
能に固1ビし、車輪1!i 8 + 6b r 60
+ 6dヶ正回転芒せ、第1段22gの上面の上音走行
させる。そして、ε(56図(d)に示す如く車輪6b
が第2段22 h LJ) li!il而に衝突すると
走行:則御機構20がこれ全検出して前記と同様υζし
て回転アーム体1号回転させてこの第2段22bの上ま
で昇る。以下同様にして一段ずつ階段22を昇る。そし
て単6図(e)にボす如く最上段22nの上まで昇ると
車輪6aI6b*66+6d全回転して走行しても前方
の一屯輪6aが次の段の側面に衝突しなくなる。そして
走行制御機構20では回転アーム休3の回転全固定し、
車輪6a、6 b 、6c、6d−を回転して走行させ
たのち所定の距離だけ走行しても沖2輪6a、6b、6
cが衝突しない場合には階段を昇り切ったものと判定し
1、回転アーム°体Jの固定全解除し、平坦路面の走行
状態とする。1だ、階段22′のピッチが小石な場合に
は第7図(a)に示す如く回転アーム体迭ヲ回転させた
場合、次の車輪6bか第1段22′aの上面に当接ぜず
、第2段22′bの側面に当接する場合がある。この場
合車輪6 a h 6b * 6 c 、6 dに与え
られている回転トルクは比較的小さいので、回転アーム
体Jの回k l・ルクおよび車体1の重量が車輪6a、
6bめ正回転トルクに打ち勝ち、回転アーム体;? t
/′J回転ケ続け、車φIj56Qは逆回転しながら後
退し、寸だ車軸+i h k、J、’第2段22′aの
佃1面に沿って逆回転しながら下降し第7図(b)に示
す如く第1段22′aの上面に当接する。したがってこ
のように階段22′のピッチが小さな場合であってもこ
fl、 ’i昇ることができる。次に階段ケ下降する場
合の動作を距8図(a)〜(e)を巷間して説明する。
前方に位置する車輪6aが第6図(a)に示す如く第1
段22aの−IIJll面に衝突する。そして、この状
態は車輪6aに作用した衝撃、車輪6aの停止やトルク
変化等により走行制御機構2θで検出され、回転アーム
体重が1駆動機構8によって正回転する。し°たがって
回転アーノ・体3・は上記車輪6af中心として上方G
・ζ回動し416図(b)に示す如く車輪6bが第1段
2 ’2 aの上面に当接する。そしてさらυこ回転ア
、−ム(4C、?’を回転させるとこの回転アーム体旦
は第1 F422 aの上面に当接した車輪6bを中!
シ・とじて−上方(・こ回動し、第6図(C)に示す如
くらも1段22aの」二重で上昇する。なお、上記の如
く回転アーノ、1本立を回転させる場合、車輪115
a、 6h+ 6’ c r6dに大きな正回転トルク
を与えておくと回転アーム体主に大きな逆転方向の反動
トノトりが′1−じ、また車輪6 a ) #b 、、
6 c 、 6 d f 倣%jJ<態としておくと車
輪6a 、6bが後方に転動してしまっため、各車輪6
a、6b、6c、6dにはわずかの正回転トルク金与え
ておく。次(で回転アーム体lが1200回転したらそ
のl!]、l ’Niを停止するとともにこれを回転不
能に固1ビし、車輪1!i 8 + 6b r 60
+ 6dヶ正回転芒せ、第1段22gの上面の上音走行
させる。そして、ε(56図(d)に示す如く車輪6b
が第2段22 h LJ) li!il而に衝突すると
走行:則御機構20がこれ全検出して前記と同様υζし
て回転アーム体1号回転させてこの第2段22bの上ま
で昇る。以下同様にして一段ずつ階段22を昇る。そし
て単6図(e)にボす如く最上段22nの上まで昇ると
車輪6aI6b*66+6d全回転して走行しても前方
の一屯輪6aが次の段の側面に衝突しなくなる。そして
走行制御機構20では回転アーム休3の回転全固定し、
車輪6a、6 b 、6c、6d−を回転して走行させ
たのち所定の距離だけ走行しても沖2輪6a、6b、6
cが衝突しない場合には階段を昇り切ったものと判定し
1、回転アーム°体Jの固定全解除し、平坦路面の走行
状態とする。1だ、階段22′のピッチが小石な場合に
は第7図(a)に示す如く回転アーム体迭ヲ回転させた
場合、次の車輪6bか第1段22′aの上面に当接ぜず
、第2段22′bの側面に当接する場合がある。この場
合車輪6 a h 6b * 6 c 、6 dに与え
られている回転トルクは比較的小さいので、回転アーム
体Jの回k l・ルクおよび車体1の重量が車輪6a、
6bめ正回転トルクに打ち勝ち、回転アーム体;? t
/′J回転ケ続け、車φIj56Qは逆回転しながら後
退し、寸だ車軸+i h k、J、’第2段22′aの
佃1面に沿って逆回転しながら下降し第7図(b)に示
す如く第1段22′aの上面に当接する。したがってこ
のように階段22′のピッチが小さな場合であってもこ
fl、 ’i昇ることができる。次に階段ケ下降する場
合の動作を距8図(a)〜(e)を巷間して説明する。
才ず、加:、’ )1 rノl (a)−1でノドす如
< i1行体が階段23のに1件で階ると1111力の
車軸6aが浮き上る。イーし、て、この車Ii扁6λに
作用する141班の変化等により、走行+llI ru
l (%構20がこの車輪6aが浮き上ったこと44・
配出し、回転アーム体重ヲ制御しつつ正回転σせ、−1
また後側の車輪6aが第1段23aから落ちないように
車輪6a、6b、6C,6df逆回転させる。したがっ
て第8図(b)に示す如く一車鴨i6aは下降し、第2
段23bの上面に)汐地−「る。そしてこの車輪6aが
rA2第2段2? bの土面VCy;″地するとこの車
輪6FLは逆回転している(1)で第8図(c)に示す
如く第1段23hの側面に押し付けられてこの第2段2
3bから落下することが防止される。そ1〜で、第8図
(a) VC示す如く回転アーム体1が120’回転し
た状態で走行制御機構2θK 、jニジ前方に位置した
車輪6bが接地したか否かが確認式れる。そして、この
車輪6bが接地し°Cいない場合には階段23が続いて
いるものと判定して上記と同様の動作を娩け、一段ずつ
階段23全下降する。そして、第8図(e)に示す如く
最下段23nf:降シると回転アーム体重が120’回
転した場合に前号の車輪6aが接地する。したがって走
行制御機構20でこの状態全検出し、階段23を降りた
ものと判定して回転アーム体重の回転を自由回転状態と
し、また車輌6a*6b、6ck正回転させて平坦路面
の走行状態とする。また、階段23′のピッチが小さい
場合には第9図(a)に示す如く回転アーム体重が正回
転して前方の車輪6ILが下降してもこの車ii76
aが第2段23′bの上面に接地せず第2段23′bの
側面に当接する場合がおる。このような場合には車輪6
a、6b、6cr6dの逆回転のトルク全走行体の重f
#ニよりこの車輪6akこ加わる正回転トルクより小さ
くしておけばこの車輪6aは第2段23/bの411面
に70って正回転しながら下降し、単9図(b)に示す
如く第3段23’aの上面に接地するので前述と同様に
この階段23′ヲ下降することができる。次に障害物を
乗越える場合全第10図(a)〜(g)ケ沙1ij4し
て説明する。まず前方の車輪6aが第10図(a)に示
す如く障害物24の(l(!1面に衝突すると^1j述
の階段を昇る場合と同様に回転アーム体重が正回転し、
第10図(b)に示す如く車輪6bが1′?F害物24
の上面に当接する。そして埴らに回転アーム体lは正回
転を続け、第1()図(c)に示す如く回転アーム体1
が120’回転して障害物24の上に乗ったらこの回転
アーム体重の回転を停止するとともにこの回転全固定し
、車輪6m、6b、6c、6df正回転させて回転アー
ム体互全前進させ、第10図(d)に示す如くこの回転
アーム体3f障害物24上に完全にil+1.萌る。そ
してさらに前進全組け、障害物J24の反対側せで来る
と前方に位1浴する車輪6bが第10図(、)に示す如
く浮き上る。そして、前述した階段を下降する場合と同
様に走行動ft1機構20によってこの状態が検出され
、車輪6a。
< i1行体が階段23のに1件で階ると1111力の
車軸6aが浮き上る。イーし、て、この車Ii扁6λに
作用する141班の変化等により、走行+llI ru
l (%構20がこの車輪6aが浮き上ったこと44・
配出し、回転アーム体重ヲ制御しつつ正回転σせ、−1
また後側の車輪6aが第1段23aから落ちないように
車輪6a、6b、6C,6df逆回転させる。したがっ
て第8図(b)に示す如く一車鴨i6aは下降し、第2
段23bの上面に)汐地−「る。そしてこの車輪6aが
rA2第2段2? bの土面VCy;″地するとこの車
輪6FLは逆回転している(1)で第8図(c)に示す
如く第1段23hの側面に押し付けられてこの第2段2
3bから落下することが防止される。そ1〜で、第8図
(a) VC示す如く回転アーム体1が120’回転し
た状態で走行制御機構2θK 、jニジ前方に位置した
車輪6bが接地したか否かが確認式れる。そして、この
車輪6bが接地し°Cいない場合には階段23が続いて
いるものと判定して上記と同様の動作を娩け、一段ずつ
階段23全下降する。そして、第8図(e)に示す如く
最下段23nf:降シると回転アーム体重が120’回
転した場合に前号の車輪6aが接地する。したがって走
行制御機構20でこの状態全検出し、階段23を降りた
ものと判定して回転アーム体重の回転を自由回転状態と
し、また車輌6a*6b、6ck正回転させて平坦路面
の走行状態とする。また、階段23′のピッチが小さい
場合には第9図(a)に示す如く回転アーム体重が正回
転して前方の車輪6ILが下降してもこの車ii76
aが第2段23′bの上面に接地せず第2段23′bの
側面に当接する場合がおる。このような場合には車輪6
a、6b、6cr6dの逆回転のトルク全走行体の重f
#ニよりこの車輪6akこ加わる正回転トルクより小さ
くしておけばこの車輪6aは第2段23/bの411面
に70って正回転しながら下降し、単9図(b)に示す
如く第3段23’aの上面に接地するので前述と同様に
この階段23′ヲ下降することができる。次に障害物を
乗越える場合全第10図(a)〜(g)ケ沙1ij4し
て説明する。まず前方の車輪6aが第10図(a)に示
す如く障害物24の(l(!1面に衝突すると^1j述
の階段を昇る場合と同様に回転アーム体重が正回転し、
第10図(b)に示す如く車輪6bが1′?F害物24
の上面に当接する。そして埴らに回転アーム体lは正回
転を続け、第1()図(c)に示す如く回転アーム体1
が120’回転して障害物24の上に乗ったらこの回転
アーム体重の回転を停止するとともにこの回転全固定し
、車輪6m、6b、6c、6df正回転させて回転アー
ム体互全前進させ、第10図(d)に示す如くこの回転
アーム体3f障害物24上に完全にil+1.萌る。そ
してさらに前進全組け、障害物J24の反対側せで来る
と前方に位1浴する車輪6bが第10図(、)に示す如
く浮き上る。そして、前述した階段を下降する場合と同
様に走行動ft1機構20によってこの状態が検出され
、車輪6a。
6h、6c、6dが逆回転されるとともに回転アーム体
互が制動されつつ正回転する。したがって前方の車輪6
bは下降して単10図(r)に示す如く接地する。ぞし
てさらに回転アーム体ユが回転し、第10図(g)に示
す如く120°回転した状態で前方に位置した車輪6c
が接地すると走行制御機構20がこの状態を検出し、障
害物24を乗越したものと判定して回転アーム体重の回
転を停止して自由に回転し得るようにし、捷だ車輪6h
、6b、6e*6df正回転させて平坦路面の走行状態
とする。
互が制動されつつ正回転する。したがって前方の車輪6
bは下降して単10図(r)に示す如く接地する。ぞし
てさらに回転アーム体ユが回転し、第10図(g)に示
す如く120°回転した状態で前方に位置した車輪6c
が接地すると走行制御機構20がこの状態を検出し、障
害物24を乗越したものと判定して回転アーム体重の回
転を停止して自由に回転し得るようにし、捷だ車輪6h
、6b、6e*6df正回転させて平坦路面の走行状態
とする。
また、障害物が小さい場合には前方の車輪6aが障害物
の側面に衝突すると回転アーム体重が正回転するが、第
11図に示す如く回転中心部の車輪6dが障害物24′
の上面に当接して乗越える。
の側面に衝突すると回転アーム体重が正回転するが、第
11図に示す如く回転中心部の車輪6dが障害物24′
の上面に当接して乗越える。
したがってこの−実施例のものは平坦路面の走行はもと
より斜面および1皆段の昇降、障害物の乗越等をおこな
うことができ、あらゆる伏ν1;の路面全走行すること
ができる。そして、この一実施例のものは乗越えられる
段差の最高の品さHは回転アーム体3のアーム部5中の
半径rR1車情6・・・の半径frとすると第12図に
示す如く □=r + R+ x ・・・・
・・(1)となる。そして、 x = RSin 30’−r −
−(2)であるから H=3=R 2・・・・・・(3) となる。この走行体が南段青を昇降中に下方に転句1し
ないためには、第13図に示す如く下方の回転アーム体
lの中心から重心G−iでの水平方向の距#i1.をL
x、回転アーム体重の中心から重心Gまでの尚さをLy
l箪体の1明きをθとすノLにL ” Lx cosθ
−Lyslnθ) R・・・・・・(4)とすればよい
。したがって予想される最大の傾き角θに対して上目己
(4)式全満足する範囲でアーム部50半径Rを大きく
すれば乗越えられる段差の高さを大さくすることができ
、階段の昇降や障害物乗越の能力がきわめて犬となる。
より斜面および1皆段の昇降、障害物の乗越等をおこな
うことができ、あらゆる伏ν1;の路面全走行すること
ができる。そして、この一実施例のものは乗越えられる
段差の最高の品さHは回転アーム体3のアーム部5中の
半径rR1車情6・・・の半径frとすると第12図に
示す如く □=r + R+ x ・・・・
・・(1)となる。そして、 x = RSin 30’−r −
−(2)であるから H=3=R 2・・・・・・(3) となる。この走行体が南段青を昇降中に下方に転句1し
ないためには、第13図に示す如く下方の回転アーム体
lの中心から重心G−iでの水平方向の距#i1.をL
x、回転アーム体重の中心から重心Gまでの尚さをLy
l箪体の1明きをθとすノLにL ” Lx cosθ
−Lyslnθ) R・・・・・・(4)とすればよい
。したがって予想される最大の傾き角θに対して上目己
(4)式全満足する範囲でアーム部50半径Rを大きく
すれば乗越えられる段差の高さを大さくすることができ
、階段の昇降や障害物乗越の能力がきわめて犬となる。
また、この−央適例のものは回転アーム体3・・・のア
ーム部5・・・の先端部と回転中心部に車輪6・・・を
設けただけのもので構造が簡単であり、しかも回転アー
ム体重の回転中心部に車輪6dがあるので回転アーム体
l・・・の回転軸4・・・が階段や障害物の角に当って
破損することもない。また回転アーム体重・・・と車輪
6・・・の回転t−匍j御するだけであらゆる走行状態
に対応でき、制御も容易である。゛また、この一実施例
のものは車輪6・・・の衝突や浮LOによって走行路面
の状態を検出するようにしたので、走行路面の状1g4
2検出する機構も簡単となるものである。
ーム部5・・・の先端部と回転中心部に車輪6・・・を
設けただけのもので構造が簡単であり、しかも回転アー
ム体重の回転中心部に車輪6dがあるので回転アーム体
l・・・の回転軸4・・・が階段や障害物の角に当って
破損することもない。また回転アーム体重・・・と車輪
6・・・の回転t−匍j御するだけであらゆる走行状態
に対応でき、制御も容易である。゛また、この一実施例
のものは車輪6・・・の衝突や浮LOによって走行路面
の状態を検出するようにしたので、走行路面の状1g4
2検出する機構も簡単となるものである。
なお、本発明は上記の一実施例には限にされない。
たとえば回転アーム体のアーム部は必ずしも3本に限ら
ず、4本以上であってもよい。
ず、4本以上であってもよい。
また、走行制御機構は必ずしも昆輸の衝突や浮き上りに
よって走行路面の状態を検出するものに限らず、その他
超音波や光学的な検出手段によって走行路面の状態勿検
出するものであってもよい。
よって走行路面の状態を検出するものに限らず、その他
超音波や光学的な検出手段によって走行路面の状態勿検
出するものであってもよい。
さらに回転アーム体駆動磯構や車輪駆動機構等の構成も
必ずしも上記のものに限定されない。
必ずしも上記のものに限定されない。
さらに本発明は原子炉格納容器内の点検監視用の走行体
に限らず、その他無人工場内の機器の保守点検用の走行
体、さらには身体障害考用の車椅子などの走行体一般に
通用できるものである。
に限らず、その他無人工場内の機器の保守点検用の走行
体、さらには身体障害考用の車椅子などの走行体一般に
通用できるものである。
上述の如く本発明は3本以上の放射状に配置されたアー
ム部金有する回転アーム体を車体に回転自在に取付け、
またこれらアーム部の先端部と回転中心部にそれぞれ車
輪を設け、この回転アーム体と車輪とをそれぞれ独立し
て駆動する回転アーム体駆動機構と車輪駆動機構を設け
、走行制御機構によって走行路面の仏螺孕検出し、これ
に対応して回転アーム体と車輪の回転を制御し、階段の
昇降や障害物の乗越等をなすものである。したがってこ
のものはアーム部の半径を大きくすれば乗越えられる段
差を太きくすることができ、階段の昇降や障害物の乗越
等の能力がきわめて大きく、また構造も簡単で制御も容
易である等その効果は大である。
ム部金有する回転アーム体を車体に回転自在に取付け、
またこれらアーム部の先端部と回転中心部にそれぞれ車
輪を設け、この回転アーム体と車輪とをそれぞれ独立し
て駆動する回転アーム体駆動機構と車輪駆動機構を設け
、走行制御機構によって走行路面の仏螺孕検出し、これ
に対応して回転アーム体と車輪の回転を制御し、階段の
昇降や障害物の乗越等をなすものである。したがってこ
のものはアーム部の半径を大きくすれば乗越えられる段
差を太きくすることができ、階段の昇降や障害物の乗越
等の能力がきわめて大きく、また構造も簡単で制御も容
易である等その効果は大である。
図面は本発明の一実施例を示し、第1図は側面図、第2
図は平面図、第3図は第1図の1lI−■腺に沿う断面
図、第4図は平坦路面を走行する状態を示す側面図、第
5図。よ傾斜した路面を走行する状態を示す側面図、第
6図(a)〜(e)/Ii階段を登る状態全模式的に示
す図、第7図(a) 、 (b)はピッチの小さな階段
を登る状態を模式的に示す図、第8図(&)〜(e)は
階段全下降する状態を模式的に示す図、稟9図(a)
a (b)はピッチの小さな階段を下降する場合′f:
模式的に示す図、第i。 図(a)〜(g)は障害物を乗越す状態全模式的に示す
図、第11図は小さな障害物を乗越す状態を模式的に示
す図、第12図はアーム部の半径と登り得る段差の高さ
との関係を説明する図、第13図に階段昇降中に転t!
I Lないための重心とアーム部半径との関係を説明す
る図である。 1・・・車体、互・・・回転アーム体、4・・・回転軸
、5・・・アーム部、6・・・車輪、乙・・・車軸、互
・・・回転アーム体駆動機構、9・・・車輪駆動機構、
2θ・・・走行制御機構。 、出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第3図 第4図 第5図 第6図 (a) (b) (c) (d) 第6図 (e) 第7図 第8 (a) (C) C 図 (b) (d) 第8図 (e) 第9図 (a) (b) 第10図 (a) (b) (C) (d) 第10図 (e) (f) (9) 第11図
図は平面図、第3図は第1図の1lI−■腺に沿う断面
図、第4図は平坦路面を走行する状態を示す側面図、第
5図。よ傾斜した路面を走行する状態を示す側面図、第
6図(a)〜(e)/Ii階段を登る状態全模式的に示
す図、第7図(a) 、 (b)はピッチの小さな階段
を登る状態を模式的に示す図、第8図(&)〜(e)は
階段全下降する状態を模式的に示す図、稟9図(a)
a (b)はピッチの小さな階段を下降する場合′f:
模式的に示す図、第i。 図(a)〜(g)は障害物を乗越す状態全模式的に示す
図、第11図は小さな障害物を乗越す状態を模式的に示
す図、第12図はアーム部の半径と登り得る段差の高さ
との関係を説明する図、第13図に階段昇降中に転t!
I Lないための重心とアーム部半径との関係を説明す
る図である。 1・・・車体、互・・・回転アーム体、4・・・回転軸
、5・・・アーム部、6・・・車輪、乙・・・車軸、互
・・・回転アーム体駆動機構、9・・・車輪駆動機構、
2θ・・・走行制御機構。 、出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第3図 第4図 第5図 第6図 (a) (b) (c) (d) 第6図 (e) 第7図 第8 (a) (C) C 図 (b) (d) 第8図 (e) 第9図 (a) (b) 第10図 (a) (b) (C) (d) 第10図 (e) (f) (9) 第11図
Claims (2)
- (1)車体と、この車体に回転自在に取付けられるとと
もに回転中心より放射状に突設された3本以上のアーム
部金有する回転アーム体と、この回転アーム体のアーム
部の先端部と回転中心部にそれぞれ回転自在に取付けら
れた車輪と、上記回転アーム体を回転駆動する回転アー
ム体駆動機構と、上記重輪を上記回転アーム体の回転と
は独立して回転駆動する車輪駆動機構と、走行路面の形
状に対応してよi己回転アーム体および車輪の回転を制
御する走行制個j機購とを具イ111Iシたことを特徴
とする走行体。 - (2)前記制御機構は前記車輪の障害物への衝突、車輪
の浮き上が9によシ前記走行路面の状態を判定するもの
でおることに%徴とする前記特許h1′4求の範囲第1
項記載の走行体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58144562A JPS5973372A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 走行体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58144562A JPS5973372A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 走行体 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP55188905A Division JPS5925712B2 (ja) | 1980-12-26 | 1980-12-26 | 走行体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5973372A true JPS5973372A (ja) | 1984-04-25 |
Family
ID=15365132
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58144562A Pending JPS5973372A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 走行体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5973372A (ja) |
Cited By (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6326115A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-03 | Fujitsu Ltd | 3値コントロ−ル回路 |
JPS6375479U (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-19 | ||
US5052237A (en) * | 1989-05-17 | 1991-10-01 | Aluweld S.A. | Transmission device |
US5579857A (en) * | 1993-06-04 | 1996-12-03 | Kabushiki Kaisha Daikin Seisakusho | Stair climbing vehicle |
JPH09272473A (ja) * | 1996-04-09 | 1997-10-21 | Nec Corp | 月面ローバー及び該月面ローバの走行方法 |
US5701965A (en) * | 1993-02-24 | 1997-12-30 | Deka Products Limited Partnership | Human transporter |
US5971091A (en) * | 1993-02-24 | 1999-10-26 | Deka Products Limited Partnership | Transportation vehicles and methods |
US6302230B1 (en) | 1999-06-04 | 2001-10-16 | Deka Products Limited Partnership | Personal mobility vehicles and methods |
US6553271B1 (en) | 1999-05-28 | 2003-04-22 | Deka Products Limited Partnership | System and method for control scheduling |
US6571892B2 (en) | 1999-03-15 | 2003-06-03 | Deka Research And Development Corporation | Control system and method |
EP1738734A2 (en) * | 2005-06-28 | 2007-01-03 | D Cubed S.r.l. | Powered tripod wheel assembly, in particular for a wheelchair, and wheelchair featuring such a wheel assembly |
US7370713B1 (en) | 1993-02-24 | 2008-05-13 | Deka Products Limited Partnership | Personal mobility vehicles and methods |
WO2009069144A2 (en) * | 2007-09-06 | 2009-06-04 | Rafique Riyaz | Methods and systems for ascending and descending stairs |
CN102319154A (zh) * | 2011-08-16 | 2012-01-18 | 上海电机学院 | 爬楼轮椅 |
CN102632938A (zh) * | 2012-05-03 | 2012-08-15 | 上海理工大学 | 爬楼梯机械装置 |
US9188984B2 (en) | 1999-06-04 | 2015-11-17 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
US9545963B2 (en) | 2002-07-12 | 2017-01-17 | DEKA Products Limited Partnership LLP | Control of a transporter based on attitude |
USD837323S1 (en) | 2018-01-03 | 2019-01-01 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD837322S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-01-01 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD840872S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-02-19 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
US10220843B2 (en) | 2016-02-23 | 2019-03-05 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device control system |
USD846452S1 (en) | 2017-05-20 | 2019-04-23 | Deka Products Limited Partnership | Display housing |
RU2692956C1 (ru) * | 2018-11-07 | 2019-06-28 | Валерий Иванович Паутов | Ведущее колесо малогабаритного транспортного средства |
US10802495B2 (en) | 2016-04-14 | 2020-10-13 | Deka Products Limited Partnership | User control device for a transporter |
US10908045B2 (en) | 2016-02-23 | 2021-02-02 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
US10926756B2 (en) | 2016-02-23 | 2021-02-23 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
JP2021079824A (ja) * | 2019-11-19 | 2021-05-27 | 楽天株式会社 | 移動体 |
USD941948S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-01-25 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
US11399995B2 (en) | 2016-02-23 | 2022-08-02 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
US11654995B2 (en) | 2017-12-22 | 2023-05-23 | Razor Usa Llc | Electric balance vehicles |
US11681293B2 (en) | 2018-06-07 | 2023-06-20 | Deka Products Limited Partnership | System and method for distributed utility service execution |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS507824A (ja) * | 1973-05-24 | 1975-01-27 |
-
1983
- 1983-08-08 JP JP58144562A patent/JPS5973372A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS507824A (ja) * | 1973-05-24 | 1975-01-27 |
Cited By (58)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6326115A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-03 | Fujitsu Ltd | 3値コントロ−ル回路 |
JPS6375479U (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-19 | ||
JPH0353979Y2 (ja) * | 1986-11-05 | 1991-11-27 | ||
US5052237A (en) * | 1989-05-17 | 1991-10-01 | Aluweld S.A. | Transmission device |
US5701965A (en) * | 1993-02-24 | 1997-12-30 | Deka Products Limited Partnership | Human transporter |
US5791425A (en) * | 1993-02-24 | 1998-08-11 | Deka Products Limited Partnership | Control loop for transportation vehicles |
US5971091A (en) * | 1993-02-24 | 1999-10-26 | Deka Products Limited Partnership | Transportation vehicles and methods |
US7370713B1 (en) | 1993-02-24 | 2008-05-13 | Deka Products Limited Partnership | Personal mobility vehicles and methods |
US5579857A (en) * | 1993-06-04 | 1996-12-03 | Kabushiki Kaisha Daikin Seisakusho | Stair climbing vehicle |
JPH09272473A (ja) * | 1996-04-09 | 1997-10-21 | Nec Corp | 月面ローバー及び該月面ローバの走行方法 |
US6571892B2 (en) | 1999-03-15 | 2003-06-03 | Deka Research And Development Corporation | Control system and method |
US7130702B2 (en) | 1999-05-28 | 2006-10-31 | Deka Products Limited Partnership | System and method for control scheduling |
US6553271B1 (en) | 1999-05-28 | 2003-04-22 | Deka Products Limited Partnership | System and method for control scheduling |
US9442492B2 (en) | 1999-06-04 | 2016-09-13 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
US6302230B1 (en) | 1999-06-04 | 2001-10-16 | Deka Products Limited Partnership | Personal mobility vehicles and methods |
US9442491B2 (en) | 1999-06-04 | 2016-09-13 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
US9188984B2 (en) | 1999-06-04 | 2015-11-17 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
US9411336B2 (en) | 1999-06-04 | 2016-08-09 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
US9545963B2 (en) | 2002-07-12 | 2017-01-17 | DEKA Products Limited Partnership LLP | Control of a transporter based on attitude |
US9529365B2 (en) | 2004-09-13 | 2016-12-27 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
US9459627B2 (en) | 2004-09-13 | 2016-10-04 | Deka Products Limited Partership | Control of a personal transporter based on user position |
US9442486B2 (en) | 2004-09-13 | 2016-09-13 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
US9400502B2 (en) | 2004-09-13 | 2016-07-26 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
US9411339B2 (en) | 2004-09-13 | 2016-08-09 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
US9429955B2 (en) | 2004-09-13 | 2016-08-30 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
EP1738734A2 (en) * | 2005-06-28 | 2007-01-03 | D Cubed S.r.l. | Powered tripod wheel assembly, in particular for a wheelchair, and wheelchair featuring such a wheel assembly |
EP1738734A3 (en) * | 2005-06-28 | 2007-02-21 | D Cubed S.r.l. | Powered tripod wheel assembly, in particular for a wheelchair, and wheelchair featuring such a wheel assembly |
WO2009069144A3 (en) * | 2007-09-06 | 2009-09-11 | Rafique Riyaz | Methods and systems for ascending and descending stairs |
WO2009069144A2 (en) * | 2007-09-06 | 2009-06-04 | Rafique Riyaz | Methods and systems for ascending and descending stairs |
CN102319154A (zh) * | 2011-08-16 | 2012-01-18 | 上海电机学院 | 爬楼轮椅 |
CN102632938A (zh) * | 2012-05-03 | 2012-08-15 | 上海理工大学 | 爬楼梯机械装置 |
US11399995B2 (en) | 2016-02-23 | 2022-08-02 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
US11679044B2 (en) | 2016-02-23 | 2023-06-20 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
US10220843B2 (en) | 2016-02-23 | 2019-03-05 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device control system |
US10752243B2 (en) | 2016-02-23 | 2020-08-25 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device control system |
US10926756B2 (en) | 2016-02-23 | 2021-02-23 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
US10908045B2 (en) | 2016-02-23 | 2021-02-02 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
US12023285B2 (en) | 2016-02-23 | 2024-07-02 | Deka Products Limited Partnership | Mobility device |
US11720115B2 (en) | 2016-04-14 | 2023-08-08 | Deka Products Limited Partnership | User control device for a transporter |
US10802495B2 (en) | 2016-04-14 | 2020-10-13 | Deka Products Limited Partnership | User control device for a transporter |
USD899541S1 (en) | 2016-07-20 | 2020-10-20 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD941948S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-01-25 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD865890S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-11-05 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD899540S1 (en) | 2016-07-20 | 2020-10-20 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD865095S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-10-29 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD837322S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-01-01 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD1013080S1 (en) | 2016-07-20 | 2024-01-30 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD1002764S1 (en) | 2016-07-20 | 2023-10-24 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD958278S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-07-19 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD840872S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-02-19 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD960043S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-08-09 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD846452S1 (en) | 2017-05-20 | 2019-04-23 | Deka Products Limited Partnership | Display housing |
USD876994S1 (en) | 2017-05-20 | 2020-03-03 | Deka Products Limited Partnership | Display housing |
US11654995B2 (en) | 2017-12-22 | 2023-05-23 | Razor Usa Llc | Electric balance vehicles |
USD837323S1 (en) | 2018-01-03 | 2019-01-01 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
US11681293B2 (en) | 2018-06-07 | 2023-06-20 | Deka Products Limited Partnership | System and method for distributed utility service execution |
RU2692956C1 (ru) * | 2018-11-07 | 2019-06-28 | Валерий Иванович Паутов | Ведущее колесо малогабаритного транспортного средства |
JP2021079824A (ja) * | 2019-11-19 | 2021-05-27 | 楽天株式会社 | 移動体 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS5973372A (ja) | 走行体 | |
JPS5925712B2 (ja) | 走行体 | |
US4674584A (en) | Stair-climbing wheelchair with stair step sensing means | |
US3533483A (en) | Vehicle with vertically angularly adjustable asymmetrical wheeled frames | |
US4977971A (en) | Hybrid robotic vehicle | |
US4790548A (en) | Climbing and descending vehicle | |
JPS60176871A (ja) | ロボツトの走行装置 | |
Nakajima | Evaluation of the mobility performance of a personal mobility vehicle for steps | |
CN108313153A (zh) | 一种无人驾驶阶梯攀爬机器人 | |
CN106394721A (zh) | 多路况直立移动运输装置及运输方法 | |
JP2008143354A (ja) | 段差越え用フリッパーを備えたクローラー式走行車 | |
Morales et al. | Coordinated motion of a new staircase climbing wheelchair with increased passenger comfort | |
CN111717315A (zh) | 一种三角轮系爬楼车 | |
JP6894158B2 (ja) | 障害物を越えるための搬送車 | |
JPH0233554B2 (ja) | ||
JPH0228152Y2 (ja) | ||
CN206417095U (zh) | 多路况直立移动运输装置 | |
Taguchi | Enhanced wheel system for step climbing | |
Lawn | Study of stair-climbing assistive mechanisms for the disabled | |
JPS631226B2 (ja) | ||
JP2004050966A (ja) | 脚型走行方式とその装置 | |
JPH0492784A (ja) | 災害救援ロボット | |
JPS6033172A (ja) | 走行・歩行装置 | |
JP2018175346A (ja) | 車輪走行体及び段差走行補助装置 | |
JPH08169345A (ja) | 車 両 |