JPS595072B2 - 汎用型溶接ロボツトによる自動溶接方法 - Google Patents
汎用型溶接ロボツトによる自動溶接方法Info
- Publication number
- JPS595072B2 JPS595072B2 JP52032078A JP3207877A JPS595072B2 JP S595072 B2 JPS595072 B2 JP S595072B2 JP 52032078 A JP52032078 A JP 52032078A JP 3207877 A JP3207877 A JP 3207877A JP S595072 B2 JPS595072 B2 JP S595072B2
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- JP
- Japan
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- axis
- torch
- welding
- value
- sensor
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は汎用型溶接ロボットによる溶接方法の創案に係
り、、特に造船用大型部材の溶接において、プログラミ
ング及び制御機構の簡素化を図り、加?5 えて部材の
多様性に対処し得る自動溶接により、その多様化、高速
化と共に信頼性の向上を図つたものである。
り、、特に造船用大型部材の溶接において、プログラミ
ング及び制御機構の簡素化を図り、加?5 えて部材の
多様性に対処し得る自動溶接により、その多様化、高速
化と共に信頼性の向上を図つたものである。
ククー
造船工事において、?接作業の占めるウエイトの高いこ
とはよく知られる。
とはよく知られる。
このために多数の熟練溶接工による手動もしくは手自動
溶接を改善し、省力化、自動化及び高速化によつて生産
性の向上とコストの低減ま図らんとする要求が高い。こ
れに対し、従来から各種の自動溶接機構が提案されたが
、これを大別するならば、油圧系と電気系に区分するこ
とができよう。これらの中油圧系を代表するものとして
は、センサーによつて、そのトーチの対象物に対する正
確な位置決めを図つたものがある。これによるメリツト
としては、それまでの例えば座標、姿勢、条件などをあ
らかじめロボツトに詳細に記憶させる。いわゆるテーチ
ングの簡略化を図つたことにある。それにしても大型で
しかも形状寸法が多種多様である造船用部材に対処し得
るにはなお多くの難点のあることは不可避と言うことが
できる。電気系を代表するものとしては同じくセンサー
を付設した造船用箱型部材に対する水平隅肉用ロボツト
の提案が知られる。これは不幸にして、水平用であり、
立向き溶接ができないことに最大の難点がある。直角に
近い箱型部材専用にとどまることは言うまでもなく、加
うるにその据付及び移動には別個の装置が必要とされて
、上記した如き大型でしかも形状寸法が多様な部材化に
対処し得て、多様化に向く汎用性を備えたロボツトとは
言い得ず、依然として専用機の域を出ないものと言うべ
きであろう。このような例も含めて、従来知られている
各種ロボツトに共通する難点として次の点をあげること
ができる。
溶接を改善し、省力化、自動化及び高速化によつて生産
性の向上とコストの低減ま図らんとする要求が高い。こ
れに対し、従来から各種の自動溶接機構が提案されたが
、これを大別するならば、油圧系と電気系に区分するこ
とができよう。これらの中油圧系を代表するものとして
は、センサーによつて、そのトーチの対象物に対する正
確な位置決めを図つたものがある。これによるメリツト
としては、それまでの例えば座標、姿勢、条件などをあ
らかじめロボツトに詳細に記憶させる。いわゆるテーチ
ングの簡略化を図つたことにある。それにしても大型で
しかも形状寸法が多種多様である造船用部材に対処し得
るにはなお多くの難点のあることは不可避と言うことが
できる。電気系を代表するものとしては同じくセンサー
を付設した造船用箱型部材に対する水平隅肉用ロボツト
の提案が知られる。これは不幸にして、水平用であり、
立向き溶接ができないことに最大の難点がある。直角に
近い箱型部材専用にとどまることは言うまでもなく、加
うるにその据付及び移動には別個の装置が必要とされて
、上記した如き大型でしかも形状寸法が多様な部材化に
対処し得て、多様化に向く汎用性を備えたロボツトとは
言い得ず、依然として専用機の域を出ないものと言うべ
きであろう。このような例も含めて、従来知られている
各種ロボツトに共通する難点として次の点をあげること
ができる。
即ち、4上述した如く、1部機種にその簡略化が図られ
たとしても、依然としてテーチングに難点のあることで
ある。
たとしても、依然としてテーチングに難点のあることで
ある。
このようなテーチングは、その対象が複雑多岐な形状や
大型部材にあつてはテーチング作業に多くの時間を必要
とするとと Jもに、プログラミングと制御機構の複雑
化を招き、このため造船用部材の如く1つの溶接単位が
長く且つ多様である対象については精度確保の点からそ
の自動溶接が不可能に近い。◎ 従来から提案され、か
つ実用にも供されてい つるロボツトは半固定タイプが
多く、その動作範囲もせいぜい1.5m程度であつて、
複雑な造船用の大型部材に対しては適格性に欠くものと
言うべきである。
大型部材にあつてはテーチング作業に多くの時間を必要
とするとと Jもに、プログラミングと制御機構の複雑
化を招き、このため造船用部材の如く1つの溶接単位が
長く且つ多様である対象については精度確保の点からそ
の自動溶接が不可能に近い。◎ 従来から提案され、か
つ実用にも供されてい つるロボツトは半固定タイプが
多く、その動作範囲もせいぜい1.5m程度であつて、
複雑な造船用の大型部材に対しては適格性に欠くものと
言うべきである。
@ 造船用部材として、その組立精度、加工精度及び搬
入位置決め精度などに信頼性が薄い。
入位置決め精度などに信頼性が薄い。
@ アーク溶接用としては、技術的にまだ完成されたロ
ボツトの提゛案がまだない。(ホ)高価な割りに適応能
力に乏しい。
ボツトの提゛案がまだない。(ホ)高価な割りに適応能
力に乏しい。
などの諸点をあげることができる。
これを端的に言うならば、スカロツプやスニツプの形状
、これにスチフナ一が付設され、かつこれらが互いに交
差して溶接線の障害ともなることが常態とされている造
船用大型部材の組立溶接を自動的にこなし得る躊接ロボ
ツトの提案がまだないということに外ならない。これが
現状であつて、そのために有効適切なメカニズム及びこ
の溶接制御プロセスの樹立が久しく渇望されていたもの
である。本発明は、このような現状を打開するために開
発されたものであつて、その特徴は、后接ロボツトの前
後(X軸)及び左右(Y軸)の自在な移動を可能とし、
これに配設したセンサー及びトーチ保持用主軸に、自在
な上下動(Z軸)及びその回転運動(V/軸)を与えた
メカニズムからなり、上記X,Y及びZ各制御軸の運動
による上記トーチの位置を、各軸の現在値と指令値との
差を残値として求めこの残値と計算機から出力される増
分値とを加算して得られた値を指令値としてサーボ制御
系で制御し、これにより自動的に溶接するようにしたこ
とにある。
、これにスチフナ一が付設され、かつこれらが互いに交
差して溶接線の障害ともなることが常態とされている造
船用大型部材の組立溶接を自動的にこなし得る躊接ロボ
ツトの提案がまだないということに外ならない。これが
現状であつて、そのために有効適切なメカニズム及びこ
の溶接制御プロセスの樹立が久しく渇望されていたもの
である。本発明は、このような現状を打開するために開
発されたものであつて、その特徴は、后接ロボツトの前
後(X軸)及び左右(Y軸)の自在な移動を可能とし、
これに配設したセンサー及びトーチ保持用主軸に、自在
な上下動(Z軸)及びその回転運動(V/軸)を与えた
メカニズムからなり、上記X,Y及びZ各制御軸の運動
による上記トーチの位置を、各軸の現在値と指令値との
差を残値として求めこの残値と計算機から出力される増
分値とを加算して得られた値を指令値としてサーボ制御
系で制御し、これにより自動的に溶接するようにしたこ
とにある。
また本発明の他の特徴は、上記構成に加えてトーチの進
退(R軸)、トーチの回転(θ軸)及びトーチ自体の傾
角回動(φ軸)を可能ならしめ、少なくとも2個のセン
サーによつて、洛接部材構成における各種形状を検知し
、これにより上記R軸、θ軸及びφ軸を制御して上記ト
ーチ位置及び姿勢を微細に決定し、自動的に溶接するよ
うにしたことにある。これによつて大型で醇接距離が長
くしかも多様化された造船用部材の粗み立てに対し、簡
易なプログラミングと制御機構により自動的にかつ安定
した精度をもつ溶接が可能となり、複雑な造船の洛接工
程を、その切断、配材から、自動后接などこれに関連す
る搬送システムまで、例えば1台のミニコンピユータで
群制御を行う場合の中核たらしめることができる。本発
明に供される洛接ロボツトの基本的メカニズムは、特願
昭51−121674号及び特願昭51−121675
号として提案されたが、その構成の1例は、第1図及び
第2図で示す通りである。
退(R軸)、トーチの回転(θ軸)及びトーチ自体の傾
角回動(φ軸)を可能ならしめ、少なくとも2個のセン
サーによつて、洛接部材構成における各種形状を検知し
、これにより上記R軸、θ軸及びφ軸を制御して上記ト
ーチ位置及び姿勢を微細に決定し、自動的に溶接するよ
うにしたことにある。これによつて大型で醇接距離が長
くしかも多様化された造船用部材の粗み立てに対し、簡
易なプログラミングと制御機構により自動的にかつ安定
した精度をもつ溶接が可能となり、複雑な造船の洛接工
程を、その切断、配材から、自動后接などこれに関連す
る搬送システムまで、例えば1台のミニコンピユータで
群制御を行う場合の中核たらしめることができる。本発
明に供される洛接ロボツトの基本的メカニズムは、特願
昭51−121674号及び特願昭51−121675
号として提案されたが、その構成の1例は、第1図及び
第2図で示す通りである。
即ち基床1に配設した定盤11及び溶接ロポツト用支台
16a及び16b、ついでこの支台上に敷設されたレー
ル17a及び17bが溶接ロボツトの支持機構であつて
、上記定盤上に被酪接材12,13,14及び15が組
み立てられる。上記溶接ロボツトの基本形態は、まずガ
ータ一2a及び2bとそのガータ一脚21aと21d及
び21bと21cが、ターンフレーム22a及び22b
にそれぞれ固定され、上記21a−21b間及び21c
−21d間に前記被醇接材を配置し得る如く、門型機構
とされる。ターンフレームはその下部にレール走行用車
輪29a,29b,29c,29b及びレール側面に接
し得る如く、ガイドローラー23a−23bと23c−
23dが配設される。更に前記ガータ一上には、それぞ
れ案内条24a及び24bが敷設されるものである。こ
のような門型機構の移動は、前記ガータ一脚の下部に配
設されたモーター25a及び25b、ピニオン26a及
び26b、及び前記レールに沿つて固設されたラツク2
7a及び27bからなる5駆動装置によつてなされる。
これに図示した如く、上記門型機構の位置検出装置28
a及び28bを付設するならば、車輪29a,29b,
29c,29bを介して門型機構の走行一停止(図示で
はX軸)の位置コントロールは極めて容易である。次に
溶接ロボツトのY軸方向の移動機構は次の通りである。
まず移動台車3は前記案内条24a24bに載荷され、
この横行(Y軸)は、モーター31.ピニオン32−ラ
ツク33及び車輪、34a−34a,34b−34b,
34c−34c,34d−34d及び35a−35d,
35b−35c(いずれも前記案内条の上下及び側面に
接して設けられる)からなる駆動装置によつてなされる
。これに図示の如く検出器36を配設して、車輪35a
及び35bを介し、一移動台車の移動一停止(Y軸)を
コントロールするものである。更に洛接ロポツトの上下
動(Z軸)は主軸4による。この主軸は上記上下動と共
にそれ自身旋回可能(W軸)に保持される。その基本的
なメカニズムは次の通りである。即ちまず前記移動台車
の中央部に主軸保持筒41が配設され、これに図示しな
い軸受を介して軸筒42が縦挿され、この軸筒に上記主
軸が貫装されるものである。ついでこの軸筒の上下部に
はこれと同心の角筒状上下動用ガイド43a及び43b
が連結され、同時に上記軸筒の中間部にはギヤー44が
固設される。更に前記主軸の片側は上下動用ラツク45
、他側には上記上下動用ガイドに設けられたガイドロー
ラー(図示しない)に挟持された案内条46a及び46
bが固設される。このような機構において主軸の上下動
(Z軸)の駆動装置は、モーター47及びギヤーボツク
ス48からなり、このギヤーボツクスには図示しないウ
オーム機構とこれに付設されたピニオンが内蔵される。
主軸の上下動は前記上下動用ラツクとこのピニオンによ
つてなされ、同時に付設された検出機構49によつて、
その上下動一停止(Z軸)がコントロールされるもので
ある。一方主軸の旋回(W軸)装置はモーター50とそ
の中にギヤー機構51−52を設けたギヤーボツクス5
3からなり、具体的な旋回はこのギヤー52と前記,駆
動用ギヤー44によつてなされるが、付設した検出機構
54によつてその旋回一停止(F軸)がコントロールさ
れる。本発明に供される汎用溶接ロボツトは前述した如
きX,Y,Z及びW各軸に対する制御系によつて、溶接
線に対する正確なトーチの位置制御が可能である。
16a及び16b、ついでこの支台上に敷設されたレー
ル17a及び17bが溶接ロボツトの支持機構であつて
、上記定盤上に被酪接材12,13,14及び15が組
み立てられる。上記溶接ロボツトの基本形態は、まずガ
ータ一2a及び2bとそのガータ一脚21aと21d及
び21bと21cが、ターンフレーム22a及び22b
にそれぞれ固定され、上記21a−21b間及び21c
−21d間に前記被醇接材を配置し得る如く、門型機構
とされる。ターンフレームはその下部にレール走行用車
輪29a,29b,29c,29b及びレール側面に接
し得る如く、ガイドローラー23a−23bと23c−
23dが配設される。更に前記ガータ一上には、それぞ
れ案内条24a及び24bが敷設されるものである。こ
のような門型機構の移動は、前記ガータ一脚の下部に配
設されたモーター25a及び25b、ピニオン26a及
び26b、及び前記レールに沿つて固設されたラツク2
7a及び27bからなる5駆動装置によつてなされる。
これに図示した如く、上記門型機構の位置検出装置28
a及び28bを付設するならば、車輪29a,29b,
29c,29bを介して門型機構の走行一停止(図示で
はX軸)の位置コントロールは極めて容易である。次に
溶接ロボツトのY軸方向の移動機構は次の通りである。
まず移動台車3は前記案内条24a24bに載荷され、
この横行(Y軸)は、モーター31.ピニオン32−ラ
ツク33及び車輪、34a−34a,34b−34b,
34c−34c,34d−34d及び35a−35d,
35b−35c(いずれも前記案内条の上下及び側面に
接して設けられる)からなる駆動装置によつてなされる
。これに図示の如く検出器36を配設して、車輪35a
及び35bを介し、一移動台車の移動一停止(Y軸)を
コントロールするものである。更に洛接ロポツトの上下
動(Z軸)は主軸4による。この主軸は上記上下動と共
にそれ自身旋回可能(W軸)に保持される。その基本的
なメカニズムは次の通りである。即ちまず前記移動台車
の中央部に主軸保持筒41が配設され、これに図示しな
い軸受を介して軸筒42が縦挿され、この軸筒に上記主
軸が貫装されるものである。ついでこの軸筒の上下部に
はこれと同心の角筒状上下動用ガイド43a及び43b
が連結され、同時に上記軸筒の中間部にはギヤー44が
固設される。更に前記主軸の片側は上下動用ラツク45
、他側には上記上下動用ガイドに設けられたガイドロー
ラー(図示しない)に挟持された案内条46a及び46
bが固設される。このような機構において主軸の上下動
(Z軸)の駆動装置は、モーター47及びギヤーボツク
ス48からなり、このギヤーボツクスには図示しないウ
オーム機構とこれに付設されたピニオンが内蔵される。
主軸の上下動は前記上下動用ラツクとこのピニオンによ
つてなされ、同時に付設された検出機構49によつて、
その上下動一停止(Z軸)がコントロールされるもので
ある。一方主軸の旋回(W軸)装置はモーター50とそ
の中にギヤー機構51−52を設けたギヤーボツクス5
3からなり、具体的な旋回はこのギヤー52と前記,駆
動用ギヤー44によつてなされるが、付設した検出機構
54によつてその旋回一停止(F軸)がコントロールさ
れる。本発明に供される汎用溶接ロボツトは前述した如
きX,Y,Z及びW各軸に対する制御系によつて、溶接
線に対する正確なトーチの位置制御が可能である。
然しながら、浩接用部材の形状寸法によつては、更にそ
の位置が微調整さるべき必要のあることは言うまでもな
い。このような微調整は、以下に述べる機構によつてな
される。この場合添付図面では2トーチシステムが示さ
れているので、これに基づいて詳述する。さてトーチ6
a及び6bは、それぞれトーチ保持軸61a及び61b
を介し、ブラケツト62によつて前記主軸4に取り付け
られるが、この保持軸は、上記ブラケツトに取付手段6
3で固定された軸受筒(図示しない)内で回転自在に保
持される。
の位置が微調整さるべき必要のあることは言うまでもな
い。このような微調整は、以下に述べる機構によつてな
される。この場合添付図面では2トーチシステムが示さ
れているので、これに基づいて詳述する。さてトーチ6
a及び6bは、それぞれトーチ保持軸61a及び61b
を介し、ブラケツト62によつて前記主軸4に取り付け
られるが、この保持軸は、上記ブラケツトに取付手段6
3で固定された軸受筒(図示しない)内で回転自在に保
持される。
保持軸の回転(θ軸)はモーター64a及び64b及び
保持軸と係合するギヤー機構(図示しない)を内蔵した
ギヤーボツクス65a及び65bによつてなされる。こ
の場合、回転検出機構66a及び66bを付設し、これ
によつて保持軸の回転一停止(θ軸)によるトーチの洛
接線に対する正確お指向制御は容易にコントロールする
ことができる。上述した如く、W軸とθ軸によつてトー
チが正しく醇接線に向き得たならば、次はトーチの先端
と洛接線の距離が必要なレベルに達していなければなら
ないことは言うまでもない。
保持軸と係合するギヤー機構(図示しない)を内蔵した
ギヤーボツクス65a及び65bによつてなされる。こ
の場合、回転検出機構66a及び66bを付設し、これ
によつて保持軸の回転一停止(θ軸)によるトーチの洛
接線に対する正確お指向制御は容易にコントロールする
ことができる。上述した如く、W軸とθ軸によつてトー
チが正しく醇接線に向き得たならば、次はトーチの先端
と洛接線の距離が必要なレベルに達していなければなら
ないことは言うまでもない。
そこで本発明では、上記トーチの進退をコントロールす
る機構を設けることとした。即ち上記保持軸61a及び
61bとトーチ6a及び6bとの連結機構が重要であつ
て、この基本的構成は次の通りである。まずトーチ保持
軸61a及び61bの下端に横筒7a及び7bが固設さ
れる。この内部にはトーチ駆動軸71a,71b及びこ
れと螺合せしめたトーチ進退軸72a,72bが図示し
ないギヤー機構を内蔵したギヤーボツクス75a,75
bが配設されるものである。更にこのギヤー機構に連結
するモーター73a,73b及び検出機構74a,74
bが付設される。このような機構において、検出機構の
作動により、トーチ進退軸を介したトーチの進退一停止
(R軸)の制御は容易である。ついでトーチの姿勢、即
ち角度調整機構は次の通りである。即ち上記トーチ進退
軸にはトーチホルダー76a及び76bが固設され、こ
の中にトーチ回動軸77a及び77b、この回動用ギヤ
ー機構(図示しない)及び上記回動軸と連動するトーチ
角度検出機構(例えばシンクロ制御発振器など)78a
及び78bが配設される。更に、上記回動軸にはトーチ
軸79a及び79bを介してトーチ6a及び6bが固設
されるものである。前記トーチホルダーにはモーター8
0a及び80bが取り付けられて、上記回動軸に連結さ
れる。このような機構において、トーチ角度検出機構の
作動により、トーチの回動一停止(ψ軸)の制御がなさ
れる。上述してきたX,Y,Z,V/の各制御軸、さら
にこれに加えたθ,R及びφ各制御軸によつて、后接線
の変化に対応したトーチの位置及び姿勢の正確な制御が
可能となつて溶接ロボツトの汎用化は容易である。
る機構を設けることとした。即ち上記保持軸61a及び
61bとトーチ6a及び6bとの連結機構が重要であつ
て、この基本的構成は次の通りである。まずトーチ保持
軸61a及び61bの下端に横筒7a及び7bが固設さ
れる。この内部にはトーチ駆動軸71a,71b及びこ
れと螺合せしめたトーチ進退軸72a,72bが図示し
ないギヤー機構を内蔵したギヤーボツクス75a,75
bが配設されるものである。更にこのギヤー機構に連結
するモーター73a,73b及び検出機構74a,74
bが付設される。このような機構において、検出機構の
作動により、トーチ進退軸を介したトーチの進退一停止
(R軸)の制御は容易である。ついでトーチの姿勢、即
ち角度調整機構は次の通りである。即ち上記トーチ進退
軸にはトーチホルダー76a及び76bが固設され、こ
の中にトーチ回動軸77a及び77b、この回動用ギヤ
ー機構(図示しない)及び上記回動軸と連動するトーチ
角度検出機構(例えばシンクロ制御発振器など)78a
及び78bが配設される。更に、上記回動軸にはトーチ
軸79a及び79bを介してトーチ6a及び6bが固設
されるものである。前記トーチホルダーにはモーター8
0a及び80bが取り付けられて、上記回動軸に連結さ
れる。このような機構において、トーチ角度検出機構の
作動により、トーチの回動一停止(ψ軸)の制御がなさ
れる。上述してきたX,Y,Z,V/の各制御軸、さら
にこれに加えたθ,R及びφ各制御軸によつて、后接線
の変化に対応したトーチの位置及び姿勢の正確な制御が
可能となつて溶接ロボツトの汎用化は容易である。
第3図のものは、第1及び2図から上記各制御軸を抜き
取つて示したものである。本発明では、上記各制御軸の
機能を十分に発揮せしめて、これによる溶接トーチの位
置及び姿勢を正しくコントロールするため別にセンサー
を付設することとした。この基本的機構は第4図及び第
5図の通りである。即ちセンサー100,a一b−c及
びe−f−gはその支持軸101a及び101bを介し
て前記横筒7a及び7bの一端に取付けられ、それぞれ
前記トーチ6a及び6bと同一平面上にある如く構成さ
れる。この場合、上記センサー支持軸とセンサーとの連
結機構はシリンダー102a,102b及びピストンロ
ツド103a,103bによる。このようなセンサーは
、そのホルダー104a及び104bによつて上記ピス
トンロツドに連結され、更にホルダー内部には第6図に
示された如く、先に述べたX,Y及びZ各軸の感応面1
05,106及び107に対応せしめたセンサー本体1
08,109及び110と検出機構111が組み込まれ
る。このセンサー本体としては、必ずしも特定のものの
必要はなく、従来から知られている差動トランスなどの
接触型のもの、あるいは渦流センサーや光電管のような
非接触型のものいずれでもその使用は可能である。この
ようなセンサーは前記シリンダーの作動によつて、その
形式及び性能に応じた位置にコントロールされる。本発
明に供される溶接ロボツトは、付設されたセンサーによ
り、洛接部材の形状とその溶接線を刻々検出することが
できる。
取つて示したものである。本発明では、上記各制御軸の
機能を十分に発揮せしめて、これによる溶接トーチの位
置及び姿勢を正しくコントロールするため別にセンサー
を付設することとした。この基本的機構は第4図及び第
5図の通りである。即ちセンサー100,a一b−c及
びe−f−gはその支持軸101a及び101bを介し
て前記横筒7a及び7bの一端に取付けられ、それぞれ
前記トーチ6a及び6bと同一平面上にある如く構成さ
れる。この場合、上記センサー支持軸とセンサーとの連
結機構はシリンダー102a,102b及びピストンロ
ツド103a,103bによる。このようなセンサーは
、そのホルダー104a及び104bによつて上記ピス
トンロツドに連結され、更にホルダー内部には第6図に
示された如く、先に述べたX,Y及びZ各軸の感応面1
05,106及び107に対応せしめたセンサー本体1
08,109及び110と検出機構111が組み込まれ
る。このセンサー本体としては、必ずしも特定のものの
必要はなく、従来から知られている差動トランスなどの
接触型のもの、あるいは渦流センサーや光電管のような
非接触型のものいずれでもその使用は可能である。この
ようなセンサーは前記シリンダーの作動によつて、その
形式及び性能に応じた位置にコントロールされる。本発
明に供される溶接ロボツトは、付設されたセンサーによ
り、洛接部材の形状とその溶接線を刻々検出することが
できる。
これによつて検出された情報に応じて先に述べたX,Y
,Z,F,θ,R及びφ各制御軸に指令が与えられ、ト
ーチの位置及び姿勢が自由にコントロールされ決定され
るものである。このような各種検出情報の処理のために
適当なコンピユータ一が配設される。このような制御機
構は各制御軸の同時コントロールをも可能とするもので
あつて、その汎用性と共に、NCサーボ機構とすること
によつて数値コントロール(NC)も容易にできる。上
記制御用各軸に対する制御系の基本的構成が第7,8及
び9図で示され、この中7図のものは、概念的プロツク
、8図のものは前記各制御軸に対する基本的プロツク及
び9図のものは、特に上記各図におけるインターフエイ
スを中心としたプロツクである。
,Z,F,θ,R及びφ各制御軸に指令が与えられ、ト
ーチの位置及び姿勢が自由にコントロールされ決定され
るものである。このような各種検出情報の処理のために
適当なコンピユータ一が配設される。このような制御機
構は各制御軸の同時コントロールをも可能とするもので
あつて、その汎用性と共に、NCサーボ機構とすること
によつて数値コントロール(NC)も容易にできる。上
記制御用各軸に対する制御系の基本的構成が第7,8及
び9図で示され、この中7図のものは、概念的プロツク
、8図のものは前記各制御軸に対する基本的プロツク及
び9図のものは、特に上記各図におけるインターフエイ
スを中心としたプロツクである。
図中120は電子計算機、121はその入出力装置、1
22はインターフエイス、123は演算制御回路、12
4はデイジタルーアナログ(11)/A)変換器、12
5はジッタローディジタル(S//D)又はコード変換
器及びこの増巾器、126は制御軸用モーター制御装置
、127はタコジェネレーター、128は制御用モータ
ー、129はパルス発生器又はシンクロ発振器、130
は各制御軸、122wは溶接器用インターフエイス、1
40は溶接機用電源、141は洛接制御装置、142は
藩接機用ワイヤー供給装置、記号TGはタコジニネレー
タ一、PGはパルス発生器、DHは絶対値型パルス発生
器、CXはシンクロ発振器、SDはシンクローデイジタ
ル変換器、及びRは右側、Lは左側のものを示す。他の
番号は前記各図におけるものと同様である。上記制御系
による溶接ロポツトの制御においてもつとも重要なこと
は、トーチを正確に浩接線へ位置決めすることである。
22はインターフエイス、123は演算制御回路、12
4はデイジタルーアナログ(11)/A)変換器、12
5はジッタローディジタル(S//D)又はコード変換
器及びこの増巾器、126は制御軸用モーター制御装置
、127はタコジェネレーター、128は制御用モータ
ー、129はパルス発生器又はシンクロ発振器、130
は各制御軸、122wは溶接器用インターフエイス、1
40は溶接機用電源、141は洛接制御装置、142は
藩接機用ワイヤー供給装置、記号TGはタコジニネレー
タ一、PGはパルス発生器、DHは絶対値型パルス発生
器、CXはシンクロ発振器、SDはシンクローデイジタ
ル変換器、及びRは右側、Lは左側のものを示す。他の
番号は前記各図におけるものと同様である。上記制御系
による溶接ロポツトの制御においてもつとも重要なこと
は、トーチを正確に浩接線へ位置決めすることである。
このためには必要な溶接速度において、前記各軸の位置
決めと速度制御のなさるべきことが必要となる。本発明
では、この前提として、上記第7及び8図で示した各軸
制御用モーター機構はすべてNC−サーボ制御方式によ
ることとした。然しながら、上記制御系を具体的な溶接
ロボツトへ適用するに当つては、なお細い配慮の必要な
ことが分つた。それは各制御軸の作動時定数がかなり異
なるからである。本発明による浩接ロボツトの主たる対
象が造船用としての大型部材に対する自動溶接にあるか
らに外ならない。このような観点において、上記第7及
び8図で示した制御系において、122として示したイ
ンターフエイス回路の1例が第9図である。まず第9図
−aのものは、先に述べてきた各制御軸の中、R軸及び
φ軸に対するインターフエイスを中心とした制御系を示
す。これらR軸及びψ軸は溶接ロポツトの各制御軸の中
でもつとも小型であつて、その作動距離一回転数も極め
て小さいので、その制御系は通常のアブソリユート方式
とする。本制御系は先に述べた如く、溶接線に対するト
ーチ位置一姿勢の精密なコントロールにあることからモ
ーターの回転によるシンクロ発振器129aがその特徴
である。この出力は125aとして示したS/D変換器
によつてデイジタル数に変換されて、コンピユータ一か
らの指令値カウンター135の出力と前記演算制御器1
23において計算され、この出力が124のD/A変換
器でアナログ量となり、前記モーター制御装置に導入さ
れて、それぞれの制御軸をコントロールするものである
。次に上記b図は、前記F軸及びθ軸に対する制御系を
示す。
決めと速度制御のなさるべきことが必要となる。本発明
では、この前提として、上記第7及び8図で示した各軸
制御用モーター機構はすべてNC−サーボ制御方式によ
ることとした。然しながら、上記制御系を具体的な溶接
ロボツトへ適用するに当つては、なお細い配慮の必要な
ことが分つた。それは各制御軸の作動時定数がかなり異
なるからである。本発明による浩接ロボツトの主たる対
象が造船用としての大型部材に対する自動溶接にあるか
らに外ならない。このような観点において、上記第7及
び8図で示した制御系において、122として示したイ
ンターフエイス回路の1例が第9図である。まず第9図
−aのものは、先に述べてきた各制御軸の中、R軸及び
φ軸に対するインターフエイスを中心とした制御系を示
す。これらR軸及びψ軸は溶接ロポツトの各制御軸の中
でもつとも小型であつて、その作動距離一回転数も極め
て小さいので、その制御系は通常のアブソリユート方式
とする。本制御系は先に述べた如く、溶接線に対するト
ーチ位置一姿勢の精密なコントロールにあることからモ
ーターの回転によるシンクロ発振器129aがその特徴
である。この出力は125aとして示したS/D変換器
によつてデイジタル数に変換されて、コンピユータ一か
らの指令値カウンター135の出力と前記演算制御器1
23において計算され、この出力が124のD/A変換
器でアナログ量となり、前記モーター制御装置に導入さ
れて、それぞれの制御軸をコントロールするものである
。次に上記b図は、前記F軸及びθ軸に対する制御系を
示す。
このW軸及びθ軸は、上記R軸及びψ軸の基盤となるこ
とは、先に述べた通りであるが、いずれも回転軸のため
、上記同様にアブソリユート方式で十分なことが確認さ
れている。この場合、上記R軸、φ軸に対する制御系と
異なるところは、上記シンクロ発振器をアブソリユート
パルス発生器129bに置き換え、従つてS/D変換器
が通常のコード変換器125bとなることだけである。
これによる制御機能は、上記R軸及びφ軸に対するもの
と基本的に差はない。更にX,Y及びZ各軸については
特段の配慮を必要とすることが分つた。
とは、先に述べた通りであるが、いずれも回転軸のため
、上記同様にアブソリユート方式で十分なことが確認さ
れている。この場合、上記R軸、φ軸に対する制御系と
異なるところは、上記シンクロ発振器をアブソリユート
パルス発生器129bに置き換え、従つてS/D変換器
が通常のコード変換器125bとなることだけである。
これによる制御機能は、上記R軸及びφ軸に対するもの
と基本的に差はない。更にX,Y及びZ各軸については
特段の配慮を必要とすることが分つた。
これは先に述べた各軸の制御系とは異なり、X,Y及び
Z各軸共、その移動距離が大きく、これを上記の如く、
絶対値方式(アブソリユート方式)とした場合、そのプ
ログラミングが極めて複雑となり、これに伴う制御装置
の構成も容易でないからである。そこで本発明ではイン
クリメンタル、即ち増分方式を基盤に、直接の制御には
上記絶対値方式によることとした。このような増分一絶
対値のコンバイン方式としたのは、増分方式のみによつ
た場合、例えば制御装置にミスカウントなどの誤動作が
あつたとき、これが累積されて大きく狂うからである。
上記コンバイン方式によるならば、増分方式におけるプ
カグラミング及び制御装置の簡素化という利点と共に、
絶対値方式におけるプログラムの変換や運転の1時中止
一再開などが容易であるという利点を併せ発揮せしめる
ことができる。このような増分絶対値結合方式とした1
例が第9図−cとして示した制御系である。同図におい
て、先に述べた以外のプロツク名を述べるならば、13
1はパルス発生器129cによる現在値の絶対値回路、
132は現在値に対する残値カウンター 133は加算
器、134は現在値の増分カウンターを示す。一般に、
サーボ機構においては、目標値と実際値とが必ずしも一
致しないのが常態とされる。これを1つの模式的パター
ンとして示したのが第10図である。同図で示した如き
ずれが生じた場合、必要な速度において、自動后接する
ことは困難となろう。このようなずれが何等の手段で補
償さるべきは言うまでもない。これが本発明のX,Y及
びZ軸に対する制御系において、増分一絶対値の結合方
式を開発したもう1つの理由である。?接ロボツトにお
いて、藩接線に対するトーチの位置決め及び各制御軸の
位置決めと速度制御が、その自動浩接を左右するもので
あつて、そのために、上記各軸に対し、NCサーボ機構
を採用が好ましいことは先に述べた。このようなサーボ
機構による位置決めとしては、例えば具体的には一軸の
場合、0.5m7!Lごとの位置指令を50msecご
とに出す位置制御系となる。この時の溶接速度は600
mm/Minとなろう。従つて、上記50msecを変
えることによつて、洛接速度がコントロールされるもの
である。このような条件において、二軸の場合、X方向
には(0.5C0Sθ)Mll.Y方向には(0.5S
1nθ)M7!Lの位置指令が出されることになる。こ
れが上記増分方式であつて、その基本形が第11図であ
る。即ちそれぞれの位置Pl,P2・・・・・・は(Δ
X1−ΔY1)で示される。本発明ではこのような増分
方式による現在値が前記第9図−cにおける134とし
て示されたカウンターで計算され、貯えられるものであ
る。同時に上記PGl29cの出力は残値カウンター1
32において現在値と目標値との差が計算され、この値
がその時点での絶対値カウンター131によるコンピユ
ータ一120の指令出力と加算器133で加算される。
この加算値が具体的な指令値として指令値カウンター1
35で整えられ、減算器123で先に計算された増分値
が差引かれて、D/A変換器124においてアナログ量
となる。これがモーター128の制御量である。この場
合、指令値カウンター135の出力は同時に残値カウン
ター132に入り、検出現在値(129cのPG出力)
と比較の上、その差即ち残値の計算がなされる。このよ
うにして先に述べた如く、一定のインターバル毎に(指
令+残値)の形で制御量が出され、X,Y及びZの各制
御軸が正確にコントロールされる。換言するならば、上
述した如き増分及び絶対値方式それぞれの欠点を抑え、
その長所を有効に生かした制御系にしたものである。こ
のような制御系の機能をノーマルな状態で模式的に示し
たのが次の表である。ここではその距離軸及び時間軸共
先に1例として述べた値を採用した。上表の如き機能が
、その時間軸及び距離軸とも、あらかじめ定められたイ
ンタパルで継断され、必要な洛接速度が容易に可能とな
る。
Z各軸共、その移動距離が大きく、これを上記の如く、
絶対値方式(アブソリユート方式)とした場合、そのプ
ログラミングが極めて複雑となり、これに伴う制御装置
の構成も容易でないからである。そこで本発明ではイン
クリメンタル、即ち増分方式を基盤に、直接の制御には
上記絶対値方式によることとした。このような増分一絶
対値のコンバイン方式としたのは、増分方式のみによつ
た場合、例えば制御装置にミスカウントなどの誤動作が
あつたとき、これが累積されて大きく狂うからである。
上記コンバイン方式によるならば、増分方式におけるプ
カグラミング及び制御装置の簡素化という利点と共に、
絶対値方式におけるプログラムの変換や運転の1時中止
一再開などが容易であるという利点を併せ発揮せしめる
ことができる。このような増分絶対値結合方式とした1
例が第9図−cとして示した制御系である。同図におい
て、先に述べた以外のプロツク名を述べるならば、13
1はパルス発生器129cによる現在値の絶対値回路、
132は現在値に対する残値カウンター 133は加算
器、134は現在値の増分カウンターを示す。一般に、
サーボ機構においては、目標値と実際値とが必ずしも一
致しないのが常態とされる。これを1つの模式的パター
ンとして示したのが第10図である。同図で示した如き
ずれが生じた場合、必要な速度において、自動后接する
ことは困難となろう。このようなずれが何等の手段で補
償さるべきは言うまでもない。これが本発明のX,Y及
びZ軸に対する制御系において、増分一絶対値の結合方
式を開発したもう1つの理由である。?接ロボツトにお
いて、藩接線に対するトーチの位置決め及び各制御軸の
位置決めと速度制御が、その自動浩接を左右するもので
あつて、そのために、上記各軸に対し、NCサーボ機構
を採用が好ましいことは先に述べた。このようなサーボ
機構による位置決めとしては、例えば具体的には一軸の
場合、0.5m7!Lごとの位置指令を50msecご
とに出す位置制御系となる。この時の溶接速度は600
mm/Minとなろう。従つて、上記50msecを変
えることによつて、洛接速度がコントロールされるもの
である。このような条件において、二軸の場合、X方向
には(0.5C0Sθ)Mll.Y方向には(0.5S
1nθ)M7!Lの位置指令が出されることになる。こ
れが上記増分方式であつて、その基本形が第11図であ
る。即ちそれぞれの位置Pl,P2・・・・・・は(Δ
X1−ΔY1)で示される。本発明ではこのような増分
方式による現在値が前記第9図−cにおける134とし
て示されたカウンターで計算され、貯えられるものであ
る。同時に上記PGl29cの出力は残値カウンター1
32において現在値と目標値との差が計算され、この値
がその時点での絶対値カウンター131によるコンピユ
ータ一120の指令出力と加算器133で加算される。
この加算値が具体的な指令値として指令値カウンター1
35で整えられ、減算器123で先に計算された増分値
が差引かれて、D/A変換器124においてアナログ量
となる。これがモーター128の制御量である。この場
合、指令値カウンター135の出力は同時に残値カウン
ター132に入り、検出現在値(129cのPG出力)
と比較の上、その差即ち残値の計算がなされる。このよ
うにして先に述べた如く、一定のインターバル毎に(指
令+残値)の形で制御量が出され、X,Y及びZの各制
御軸が正確にコントロールされる。換言するならば、上
述した如き増分及び絶対値方式それぞれの欠点を抑え、
その長所を有効に生かした制御系にしたものである。こ
のような制御系の機能をノーマルな状態で模式的に示し
たのが次の表である。ここではその距離軸及び時間軸共
先に1例として述べた値を採用した。上表の如き機能が
、その時間軸及び距離軸とも、あらかじめ定められたイ
ンタパルで継断され、必要な洛接速度が容易に可能とな
る。
本発明による溶搦ロボツトがセンサーを併設することは
先に述べた。
先に述べた。
具体的な自動溶接において、前記制御系の情報源として
、センサーが使用されるが、造船用大型部材の組み立て
において、そのX,Y及びZ方向各面に対応するそれぞ
れのセンサーを1セツトとして構成さるべきものとした
のが、本発明である。このような構成とされたセンサー
プロツクをそのトーチ軸に配設するならば、その水平及
び垂直溶接線に対し、自在な自動溶接が容易に可能とな
る。本発明において、センサーによる倣い機構とそのプ
ロセスを大別するならば次の如きものを使用することが
できる。即ち、 1センサー先行方式 2センサー後行方式 3R軸制御方式 などがそれである。
、センサーが使用されるが、造船用大型部材の組み立て
において、そのX,Y及びZ方向各面に対応するそれぞ
れのセンサーを1セツトとして構成さるべきものとした
のが、本発明である。このような構成とされたセンサー
プロツクをそのトーチ軸に配設するならば、その水平及
び垂直溶接線に対し、自在な自動溶接が容易に可能とな
る。本発明において、センサーによる倣い機構とそのプ
ロセスを大別するならば次の如きものを使用することが
できる。即ち、 1センサー先行方式 2センサー後行方式 3R軸制御方式 などがそれである。
これらそれぞれの機構による倣い制御については以下に
詳述する。まず第1にセンサー先行方式である。
詳述する。まず第1にセンサー先行方式である。
一般にセンサー先行方式はよく知られているが、その実
体を検討して見るに、単なるオンオフ制御系であつて、
タイムラグなどによる位置ずれが起り、精度において劣
る。本発明は、かかる難点を改良したものであつて、繁
雑さを避けるために、1トーチ式の機能を述べてその代
表とする。この1トーチ式の場合、現に壁面を倣つてい
るセンサーの制御系に参加する制御軸は、X,Y及びW
軸である。さて上記センサーによる倣い制御機構をプロ
ツクとして示したのが第12図であつて、これは前記第
7図、8図及び9図から抽出して整理したものである。
ここで重要なことはまず先行するセンサーとトーチとの
間隔が常に一定とされる。その第2はセンサー及びトー
チの現在値(位置)の検出が一定のインタバル(例えば
先に述べた如き0.5m1L50msecがそのl例で
ある)においてなされることである。このような現在値
、即ち上記第12図において見るならば、壁面150に
対するセンサーによる検出アナログ量151及び同じく
トーチによる検出デイジタル量152(X′,Y′及び
F″゛)は、上記一定のインタバル毎に計算機120に
入り、ここで予め決められた手順に従つて演算、比較さ
れ、新たな指令値、ΔX,ΔY及びWl53として制御
機構126に入り、ここで具体的なアナログ量としてそ
れぞれへ制御軸をコントロールするものである。これに
よつて、トーチは浩接線に対しその溶接速度を減するこ
となく、正確な位置づけができる。今、仮にセンサーと
トーチの距離を5C!!Lに固定し、上記検出インタバ
ルを1?、1secとし、かつ分り易くするために、X
軸のみの1軸系倣いを例にとるならばセンサーとトーチ
の倣いシステムとして第13図のプロツクが得られよう
。従つて倣いの初期状態では同図5cTrLの点にセン
サーが位置することになる。ここからほぼ1.2秒後に
は6αの地点を通過する。このときセンサーの現在値(
第12図の151)を読み込んで計算機に、一方トーチ
の現在値(同じく152)も同時に計算機に入り、ここ
で演算され、指令値(同じく153)として出される。
この指令値153によつて制御軸130がコントロール
されてトーチの位置付けが決まる。このように一定のイ
ンタバルでデータを読み取りながら指令値を出し、これ
により溶接が進行するものである。このような第13図
の倣いシステムを1つのアルゴリズムにまとめるならば
、第14図のフローチヤートを得ることができる。これ
は上記第13図のものと同様に、第14図で示されたル
ープの1回りを1秒と仮定してのものである。この値は
必要とされる溶接速度その他から、計算機120におけ
るハードウエアの1つとして適宜設定しておけばよい。
さて同図155はトーチ及びセンサーの現在値取り込み
であつて、この出力が第12図における151及び15
2となつて計算機に入る。156は指令値としての計算
機出力で第12図の153がこれである。
体を検討して見るに、単なるオンオフ制御系であつて、
タイムラグなどによる位置ずれが起り、精度において劣
る。本発明は、かかる難点を改良したものであつて、繁
雑さを避けるために、1トーチ式の機能を述べてその代
表とする。この1トーチ式の場合、現に壁面を倣つてい
るセンサーの制御系に参加する制御軸は、X,Y及びW
軸である。さて上記センサーによる倣い制御機構をプロ
ツクとして示したのが第12図であつて、これは前記第
7図、8図及び9図から抽出して整理したものである。
ここで重要なことはまず先行するセンサーとトーチとの
間隔が常に一定とされる。その第2はセンサー及びトー
チの現在値(位置)の検出が一定のインタバル(例えば
先に述べた如き0.5m1L50msecがそのl例で
ある)においてなされることである。このような現在値
、即ち上記第12図において見るならば、壁面150に
対するセンサーによる検出アナログ量151及び同じく
トーチによる検出デイジタル量152(X′,Y′及び
F″゛)は、上記一定のインタバル毎に計算機120に
入り、ここで予め決められた手順に従つて演算、比較さ
れ、新たな指令値、ΔX,ΔY及びWl53として制御
機構126に入り、ここで具体的なアナログ量としてそ
れぞれへ制御軸をコントロールするものである。これに
よつて、トーチは浩接線に対しその溶接速度を減するこ
となく、正確な位置づけができる。今、仮にセンサーと
トーチの距離を5C!!Lに固定し、上記検出インタバ
ルを1?、1secとし、かつ分り易くするために、X
軸のみの1軸系倣いを例にとるならばセンサーとトーチ
の倣いシステムとして第13図のプロツクが得られよう
。従つて倣いの初期状態では同図5cTrLの点にセン
サーが位置することになる。ここからほぼ1.2秒後に
は6αの地点を通過する。このときセンサーの現在値(
第12図の151)を読み込んで計算機に、一方トーチ
の現在値(同じく152)も同時に計算機に入り、ここ
で演算され、指令値(同じく153)として出される。
この指令値153によつて制御軸130がコントロール
されてトーチの位置付けが決まる。このように一定のイ
ンタバルでデータを読み取りながら指令値を出し、これ
により溶接が進行するものである。このような第13図
の倣いシステムを1つのアルゴリズムにまとめるならば
、第14図のフローチヤートを得ることができる。これ
は上記第13図のものと同様に、第14図で示されたル
ープの1回りを1秒と仮定してのものである。この値は
必要とされる溶接速度その他から、計算機120におけ
るハードウエアの1つとして適宜設定しておけばよい。
さて同図155はトーチ及びセンサーの現在値取り込み
であつて、この出力が第12図における151及び15
2となつて計算機に入る。156は指令値としての計算
機出力で第12図の153がこれである。
157はここで実際の進行距離の下記Dに計算を表わし
、この進行距離が1儂を超えたかどうかの判断が158
であり、1C−JモV!未満の場合は新しくサンプリング
点の計算をすることはない。
、この進行距離が1儂を超えたかどうかの判断が158
であり、1C−JモV!未満の場合は新しくサンプリング
点の計算をすることはない。
1C!!Lを超えた場合は新しい次のサンプル点が計算
されて、計算機に格納される。
されて、計算機に格納される。
これが159として示したステツプである。このような
ループを具体的に更に説明するならば、初め1秒でトー
チ及びセンサーは81]!程度進むことになる。サンプ
ル点は1秒周期であるから、ここでは新しく計算して格
納することはない。これが2秒後では、初期状態から1
.8cm程度進行している。ここで1cTrLの地点に
おける壁面の標座と1.8CT!Lにおける座標値との
補間によつて計算し、格納するものである。これは6秒
後に指令値として使われる。3秒後には2.8cm進行
しているから同様に2cの地点における座標を求めてお
くものである。
ループを具体的に更に説明するならば、初め1秒でトー
チ及びセンサーは81]!程度進むことになる。サンプ
ル点は1秒周期であるから、ここでは新しく計算して格
納することはない。これが2秒後では、初期状態から1
.8cm程度進行している。ここで1cTrLの地点に
おける壁面の標座と1.8CT!Lにおける座標値との
補間によつて計算し、格納するものである。これは6秒
後に指令値として使われる。3秒後には2.8cm進行
しているから同様に2cの地点における座標を求めてお
くものである。
この場合、上記の補間とは、例えば2秒後に第13図6
におけるサンプル点を考えて見るに、まず5としての座
標は既に知られており、この関係は)5←−一1cTr
L+6となる。
におけるサンプル点を考えて見るに、まず5としての座
標は既に知られており、この関係は)5←−一1cTr
L+6となる。
2秒後には、上記5の点より1.87!Jm程度進行し
ているから6のサンプル点(SX,SY)は
Xs−Sx′1SX=SX′+ ここで 〜 D− (XS−SX)+(YS−SY)2で計算される
。
ているから6のサンプル点(SX,SY)は
Xs−Sx′1SX=SX′+ ここで 〜 D− (XS−SX)+(YS−SY)2で計算される
。
一方センサーによる壁面の座標(XS,YS)は第15
図で示したように、センサーの基準座標を(P.Q)と
し、同センサーの微少変位を5とすれば、Ir′1n^
1.1r′ ノ で容易に計算することができる。
図で示したように、センサーの基準座標を(P.Q)と
し、同センサーの微少変位を5とすれば、Ir′1n^
1.1r′ ノ で容易に計算することができる。
このように、洛接の終了まで計算機によつて、それぞれ
の座標が、一定の周期をもつて逐次検出、演算され、正
確なトーチの位置決めによつて容易に自動醇接を行うこ
とができる。次はセンサー後行方式である。
の座標が、一定の周期をもつて逐次検出、演算され、正
確なトーチの位置決めによつて容易に自動醇接を行うこ
とができる。次はセンサー後行方式である。
ここでは上記先行方式とは逆に、トーチより一定の距離
をもつてその後方にセンサーが固設される。第16図は
このようなトーチ−センサーシステムによる倣いプロセ
スを示す。同図において、模式的に示した各点をつない
だトーチ−センサーの動きに関するアルゴリズムは次の
通りである。まず、図中1の点:ここにおける初期状態
でトーチの位置が基準より5だけずれていると仮定した
ものである。
をもつてその後方にセンサーが固設される。第16図は
このようなトーチ−センサーシステムによる倣いプロセ
スを示す。同図において、模式的に示した各点をつない
だトーチ−センサーの動きに関するアルゴリズムは次の
通りである。まず、図中1の点:ここにおける初期状態
でトーチの位置が基準より5だけずれていると仮定した
ものである。
2の点:サンプリング即ち検出周期4が先に述べた通り
決められているので、上記5と4より@を求め、rをこ
の@分だけ修正して進行する。
決められているので、上記5と4より@を求め、rをこ
の@分だけ修正して進行する。
3の点:上記ステツプにより@だけ進んだら、再び上記
偏差@を計算して進む。
偏差@を計算して進む。
4の点:これは壁面が曲つている場合の例を示′したも
ので、まず、この地点において仮想壁面Wからの変位@
2を確認する。
ので、まず、この地点において仮想壁面Wからの変位@
2を確認する。
5の点:同時に、次の前記4分進んだ時点で上′記仮想
壁面Wと交差するように(α+β)分だけFを修正する
。
壁面Wと交差するように(α+β)分だけFを修正する
。
6の点:ここで再び上記1と同様の動作を繰り返す。
このようなアルゴリズムによれば、センサー後行方式を
とつても支障なく、トーチの正確な位置決めが可能であ
つて、正確に溶接できるものである。
とつても支障なく、トーチの正確な位置決めが可能であ
つて、正確に溶接できるものである。
この場合、後行方式の制御プロツクとしては、前述した
第12図のものと同様であつて、その演算は次のように
なされる。即ち上記第16図において
l−′N ょ−ー一2 / )が
あるが、ここで、L:単位時間における進行距離 l″:lより1周期前の値 この1,1′が第12図のセンサーによる計算機入力1
51である。
第12図のものと同様であつて、その演算は次のように
なされる。即ち上記第16図において
l−′N ょ−ー一2 / )が
あるが、ここで、L:単位時間における進行距離 l″:lより1周期前の値 この1,1′が第12図のセンサーによる計算機入力1
51である。
この場合上記Lは次の式によつて計算される。即ち、こ
こでX汲びY′は第12図に関して述べたトーチ現在値
、即ち計算機入力152のデータ上記各人力によつて計
算される指令出力153は次の通りである。
こでX汲びY′は第12図に関して述べたトーチ現在値
、即ち計算機入力152のデータ上記各人力によつて計
算される指令出力153は次の通りである。
即ち、である。
このような指令値によつて、トーチは正確かつ容易に制
御される。上記センサー倣いシステムは、先に第9図b
及びc及びこの関連記載で示した制御系に組み込まれて
、その情報源となる。
御される。上記センサー倣いシステムは、先に第9図b
及びc及びこの関連記載で示した制御系に組み込まれて
、その情報源となる。
即ち上記センサーによつて、X,Y及びW及び/又はθ
の各制御軸が適確にコントロールされて、トーチの位置
決めが容易に可能となるものである。通常の部材組み立
て后接にあたつては、これで十分ということができよう
。然しながら、造船用大型部材の組み立てにあつては、
先にも述べた通り、その形状及び寸法が多種多様である
ことはよく知られている。そこで本発明ではこれら多種
多様な部材形状に対してもこれに対応し得る微調整と十
分な適応性を発揮せしめるために、更にR軸及びψ軸に
対するセンサー倣いシステムをとり入れたものである。
このような部材の形状及び寸法について述べるならば、
まず第1に基板としての鋼板に平板と曲板のあることが
知られる。次に具体的な組み立て部材としての上記鋼板
の形状にいわゆるスカロツプ、スニツプがあり、これに
スチフナ一などが加わつて?接線に対する障害物となる
なで、更に厚さ違いもあつて、実に多様な形状の組み合
わせが示されることである。一隻の船舶の建造において
、その船舶の種類及び用途などによつて、更に異なる部
材組み合わせのあることは言うまでもなかろう。これら
をセンサー倣い機構のもとで自動的に酪接する場合、上
記してきたX,Y,Z及びW(2トーチシステムの場合
は更にθ)各制御軸によるシステムだけは対処しきれな
い恐れが強い。これら大型部材の組み立て用溶接ロボツ
トの上記各軸が必然的に大型化して重量もかさむことか
ら、その時定数も大きく、かつ本発明において採用され
ている各軸現在値把握用サーポ機構は、本来必ずしもそ
のレスポンスが早くないからである。本発明において、
このような形状に対処せしめるためにこまかな調整用と
して上記F(又はθ)軸へ更にR及びφ制御軸を配設し
た理由がここにある。第17図a及びbで示したものは
、このような部材の端部及ひその形状の検知のために構
成せしめたセンサーとトーチとの配置関係を示した1例
である。ここで例示したものは、先に詳記した第4〜6
図及びこれと関連した記載のものとその基本的な構成と
同様であるが、第17図のものは、φ軸を含むR軸によ
る倣い制御を達成せしめるための機構配置としたもので
ある。即ち図中Aは差動トランス型センサー、Bは渦流
型又はLC型の磁気センサーを示す。これが基本構成で
あつて、これらの他必要に応じ、更に同じく差動トラン
ス型であるC及びDセンサーが付設される。今これらセ
ンサーの果すべき役割りを見るに、まず磁気センサーB
は部材端部の変化態様を面としての検知し得ること及び
これによつて狭い部分で極めて有利なことからである。
Aセンサーを差動トランス型としたのは、これによつて
上記R軸のNC的微調整を可能ならしめることによる。
このようなA及びBそれぞれのセンサーの構成と配置に
おいてもつとも重要なことは、そのトーチとの関連にお
いて常に一定の間隔と高さを保持せしめることである。
この関係において両センサーを同時に移動せしめるなら
ば、部材端部及び形状の変化の検知及びこれに基づくR
軸を主体としたNC的微調整ができる。この場合、上記
両センサーの機能として特別なものの必要はない。ただ
進行方向における形状変化の始点及びその終点を知るだ
けの0N−0FF機能だけで十分である。差動トランス
としてのA及び磁気センサーとしてのB両センサーそれ
ぞれの0N−0FFの変化と組み合わせによつて形状変
化の凡てをカバーし得る。具体的な部材の組み立て溶接
に当つては、その浩接進行方向において、多くの障害物
(例えばスチフナ一など)のあることは常態とされる。
の各制御軸が適確にコントロールされて、トーチの位置
決めが容易に可能となるものである。通常の部材組み立
て后接にあたつては、これで十分ということができよう
。然しながら、造船用大型部材の組み立てにあつては、
先にも述べた通り、その形状及び寸法が多種多様である
ことはよく知られている。そこで本発明ではこれら多種
多様な部材形状に対してもこれに対応し得る微調整と十
分な適応性を発揮せしめるために、更にR軸及びψ軸に
対するセンサー倣いシステムをとり入れたものである。
このような部材の形状及び寸法について述べるならば、
まず第1に基板としての鋼板に平板と曲板のあることが
知られる。次に具体的な組み立て部材としての上記鋼板
の形状にいわゆるスカロツプ、スニツプがあり、これに
スチフナ一などが加わつて?接線に対する障害物となる
なで、更に厚さ違いもあつて、実に多様な形状の組み合
わせが示されることである。一隻の船舶の建造において
、その船舶の種類及び用途などによつて、更に異なる部
材組み合わせのあることは言うまでもなかろう。これら
をセンサー倣い機構のもとで自動的に酪接する場合、上
記してきたX,Y,Z及びW(2トーチシステムの場合
は更にθ)各制御軸によるシステムだけは対処しきれな
い恐れが強い。これら大型部材の組み立て用溶接ロボツ
トの上記各軸が必然的に大型化して重量もかさむことか
ら、その時定数も大きく、かつ本発明において採用され
ている各軸現在値把握用サーポ機構は、本来必ずしもそ
のレスポンスが早くないからである。本発明において、
このような形状に対処せしめるためにこまかな調整用と
して上記F(又はθ)軸へ更にR及びφ制御軸を配設し
た理由がここにある。第17図a及びbで示したものは
、このような部材の端部及ひその形状の検知のために構
成せしめたセンサーとトーチとの配置関係を示した1例
である。ここで例示したものは、先に詳記した第4〜6
図及びこれと関連した記載のものとその基本的な構成と
同様であるが、第17図のものは、φ軸を含むR軸によ
る倣い制御を達成せしめるための機構配置としたもので
ある。即ち図中Aは差動トランス型センサー、Bは渦流
型又はLC型の磁気センサーを示す。これが基本構成で
あつて、これらの他必要に応じ、更に同じく差動トラン
ス型であるC及びDセンサーが付設される。今これらセ
ンサーの果すべき役割りを見るに、まず磁気センサーB
は部材端部の変化態様を面としての検知し得ること及び
これによつて狭い部分で極めて有利なことからである。
Aセンサーを差動トランス型としたのは、これによつて
上記R軸のNC的微調整を可能ならしめることによる。
このようなA及びBそれぞれのセンサーの構成と配置に
おいてもつとも重要なことは、そのトーチとの関連にお
いて常に一定の間隔と高さを保持せしめることである。
この関係において両センサーを同時に移動せしめるなら
ば、部材端部及び形状の変化の検知及びこれに基づくR
軸を主体としたNC的微調整ができる。この場合、上記
両センサーの機能として特別なものの必要はない。ただ
進行方向における形状変化の始点及びその終点を知るだ
けの0N−0FF機能だけで十分である。差動トランス
としてのA及び磁気センサーとしてのB両センサーそれ
ぞれの0N−0FFの変化と組み合わせによつて形状変
化の凡てをカバーし得る。具体的な部材の組み立て溶接
に当つては、その浩接進行方向において、多くの障害物
(例えばスチフナ一など)のあることは常態とされる。
このような場合、上記A及びB両センサーのみで対処せ
しめることは困難となろう。このためのセンサーが上記
第17図でCとして示したものがそれである。これもA
,B両センサーと同様に単なる0N−0FF機能のみで
よいが、要するに上記A,B及びCの3センサーの0N
−0FFの変化とその組み合わせによつて障害物を含む
部材形状のあらゆる変化に対応せしめたのが本発明であ
る。更に第17図で示したDセンサーを付設して、高さ
を一定レベルに保持せしめるならば尚万全の態勢と言う
ことができよう。以上第17図で示したものは、その基
本的構成の1例であつて、必要によつては更に他のセン
サーの配設さるべきは言うまでもない。以上詳記したよ
うに、本発明によるならば、文字通り汎用型の浩接ロボ
ツトが始めて可能となつたものであつて、造船用の如き
大型で、しかもその部材形状が多様化された部材構成に
対しても、簡易なプログラミンと制御機構により有効に
対処し得るものである。
しめることは困難となろう。このためのセンサーが上記
第17図でCとして示したものがそれである。これもA
,B両センサーと同様に単なる0N−0FF機能のみで
よいが、要するに上記A,B及びCの3センサーの0N
−0FFの変化とその組み合わせによつて障害物を含む
部材形状のあらゆる変化に対応せしめたのが本発明であ
る。更に第17図で示したDセンサーを付設して、高さ
を一定レベルに保持せしめるならば尚万全の態勢と言う
ことができよう。以上第17図で示したものは、その基
本的構成の1例であつて、必要によつては更に他のセン
サーの配設さるべきは言うまでもない。以上詳記したよ
うに、本発明によるならば、文字通り汎用型の浩接ロボ
ツトが始めて可能となつたものであつて、造船用の如き
大型で、しかもその部材形状が多様化された部材構成に
対しても、簡易なプログラミンと制御機構により有効に
対処し得るものである。
これによる実利益は誠に大きく、上記洛接作業の効率化
及び省力化は測り知ることができないものと言うことが
できる。
及び省力化は測り知ることができないものと言うことが
できる。
第1図は本発明溶接用ロボツトの1実施例として示す2
トーチ方式の正面図、第2図は同じくその側面図、第3
図は第1図における制御系の説明図、第4図は第1図に
おけるセンサー、トーチ及びトーチ進退軸の配置を示す
正面図、第5図は同じくその側面図、第6図は第4図に
よるセンサー配置の1例を示す側面、平面及び背面図、
第7図は本発明による制御系のアウトラインを示すプロ
ツク図、第8図はその詳細プロツク図、第9図aは第3
図におけるR及びψ軸絶対値方式による制御プロツク図
、同じくbはF及びθ軸用絶対値方式による制御プロツ
ク図、同じくcはX,Y及びZ軸用増分値一絶対値方式
のコンビネーシヨンによる制御プロツク図、第10図及
び第11図は第9図−cによる増分値方式の説明図、第
12図はセンサー先行方式による制御系の1例を示すプ
ロツク図、第13図は第12図のセンサーによる先倣い
説明図、第14図はこれによるフローチヤート、第15
図は同じくセンサーによる壁面座標を求める1例を示す
説明図、第16図はセンサー後行方式の説明図、第17
図−aは爵接部材形状を検知するためのセンサー配置の
縦断正面図、同じbはその側面図である。 図中、1は基床、11は定盤、12,13,14及び1
5は溶接部材、16a及び16bは藩接ロボツト用支台
、17a及び17bはレール。 2a及び2bはガータ一、21a,21b,21c及び
21dはガータ一支持脚、22a及び22bはターンフ
レーム、23a,23b,23c及び23dはガイドロ
ーラ、24a及び24bは案内条、25a及び25bは
モーター、26a及び26bはピニオン、27a及び2
7bはラツク、28a及び28bは位置検出装置、29
a,29b,29c及び29dは車輪。 3は移動台車、31はモーター、32はピニオン、33
はラツク、34a−34a,34b−34b,34c−
34c及び34d−34dは駆動装置、35a及び35
bは車輪、36は検出器。 4は主軸、41はその保持筒、42は軸筒、43a及び
43bは上下動ガイド、44はギヤー、45は上下動ラ
ツク、46a及び46bは案内条、47はモーター、4
8はギヤーポツクス、149は検出機構、50は主軸旋
回用モーター、51,52はギヤー機構、53はギヤー
ボツクス、54a,54bは検出機構。 6,6a及び6bはトーチ、61a及び61bはトーチ
保持軸、62はブラケツト、63は取付手段、64a及
び64bはモーター、65a及び65bはギヤーボツク
ス、66a及び66bは回転検出機構。 7a及び7bは横筒、71a及び71bはトーチ,駆動
軸、72a及び72bはトーチ進退軸、73a及び73
bはモーター、74a及び74bは検出機構、75a及
び75bはギヤーポツクス、76a及び76bはトーチ
ホルダー、77a及び77bはトーチ回転軸、78a及
び78bはトーチ角度検出機構、79a及び79bはト
ーチ軸、80a及び80bはモーター。 100,a−b−c及びe−f−gはセンサー、101
a及び101bはその支持軸、102a及び102bは
シリンダー、103a及び103bはピストンロツド、
104a及び104bはセンサーホルダー、105,1
06及び107はX,Y,Z各軸のそれぞれ感応面、1
08,109及び110はそれぞれのセンサー本体、1
11は検出機構。 120は電子計算機、121は入出力装置、122はイ
ンターフエイス、123は演算制御回路、124はD/
A変換器、125はS/D又はコード変換器、126は
制御軸用モータ制御装置、127はタコジェネレーター
、128はモーター、129はパルス又はシンクロ発振
器、130は各制御軸、131は現在値の絶対値回路、
132は現在値に対する残値カウンター、133は加算
器、134は増分カウンター、135は指令値カウンタ
ー、136は各制御軸ギヤー機構。 140は溶接器用電源、141は浩接器制御装置、14
2は溶接器用ワイヤー供給装置150は壁面、151は
検出アナログ量、152は検出デジタル量、153は指
令値、155は現在値の取り込み、156は指令値とし
ての出力、157は進行距離計算、158距離の判断、
159は計算器入力である。
トーチ方式の正面図、第2図は同じくその側面図、第3
図は第1図における制御系の説明図、第4図は第1図に
おけるセンサー、トーチ及びトーチ進退軸の配置を示す
正面図、第5図は同じくその側面図、第6図は第4図に
よるセンサー配置の1例を示す側面、平面及び背面図、
第7図は本発明による制御系のアウトラインを示すプロ
ツク図、第8図はその詳細プロツク図、第9図aは第3
図におけるR及びψ軸絶対値方式による制御プロツク図
、同じくbはF及びθ軸用絶対値方式による制御プロツ
ク図、同じくcはX,Y及びZ軸用増分値一絶対値方式
のコンビネーシヨンによる制御プロツク図、第10図及
び第11図は第9図−cによる増分値方式の説明図、第
12図はセンサー先行方式による制御系の1例を示すプ
ロツク図、第13図は第12図のセンサーによる先倣い
説明図、第14図はこれによるフローチヤート、第15
図は同じくセンサーによる壁面座標を求める1例を示す
説明図、第16図はセンサー後行方式の説明図、第17
図−aは爵接部材形状を検知するためのセンサー配置の
縦断正面図、同じbはその側面図である。 図中、1は基床、11は定盤、12,13,14及び1
5は溶接部材、16a及び16bは藩接ロボツト用支台
、17a及び17bはレール。 2a及び2bはガータ一、21a,21b,21c及び
21dはガータ一支持脚、22a及び22bはターンフ
レーム、23a,23b,23c及び23dはガイドロ
ーラ、24a及び24bは案内条、25a及び25bは
モーター、26a及び26bはピニオン、27a及び2
7bはラツク、28a及び28bは位置検出装置、29
a,29b,29c及び29dは車輪。 3は移動台車、31はモーター、32はピニオン、33
はラツク、34a−34a,34b−34b,34c−
34c及び34d−34dは駆動装置、35a及び35
bは車輪、36は検出器。 4は主軸、41はその保持筒、42は軸筒、43a及び
43bは上下動ガイド、44はギヤー、45は上下動ラ
ツク、46a及び46bは案内条、47はモーター、4
8はギヤーポツクス、149は検出機構、50は主軸旋
回用モーター、51,52はギヤー機構、53はギヤー
ボツクス、54a,54bは検出機構。 6,6a及び6bはトーチ、61a及び61bはトーチ
保持軸、62はブラケツト、63は取付手段、64a及
び64bはモーター、65a及び65bはギヤーボツク
ス、66a及び66bは回転検出機構。 7a及び7bは横筒、71a及び71bはトーチ,駆動
軸、72a及び72bはトーチ進退軸、73a及び73
bはモーター、74a及び74bは検出機構、75a及
び75bはギヤーポツクス、76a及び76bはトーチ
ホルダー、77a及び77bはトーチ回転軸、78a及
び78bはトーチ角度検出機構、79a及び79bはト
ーチ軸、80a及び80bはモーター。 100,a−b−c及びe−f−gはセンサー、101
a及び101bはその支持軸、102a及び102bは
シリンダー、103a及び103bはピストンロツド、
104a及び104bはセンサーホルダー、105,1
06及び107はX,Y,Z各軸のそれぞれ感応面、1
08,109及び110はそれぞれのセンサー本体、1
11は検出機構。 120は電子計算機、121は入出力装置、122はイ
ンターフエイス、123は演算制御回路、124はD/
A変換器、125はS/D又はコード変換器、126は
制御軸用モータ制御装置、127はタコジェネレーター
、128はモーター、129はパルス又はシンクロ発振
器、130は各制御軸、131は現在値の絶対値回路、
132は現在値に対する残値カウンター、133は加算
器、134は増分カウンター、135は指令値カウンタ
ー、136は各制御軸ギヤー機構。 140は溶接器用電源、141は浩接器制御装置、14
2は溶接器用ワイヤー供給装置150は壁面、151は
検出アナログ量、152は検出デジタル量、153は指
令値、155は現在値の取り込み、156は指令値とし
ての出力、157は進行距離計算、158距離の判断、
159は計算器入力である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 溶接ロボットの前後(X軸)及び左右(Y軸)の自
在な移動を可能とし、これに配設したセンサー及びトー
チ保持用主軸に自在な上下動(Z軸)及びその回転運動
(Ψ軸)を与えたメカニズムからなり、上記X、Y及び
Z各制御軸の運動による上記トーチの位置を、各軸の現
在値と指令値との差を残値として求めこの残値と計算機
から出力される増分値とを加算して得られた値を指令値
としてサーボ制御系で制御し、これにより自動的に溶接
することを特徴とする汎用型溶接ロボットによる自動溶
接方法。 2 溶接ロボットの前後(X軸)及び左右(Y軸)の自
在の移動を可能とし、これに配設したセンサー及びトー
チ保持用主軸に自在な上下動(Z軸)及びその回転運動
(Ψ軸)を与え、かつ上記トーチの進退(R軸)、トー
チの回転(θ軸)及びトーチ自体の傾角回動(φ軸)を
可能ならしめたメカニズムからなり、上記X、Y及びZ
各軸の運動による上記トーチの位置を、各軸の現在値と
指令値との差を残値として求めこの残値と計算機から出
される増分値とを加算して得られた値を指令値としてサ
ーボ制御系で制御するとともに、少なくとも2個のセン
サーによつて、溶接部材構成における各種形状を検知し
、これにより上記R軸、θ軸及びφ軸を制御して上記ト
ーチ位置及び姿勢を微細に決定し、自動的に溶接するこ
とを特徴とする汎用型溶接ロボットによる自動溶接方法
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP52032078A JPS595072B2 (ja) | 1977-03-25 | 1977-03-25 | 汎用型溶接ロボツトによる自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP52032078A JPS595072B2 (ja) | 1977-03-25 | 1977-03-25 | 汎用型溶接ロボツトによる自動溶接方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17138083A Division JPS5973185A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 汎用型溶接ロボツトによる自動溶接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS53118239A JPS53118239A (en) | 1978-10-16 |
JPS595072B2 true JPS595072B2 (ja) | 1984-02-02 |
Family
ID=12348835
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP52032078A Expired JPS595072B2 (ja) | 1977-03-25 | 1977-03-25 | 汎用型溶接ロボツトによる自動溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS595072B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55158881A (en) * | 1979-05-30 | 1980-12-10 | Daihen Corp | Automatic welding equipment |
JPS561273A (en) * | 1979-06-13 | 1981-01-08 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Welding robot |
JPS5630076A (en) * | 1979-08-16 | 1981-03-26 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Robot for welding |
JPS56102376A (en) * | 1980-01-18 | 1981-08-15 | Hitachi Ltd | Simplified teaching welding method for welding robot |
JPS5835066A (ja) * | 1981-08-28 | 1983-03-01 | Hitachi Ltd | 溶接ロボットの制御方法 |
CN104476030B (zh) * | 2014-11-20 | 2016-05-18 | 宁波华业钢结构有限公司 | 门式焊预热装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5027266A (ja) * | 1973-07-13 | 1975-03-20 | ||
JPS5126662A (ja) * | 1974-08-29 | 1976-03-05 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Jidoyosetsusochi |
JPS5171247A (en) * | 1974-12-18 | 1976-06-19 | Hitachi Ltd | Jidoyosetsusochino untenhoho |
JPS51114347A (en) * | 1975-04-02 | 1976-10-08 | Hitachi Ltd | Automatic welder |
JPS5226335A (en) * | 1975-08-25 | 1977-02-26 | Tokyo Shibaura Electric Co | Device for controlling welding robot |
-
1977
- 1977-03-25 JP JP52032078A patent/JPS595072B2/ja not_active Expired
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5027266A (ja) * | 1973-07-13 | 1975-03-20 | ||
JPS5126662A (ja) * | 1974-08-29 | 1976-03-05 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Jidoyosetsusochi |
JPS5171247A (en) * | 1974-12-18 | 1976-06-19 | Hitachi Ltd | Jidoyosetsusochino untenhoho |
JPS51114347A (en) * | 1975-04-02 | 1976-10-08 | Hitachi Ltd | Automatic welder |
JPS5226335A (en) * | 1975-08-25 | 1977-02-26 | Tokyo Shibaura Electric Co | Device for controlling welding robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS53118239A (en) | 1978-10-16 |
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