JPS5942410A - 自己位置算出法 - Google Patents
自己位置算出法Info
- Publication number
- JPS5942410A JPS5942410A JP15312282A JP15312282A JPS5942410A JP S5942410 A JPS5942410 A JP S5942410A JP 15312282 A JP15312282 A JP 15312282A JP 15312282 A JP15312282 A JP 15312282A JP S5942410 A JPS5942410 A JP S5942410A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- self
- equation
- measured
- chord
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は測角のみによシ自己位置を算出する方法に関す
る。
る。
従来、例えば移動用レーダ装置の自己位置を確詮すると
き磁石による方位情報と走行距離計および巻尺等による
距11+1情報を必要とするため、時間および人手を非
常に要した。また磁石は地磁りの彩管を受け、走行距離
計は計器誤差を生じるため自己位置が正確に確認できな
かった。
き磁石による方位情報と走行距離計および巻尺等による
距11+1情報を必要とするため、時間および人手を非
常に要した。また磁石は地磁りの彩管を受け、走行距離
計は計器誤差を生じるため自己位置が正確に確認できな
かった。
本発明は、磁石等から生じる誤差および巻尺を使用する
時間のロスを解決することができる、幾何学的定理を応
用した側角のみにより自己位置を@f、=する方決を提
供するものである。
時間のロスを解決することができる、幾何学的定理を応
用した側角のみにより自己位置を@f、=する方決を提
供するものである。
本発明を、移動用レーダ装置に適用することによって、
従来の磁石、走行距離計2巻尺から自己位置を確82.
シていた方法から地図上の既知の3点の角度のみを測
定する方法に変え、自己位置を容易に、かつ正確に算出
することができる。
従来の磁石、走行距離計2巻尺から自己位置を確82.
シていた方法から地図上の既知の3点の角度のみを測
定する方法に変え、自己位置を容易に、かつ正確に算出
することができる。
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
図に示す0点、A点およびB点は地図上のたとえは山頂
あるいは炉台のように位置が明確になっている3点を表
わす。またP点は移動用レーダの走行車の現在地点を表
わす。この現在:1ltt+5点から望遠鏡によって0
点、A点およびB点Njの角度θl。
あるいは炉台のように位置が明確になっている3点を表
わす。またP点は移動用レーダの走行車の現在地点を表
わす。この現在:1ltt+5点から望遠鏡によって0
点、A点およびB点Njの角度θl。
θ2を測定することによって、各既知点0点、A点、B
点に対する自己位置を明確に表わすことができる。これ
は地5図土の既知の3点のうちのIAを原点としたxy
平面を仮定し、図に示すような外接円を考えることによ
って、自己位置をxy座標で表わすものである。
点に対する自己位置を明確に表わすことができる。これ
は地5図土の既知の3点のうちのIAを原点としたxy
平面を仮定し、図に示すような外接円を考えることによ
って、自己位置をxy座標で表わすものである。
図に示すように△OPAおよび△OPBの外接円を考慮
すれは、弦OAおよび弦OBに対する中心角は測定した
角度の2倍である。したがって0点。
すれは、弦OAおよび弦OBに対する中心角は測定した
角度の2倍である。したがって0点。
A点およびB点の位#(または座標)が既知であれば、
それぞれの外接円の中心座標が計算され、それぞれの方
程式が導かれる。円0′の方程式はまた自己位置P点が
0点またはA点と一致するか、その延長上にくる場合に
は、正弦定理を用いてop=4sin(θ十θ2)/s
inθ2 ・・・・・・・・・・・・・・・(2)さ
らにθ1−90°のとき図よシ円O′の中心点はOAの
中点と一致する。したがって円0′の方程式は 1 (x −1l)” 十y2=(1!□)2 ・・・
・・・・・・・・・・・・(3)2 次に円0′の方程式は(1)式を導いたのと同様に考え また自己位置P点が0点またはB点と一致するか、その
延長上にくる場合は正弦定理を用いてo’p=ll 5
in(θ十θ1)/Sinθ1 ・・・・・・・・・
・・・・・・(5)以上をまとめると、 1 θl笑O0,θ1←90°、02〜0°の場合(1
)式と(3)式をXt Yについて解キ、自己位置P虐
の座標が求まる。
それぞれの外接円の中心座標が計算され、それぞれの方
程式が導かれる。円0′の方程式はまた自己位置P点が
0点またはA点と一致するか、その延長上にくる場合に
は、正弦定理を用いてop=4sin(θ十θ2)/s
inθ2 ・・・・・・・・・・・・・・・(2)さ
らにθ1−90°のとき図よシ円O′の中心点はOAの
中点と一致する。したがって円0′の方程式は 1 (x −1l)” 十y2=(1!□)2 ・・・
・・・・・・・・・・・・(3)2 次に円0′の方程式は(1)式を導いたのと同様に考え また自己位置P点が0点またはB点と一致するか、その
延長上にくる場合は正弦定理を用いてo’p=ll 5
in(θ十θ1)/Sinθ1 ・・・・・・・・・
・・・・・・(5)以上をまとめると、 1 θl笑O0,θ1←90°、02〜0°の場合(1
)式と(3)式をXt Yについて解キ、自己位置P虐
の座標が求まる。
2、 θ1−0°の場合
(2)式よp自己位置Pが求まる。
3、 θ1−90の場合
(3)式より自己位置Pが求まる。
4.02二〇°の場合
(5)式より自己位置Pが求まる。
本発明は以上説明したように、地図上で位置が明確にな
っている、たとえば山頂や燈台など3ケ所の位置を選定
し、自己位置からの角#を望遠鏡により測定することに
よって自己位置を正確に旧知時間に確認することができ
、従来の移動用レーダ装置において用いていた自己位置
を頷認する方法より、人手がかからず、時間も短かくし
かも正確に確認できるなどの効果がある。またコンピュ
ータによシ先に説明した方程式を解くことにより、測定
した角度をスカするだけで即座に出力として自己位置が
出力される方法をとれば、さらに人手時間においてより
以上の効果が表われる。
っている、たとえば山頂や燈台など3ケ所の位置を選定
し、自己位置からの角#を望遠鏡により測定することに
よって自己位置を正確に旧知時間に確認することができ
、従来の移動用レーダ装置において用いていた自己位置
を頷認する方法より、人手がかからず、時間も短かくし
かも正確に確認できるなどの効果がある。またコンピュ
ータによシ先に説明した方程式を解くことにより、測定
した角度をスカするだけで即座に出力として自己位置が
出力される方法をとれば、さらに人手時間においてより
以上の効果が表われる。
図は本発明による自己位置算出法の原理を示す図である
。
。
Claims (1)
- 予め位置が既知の目標3地点を選定し、自己位置からみ
た前記目標3地点の方位角を求め、得られた方位角を基
に三角法によシ前記自己位置を算出することを特徴とす
る自己位置算出法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15312282A JPS5942410A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 自己位置算出法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15312282A JPS5942410A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 自己位置算出法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5942410A true JPS5942410A (ja) | 1984-03-09 |
Family
ID=15555451
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15312282A Pending JPS5942410A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 自己位置算出法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5942410A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04204316A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | Sokuken:Kk | 測量方法及びその装置 |
US6020844A (en) * | 1998-01-06 | 2000-02-01 | Hitachi, Ltd. | Car on-board radar axis adjusting method |
JP2012507011A (ja) * | 2008-10-28 | 2012-03-22 | ザ・ボーイング・カンパニー | 空間照会のための手持ち型位置決めインタフェース |
JP2014174070A (ja) * | 2013-03-12 | 2014-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 誘導装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5728207A (en) * | 1980-07-29 | 1982-02-15 | Kansai Electric Power Co Inc:The | Determining method and apparatus for position of drifting buoy |
-
1982
- 1982-09-02 JP JP15312282A patent/JPS5942410A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5728207A (en) * | 1980-07-29 | 1982-02-15 | Kansai Electric Power Co Inc:The | Determining method and apparatus for position of drifting buoy |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04204316A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | Sokuken:Kk | 測量方法及びその装置 |
US6020844A (en) * | 1998-01-06 | 2000-02-01 | Hitachi, Ltd. | Car on-board radar axis adjusting method |
JP2012507011A (ja) * | 2008-10-28 | 2012-03-22 | ザ・ボーイング・カンパニー | 空間照会のための手持ち型位置決めインタフェース |
JP2014174070A (ja) * | 2013-03-12 | 2014-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 誘導装置 |
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