JPS5942292A - ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はいか’（Ｔる形状の物１ホＣ′ｂｊ月つりずに
把財するＩＩ＋小ツトハン１−（、−関する。

ｉＩｆ求、ロボッ１−ハシ１〜の把握部は金１ｉ５Ｓ’
　、”＞ｔ、は金属に１ムハ等４つＩＪ　／；：ものて
゛形成Ｊる１、、：め複雑な形状の物体をつかむＪＦＪ
ｉ″ｉ、ある＝１．１．ｉＩ５°［１ツノが束中し１的
１本をｌｊ’ｉ　ｌ（ｉ　ｌる欠ｓｊｘかｄつる。。

本７％明は−１，記欠Ｉ、″、Ｉを除去し、物体の受り
る［力かどの部Ｄ　”Ｑ　ｂ一定′Ｃ渋）るロボットハ
ンドを１する（−とを１．１的どりる。

本５Ｌ明の１７．ｌ、成１．１次の通りひある。物体を
把握づ゛る把握部を流体の入った合成゛「）１、合成目
脂１′の可撓性材料で形成りる。把握部の数は、−飼で
６Ｎ／数ｆｌｌｌでもよい。物１ホを把握する１丁力を
一制にＩＩ　Ｊイ）手段を設（プる。

作用は次の通りである。把１）９部を流１本の入−）た
可撓性祠オ′１で形成しているの（把握部は物体の外形
に＋ｔ＞って変形し物体を把握り−る。従って、把ＩＲ
部は物体を広い面積でしかも小さな圧力く把１ｒ−シ、
物１本の受【プる圧力はどの部分でも同じである。物体
の把握可能な圧）ｊをあらかじめ調ｌ＼、その圧力を物
体にノラえる保に制御手段゛ｃ　ＩＩＩ′力を制御りろ
ので、物体を破損づることがなく把１１’ｉ’でさる。

次に第１図に承り実施例を説明？する。物（４＼１′Ｉ
、Ｋ。

把ＩＪ？’　ｉｆる把握部６，７をぞれぞれ固定片３．
１ｉ）動ハ２に取りイｔｌ　ｌ：Ｊる。把握部６　、　
７４；Ｌ　１７Ｔｈ鉢の人−ンた可撓性材料で作り、連
通管８で連通りる。１し−ク＝　／Ｉ　ＩＪＪ、り回転
りるネジ１１　’Ｔｊｊｌ動Ｊ’＋　２かノノイ１〜レ
ール１にそって移動し、物体５を把）ｕ（する１、１０
は予め測定しｌこ物体５の把握可能／Ｈｉｊ力とＩｉ’
　、Ｊ＋ヒンリー９で検出（ｊる把１１７部の（１力を
比較１．　”Ｅ　−ター・１の運転を制６１しｊる手段
である。

把ＩＬ７部６，７は物１イ＼５〕の外形に治って変形し
物１ホ１う４広い而ｆｉ’ｔ　（（、、かし小さな１１
力で把１１ψ−りる。把ｌＡｔ部（′１．７の内１１は
、との部ブ）ｆｉ１同じ（（Ｘ）す、物体む）の表面の
受（）る１］−力はどの部分て６回して、（）る＋＋　
ｉｌ’ｌ’−）−’（物１ホ５のある一１ｔａに１力が
集中りることイ４・・（物体を把握する。

次（Ｊ第２Ｅ１の実施例をＨ＋２明りる。物１ボン４６
把１１１゛りる把（尾部２２　＋　、　２３を固定部材
２１に取すイ−ＩＢ−る。把握部２２．２３は可撓１１
１月１”ｌ　ｉ゛作り、連；ｉｌｊ含２５で連通りる。

把握部２２．２３内に連通室２５）を通（−、テポンｆ
２０から流体を送り、物体２・１の夕１形に冶−）″（
把握部２２．２３が膨１１１シ物１ホ２７′Ｉを把握り
る。２ｉはあらかじめ測定した物１４、２４の把１ｔ＋
：　？ｉＴ能な１力と１王力Ｕンリー２８　Ｆ検出りる
把１１・一部の１１力を比較しボン１２６゛の運’ｌ’
ｚｉを制御りる１−］見（゛（ちる。

ＩＩ’！　１１？部２２．２３Ｌ；ｌ物体２／１の外形
に沿−）′Ｃ膨張し物体２／ｌを広い面積゛（シがち小
さ％　ｆｊカー（把Ｗ　ｌる。把１犀部２２．２３の内
圧（Ｌどの部分（−６同じＣあり、物体２４の表面の受
１ノる月力ｔ、、、１．　、！−の部分Ｃも同しである
。従って、物ｆ４．２　／ｌのある点に几力が集中りる
ことイヱく物体２７′ｌを１１’！　ｉｌｌ！　ＩＪ　
−４＋。

以りの（１に木光明の口１１ニットハント複７１１な形
状の物体、卵゛〜１）カラス等の壊１’口りりい品物、
りんご等の傷つくと売れなく＜Ｚる品物？？を（ｉつ（
ノヂに確実、且つ容易に把」Ｆ１７てきる。

【図面の簡単な説明】

第１図は木光明の１，１小ツ１〜ハン１への実施例・５
小り獣略図Ｃあり、第２図（、１他の実／Ｉｉ！ｉｌγ
１の：１又１’＋’ｆ図（ある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物１本を把Ｊｉ−りる把Ｊｌｉ、１部を流体の入った可
   撓１」飼料（−形成し、物体を把ＩＲづる圧力を制御覆
   る手段を設置）たことをｔｊｒ　ｉｉ″Ｉとりる［］ボ
   ッ１〜ハンド。