JPS5942292A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS5942292A JPS5942292A JP14953882A JP14953882A JPS5942292A JP S5942292 A JPS5942292 A JP S5942292A JP 14953882 A JP14953882 A JP 14953882A JP 14953882 A JP14953882 A JP 14953882A JP S5942292 A JPS5942292 A JP S5942292A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grasping
- grip
- robot hand
- force
- grasp
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はいか’(Tる形状の物1ホC′bj月つりずに
把財するII+小ツトハン1−(、−関する。
把財するII+小ツトハン1−(、−関する。
iIf求、ロボッ1−ハシ1〜の把握部は金1i5S’
、”>t、は金属に1ムハ等4つIJ /;:ものて
゛形成Jる1、、:め複雑な形状の物体をつかむJFJ
i″i、ある=1.1.iI5°[1ツノが束中し1的
1本をlj’i l(i lる欠sjxかdつる。。
、”>t、は金属に1ムハ等4つIJ /;:ものて
゛形成Jる1、、:め複雑な形状の物体をつかむJFJ
i″i、ある=1.1.iI5°[1ツノが束中し1的
1本をlj’i l(i lる欠sjxかdつる。。
本7%明は−1,記欠I、″、Iを除去し、物体の受り
る[力かどの部D ”Q b一定′C渋)るロボットハ
ンドを1する(−とを1.1的どりる。
る[力かどの部D ”Q b一定′C渋)るロボットハ
ンドを1する(−とを1.1的どりる。
本5L明の17.l、成1.1次の通りひある。物体を
把握づ゛る把握部を流体の入った合成゛「)1、合成目
脂1′の可撓性材料で形成りる。把握部の数は、−飼で
6N/数flllでもよい。物1ホを把握する1丁力を
一制にII Jイ)手段を設(プる。
把握づ゛る把握部を流体の入った合成゛「)1、合成目
脂1′の可撓性材料で形成りる。把握部の数は、−飼で
6N/数flllでもよい。物1ホを把握する1丁力を
一制にII Jイ)手段を設(プる。
作用は次の通りである。把1)9部を流1本の入−)た
可撓性祠オ′1で形成しているの(把握部は物体の外形
に+t>って変形し物体を把握り−る。従って、把IR
部は物体を広い面積でしかも小さな圧力く把1r−シ、
物1本の受【プる圧力はどの部分でも同じである。物体
の把握可能な圧)jをあらかじめ調l\、その圧力を物
体にノラえる保に制御手段゛c III′力を制御りろ
ので、物体を破損づることがなく把11’i’でさる。
可撓性祠オ′1で形成しているの(把握部は物体の外形
に+t>って変形し物体を把握り−る。従って、把IR
部は物体を広い面積でしかも小さな圧力く把1r−シ、
物1本の受【プる圧力はどの部分でも同じである。物体
の把握可能な圧)jをあらかじめ調l\、その圧力を物
体にノラえる保に制御手段゛c III′力を制御りろ
ので、物体を破損づることがなく把11’i’でさる。
次に第1図に承り実施例を説明?する。物(4\1′I
、K。
、K。
把IJ?’ ifる把握部6,7をぞれぞれ固定片3.
1i)動ハ2に取りイtl l:Jる。把握部6 、
74;L 17Th鉢の人−ンた可撓性材料で作り、連
通管8で連通りる。1し−ク= /I IJJ、り回転
りるネジ11 ’Tjjl動J’+ 2かノノイ1〜レ
ール1にそって移動し、物体5を把)u(する1、10
は予め測定しlこ物体5の把握可能/Hij力とIi’
、J+ヒンリー9で検出(jる把117部の(1力を
比較1. ”E −ター・1の運転を制61しjる手段
である。
1i)動ハ2に取りイtl l:Jる。把握部6 、
74;L 17Th鉢の人−ンた可撓性材料で作り、連
通管8で連通りる。1し−ク= /I IJJ、り回転
りるネジ11 ’Tjjl動J’+ 2かノノイ1〜レ
ール1にそって移動し、物体5を把)u(する1、10
は予め測定しlこ物体5の把握可能/Hij力とIi’
、J+ヒンリー9で検出(jる把117部の(1力を
比較1. ”E −ター・1の運転を制61しjる手段
である。
把IL7部6,7は物1イ\5〕の外形に治って変形し
物1ホ1う4広い而fi’t ((、、かし小さな11
力で把11ψ−りる。把lAt部(′1.7の内11は
、との部ブ)fi1同じ((X)す、物体む)の表面の
受()る1]−力はどの部分て6回して、()る++
il’l’−)−’(物1ホ5のある一1taに1力が
集中りることイ4・・(物体を把握する。
物1ホ1う4広い而fi’t ((、、かし小さな11
力で把11ψ−りる。把lAt部(′1.7の内11は
、との部ブ)fi1同じ((X)す、物体む)の表面の
受()る1]−力はどの部分て6回して、()る++
il’l’−)−’(物1ホ5のある一1taに1力が
集中りることイ4・・(物体を把握する。
次(J第2E1の実施例をH+2明りる。物1ボン46
把111゛りる把(尾部22 + 、 23を固定部材
21に取すイ−IB−る。把握部22.23は可撓11
1月1”l i゛作り、連;ilj含25で連通りる。
把111゛りる把(尾部22 + 、 23を固定部材
21に取すイ−IB−る。把握部22.23は可撓11
1月1”l i゛作り、連;ilj含25で連通りる。
把握部22.23内に連通室25)を通(−、テポンf
20から流体を送り、物体2・1の夕1形に冶−)″(
把握部22.23が膨111シ物1ホ27′Iを把握り
る。2iはあらかじめ測定した物14、24の把1t+
: ?iT能な1力と1王力Uンリー28 F検出りる
把11・一部の11力を比較しボン126゛の運’l’
ziを制御りる1−]見(゛(ちる。
20から流体を送り、物体2・1の夕1形に冶−)″(
把握部22.23が膨111シ物1ホ27′Iを把握り
る。2iはあらかじめ測定した物14、24の把1t+
: ?iT能な1力と1王力Uンリー28 F検出りる
把11・一部の11力を比較しボン126゛の運’l’
ziを制御りる1−]見(゛(ちる。
II’! 11?部22.23L;l物体2/1の外形
に沿−)′C膨張し物体2/lを広い面積゛(シがち小
さ% fjカー(把W lる。把1犀部22.23の内
圧(Lどの部分(−6同じCあり、物体24の表面の受
1ノる月力t、、、1. 、!−の部分Cも同しである
。従って、物f4.2 /lのある点に几力が集中りる
ことイヱく物体27′lを11’! ill! IJ
−4+。
に沿−)′C膨張し物体2/lを広い面積゛(シがち小
さ% fjカー(把W lる。把1犀部22.23の内
圧(Lどの部分(−6同じCあり、物体24の表面の受
1ノる月力t、、、1. 、!−の部分Cも同しである
。従って、物f4.2 /lのある点に几力が集中りる
ことイヱく物体27′lを11’! ill! IJ
−4+。
以りの(1に木光明の口11ニットハント複711な形
状の物体、卵゛〜1)カラス等の壊1’口りりい品物、
りんご等の傷つくと売れなく<Zる品物??を(iつ(
ノヂに確実、且つ容易に把」F17てきる。
状の物体、卵゛〜1)カラス等の壊1’口りりい品物、
りんご等の傷つくと売れなく<Zる品物??を(iつ(
ノヂに確実、且つ容易に把」F17てきる。
第1図は木光明の1,1小ツ1〜ハン1への実施例・5
小り獣略図Cあり、第2図(、1他の実/Ii!ilγ
1の:1又1’+’f図(ある。
小り獣略図Cあり、第2図(、1他の実/Ii!ilγ
1の:1又1’+’f図(ある。
Claims (1)
- 物1本を把Ji−りる把Jli、1部を流体の入った可
撓1」飼料(−形成し、物体を把IRづる圧力を制御覆
る手段を設置)たことをtjr ii″Iとりる[]ボ
ッ1〜ハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14953882A JPS5942292A (ja) | 1982-08-27 | 1982-08-27 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14953882A JPS5942292A (ja) | 1982-08-27 | 1982-08-27 | ロボツトハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5942292A true JPS5942292A (ja) | 1984-03-08 |
Family
ID=15477326
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14953882A Pending JPS5942292A (ja) | 1982-08-27 | 1982-08-27 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5942292A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005028477A (ja) * | 2003-07-09 | 2005-02-03 | Bridgestone Corp | 把持装置 |
-
1982
- 1982-08-27 JP JP14953882A patent/JPS5942292A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005028477A (ja) * | 2003-07-09 | 2005-02-03 | Bridgestone Corp | 把持装置 |
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