JPS5934806A - 刈取機の自動操向制御装置 - Google Patents
刈取機の自動操向制御装置Info
- Publication number
- JPS5934806A JPS5934806A JP57147086A JP14708682A JPS5934806A JP S5934806 A JPS5934806 A JP S5934806A JP 57147086 A JP57147086 A JP 57147086A JP 14708682 A JP14708682 A JP 14708682A JP S5934806 A JPS5934806 A JP S5934806A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering control
- sensor
- reaper
- steering
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、植立茎稈に対する機体の左右方向での変位量
を検出するセンサーと、このセンサーの検出結果に基づ
いて、機体が植立殻稈群に沿って追従走行するように、
機体を左右に自動的に操向制御する機構とを備えた刈取
機の自前操向制御装置に関する。
を検出するセンサーと、このセンサーの検出結果に基づ
いて、機体が植立殻稈群に沿って追従走行するように、
機体を左右に自動的に操向制御する機構とを備えた刈取
機の自前操向制御装置に関する。
この種の刈取機による目刺操向制御状態を考察してみる
さ、植立茎稈群が大きく蛇行している場合では、前記操
向制御機構による同一方向の連続操向制御時間が長くな
って、植立茎稈群に対する機体の復帰角度がきつくなる
ため、オーバーランによるハンチング制御が大きくなる
欠点があった。
さ、植立茎稈群が大きく蛇行している場合では、前記操
向制御機構による同一方向の連続操向制御時間が長くな
って、植立茎稈群に対する機体の復帰角度がきつくなる
ため、オーバーランによるハンチング制御が大きくなる
欠点があった。
本発明は、上述のような制御上の欠点を改善する点に目
的を有する。
的を有する。
かかる目的を達成するためになされた本発明の自ｖＪ操
向制御装置による特徴構成は、Ｍｆｌ ＆ｉ操向制御機
構による同一方向の連続操向制御時間を計測して、その
計７Ｊｌｌｌ値が設定値よりも大なるとき、センサーが
操向中立領域に復帰した時点で１ｆｔ記操向制御機構を
前記の連続操向制御方向とｄ−逆方向に操向制御作動さ
せる機構を設けた点にある。
向制御装置による特徴構成は、Ｍｆｌ ＆ｉ操向制御機
構による同一方向の連続操向制御時間を計測して、その
計７Ｊｌｌｌ値が設定値よりも大なるとき、センサーが
操向中立領域に復帰した時点で１ｆｔ記操向制御機構を
前記の連続操向制御方向とｄ−逆方向に操向制御作動さ
せる機構を設けた点にある。
つまり、植立茎稈群が大きく蛇行している場合のように
、０り記操向制御機構による同一方向の連続操向制御時
間が設定時間よりも長くなって、植立茎稈群に対する機
体の復帰角度がきつ（なったときでも、センサーが操向
中立領域に復帰した時点で操向制御機構ｌｃ ｉｆＪ記
の連続操向制ｆｆＱ＋方向とは逆方向に操向制御作−）
させることにより、次回の逆方向の操向ｆｌｊ制御時間
を可及的に短縮することが可能となり、オーバーランに
よるハンチング制御時間を極力、短（して操向制御の安
定化を図り得るに至った。
、０り記操向制御機構による同一方向の連続操向制御時
間が設定時間よりも長くなって、植立茎稈群に対する機
体の復帰角度がきつ（なったときでも、センサーが操向
中立領域に復帰した時点で操向制御機構ｌｃ ｉｆＪ記
の連続操向制ｆｆＱ＋方向とは逆方向に操向制御作−）
させることにより、次回の逆方向の操向ｆｌｊ制御時間
を可及的に短縮することが可能となり、オーバーランに
よるハンチング制御時間を極力、短（して操向制御の安
定化を図り得るに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明するさ、左
右一対のクローラ式走行装置ｉｌｌ 、 ｔｌ＋、これ
ら両走行装置（Ｂ 、 ｉｌｌへの伝動系に介在の操向
クラッチ＋２１ 、 ＋２１を内装するミッションケー
ス（３）、前記操向クラッチＦ２＋ 、 （２）を入切
作動する油圧シリンダ＋４１ 、 ＋４１を備えた本機
の前方に、植立茎稈を複数の導入経路＋ｌＬｌφ・に導
くデバイダ（６）・・、各経路１ａｌ・・に導入された
茎稈に作用する引起し装置（６１・・を有する刈取前処
理部を配設しであるコンバインにおいて、これに装備さ
れる自明操向制御装置は次の如く構成されている。
右一対のクローラ式走行装置ｉｌｌ 、 ｔｌ＋、これ
ら両走行装置（Ｂ 、 ｉｌｌへの伝動系に介在の操向
クラッチ＋２１ 、 ＋２１を内装するミッションケー
ス（３）、前記操向クラッチＦ２＋ 、 （２）を入切
作動する油圧シリンダ＋４１ 、 ＋４１を備えた本機
の前方に、植立茎稈を複数の導入経路＋ｌＬｌφ・に導
くデバイダ（６）・・、各経路１ａｌ・・に導入された
茎稈に作用する引起し装置（６１・・を有する刈取前処
理部を配設しであるコンバインにおいて、これに装備さ
れる自明操向制御装置は次の如く構成されている。
即ち、ｉＩ記茎稈導入経路＋ａｌ・・のうち、最も既刈
地側に位置する経路＋ａｌの横外側脇で、前記デバイダ
（５）の支持杆＋７１ Ｋ １導入植立茎稈との接当に
伴なう後方への揺動により１植立茎稈に対する機体の左
右方向で、の変位量、つまり、茎稈が経路中を３分割し
た領域のうち、中央の直進走行領域（ａｌ）から左旋回
領域（ａ２）又は右旋回領域（へ）の何れに変位したか
を検出する積別時用のセンサー＋８） ｆ：設け、この
センサー（８）の検出結果に基づいて、茎稈が［１［Ｉ
記の直進走行領域（ａｌ）に属するように、言換えれば
、機体が植立茎稈群に沿って追従走行するように、前記
油圧シリンダｔ４１ 、 ＋４１に対スるコントロール
パルプ（９）の励磁部（９ａ）、（９ａ）を間欠作ｎｒ
＋１制御【〜で機体を左又は右に自萌操向制御する機構
［１０）と、この操向制御機構（則による同一方向の連
続操向制御時間をｄ１測して、その計測値が設定値より
も大なるとき、ｎＩ記セセンー（８）が直進走行領域（
ａｌ）に復帰した時点で前記操向制御機構ｌ１１）を明
記の連続操向制御方向とは逆方向に操向制御作製Ｊさせ
る機構（１１）とを設けている。
地側に位置する経路＋ａｌの横外側脇で、前記デバイダ
（５）の支持杆＋７１ Ｋ １導入植立茎稈との接当に
伴なう後方への揺動により１植立茎稈に対する機体の左
右方向で、の変位量、つまり、茎稈が経路中を３分割し
た領域のうち、中央の直進走行領域（ａｌ）から左旋回
領域（ａ２）又は右旋回領域（へ）の何れに変位したか
を検出する積別時用のセンサー＋８） ｆ：設け、この
センサー（８）の検出結果に基づいて、茎稈が［１［Ｉ
記の直進走行領域（ａｌ）に属するように、言換えれば
、機体が植立茎稈群に沿って追従走行するように、前記
油圧シリンダｔ４１ 、 ＋４１に対スるコントロール
パルプ（９）の励磁部（９ａ）、（９ａ）を間欠作ｎｒ
＋１制御【〜で機体を左又は右に自萌操向制御する機構
［１０）と、この操向制御機構（則による同一方向の連
続操向制御時間をｄ１測して、その計測値が設定値より
も大なるとき、ｎＩ記セセンー（８）が直進走行領域（
ａｌ）に復帰した時点で前記操向制御機構ｌ１１）を明
記の連続操向制御方向とは逆方向に操向制御作製Ｊさせ
る機構（１１）とを設けている。
そし７て、植立茎稈が左右方向Ｑこ小さく蛇行している
場合では、操向制御機構（１０）による左又は右方向へ
の連続操向制御時間が設定４ｉｔＦよりも短いため、ｉ
ｌ記機構（ＩＩ）は作動すす、明記センサー（８）が直
進走行領域に復帰すると、Ｈｆｒ記操向制御機構（１０
１Ｋよる操向制御が停止される。
場合では、操向制御機構（１０）による左又は右方向へ
の連続操向制御時間が設定４ｉｔＦよりも短いため、ｉ
ｌ記機構（ＩＩ）は作動すす、明記センサー（８）が直
進走行領域に復帰すると、Ｈｆｒ記操向制御機構（１０
１Ｋよる操向制御が停止される。
（直１″Ｌ茎稈が左右方向に太き（蛇行している場合で
は操向制御機構（１０１による左又は右方向への連続操
向制御時間が設定値よりも長くなるため、前記機構用）
が作曲し、前記センサー（８）が直進走行領域に復帰し
た時で操向制御機構（１ｏ）が少し逆の右又は−左側に
操向制御作動される。 これにより、オーバーランによ
るハンチング制御時間を極力短くして、操向制御の安定
化を図ることができるのである。
は操向制御機構（１０１による左又は右方向への連続操
向制御時間が設定値よりも長くなるため、前記機構用）
が作曲し、前記センサー（８）が直進走行領域に復帰し
た時で操向制御機構（１ｏ）が少し逆の右又は−左側に
操向制御作動される。 これにより、オーバーランによ
るハンチング制御時間を極力短くして、操向制御の安定
化を図ることができるのである。
また、最未刈地側に位置する茎稈導入経路１ａ、）の両
側脇で、１１０記デバイダ（５）、（６）の支持杆（７
）。
側脇で、１１０記デバイダ（５）、（６）の支持杆（７
）。
（７）にも、導入植立茎稈との接当に伴々う後方・＼の
揺曲ＪにＪす、植立茎稈に対する機体の左右方向での変
位Ｍを検出する条刈時用のセンサー＋１２１゜＋１３が
設けられ−（いる。 この４ｚ ７す１１２１ 、 ｆ
１２１ｒＩ″ｉ曲記操向制御礪構（１０１に接続され、
積別、条刈の両刈取作業形１渇に応じて、０「１記セン
サー（８）の検出結果に基づく操向制卸状態とこめ両セ
ンザーｆ１２１ 、１１２１の検出結果に基づ（操向制
御状態とに選択切換えｎｆ能に構成されている。
揺曲ＪにＪす、植立茎稈に対する機体の左右方向での変
位Ｍを検出する条刈時用のセンサー＋１２１゜＋１３が
設けられ−（いる。 この４ｚ ７す１１２１ 、 ｆ
１２１ｒＩ″ｉ曲記操向制御礪構（１０１に接続され、
積別、条刈の両刈取作業形１渇に応じて、０「１記セン
サー（８）の検出結果に基づく操向制卸状態とこめ両セ
ンザーｆ１２１ 、１１２１の検出結果に基づ（操向制
御状態とに選択切換えｎｆ能に構成されている。
尚、前記機構（１１）による逆方向への操向制御量は例
えば、操向制御機構（１０）にて３パルス以上の右旋回
制御が続いたときに１パルス分たけ左方向に旋回制御す
る七いった具合に固定値だけ逆方向に操向制御すべく構
成しても良く、また、センザー復帰直前の同一方向・＼
の連続操向制御時間長さに応じて、その時間長さが大き
いほど大となるように自−ノ変更すべ（構成しても良い
。
えば、操向制御機構（１０）にて３パルス以上の右旋回
制御が続いたときに１パルス分たけ左方向に旋回制御す
る七いった具合に固定値だけ逆方向に操向制御すべく構
成しても良く、また、センザー復帰直前の同一方向・＼
の連続操向制御時間長さに応じて、その時間長さが大き
いほど大となるように自−ノ変更すべ（構成しても良い
。
図面は本発明に係る刈取機の自動横向制御装置の実施例
を示す操向制御系統図である。 （８） センサー、１１０１・・ 操向制御機構、
ＯＩ）・・・４ｆｉ構。 代理人 弁理士 北 村 修
を示す操向制御系統図である。 （８） センサー、１１０１・・ 操向制御機構、
ＯＩ）・・・４ｆｉ構。 代理人 弁理士 北 村 修
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 植立茎稈に対する機体の左右方向での変位ＨＡヲ検
出するセンサー（８１＆ 、このセンサー（８）の険出
結果に基づいて、機体が植立殻稈群に沿って追従走行す
るように、機体を左右に自ｇＪ的に操向制御する機構（
１０）とを備えた刈取機の自動操向制御装置において、
前記操向制御機構＋１０）による同一方向の連続操向制
御時間を計測して、その計測値が設定値よりも大なる々
き、センサー（８）が操向中立領域に復帰した時点でｎ
ｉＪ記操向制御機構（ｌＯ）をｎｆｒ記の連続操向制御
方向とけ逆方向に操向制御量１ｆｆＪさせる機構（１１
）を設けであることを特徴とする刈取機の自前操向制御
装置。 （＝）ｔｉｒｌ記イ幾構（１１）による逆方向への操向
制御量が固定値である特許請求の範囲第０項に記載の刈
取機の自前操向制御装置。 ■ 前記機構１１１１ Ｋよる逆方向への操向制御量が
センサー復帰直前の同一方向への連続操向制御時間長さ
に応じて、その時間長さが大きいほど大となるように自
動変更されるべく構成されている特許請求の範囲第０項
に記載の刈取機の自動操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57147086A JPS5934806A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 刈取機の自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57147086A JPS5934806A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 刈取機の自動操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5934806A true JPS5934806A (ja) | 1984-02-25 |
| JPH0147963B2 JPH0147963B2 (ja) | 1989-10-17 |
Family
ID=15422145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57147086A Granted JPS5934806A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 刈取機の自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5934806A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4877570A (en) * | 1987-10-05 | 1989-10-31 | Rieter Machine Works Ltd. | Method for continuously crimping thermoplastic filaments |
| WO2012073457A1 (ja) | 2010-12-01 | 2012-06-07 | パナソニック株式会社 | 加熱調理器 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51145723A (en) * | 1975-06-06 | 1976-12-14 | Yanmar Agricult Equip | Combine |
-
1982
- 1982-08-24 JP JP57147086A patent/JPS5934806A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51145723A (en) * | 1975-06-06 | 1976-12-14 | Yanmar Agricult Equip | Combine |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4877570A (en) * | 1987-10-05 | 1989-10-31 | Rieter Machine Works Ltd. | Method for continuously crimping thermoplastic filaments |
| US4974302A (en) * | 1987-10-05 | 1990-12-04 | Maschinenfabrik Rieter Ag | Apparatus for continuously crimping thermoplastic filaments |
| WO2012073457A1 (ja) | 2010-12-01 | 2012-06-07 | パナソニック株式会社 | 加熱調理器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0147963B2 (ja) | 1989-10-17 |
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