JPH0227906A - コンバインの自動操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、　　　　　　　　　　　　　　刈取りにお
けるコンバインの自動操向制御装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 ６４植立殻稈群が大きく蛇行している場合にはこの蛇行
している殻稈に沿って機体を操向制御する技術がある。

この植立殻稈群が未刈稈側へ湾曲している場合において
この湾曲に沿って機体を操向制御させると、横刈センサ
による同一方向への検出結果によって機体が未刈稈側へ
連続して操向制御されるから機体がハンチングしたり、
又、刈取作業が終了する迄、横刈り時においてはこの湾
曲した殻稈群に沿って操向制御が行なわれるから、円滑
な刈取作業が行なわれ難い。

そこでこの発明は、植立殻稈群が未刈稈側へ湾曲した状
態立番＃キにおいては、この湾曲に沿わないで直進走行
することによって、機体のハンチングを防止し、円滑な
操向制御を行なうことを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、　　　　　　　　　　　　　　刈取走行時
に穀稈に対する当接によって車体（１）を操向制御する
横刈センサ（２）と、該車体（１）の進行方位を検出し
て回向制御を行なう方位センサ（３）とを設けたコンバ
インにおいて、該横刈センサ（２）にもとず〈操向制御
時にこの横刈センサ（２）が中立状態を検出した後未刈
稈側への操向出力が連続したときには、該横刈センサ（
２）による操向出力を中断して一定距離又は時間に亘っ
て該方位センサ（３）による進行方位方向の操向制御を
行なうことを特徴とする自動操向制御装置の構成とする
。

発明の作用 刈取走行時には、 横刈センサ（２）による殻稈の検出にもとすいて未刈稈
に沿うように車体（１）は操向制御される。この横方向
の刈取走行終端部において、方位業が継続して行なわれ
る。

潰≠井専刈取走行時において、植立殻稈群が未刈稈側へ
大きく湾曲する場合には、この横刈センサ（２）が中立
状態を検出して車体（１）が直進した後、中立状態から
外れて未刈稈側への操向出力が連続して出力されるから
、このときには該横刈センサ（２）による操向出力を中
断して、一定距離、又は一定時間に亘って方位センサ（
３）による進行方位の検出による操向制御を行なって車
体（１）を直進走行させ、その後横刈センサ（２）によ
る操向制御が行なわれる。

おいて、植立殻稈群が未刈稈側へ湾曲しているときには
、この湾曲に沿わないで方位センサ（３）による進行方
位の検出にもとすいて一定距離、又は時間に亘って直進
走行させ、その後積別センナ（２）による操向制御が行
なわれるから、この湾曲部において横刈センサ（２）に
よる同一方向へのＭ続した操向出力によって車体（１）
がハンチングすることなく、又、圃場の外縁部から内部
へと　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
回り刈りを行なう場合においては、この湾曲部が順次修
正されて直進走行で刈取作業が行なえるようになるから
円滑で能率のよいコンバイン作業を行なうことができる
。

実施例 なお、区側において、車体（１）の前面から前方へ突出
して分草杆（４）が並設きれ、先端・に分草体（５）を
各々設けている。この分草杆（４）のうち右側端の分草
杆（４）の先端部には横刈センサ（２）を設けている。

該横刈センサ（２）は、前側に位置する方向センサ（２
ａ）の７クチユエータに対して後側に位置する方向セン
サ（２ｂ）の７クチユエータの長さを長くして設け、い
ずれの７クチユエータも隣接する分草杆（４）側へ突出
状態に設けている。

そしてこの横刈センサ（２）の７クチユエータは穀稈の
当接に応じて後方へ回動し、各々スイッチを作動させて
殻稈を検出する構成としている。

（７）は引起装置、（８）は刈刃装置である。

車体（１）上には、この車体（１）の進行方位を検出す
る方位センサ（３）を設けている。

第１図は操向制御のブロック図で、ＣＰＵ、メモリ、お
よび入出力回路からなる操向制御装置（９）に対して、
横刈センサ（２）、および方位センサ（３）の各検出情
報が入力されると、これらの検出情報に応じてこの操向
制御装置Ｉ　（９）からパルス出力信号を出力し、右回
向用のソレノイド（ＩＯＲ）　、又は左回向用のソレノ
イド（ＩＯＬ）を励磁して、油圧装置などを介して左右
の走行装置に対する伝動を入切りし、車体（１）の進行
方向を左右方向へ操向制御するよう構成している。

横刈センサ（２）の前後の方向センサ（２ａ）（２ｂ）
の７クチユエータが共に殻稈を検出してスイッチが作動
したときには、右回向用のソレノイド（ＩＯＲ）へ操向
制御装置（９）からパルス出力信号が出力され、これら
方向センサ（２ａ）（２ｂ）が共に殻稈を検出しないで
スイッチが作動しないときには、左回向用のツレ／イド
（ＩＯＬ）へ同様のパルス出力信号が出力される制御構
成である、後側に位置する方向センサ（２ｂ）のみが殻
稈を検出してスイッチが作動したときには中立領域とな
り、左右の回向用のソレノイド（ＩＯＬ）（ＩＯＲ）へ
は出力されず車体（１）は直進走行するように制御され
る構成である。

該横刈センサ（２）のうち後側の方向センサ（２ｂ）の
みが殻稈を検出して中立領域となった後連続して中立領
域から外れて方向センサ（２ａ）（２ｂ）が共に殻稈を
検出しなくなり、左回向用のソレノイド（１０Ｌ）へパ
ルス出力信号が連続して出力されたときには、この横刈
センサ（２）による操向出力を中断し、一定距離、又は
時間に亘って方位センナ（３）による進行方位方向の操
向制御先行なうように制御される構成としているコンバ
インの車体（１）を走行して横刈りを行なってゆくと、
植立殻稈に対して方向センサ（２ａ）（２ｂ）が共に当
接すると車体（１）の進行方向が右方向へ操向制御され
、方向センサ（２ａ）（２ｂ）が共に殻稈を検出しない
ときは、車体（１）は左方向へ操向制御される。方向セ
ンサ（２ａ）が殻稈に当接しないで後側の方向センサ（
２ｂ）のみが殻稈に当接するときは中立領域となり車体
（１）は直進走行する。

１中　　　　　　　　植立殻稈が未刈稈側へ大きく湾曲
しているときには、方向センサ（２＆）（２ｂ）が中立
領域で車体（１）が直進走行した後該方向センサ（２ａ
）　　（２ｂ）が中立領域から外れて共に穀稈を検出し
なくなり、左方向未刈稈側への操向出力が連続して出力
されるが、このときには該方向センサ（２ａ）　　（２
ｂ）による操向出力が中断される。そして一定距離、又
は時間に亘って方位センサ（３）によって進行方位方向
の操向制御が行なわれて車体（１）は直進走行される。

その後、再び横刈センサ（２）による操向制御が行なわ
れて殻稈の刈取走行が行なわれる。

このように植立殻稈が未刈稈側へ大きく湾曲していると
きにはこの穀稈に沿わないで直進走行制御するから、車
体（１）の横刈制御によるハンチングが防止できると共
に、 圃場の外縁部から内部へと回 り刈りを行なう形態にあっては、この殻稈の湾曲部が順
次修正されてなくなり、直進走行で刈取ることができる
から円滑で作業能率のよい刈取作業を行なうことができ
る。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は操向
制御のブロック図、第２図は操向制御の説明図である。 図中、符号（１）は車体、（２）は横刈センサ（３）は
方位センサ、（９）は操向制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 殻稈の刈取走行時に穀稈に対する当接によって車体（１
   ）を操向制御する横刈センサ（２）と、該車体（１）の
   進行方位を検出して回向制御を行なう方位センサ（３）
   とを設けたコンバインにおいて、該横刈センサ（２）に
   もとずく操向制御時にこの横刈センサ（２）が中立状態
   を検出した後未刈稈側への操向出力が連続したときには
   、該横刈センサ（２）による操向出力を中断して一定距
   離又は時間に亘って該方位センサ（３）による進行方位
   方向の操向制御を行なうことを特徴とする自動操向制御
   装置。