JPS5932801B2 - Numerical control method with adjustable position - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は位置の修正を可能とする数値制御方式に関し、
特に絶対位置検出装置を持たないテーブル等の制御対象
物の位置を常に検査し、標準位置を脱している場合には
修正及び警報を発するようにした数値制御方式に係る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a numerical control method that allows position correction;
In particular, the present invention relates to a numerical control method that constantly inspects the position of a controlled object such as a table that does not have an absolute position detection device, and if it deviates from a standard position, it is corrected and an alarm is issued.

従来位置の絶対位置検出装置を持たない数値制御方式、
例えばパルスカウントによるフィードバック方式やパル
スモータ駆動によるオープンループ方式等に於いては、
ハ 電源断により工作機械、産業機械等のｍｌ脚すべき
テーブル等の制御対象物の現在位置を失う為、電源再投
入後、基準位置の再設定が必要になる。Numerical control method that does not have the conventional absolute position detection device,
For example, in the feedback method using pulse counting or the open loop method using pulse motor drive,
C. Due to a power outage, the current position of a controlled object such as a table in a machine tool or industrial machine is lost, so it is necessary to reset the reference position after the power is turned back on.

その為制御軸の１ケ所に基準位置を設定し基準位置から
の再起動を出来るように原点復帰を行う必要があつた。
２）機械的不具合又は電気的不具合により、指令パルス
通り機械が追従しない場合にはテーブル等の位置の誤差
は累積していくものであり、この誤差を運転中に検出す
ることは特殊の装置を必要とし、通常困難であるため加
工物の精度検査によつて誤差の程度を知るのが普通であ
つた。Therefore, it was necessary to set a reference position at one location on the control axis and perform a return to origin so that restarting from the reference position could be performed.
2) If the machine does not follow the command pulse due to a mechanical or electrical malfunction, errors in the position of the table, etc. will accumulate, and detecting this error during operation requires special equipment. Since it is necessary and usually difficult, the degree of error was usually determined by inspecting the accuracy of the workpiece.

３）誤りカウントしても、これを自動的に修正すること
の出来る数値制御における移動体の検出位置誤差補正装
置として特開昭４８−１７０７７号公報の発明が提案さ
れているが、このものはスクリユ一軸に依つて駆動され
る移動体又は固定部の何れか一方に取付けた応動素子と
、他方に移動体の移動に依つて応動素子を働かせるごと
く取りつけた作動子と、応動素子が働いたときの移動体
の真の位置を示す電気的デイジタル信号を出す真値信号
発生手段と、通常はスクリユ一軸の一定角度回転する毎
に電気的パルスを発生するパルス発生手段からの信号を
計数するが応動素子が働いたときには真値信号発生手段
の出力を読み込む計数手段とから成るため、応動素子や
作動子の数が物理的に制限されきめ細かい誤差補正を行
なう事が困難で、又、真値信号発生手段の数、応動素子
又は作動子の数を増加して誤差補正の精度を上げようと
すると数に応じたコストアツプを生ずるばかりでなく、
上述のように物理的に非常な制約を受け或程度以上に増
加させることができない欠点があつた。3) An invention disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 17077/1983 has been proposed as a detection position error correction device for a moving object in numerical control that can automatically correct even if an error is counted. When a response element is attached to either a moving body or a fixed part that is driven by one axis of the screw, and an actuator is attached to the other so that the response element is operated depending on the movement of the moving body, and the response element is operated. A true value signal generating means that outputs an electric digital signal indicating the true position of the moving object, and a pulse generating means that generates an electric pulse each time one axis of the screw rotates by a certain angle are counted. Since it consists of a counting means that reads the output of the true value signal generating means when the element is activated, the number of responsive elements and actuators is physically limited, making it difficult to perform detailed error correction. If you try to improve the accuracy of error correction by increasing the number of means, response elements, or actuators, not only will the cost increase in proportion to the number, but also
As mentioned above, there is a drawback that the number cannot be increased beyond a certain level due to severe physical limitations.

本発明は上記欠点を解消する為、制御軸の制御範囲の全
域にわたつて基準となる間隔通常等間隔の格子点を定め
る為の格子点検出パルス発生器を設け、これより定めら
れる各格子点に対応する原点合わせ後の標準位置を予め
記憶させる為の不揮撥性メモリを設けることにより、テ
ーブル等が格子点を通過するごとに、その時の位置と予
め記憶されている標準位置とを比較し、不一致の場合、
修正及び警報を発するようにしたものである。次に実施
例について説明する。第１図はパルスカウント・クロー
ズドループカ式に適用した本発明の一実施例プロツク線
図であり、不揮撥性メモリの容量が大きい場合を示す。
図において１は入力テープであり、２はテーブル９の目
標位置を設定する為の指令値レジスタであり、３は前記
設定された目標位置を基に関数Ｐを発生する関数発生器
である。４は比較器であり、これは前記関数発生器出力
Ｐと後述のテーブル９の現在位置を表わす数値Ａとを常
に比較し、その差が出力としてＤ一Ａ変換器５に送られ
、ここでアナログ電圧に変換され、サーボ駆動器６に入
り、サーボモータ７を駆動する。In order to solve the above-mentioned drawbacks, the present invention provides a lattice point detection pulse generator for determining lattice points that are normally equally spaced as a reference over the entire control range of the control axis, and each lattice point determined by this By providing a non-volatile memory to pre-memorize the standard position after origin alignment corresponding to the lattice point, each time the table, etc. passes a grid point, the current position is compared with the pre-stored standard position. and if there is a mismatch,
This has been corrected and a warning has been issued. Next, an example will be described. FIG. 1 is a block diagram of one embodiment of the present invention applied to a pulse count closed loop system, and shows a case where the capacity of the non-volatile memory is large.
In the figure, 1 is an input tape, 2 is a command value register for setting the target position of the table 9, and 3 is a function generator that generates a function P based on the set target position. Reference numeral 4 denotes a comparator, which constantly compares the output P of the function generator with a numerical value A representing the current position in table 9, which will be described later, and the difference is sent as an output to the D-A converter 5, where The voltage is converted into an analog voltage, enters the servo driver 6, and drives the servo motor 7.

これにより送りねじ８を介してテーブル９を移動させる
。送りねじには移動量検出パルス発生器（以後ＰＧｌと
呼ぶ）が直結されており、テーブルの移動量に比例した
パルス数を発生する。このパルス数が第１可逆カウンタ
１１に累積されてテーブル９の現在位置を示す数値Ａと
なる。以上説明した部分は従来よりあるパルスカウント
・クローズドルーブ方式の制御系である。This moves the table 9 via the feed screw 8. A movement detection pulse generator (hereinafter referred to as PGl) is directly connected to the feed screw, and generates a pulse number proportional to the movement amount of the table. This number of pulses is accumulated in the first reversible counter 11 and becomes a numerical value A indicating the current position of the table 9. The portion described above is a conventional pulse count closed loop type control system.

本発明では上記欠点を解消する為、テーブル９の制御さ
れる全可動範囲に格子点を定める為の格子点検出パルス
発生器１２（以後ＰＧ２と呼ぶ）を設けた。この実施例
ではＰＧ２はＰＧ，が１回転するごとに１パルスを発生
するよう同軸上に結合されており、ＰＧｌの出力とＰＧ
２の出力は第５図の関係にある。今例えばＰＧ，出力の
１パルスをテーブルの動き０．０１ｍ７１Ｌ相当とし、
ＰＧｌが１回転当り１０００パルスを出すものとすれば
ＰＧｌｌ回転当りテーブル９は１０ｍｍ移動することに
なり、同時に１０ｍｍ移動することに格子点パルスがＰ
Ｇ２より出力されることになる。実際に加工する為には
プログラム上の原点である作業原点が必要になる。今第
６図に示す如く格子点２と格子点３との間に作業原点が
設定され、格子点２より原点までの距離を４１３パルス
分、原点より格子点３までの距離を５８７パルス分とす
れば、格子点１は−１４１３、格子点２は−４１３、格
子点３は５８７、格子点４は１５８７、格子点５は２５
８７となる。再び第１図の説明にもどると、各格子点に
対応する上記の値が予め不揮撥性メモリ１４の中に記憶
されているのである。従つてＰＧ２より格子点パルスが
発生することによりメモリコントローラ１３を動作させ
、不揮撥性メモリ１４の中からその格子点に対応した正
しい値を読み出し、格子点パルスで開閉するゲートＧｌ
を通して減算器１５に送る。一方ＰＧ，からの出力パル
スは第１可逆カウンタ１１にて累積されその値がテーブ
ル９の現在位置を表す数値Ａを示している。この現在位
置数値Ａが減算器１５に送られる。この可逆カウンタ１
１より送られて来た値と前記格子点パルスで読み出され
た不揮撥性メモリより読み出されて来た値とが、減算器
１５にて比較減算され一致している場合にはＰＧｌの出
力を正常にカウントしているもので判別器１６は出力を
出さないけれども、不一致の場合にはＰＧｌ出力を外乱
とか何らかの原固によりカウントミスしたことになり、
判別器１６は警報器１７を動作させると同時に、ゲート
Ｇ２を開いて不揮撥性メモＩＪｌ４に記憶されている正
しい値を第１可逆カウンタ１１に送り修正するものであ
る。従つてカウントミスで発生した誤差は各格子点で修
正され誤差が累積しない。このように格子点を通過する
ごとに第１可逆カウンタ１１の内容を不揮撥性メモリに
記憶されている正しい値と比較しながら制御するもので
ある。以上は制御範泊の全域にわたつて設定した格子点
が絶対位置として不揮撥性メモリに記憶される為、不揮
撥性メモリの容量は大きい必要がある。これまでの説明
では格子点に対応する値には送りねじのピツチ誤差は含
めていなかつたが、含める事が出来ることは勿論であつ
て、送りねじのピツチ誤差補正をも向時に行い得られる
。更に本実施例では格子点は等間隔に定めた場合につい
て述べたがＰＧ２を複数個設けるなどして格子点が定め
られ＼ば必ずしも等間隔である必要はない。次に第２の
実施例で不揮撥性メモリに容量の小さいものを用いる場
合、第２図について説明する。In order to eliminate the above-mentioned drawbacks, the present invention provides a lattice point detection pulse generator 12 (hereinafter referred to as PG2) for determining lattice points in the entire controlled movable range of the table 9. In this embodiment, PG2 is coaxially coupled to generate one pulse every time PG rotates, and the output of PGl and PG
The outputs of 2 have the relationship shown in FIG. For example, let's assume that one pulse of the PG output is equivalent to a table movement of 0.01m71L,
If PGl emits 1000 pulses per rotation, the table 9 will move 10mm per rotation of PGl, and the lattice point pulse will move 10mm at the same time.
It will be output from G2. In order to actually perform machining, a work origin, which is the origin on the program, is required. Now, as shown in Figure 6, the working origin is set between grid point 2 and grid point 3, and the distance from grid point 2 to the origin is 413 pulses, and the distance from the origin to grid point 3 is 587 pulses. Then, grid point 1 is -1413, grid point 2 is -413, grid point 3 is 587, grid point 4 is 1587, grid point 5 is 25
It becomes 87. Returning to the explanation of FIG. 1 again, the above values corresponding to each grid point are stored in advance in the nonvolatile memory 14. Therefore, when a lattice point pulse is generated from PG2, the memory controller 13 is operated, and the correct value corresponding to the lattice point is read out from the nonvolatile memory 14, and the gate Gl, which is opened and closed by the lattice point pulse, is activated.
is sent to the subtracter 15 through the subtracter 15. On the other hand, the output pulses from the PG are accumulated by the first reversible counter 11, and the resulting value indicates the numerical value A representing the current position of the table 9. This current position value A is sent to the subtracter 15. This reversible counter 1
The value sent from 1 and the value read from the nonvolatile memory read by the lattice point pulse are compared and subtracted by the subtracter 15, and if they match, PGl Although the discriminator 16 does not output an output because it is correctly counting the output of
The discriminator 16 operates the alarm 17 and at the same time opens the gate G2 to send the correct value stored in the non-volatile memo IJ14 to the first reversible counter 11 for correction. Therefore, errors caused by counting errors are corrected at each grid point and do not accumulate. In this manner, control is performed while comparing the contents of the first reversible counter 11 with the correct value stored in the non-volatile memory each time the grid point is passed. Since the grid points set over the entire control range are stored as absolute positions in the nonvolatile memory, the capacity of the nonvolatile memory must be large. In the explanation so far, the pitch error of the feed screw has not been included in the value corresponding to the grid point, but it is of course possible to include it, and the pitch error of the feed screw can also be corrected at the same time. Further, in this embodiment, the case where the grid points are set at equal intervals has been described, but if the grid points are set by providing a plurality of PG2s, they do not necessarily have to be set at equal intervals. Next, a case where a non-volatile memory with a small capacity is used in the second embodiment will be explained with reference to FIG.

この図において第１図と異なる点は第１可逆カウンタ１
１の他に容量の小さい第２可逆カウンタ１９の機能が新
しく追加され、又不揮撥性メモリ１４の容量が小さくな
つている。回路上では演算器１８が追加され減算器１５
の減算値を判別器１６の信号で開くゲートＧ３を通つて
第１可逆カウンタ１１の値と演算し、その値を１１に送
り、一力判別器の信号で不揮撥性メモリ１４の読み出し
値は第２可逆カウンタ１９に送られる。新しく追加され
た第２可逆カウンタ１９の機能は等間隔に定めた格子点
から格子点までの１区間分をカウントするものでＰＧｌ
出力１回転分、例えばＯ〜９９９をカウントするもので
は１０００を越えて１００１は１とするものである。第
７図に示すように作業原点が設定されたとすれば−４１
３，５８７が不揮撥性メモリに記憶される。今作業原点
からテーブルがＰ方向に移動を始めたとすれば、第１可
逆カウンタ１１、第２可逆カウンタ１９は零からカウン
トを始め、格子点８を通過すると第１可逆カウンタ１１
、第２可逆カウンタ１９は共に５８７となるが、格子点
４を通過する時には第１可逆カウンタ１１は１５８７、
第２可逆カウンタ１９は５８７になる。格子点を通過す
るごとに第２可逆カウンタ１９の内容と不揮撥性メモリ
１４の内容５８７を比較して、不一致の場合ＰＧｌ出力
をカウントミスしたことになるので判別器１６の信号に
より第１可逆カウンタ１１の内容は減算器１５の値と演
算器１８で比較演算された値で修正され、又第２ｎ１１
ｉ］逆カウンタ１９の内容は不揮撥性メモリ１４の読み
出した値によつて修正される。更に予め定められた値よ
り誤差が大きい場合には警報を出してテーブル移動を停
止させるものである。次に第３の実施例で、パルスモー
タ５駆動オープンループカ式に適用し、不揮撥性メモリ
の容量が大さい場合を第３図について説明する。The difference between this figure and FIG. 1 is that the first reversible counter 1
In addition to 1, the function of a second reversible counter 19 with a small capacity has been newly added, and the capacity of the nonvolatile memory 14 has been reduced. On the circuit, an arithmetic unit 18 is added and a subtracter 15
The subtracted value is calculated with the value of the first reversible counter 11 through the gate G3 which is opened by the signal of the discriminator 16, and the value is sent to 11, and the read value of the non-volatile memory 14 is calculated by the signal of the single force discriminator. is sent to the second reversible counter 19. The function of the newly added second reversible counter 19 is to count one section from grid point to grid point set at equal intervals.
In a device that counts one rotation of output, for example, 0 to 999, 1001 exceeds 1000 and is counted as 1. If the work origin is set as shown in Figure 7, -41
3,587 are stored in non-volatile memory. If the table starts moving in the P direction from the work origin, the first reversible counter 11 and the second reversible counter 19 start counting from zero, and when they pass the grid point 8, the first reversible counter 11
, the second reversible counter 19 becomes 587, but when passing through the grid point 4, the first reversible counter 11 becomes 1587,
The second reversible counter 19 becomes 587. Each time a grid point is passed, the contents of the second reversible counter 19 and the contents 587 of the nonvolatile memory 14 are compared, and if they do not match, it means that the PGl output has been counted incorrectly, so the first The contents of the reversible counter 11 are corrected by the value of the subtracter 15 and the value calculated by the arithmetic unit 18, and the contents of the second n11
i] The contents of the inverse counter 19 are modified by the value read from the non-volatile memory 14. Further, if the error is larger than a predetermined value, an alarm is issued and table movement is stopped. Next, a third embodiment in which the present invention is applied to an open-loop motor driven by a pulse motor 5 and the non-volatile memory has a large capacity will be described with reference to FIG.

この制御方式は第１図、第２図に比べてテーブルの１駆
動形式が異なり、関数発生器３″の出力Ｐはテーブル駆
動に必要なパルス数を発生する。This control method differs from those in FIGS. 1 and 2 in the type of table drive, and the output P of the function generator 3'' generates the number of pulses necessary for table drive.

ここで回路０Ｒ１が機能上付加されたが、その他パルス
モータ駆動部６″はサーボ駆動器６に相当しパルスモー
タ７′はサーボモータ７に相当するもので機能的には同
一のものであり二点鎖線で囲んだ部分が本発明の機能を
表わす部分である。第３可逆カウンタ２０、補正パルス
指令器２１、減算器２２が新しく設けられている。図中
同一符号のものは第１図と同じである。ここで第３可逆
カウンタ２０は計算による指令値を表わし、第１可逆カ
ウンタ１１はフイードバツクパルスによる現在値を表わ
している。Here, the circuit 0R1 is added for functionality, but the pulse motor drive unit 6'' corresponds to the servo drive 6, and the pulse motor 7' corresponds to the servo motor 7, so they are functionally the same. The part surrounded by the dotted chain line represents the function of the present invention.A third reversible counter 20, a correction pulse command unit 21, and a subtracter 22 are newly provided.Things with the same reference numerals as those in FIG. Here, the third reversible counter 20 represents the calculated command value, and the first reversible counter 11 represents the current value based on the feedback pulse.

補正パルス指令器２１は減算器２２で求めた第１、第３
可逆カウンタの値の減算値を判別器１６の判別出力で開
閉するゲートＧ４をとおして減算値が加えられ、それ相
当の補正パルスを０Ｒ１回路に送るものである。今例え
ばテーブル９が格子点３を通過した時第１可逆カウンタ
１１及び不揮撥性メモリ１４の値は５８７であるのに、
計算による指令値が入つている第３可逆カウンタ２０の
値は既に５８９になつているような場合である。The correction pulse command device 21 uses the first and third pulses obtained by the subtractor 22.
The subtracted value of the value of the reversible counter is added through a gate G4 which is opened and closed based on the discrimination output of the discriminator 16, and a corresponding correction pulse is sent to the 0R1 circuit. For example, when table 9 passes through grid point 3, the values of first reversible counter 11 and nonvolatile memory 14 are 587;
This is a case where the value of the third reversible counter 20 containing the calculated command value has already reached 589.

この場合の動作説明を行うと、関数発生器３′からは指
令パルスが出力され、そのパルスは第３可逆カウンタ２
０にて累積されると同時に、オア回路０Ｒ１、パルスモ
ータ駆動器６″を通じてパルスモータｒに人力される。To explain the operation in this case, a command pulse is output from the function generator 3', and the pulse is sent to the third reversible counter 2.
0, and at the same time, it is manually applied to the pulse motor r through the OR circuit 0R1 and the pulse motor driver 6''.

一方テーブル９の移動は送りねじ８、ＰＧｌを通じて第
１カウンタ１１にて読み取られる。この状況のもとにテ
ーブル９が格子点を通過した時、既に記したように第１
可逆力ウンタ１１の値及び不揮撥性メモリ１４の値は５
８７である。これらの値が減算器１５にて比較減算され
その出力が判別器１６に与えられる。この場合判別器１
６は減算器１５の出力が零を示す為出力を出さない。一
方、第３可逆カウンタ２０の値と第１可逆カウンタ１１
の値が常に減算器２２で比較減算され、その出力が判別
器１６に与えられて両者の差が補正パルス指令器２１よ
り補正されているが、格子点３を通過した時の両カウン
タの値は前述のようであるから判別器１６は減算器２２
の出力内容を判別してゲートＧ４を開き、２パルス分だ
けパルスモータ７″を駆動させるべく補正パルス指令器
２１を動作させる。以上機械的不具合に基ずく補正の例
を示したが、本発明の構成上ＰＧ，を設けたから外乱に
よる電気的不具合も起る心配があり、その場合には第１
図に基ずくパルスカウント・久ローストループ力式にて
も説明した様にテーブル９が格子点を通過した時に、第
１司逆カウンタ１１の値と不揮撥性メモリ１４の値とを
減算器１５で比較減算し、その出力を判別器１６が判別
して差がある時にはゲートＧ２を用いて不揮撥性メモリ
に記憶されている値を第１可逆カウンタ１１に移すもの
である。更に第４の実施例で第３図の不揮撥性メモリの
容量が小さいものを用いた場合を第４図について説明す
る。本例はパルスモータ駆動オーブンループ方式で且つ
、不揮撥性メモリの容量が小さい場合であるから、第３
図と第２図の合成により得られることは明らかである。
従つて、各機能も両者の機能を合せもつものであるから
構成並びに動作説明を省略する。以上詳述したように、
位置の絶対位置、検出装置を持たない数値制御方式にお
いて欠点とされている機械追従誤差又はフイードバツク
用パルスのカウントミスによる累積誤差、これらに基ず
く加工不良を実用上なくすことが可能である。又、電源
断の後再電源投人によつて原点復帰位置まで戻す必要が
ない。即ち機械停止直前の格子点値が不揮撥性メモリに
記憶されている為、例えば停止直前Ｐｙ）向へ動いてい
たとすれば、機械を近傍のＰ方向の格子点まで移動させ
、通過する格子点の値を可逆カウンタに入れることによ
り、機械位置を知ることが出来るものである。従つて、
その位置から再起動が司能になり従来方式に比べて操作
が簡単になり、且つそれに要する時間が短縮される特徴
がある。又、累積誤差の補正とか、電源断時の再起動が
格子点ごとに自動的に行なわれるが、本発明では、移動
量検出パルス発生器ＰＧ，と、格子点検出パルス発生器
ＰＧ２とが同じ回転駆動軸に結合され、その１回転ごと
に格子点パルスを発生させるようにしたから、現在位置
をカウントする第１可逆カウンタ１１の内容を回転駆動
軸の１回転毎にチエツク補正することが可能で、しかも
補正時には自動的に警報を出し、作業者に知らせること
ができる。On the other hand, the movement of the table 9 is read by the first counter 11 through the feed screw 8 and PGl. Under this situation, when table 9 passes through the grid point, the first
The value of the reversible force counter 11 and the value of the nonvolatile memory 14 are 5.
It is 87. These values are compared and subtracted in a subtracter 15 and the output thereof is given to a discriminator 16. In this case, discriminator 1
6 indicates that the output of the subtracter 15 is zero, so no output is produced. On the other hand, the value of the third reversible counter 20 and the value of the first reversible counter 11
The values of both counters are always compared and subtracted by the subtracter 22, and the output thereof is given to the discriminator 16, and the difference between the two is corrected by the correction pulse command unit 21. However, the values of both counters when passing through the grid point 3 is as described above, the discriminator 16 is the subtracter 22
The output content is determined, gate G4 is opened, and the correction pulse command unit 21 is operated to drive the pulse motor 7'' by two pulses.An example of correction based on a mechanical malfunction has been shown above, but the present invention Due to the configuration of the PG, there is a risk that electrical malfunctions may occur due to disturbances, and in that case, the first
As explained in the Pulse Count/Hirow Stroop Force Formula Based on the Figure, when the table 9 passes through a grid point, the value of the first inverse counter 11 and the value of the non-volatile memory 14 are subtracted. 15, the output is judged by a discriminator 16, and if there is a difference, the value stored in the non-volatile memory is transferred to the first reversible counter 11 using the gate G2. Furthermore, a case where a non-volatile memory with a small capacity as shown in FIG. 3 is used in the fourth embodiment will be explained with reference to FIG. Since this example uses a pulse motor driven oven loop method and the capacity of the non-volatile memory is small, the third
It is clear that this can be obtained by combining the figures and FIG.
Therefore, since each function has both functions, explanations of the configuration and operation will be omitted. As detailed above,
It is possible to practically eliminate the absolute position of the position, cumulative errors due to machine tracking errors or feedback pulse counting errors, which are drawbacks in numerical control systems that do not have a detection device, and machining defects based on these. Further, there is no need to return the device to the home return position by turning on the power again after the power is turned off. In other words, since the grid point value immediately before the machine stops is stored in the nonvolatile memory, for example, if the machine was moving in the Py direction immediately before stopping, the machine can be moved to a nearby grid point in the P direction, and the grid point value that it passes is By inputting the point value into a reversible counter, the machine position can be determined. Therefore,
The system can be restarted from that position, making the operation easier and shorter than the conventional system. Further, correction of accumulated errors and restarting when the power is cut off are automatically performed for each grid point, but in the present invention, the movement amount detection pulse generator PG and the grid point detection pulse generator PG2 are the same. Since it is connected to the rotary drive shaft and generates a grid point pulse every time it rotates, it is possible to check and correct the contents of the first reversible counter 11 that counts the current position every time the rotary drive shaft rotates. Furthermore, when corrections are made, a warning can be automatically issued to notify the operator.

このように、制御軸の制御範囲の全範囲にわたつて、微
細な格子点を無数と言えるほど多数設けることが、小さ
な費用で可能となり、精細な補正を行ない、カウント誤
差等の累積を小さく抑えることが可能で、システム全体
としての精度向上を計ることができる。更に電源断時テ
ーブルの移動速度によつて、慣性による流れ量が異なる
が、機械系によりおのずとこの流れ量は決まつて来る。
電源断時、プロツク線図に示していないがＰＧｌの出力
をカウントする。可逆カウンタの内容と指令値レジスタ
２より与えられる移動中の速度を不揮撥性メモリに記憶
させるようにすれば電源再投入後、テーブルを移動させ
て近傍の格子点に到達するまでの距離から、慣性による
移動中に格子点を越えたかどうか容易に判断することが
出来るものである。このように本発明は電源断による従
来の欠点を解消出来るものである。本発明は又、第１図
、第３図のように不揮撥性メモリの容量が大きい場合に
は格子点ごとにあるいは任意の格子点ごとに対応する位
置を予め送りねじのピツチ誤差越補正をしておくことに
よつて、送りねじのピツチ誤差補正をも同時になし得ら
れる等数々の特徹を有するものである。In this way, it is possible to provide an infinite number of fine lattice points over the entire control range of the control axis at a small cost, making precise corrections possible and minimizing the accumulation of counting errors, etc. It is possible to improve the accuracy of the entire system. Furthermore, the amount of flow due to inertia varies depending on the moving speed of the table when the power is turned off, but this amount of flow is naturally determined by the mechanical system.
When the power is turned off, the output of PGl is counted although it is not shown in the block diagram. By storing the contents of the reversible counter and the speed during movement given by the command value register 2 in non-volatile memory, after the power is turned on again, the table can be moved from the distance to reach the neighboring grid point. , it is possible to easily determine whether a grid point has been crossed during movement due to inertia. As described above, the present invention can eliminate the conventional drawbacks caused by power interruption. The present invention also provides a method for correcting the pitch error of the feed screw in advance for each lattice point or for each arbitrary lattice point when the capacity of the non-volatile memory is large as shown in FIGS. 1 and 3. By doing so, it has many special features such as being able to simultaneously correct pitch errors in the feed screw.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はパルスカウント・クローズドループ方式に適用
した本発明の一実施例を示すプロツク線図（不揮撥性メ
モリ容量大）、第２図はパルスカウント・クローズドル
ープ方式に適用した本発明の他の実施例を示すプロツク
線図（不揮撥性メモリ容量小）、第３図はパルスモータ
駆動オープンループカ式に適用した本発明の一実施例を
示すプロツク線図（不揮撥性メモリ容量大）、第４図は
パルスモータ，駆動オープンループ方式に適用した本発
明の他の実施例を示すプロツク線図（不揮撥性メモリ容
量小）、第５図は移動量検出パルス発生器ＰＧｌ出力と
格子点検出パルス発生器ＰＧ２出力との関係図、第６図
は作業原点合わせ説明図（不揮撥性メモリ容量大）、第
７図は作業原点合わせ説明図（不揮撥性メモリ容量小）
である。Fig. 1 is a block diagram (large non-volatile memory capacity) showing an embodiment of the present invention applied to a pulse count closed loop method, and Fig. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention applied to a pulse count closed loop method. 3 is a block diagram showing another embodiment (non-volatile memory capacity is small), and FIG. Figure 4 is a block diagram showing another embodiment of the present invention applied to a pulse motor and drive open-loop system (small non-volatile memory capacity), Figure 5 is a movement detection pulse generator. A diagram of the relationship between the PGl output and the lattice point detection pulse generator PG2 output, Figure 6 is an explanatory diagram of work origin alignment (large non-volatile memory capacity), Figure 7 is an explanatory diagram of work origin alignment (non-volatile memory (small capacity)
It is.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 制御対象物９を移動させる回転駆動軸８に結合され
１回転当り複数個のパルスを出力する移動量検出パルス
発生器ＰＧ＿１と、前記移動量検出パルス発生器が１回
転するごとに一つの格子点パルスを発生するように移動
量検出パルス発生器と同じ回転駆動軸に結合され制御対
象物の制御範囲に基準となる間隔の格子点を定める為の
格子点検出パルス発生器ＰＧ＿２と、該格子点検出パル
ス発生器により定められた各格子点に対応する基準位置
を予め記憶させる不揮発性メモリ１４と、格子点パルス
により作動されそのときの格子点に対応する標準位置を
前記不揮発性メモリ１４から読み出す為のメモリコント
ローラ１３と、同じく格子点パルスが発生するごとに前
記不揮発性メモリ１４から読み出された標準位置を通過
させる為のゲートＧ＿１と、前記移動量検出パルス発生
器ＰＧ＿１の出力パルスをカウントする可逆カウンタ１
１、１９と、該可逆カウンタ出力と前記ゲートＧ＿１を
通過して来た標準位置とを比較減算する減算器１５と、
該減算器出力により前記可逆カウンタ出力と前記ゲート
Ｇ＿１を通過して来た標準位置との不一致を判別する判
別器１６と、不一致の場合に判別器１６により作動され
る警報器１７と、同じく不一致の場合に判別器１６によ
り開かれた前記不揮発性メモリ１４から読み出した標準
位置を通過させる為のゲートＧ＿２と、前記可逆カウン
タの内容に応じて駆動され回転駆動軸８を駆動するモー
タ７、７′とを設け、前記ゲートＧ＿２を通過した前記
標準位置にて前記可逆カウンタの内容を置き換えるよう
にしたことを特徴とする位置の修正可能な数値制御方式
。1 A movement detection pulse generator PG_1 coupled to a rotational drive shaft 8 for moving a controlled object 9 and outputting a plurality of pulses per rotation, and one grating for each rotation of the movement detection pulse generator. A lattice point detection pulse generator PG_2 is coupled to the same rotational drive shaft as the movement amount detection pulse generator to generate point pulses, and is used to define lattice points at reference intervals in the control range of the controlled object; A nonvolatile memory 14 stores in advance a reference position corresponding to each grid point determined by a point detection pulse generator, and a standard position corresponding to the grid point at that time when activated by the grid point pulse is stored from the nonvolatile memory 14. A memory controller 13 for reading, a gate G_1 for passing the standard position read from the nonvolatile memory 14 every time a grid point pulse is generated, and an output pulse of the movement detection pulse generator PG_1. Reversible counter 1 to count
1, 19, and a subtracter 15 that compares and subtracts the reversible counter output and the standard position that has passed through the gate G_1;
A discriminator 16 determines a mismatch between the output of the reversible counter and the standard position that has passed through the gate G_1 based on the output of the subtracter, and an alarm 17 that is activated by the discriminator 16 in the case of a mismatch also detects a mismatch. a gate G_2 for passing through the standard position read from the non-volatile memory 14 which is opened by the discriminator 16 in the case of ', and the content of the reversible counter is replaced at the standard position passing through the gate G_2.