JPS5928787Y2 - Control device for manipulator - Google Patents
Control device for manipulatorInfo
- Publication number
- JPS5928787Y2 JPS5928787Y2 JP6590680U JP6590680U JPS5928787Y2 JP S5928787 Y2 JPS5928787 Y2 JP S5928787Y2 JP 6590680 U JP6590680 U JP 6590680U JP 6590680 U JP6590680 U JP 6590680U JP S5928787 Y2 JPS5928787 Y2 JP S5928787Y2
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- Japan
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- control arm
- attached
- balance
- tip
- control device
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- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、マニプレーク用の操縦装置に係り、詳しくは
マニプレーク本体側と相似形に構成される、通常マスタ
ースレーブ方式と呼称されているマニプレータ用操縦装
置の改良に関するものである。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a manipulator control device, and more specifically, to an improvement of the manipulator control device, which is constructed in a similar shape to the manipreke main body side and is usually referred to as a master-slave system. be.
マスタースレーブ方式のマニプレータ用操縦装置で多節
形のものでは、各操縦アームごとにバランスを取り、ア
ームの重量に伴う操縦者に対する操縦の負担を軽減すべ
く考慮しているが、操縦アームの他端にウェイトを付加
してバランスを取るようにした単純なバランスウェイト
方式の場合には、全体重量の増加に伴い慣性が大きくな
って操縦性が悪くなる不具合があり、また比較的大きい
スペースを必要とする欠点があった。In multi-articulated master-slave type manipulator control devices, each control arm is balanced to reduce the burden on the operator due to the weight of the arms. In the case of a simple balance weight method in which weights are added to the ends for balance, there is a problem that inertia increases as the overall weight increases, resulting in poor maneuverability, and it also requires a relatively large space. There was a drawback.
本考案は、上記の従来の不具合を除去して、操縦性の良
好なマニプレータ用操縦装置を提供することを目的とし
たものである。The present invention aims to eliminate the above-mentioned conventional problems and provide a manipulator control device with good maneuverability.
以下、本考案の実施例を図面に基いて詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
まず、本考案の操縦装置によって操縦されるマニプレー
ト本体の概略を第1図に基いて説明する。First, the outline of the maniplate main body controlled by the control device of the present invention will be explained based on FIG.
架台1には旋回体2が縦軸を介して回動可能に取付けら
れ、この旋回体2には平行に延びる2本の上腕3が上下
方向に揺動可能に取付けられ、また上腕3の先端には平
行に延びる2本の下腕4がリンクプレート5を介して前
後方向に揺動可能に取付けられ、さらに下腕4の先端に
はワークを把持すべき先端装置としてのグリッパ−6が
取付けられており、そして旋回体2、上腕3および下腕
4は図示はしないが油圧アクチェータ(油圧シリンダま
たは油圧モータ)によって作動されグリッパ−6に3次
元方向の動き、すなわち左右前後および上下の各方向の
動きを与えるようになっている。A revolving body 2 is rotatably attached to the frame 1 via a vertical axis, and two upper arms 3 extending in parallel are attached to the revolving body 2 so as to be swingable in the vertical direction. Two lower arms 4 extending in parallel are attached to the lower arms 4 so as to be swingable in the front and rear directions via a link plate 5, and a gripper 6 as a tip device for gripping a workpiece is attached to the tip of the lower arms 4. Although not shown, the rotating body 2, upper arm 3, and lower arm 4 are actuated by a hydraulic actuator (hydraulic cylinder or hydraulic motor) to cause the gripper 6 to move in three-dimensional directions, that is, in the left, right, front, back, and up and down directions. It is designed to give the movement of
つぎに、マニプレータ本体を遠隔操作すべく操縦室内に
装備された操縦装置について第2図を参照して説明する
。Next, a control device installed in the cockpit to remotely control the manipulator body will be described with reference to FIG. 2.
図示のように、操縦室の天井に固定された固定ベース7
には旋回ベース8が縦軸9を介して回動可能に取付けら
れている。As shown, a fixed base 7 is fixed to the ceiling of the cockpit.
A pivot base 8 is rotatably attached to the base 8 via a vertical shaft 9.
旋回ベース8に設けた垂下板10には2本の平行リンク
11から構成した第1操縦アーム12が前後方向に揺動
可能に取付けられており、平行リンク11は基端部が垂
下板10にピン13によって枢着され先端部がリンクプ
レート14にピン15によって枢着されている。A first control arm 12 composed of two parallel links 11 is attached to a hanging plate 10 provided on the swing base 8 so as to be swingable in the front and rear direction, and the base end of the parallel link 11 is attached to the hanging plate 10. It is pivotally connected by a pin 13, and its tip end is pivotally connected to a link plate 14 by a pin 15.
また、リンクプレートド4には2本の平行リンク16か
ら構成した第2操縦アーム17が上下刃向に揺動可能に
取付けられており、平行リンク16は基端部がリンクプ
レート14にピン15,18によって枢着され先端がグ
リップ20の保持台21にピン19によって枢着されて
いる。Further, a second control arm 17 composed of two parallel links 16 is attached to the link plate 4 so as to be able to swing in the vertical direction, and the base end of the parallel link 16 is attached to the link plate 14 with a pin 15. , 18, and its tip is pivotally connected to the holding base 21 of the grip 20 by a pin 19.
しかして、第2操縦アーム17における一方の平行リン
ク16の基端部にはアーム先端側の付加重量に見合う重
量のバランスウェイト22が取付けられ、このことによ
って第2操縦アーム17はピン18を中心として両側(
図示左右)のバランスが保たれている。Therefore, a balance weight 22 with a weight corresponding to the added weight on the arm tip side is attached to the base end of one of the parallel links 16 in the second control arm 17, so that the second control arm 17 is centered around the pin 18. Both sides as (
(left and right in the illustration) balance is maintained.
一方、前記旋回ベース8の下面には支持ロッド23が垂
設され、この支持ロッド23にはスライダー24が摺動
可能に嵌合されている。On the other hand, a support rod 23 is provided vertically on the lower surface of the pivot base 8, and a slider 24 is slidably fitted onto the support rod 23.
なおスライダー24は前記垂下板10に設けたガイド2
5によってその摺動を案内される。Note that the slider 24 is a guide 2 provided on the hanging plate 10.
The sliding movement is guided by 5.
スライダー24にはバランスリンク26の一端がピン2
7によって枢着され、このバランスリンク26の他端は
前記第1操縦アーム12における一方の平行リンク11
の先端部とピン15によって連結されている。The slider 24 has one end of the balance link 26 connected to the pin 2.
7, and the other end of this balance link 26 is connected to one parallel link 11 in the first control arm 12.
is connected to the tip of the pin 15 by a pin 15.
そして、前記支持ロッド23にはバランススプリング2
8が取付けられスライダー24に常に下向きの押圧力を
作用している。A balance spring 2 is attached to the support rod 23.
8 is attached and always exerts a downward pressing force on the slider 24.
このことによってバランススプリング28による押圧力
はスライダー24およびバランスリンク26を介して第
1操縦アーム12に対しその自重ならびに第2操縦アー
ム17等の付加重量による揺動力に対抗すべく作用して
おり、従って第1操縦アーム12は支持ロッド23の軸
線から前方および後方へ所定の角度傾いた各位置でバラ
ンススプリング28と均衡する。As a result, the pressing force of the balance spring 28 acts on the first control arm 12 via the slider 24 and the balance link 26 to counteract the swinging force due to its own weight and the additional weight of the second control arm 17 and the like. Therefore, the first control arm 12 is balanced with the balance spring 28 at each position inclined at a predetermined angle forward and backward from the axis of the support rod 23.
なお、第1操縦アーム12は前記均合角度を挾む前後位
置ではバランススプリング28との均衡状態が崩れるも
、その不均衡の程度はさほど大きなものでなく、操縦性
に対して悪影響をもたらすことはない。Note that although the first control arm 12 is out of balance with the balance spring 28 at forward and backward positions sandwiching the above-mentioned balanced angle, the degree of imbalance is not so large that it does not have an adverse effect on maneuverability. There isn't.
かくして、操縦装置はマニプレーク本体と同様に左右(
縦軸9を回動中心とする旋回による)、前後および上下
の3方向に自由に動き得るものであり、そして操縦装置
を操作すれば、位置サーボ機構を介してマニプレーク本
体側のアクチェータが作動されて、マニプレーク本体の
グリッパ−6には操縦装置のグリップ20と同様の動き
が与えられるものである。Thus, the control device can be used on both the left and right sides (
It can move freely in three directions (by turning around the vertical axis 9), forward and backward, and up and down, and when the control device is operated, the actuator on the maniplate body side is activated via the position servo mechanism. Thus, the gripper 6 of the maniplate main body is given the same movement as the grip 20 of the control device.
以上のように、本考案は固定ベースに鉛直軸線回りの回
動可能に取付けられた旋回ベースに前後方向の揺動可能
に枢着された第1操縦アームと、該第1操縦アームの先
端部に上下方向の揺動可能に枢着されかつ先端にはグリ
ップを有する第2操縦アームとを備えたマニプレーク用
の操縦装置において、前記旋回ベースには支持ロンドを
鉛直状に突設し、該支持ロンドに摺動可能に取付けたス
ライダーと前記第1操縦アームの先端部とをバランスリ
ンクを介して連結するとともに、前記支持ロンドにはス
ライダーおよびバランスリンクを介して第1操縦アーム
に対してその自重および第2操縦アーム等の付加重量に
よる揺動に対抗すべき力を付与するバランススプリング
を設けたことを特徴とするものであり、従って本考案に
よれば従来の単純なバランスウェイト方式のものと比較
した場合、操縦装置の全体重量を軽減化して慣性を小さ
くすることができるので、操縦性が良化され微妙な操作
でも容易に行うことができ、またスプリングおよびリン
クから構成したバランス手段は設置スペースが小さくて
済むため、限られたスペースの操縦室内に設置する場合
にはきわめて有効である。As described above, the present invention includes a first control arm that is pivotally attached to a fixed base so as to be rotatable about a vertical axis, and a first control arm that is pivotally attached to a rotating base so as to be swingable in the front and rear directions, and a distal end portion of the first control arm. A control device for a manipreke comprising a second control arm pivotably mounted on the rotary base so as to be swingable in the vertical direction and having a grip at the distal end, wherein a support rod is provided vertically protruding from the swing base, and the support A slider slidably attached to the rond and the tip of the first control arm are connected via a balance link, and the supporting rond is provided with its own weight relative to the first control arm via the slider and balance link. The present invention is characterized by the provision of a balance spring that provides a force to counter the swinging due to the added weight of the second control arm, etc. Therefore, according to the present invention, it is different from the conventional simple balance weight system. In comparison, the overall weight of the control device can be reduced and the inertia can be reduced, improving maneuverability and allowing delicate operations to be performed easily.Also, the balance means consisting of springs and links can be installed easily. Since it requires a small space, it is extremely effective when installed in a cockpit with limited space.
図面は本考案の実施例を示し、第1図はマニプレーク本
体の概略を示す説明図、第2図は操縦装置を示す側面図
である。
7・・・・・・固定ベース、8・・・・・・旋回ベース
、12・・・・・・第1操縦アーム、17・・・・・・
第2操縦アーム、20・・・・・・グリップ、23・・
・・・・支持ロッド、24・・・・・・スライダー、2
6・・・・・・バランスリンク、28・・・・・・バラ
ンススフリング。The drawings show an embodiment of the present invention, with FIG. 1 being an explanatory view showing the outline of the manipreke main body, and FIG. 2 being a side view showing the control device. 7... Fixed base, 8... Swivel base, 12... First control arm, 17...
Second control arm, 20...Grip, 23...
...Support rod, 24...Slider, 2
6...Balance Link, 28...Balance Sfring.
Claims (1)
回ベースと、該旋回ベースに前後方向の揺動可能に枢着
された第1操縦アームと、該第1操縦アームの先端部に
上下方向の揺動可能に枢着されかつ先端にはグリップを
有する第2操縦アームとを備え、前記旋回ベースには支
持ロッドを鉛直状に突設し、該支持ロッドに摺動可能に
取付けたスライダーと前記第1操縦アームの先端部とを
バランスリンクを介して連結するとともに、前記支持ロ
ッドにはスライダーおよびバランスリンクを介して前記
第1操従アームに対してその自重および第2操従アーム
等の付加重量による揺動に対抗すべき力を付与するバラ
ンススプリングを設けたことを特徴とするマニプレーク
用の操縦装置。A swing base is attached to a fixed base so as to be rotatable around a vertical axis, a first control arm is pivotally attached to the swing base so as to be swingable in the front and back direction, and a swing base is attached to the tip of the first control arm in the vertical direction. a second control arm which is pivotably pivoted and has a grip at its tip, a support rod vertically protruding from the swing base, a slider slidably attached to the support rod; The distal end of the first control arm is connected to the tip of the first control arm via a balance link, and the support rod is connected to the first control arm through a slider and a balance link to transfer its own weight, second control arm, etc. A control device for a manipreke, characterized in that it is provided with a balance spring that provides a force to counter the swinging due to added weight.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6590680U JPS5928787Y2 (en) | 1980-05-13 | 1980-05-13 | Control device for manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6590680U JPS5928787Y2 (en) | 1980-05-13 | 1980-05-13 | Control device for manipulator |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS56166194U JPS56166194U (en) | 1981-12-09 |
JPS5928787Y2 true JPS5928787Y2 (en) | 1984-08-18 |
Family
ID=29660019
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6590680U Expired JPS5928787Y2 (en) | 1980-05-13 | 1980-05-13 | Control device for manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5928787Y2 (en) |
-
1980
- 1980-05-13 JP JP6590680U patent/JPS5928787Y2/en not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS56166194U (en) | 1981-12-09 |
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