JPS59226734A - Reduction gear - Google Patents
Reduction gearInfo
- Publication number
- JPS59226734A JPS59226734A JP9835283A JP9835283A JPS59226734A JP S59226734 A JPS59226734 A JP S59226734A JP 9835283 A JP9835283 A JP 9835283A JP 9835283 A JP9835283 A JP 9835283A JP S59226734 A JPS59226734 A JP S59226734A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- wave generator
- input shaft
- backlash
- flexible gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は小型変速装置として使用されるノ・−モ２べ−
ｓノ
ニックドライブのバックラッシュ防止機構に関するもの
である。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention is applicable to two-base motors used as small transmissions.
This invention relates to a backlash prevention mechanism for sonic drives.
従来例の構成とその問題点
従来のハーモニックドライブは、第１図にその具体構成
を示すように１円形の内歯歯車１と、カップ状で内歯歯
車１と微少な歯数差をもつ外歯歯車と有する撓み歯車２
と、楕円状で撓み歯車２と嵌合し楕円状に撓ませ、その
長径側において、撓み歯車２と内歯歯車を噛合わすウェ
ーブゼエネレータで構成され、第２図のように組み込１
れる。Conventional configuration and problems The conventional harmonic drive has a circular internal gear 1 and a cup-shaped external gear with a slight difference in the number of teeth from the internal gear 1, as shown in Fig. 1. Flexible gear 2 with gears
It is composed of a wave generator that fits into the flexural gear 2 in an elliptical shape and is deflected in an elliptical shape, and meshes the flexural gear 2 and the internal gear on the long diameter side of the wave generator.
It will be done.
第２図において、４は内歯歯車、６は撓み歯車、６はウ
ェーブゼエネレータである。７はハウジングであり内歯
歯車４及びころがり軸受８，９を固定している。１ｏは
入力軸であり、ころがり軸受８に支持され、ウェーブゼ
エネレータ６を駆動している。ウェーブゼエネレータ６
を駆動することにより、同つェーブゼエネレータ６によ
り噛合わされていだ内歯歯車４と撓み歯車５はその歯数
差から噛合う歯を移動し、撓み歯車５と撓み歯車に連結
された出力軸１１は減速回転を行うものであ３ノ′ブ
た。In FIG. 2, 4 is an internal gear, 6 is a flexible gear, and 6 is a wave generator. A housing 7 fixes the internal gear 4 and rolling bearings 8 and 9. An input shaft 1o is supported by a rolling bearing 8 and drives the wave generator 6. Wave Ze Generator 6
By driving the internal gear 4 and the flexible gear 5, which are meshed by the same wave generator 6, the meshing teeth of the internal gear 4 and the flexible gear 5 are moved due to the difference in the number of teeth, and the output shaft connected to the flexible gear 5 and the flexible gear is moved. 11 is for decelerating rotation and has three knobs.
しかしながら上記のような構成では、長期の運転での歯
車摩耗によるバックラッシュの発生に対して、歯車の交
換以外の対策がなく、装置の寿命短かいという欠点があ
った。However, the above configuration has the disadvantage that there is no countermeasure other than replacing the gears against the occurrence of backlash due to wear of the gears during long-term operation, and the life of the device is short.
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、歯車摩耗に対応するバックラ
ッシュ除去機構を設け、バックラッシュのない長寿命の
ハーモニックドライブを提供するものである。OBJECTS OF THE INVENTION In view of the above-mentioned drawbacks, the present invention provides a backlash-free harmonic drive with a long service life by providing a backlash removal mechanism to cope with gear wear.
発明の構成
本発明は、カップ状で外歯歯車を有する撓み歯車と、撓
み歯車と微少な歯数差の歯をもつ内歯歯車と、撓み歯車
及び内歯歯車と同窓に配置される入力軸と、入力軸に対
し回軸方向に固定され、軸方向に摺動可能な楕円状のウ
ェーブゼエネレータから構成されており、バックラッシ
ュのないハーモニックドライブを構成でき、装置を長寿
化及び高精度化でききわめて有利である。Structure of the Invention The present invention provides a cup-shaped flexible gear having an external gear, an internal gear having teeth with a slight difference in the number of teeth from the flexible gear, and an input shaft disposed in the same window as the flexible gear and the internal gear. It consists of an elliptical wave generator that is fixed in the rotation direction relative to the input shaft and can be slid in the axial direction.It can configure a harmonic drive without backlash, increasing the longevity and precision of the device. This is extremely advantageous.
実施例の説明
以下１本発明の一実施例について１図面を参照しながら
説明する。DESCRIPTION OF EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to one drawing.
第３図は本発明の第１の実施例における・・−モニック
ドライブのバックラッシュ防止装置の具体構成を示すも
のである。第３図において、１２は内歯歯車、１３は撓
み歯車、１４はウェーブゼエネレータ、１６はハウジン
グ、１６はハウジングに取り付けられたころがり軸受、
１７はころがり軸受１６に支持されネジ部を有しウェー
ブゼエネレータ１４を回転駆動する入力軸、１８は撓み
歯車１３と連結されころがり軸受１６に支持された出力
軸、１９は入力軸１７に固定されたキー、２０は入力軸
１７のネジ部に取り付けられ、ウェーブゼエネレータ１
４の移動を規制するナンドである。FIG. 3 shows a specific configuration of a backlash prevention device for a monic drive according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 3, 12 is an internal gear, 13 is a flexible gear, 14 is a wave generator, 16 is a housing, 16 is a rolling bearing attached to the housing,
Reference numeral 17 indicates an input shaft which is supported by a rolling bearing 16 and has a threaded portion and rotates the wave generator 14. Reference numeral 18 is an output shaft which is connected to the bending gear 13 and supported by the rolling bearing 16. Reference numeral 19 is fixed to the input shaft 17. The key 20 is attached to the screw part of the input shaft 17, and the key 20 is attached to the threaded part of the input shaft 17.
Nando regulates the movement of 4.
この構成において、ウェーブゼエネレータ１４はキー１
９により軸に対して回転方向は固定されているが、軸方
向は摺動可能であり１回転時にはカップ状の撓み歯車１
３と内歯歯車の噛合いから軸 。In this configuration, the wave generator 14 is connected to the key 1
Although the direction of rotation is fixed with respect to the shaft by 9, it is slidable in the axial direction, and during one rotation, the cup-shaped flexure gear 1
3 and the shaft from the meshing of the internal gear.
方向に出力軸１８から入力軸１７へ向かう力が発生して
おり、ウェーブゼエネレータ１４はナンド５べ−２り
１９により位置規制されるものである。A force is generated from the output shaft 18 toward the input shaft 17 in the direction, and the position of the wave generator 14 is regulated by the NAND 5 bay 2 lever 19.
以上のように構成されたハーモニックドライブのロスト
モーション防止機構について、以下その動作を説明する
。The operation of the harmonic drive lost motion prevention mechanism configured as described above will be described below.
ハーモニックドライブにおいては長期の運転により、内
歯歯車１２及び撓み歯車１３は摩耗し第４図−ａに示す
ように歯車噛合部においてはバックラッシュが発生する
。この時１本発明バックラッシュ防止装置においては、
ナツト２ｏによりウエーブゼエネレータ１４を軸方向カ
ップ状の撓み歯車１３のカップ底部方向へ移動せしめ固
定することにより、楕円状のウェーブゼエネレータ１４
により歯車部を楕円状に撓められていた撓み歯車１３は
、楕円の長径長さが長くなるよう撓められるため内歯歯
車１２と撓み歯車１３は第４図−すのようにバックラッ
シュの無い状態で噛合わされる。In the harmonic drive, due to long-term operation, the internal gear 12 and the flexible gear 13 wear out, and backlash occurs in the gear meshing portion as shown in FIG. 4-a. At this time, in the backlash prevention device of the present invention,
By moving the wave generator 14 toward the cup bottom of the cup-shaped flexure gear 13 in the axial direction with the nut 2o and fixing it, the elliptical wave generator 14
The flexible gear 13, whose gear portion was bent into an elliptical shape, is now bent so that the major axis of the ellipse becomes longer. It is interlocked without being present.
以上のように、カップ状の外歯歯車を有する撓み歯車と
、撓み歯車と微少な歯数差の歯をもつ内歯歯車と、撓み
歯車及び内歯歯車と同窓に配置さ６ｔ−ジ
れた入力軸と、入力軸に対し回転方向に固定され軸方向
に摺動可能な楕円状のウェーブゼエネレータを設けるこ
とにより、歯車摩耗によるバックラッシュの除却を可能
とし装置の寿命を長くすることができ１組立時において
適切な噛合に調整することができる。As described above, a flexural gear having a cup-shaped external gear, an internal gear having teeth with a slight difference in the number of teeth from the flexural gear, and a 6t-gear arranged in the same window as the flexural gear and the internal gear. By providing an input shaft and an elliptical wave generator that is fixed to the input shaft in the rotational direction and can slide in the axial direction, backlash caused by gear wear can be eliminated and the life of the device can be extended. Appropriate meshing can be adjusted during one assembly.
以下本発明の第２の実施例について１図面を参照としな
がら説明する。A second embodiment of the present invention will be described below with reference to one drawing.
第６図において本発明の第２の実施例を示す。FIG. 6 shows a second embodiment of the invention.
同図において、２１はウェーブゼエネレータ２２を軸方
向に押圧するスプリングであり１以上は第３図における
入力軸１７のネジ部及びナラ）２０にかわシスプリング
２１を設けた点以外は同様の構成である。In the figure, reference numeral 21 denotes a spring that presses the wave generator 22 in the axial direction, and 1 and more have the same structure except that a spring 21 is provided at the threaded part and the neck 20 of the input shaft 17 in FIG. 3. be.
上記のように構成されたハーモニックドライブのバック
ラッシュ防止機構について、以下その動作を説明する。The operation of the harmonic drive backlash prevention mechanism configured as described above will be described below.
撓み歯車２３はウェーブゼエネレータ２２により歯車部
を楕円状に撓められておシ楕円の長径側において噛み合
っているが、スプリング２１によ７１ −゛
ってウェーブゼエネレータ２２は常時軸方向の抑圧を受
は撓み歯車２３の歯車部の長径を押し広げる力を発生さ
せている。このため、内歯歯車２４と撓み歯車２３はバ
ックラッシュの無い歯車の噛合いを行い、歯の摩耗に対
してウェーブゼエネレータ２２がスプリング２１の抑圧
により自動的に移動し、バックラッシュを発生させない
ものである。The bending gear 23 has a gear portion bent into an elliptical shape by the wave generator 22 and is engaged with the long diameter side of the ellipse, but the wave generator 22 is always suppressed in the axial direction by the spring 21. The bridge generates a force that expands the major axis of the gear portion of the flexure gear 23. Therefore, the internal gear 24 and the flexible gear 23 mesh with each other without backlash, and when the teeth wear out, the wave generator 22 automatically moves under the pressure of the spring 21, preventing backlash from occurring. It is something.
以上のように、第１の実施例で示したようにウェーブゼ
エネレータを固定することなく、ウェーブゼエネレータ
端面を押圧するスプリングを設けることにより、バック
ラッシュの防止を行々い定期的な調整の必要なさせしめ
るものである。As described above, by providing a spring that presses the end face of the wave generator without fixing the wave generator as shown in the first embodiment, backlash can be prevented and periodic adjustments can be made. It makes it necessary.
発明の知事
以上のように本発明は、カップ状で外歯歯車を有する撓
み歯車と、撓み歯車と微少な歯数差をもつ内歯歯車と撓
み歯車及び内歯歯車と囲碁に配置される入力軸と、入力
軸に対し回転方向に固定され、軸方向に摺動可能な楕円
状のウェーブゼユネレータを設けることにより、バック
ラッシュを除却防止することができ、高精度長寿命の装
置を構成することができるもので、その効果は犬なるも
のがある。Governor of the Invention As described above, the present invention relates to a cup-shaped flexible gear having an external gear, an internal gear having a slight difference in the number of teeth from the flexible gear, a flexible gear, an internal gear, and an input arranged in a Go game. By providing a shaft and an elliptical wave generator that is fixed in the rotational direction to the input shaft and can slide in the axial direction, backlash can be prevented and a highly accurate and long-life device is constructed. It is possible to do this, and its effects are similar to that of a dog.
第１図はハーモニックドライブの断面図、第２図は従来
のハーモニックドライブの組込例の断面図、第３図は本
発明の第１の実施例における減速２の実施例の組込例の
断面図である。
１２・・・・・・内歯歯車、１３・・・・・・撓み歯車
、１４・・・・・・ウェーブゼエネレータ、１７・・・
・・・入力軸、２１・・・・・・スプリング。
代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名２０
５FIG. 1 is a sectional view of a harmonic drive, FIG. 2 is a sectional view of an example of incorporating a conventional harmonic drive, and FIG. 3 is a sectional view of an example of incorporating a reduction gear 2 in the first embodiment of the present invention. It is a diagram. 12... Internal gear, 13... Flexible gear, 14... Wave generator, 17...
...Input shaft, 21...Spring. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person 20
5
Claims (2)
の撓み歯車と微少な歯数差の歯をもつＱ唱１１ミ嫉た内
歯歯車と、前記撓み歯車及び内歯歯車と同心に配置され
た入力軸と、この入力軸に対し１回転方向に固定され、
軸方向に摺動可能な楕円状のウェーブゼエネレータと、
このウェーブジェネレータの軸方向の移動を阻止する手
段とを有する減速装置。(1) A cup-shaped flexible gear with an external gear, an internal gear with a slight difference in the number of teeth from the flexible gear, and an internal gear arranged concentrically with the flexible gear and the internal gear. fixed in one rotation direction with respect to the input shaft,
an elliptical wave generator that can slide in the axial direction;
and means for preventing movement of the wave generator in the axial direction.
ェネレータ端面を押圧するスプリングと、このスプリン
グに抗して前記ウェーブゼエネレータを固定するナツト
から構成した特許請求の範囲第１項記載の減速装置。(2) The speed reducer according to claim 1, wherein the blocking means comprises a spring that presses the end face of the wave generator against the input shaft portion, and a nut that fixes the wave generator against the spring. Device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9835283A JPS59226734A (en) | 1983-06-02 | 1983-06-02 | Reduction gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9835283A JPS59226734A (en) | 1983-06-02 | 1983-06-02 | Reduction gear |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59226734A true JPS59226734A (en) | 1984-12-19 |
Family
ID=14217495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9835283A Pending JPS59226734A (en) | 1983-06-02 | 1983-06-02 | Reduction gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59226734A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103603932A (en) * | 2013-11-26 | 2014-02-26 | 燕山大学 | Real-time anti-backlash variable-radius corrugated-toothed reducer |
| CN103925339A (en) * | 2014-03-28 | 2014-07-16 | 苏州绿的谐波传动科技有限公司 | Harmonic reducer with U-shaped groove key |
| EP3009340A1 (en) * | 2014-10-17 | 2016-04-20 | Tektro Technology Corporation | Derailleur |
| JP2017150369A (en) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Actuator of link mechanism for internal combustion engine |
-
1983
- 1983-06-02 JP JP9835283A patent/JPS59226734A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103603932A (en) * | 2013-11-26 | 2014-02-26 | 燕山大学 | Real-time anti-backlash variable-radius corrugated-toothed reducer |
| CN103603932B (en) * | 2013-11-26 | 2016-03-02 | 燕山大学 | One disappears gap diameter reducing type ripple tooth retarder in real time |
| CN103925339A (en) * | 2014-03-28 | 2014-07-16 | 苏州绿的谐波传动科技有限公司 | Harmonic reducer with U-shaped groove key |
| EP3009340A1 (en) * | 2014-10-17 | 2016-04-20 | Tektro Technology Corporation | Derailleur |
| JP2017150369A (en) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Actuator of link mechanism for internal combustion engine |
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