JPS59205287A - フレキシブル型掴持装置 - Google Patents
フレキシブル型掴持装置Info
- Publication number
- JPS59205287A JPS59205287A JP59088518A JP8851884A JPS59205287A JP S59205287 A JPS59205287 A JP S59205287A JP 59088518 A JP59088518 A JP 59088518A JP 8851884 A JP8851884 A JP 8851884A JP S59205287 A JPS59205287 A JP S59205287A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping body
- fixed axis
- gripping
- axis
- end effector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は工業用マニプレータ等に応用できるフレキシブ
ル型の掴持装置に関し、特に、テーパの付いた捩れた形
状に適応する末端作動体、即ち掴持装置の構造に関する
ものである。
ル型の掴持装置に関し、特に、テーパの付いた捩れた形
状に適応する末端作動体、即ち掴持装置の構造に関する
ものである。
製造設備へのロボット工学の導入により、製造工程にお
ける諸工具或いは諸構成要素を操作する各種の末端作動
体、即ち掴持装置が必要になってきた。所定の製造工程
に末端作動体、即ち掴持装置を適応させる特別の場合に
は、幾つかの自由度を与える多関節の複雑な構造が必要
である。末端作動体及び工業用マニプレータの巧妙さは
、自由度の１つである方向に関する運動能力に反映する
。
ける諸工具或いは諸構成要素を操作する各種の末端作動
体、即ち掴持装置が必要になってきた。所定の製造工程
に末端作動体、即ち掴持装置を適応させる特別の場合に
は、幾つかの自由度を与える多関節の複雑な構造が必要
である。末端作動体及び工業用マニプレータの巧妙さは
、自由度の１つである方向に関する運動能力に反映する
。
仕事の複雑さ、***作物体の形状及び太きへ並びに末端
作動体が機能しなければならない環境等は、末端作動体
の設計で考慮すべ８クターの一部に過ぎない。本発明は
不揃いな形状を有する物体を操作するための末端作動体
、即ち掴持装置を提供する。不揃いな形状の物体を、フ
ィンガーの中に空気封入体を組み込んだ掴持装置によっ
て操作できることは既知であった。
作動体が機能しなければならない環境等は、末端作動体
の設計で考慮すべ８クターの一部に過ぎない。本発明は
不揃いな形状を有する物体を操作するための末端作動体
、即ち掴持装置を提供する。不揃いな形状の物体を、フ
ィンガーの中に空気封入体を組み込んだ掴持装置によっ
て操作できることは既知であった。
空気封入体は、東京工業大学における工業用ロボットに
関する第コ回国際シンポジュウムでオー・エル管ジェル
トン（５ｈｅｌｄｏｎ ）ｓ カ発表１゜た”ロボット
及び放射性物質の遠隔操作”で開示されたように、フィ
ンガーが物体を掴持する際に膨張して、掴持装置全体に
わたり一様な保持力を確保する。また、ワイヤで相互に
接続された複数の小さな部分からなる掴持装置も既知で
あったが、東京工業大学における工業用ロボットに関す
る第７回国際シンポジウムで広瀬、シーン（５ｈｅｉｙ
ｓｏ ）等が発表した１０ボツト用可転性腕の軟質掴持
装置の開発”で開示されたように、電動モータで駆動さ
れる複雑なプーリ機構を含むのが典型的である。
関する第コ回国際シンポジュウムでオー・エル管ジェル
トン（５ｈｅｌｄｏｎ ）ｓ カ発表１゜た”ロボット
及び放射性物質の遠隔操作”で開示されたように、フィ
ンガーが物体を掴持する際に膨張して、掴持装置全体に
わたり一様な保持力を確保する。また、ワイヤで相互に
接続された複数の小さな部分からなる掴持装置も既知で
あったが、東京工業大学における工業用ロボットに関す
る第７回国際シンポジウムで広瀬、シーン（５ｈｅｉｙ
ｓｏ ）等が発表した１０ボツト用可転性腕の軟質掴持
装置の開発”で開示されたように、電動モータで駆動さ
れる複雑なプーリ機構を含むのが典型的である。
本発明の目的は、***作物体の方向に自身で自動的に適
応すると共に、該物体を別の作業位置へ搬送するときに
その方向を維持する末端作動体、即ち四ボット腕を提供
することである。
応すると共に、該物体を別の作業位置へ搬送するときに
その方向を維持する末端作動体、即ち四ボット腕を提供
することである。
本発明の別の目的は、不揃いな形状に従えるように自由
度が大きく、また、物体取得後に安定しうるようにブレ
ーキ装置を備える末端作動体を提供することである。
度が大きく、また、物体取得後に安定しうるようにブレ
ーキ装置を備える末端作動体を提供することである。
本発明によれば、フレキシブル型掴持装置Ｅ工業用マニ
プレータとのインターフェースヲ形成する装着装置を一
端に有し、他端近くに第７の固定軸心を有する構造フレ
ームと、該第１固定軸心の回りに回転可能な第１掴持体
と該第１固定軸心の回りに回転可能な第一掴持体と、該
第１．第一掴持体を互いに関し前記第１固定軸心の回り
に回転運動を行なわせる作動装置と、前記第１掴持体に
作動可能に装着されていて該第１掴持体の回転運動を制
限するブレーキ装置とを備え、前記作動装置が第１固定
軸心の回りに、前述のように制限された第１掴持体に関
する前記第一掴持体の回転運動を行なわせる。
プレータとのインターフェースヲ形成する装着装置を一
端に有し、他端近くに第７の固定軸心を有する構造フレ
ームと、該第１固定軸心の回りに回転可能な第１掴持体
と該第１固定軸心の回りに回転可能な第一掴持体と、該
第１．第一掴持体を互いに関し前記第１固定軸心の回り
に回転運動を行なわせる作動装置と、前記第１掴持体に
作動可能に装着されていて該第１掴持体の回転運動を制
限するブレーキ装置とを備え、前記作動装置が第１固定
軸心の回りに、前述のように制限された第１掴持体に関
する前記第一掴持体の回転運動を行なわせる。
作動装置は、固定軸心回りに第１．第一掴持体の回転運
動を行なわせるために、該第１．第一掴持体に作動可能
に連係しているのが都合よい。ブレーキ装置は、第１掴
持体に作動可能に連係していて、固定軸心回りの該掴持
体の回転運動を選択的に制限する。ブレーキ装置が働い
ていない時、作動装置は固定軸心及び構造フレームに関
する第１．第一掴持体の双方の回転を行ない、そして、
ブレーキ装置が係合して第１掴持体が所定位置にロック
されると、作動装置は固定軸心に関する第一掴持体の回
転運動のみを行なう。また、第２掴持体はリンク機構に
接続され駆動される一本の腕からなっており、該リンク
機構によって、固定軸心回りの６腕の個別の回転運動の
ため、自由度が増す。これ等の腕は別個に運動できるが
、両方とも作動装置によって駆動される。
動を行なわせるために、該第１．第一掴持体に作動可能
に連係しているのが都合よい。ブレーキ装置は、第１掴
持体に作動可能に連係していて、固定軸心回りの該掴持
体の回転運動を選択的に制限する。ブレーキ装置が働い
ていない時、作動装置は固定軸心及び構造フレームに関
する第１．第一掴持体の双方の回転を行ない、そして、
ブレーキ装置が係合して第１掴持体が所定位置にロック
されると、作動装置は固定軸心に関する第一掴持体の回
転運動のみを行なう。また、第２掴持体はリンク機構に
接続され駆動される一本の腕からなっており、該リンク
機構によって、固定軸心回りの６腕の個別の回転運動の
ため、自由度が増す。これ等の腕は別個に運動できるが
、両方とも作動装置によって駆動される。
本発明は添付図面に例示したその好適な実施例に関する
以下の説明から一層容易に明らかとなろう。
以下の説明から一層容易に明らかとなろう。
末端作動体、即ち掴持装置は不揃いな形状用の掴持体と
して機能する。特に、この末端作動体は普通の工業用マ
ニプレータに装着され、タービン羽根鍛造品等のプレフ
ォーム、即ち仕上げ前の予め成形した部品のような重く
て不揃いな形状のものを掴持するように設計されている
。
して機能する。特に、この末端作動体は普通の工業用マ
ニプレータに装着され、タービン羽根鍛造品等のプレフ
ォーム、即ち仕上げ前の予め成形した部品のような重く
て不揃いな形状のものを掴持するように設計されている
。
例えば、鍛造プレフォームは重く且つ極めて不揃いな形
状のものであって、長さはλｓ ｃｍ （）０１ｎ）か
ら数フィートに及ぶものである。プレフォームは大雑把
に貫電て矩形の横断面を有し、その長さに沿って寸法及
び向きが変化すも本発明の末端作動体は、これ等の不揃
いな形状の鍛造プレフォームをしつかり掴持しである位
置から別の位置へ正確に搬送する能力を有するものであ
る、ことが明らかにされた。
状のものであって、長さはλｓ ｃｍ （）０１ｎ）か
ら数フィートに及ぶものである。プレフォームは大雑把
に貫電て矩形の横断面を有し、その長さに沿って寸法及
び向きが変化すも本発明の末端作動体は、これ等の不揃
いな形状の鍛造プレフォームをしつかり掴持しである位
置から別の位置へ正確に搬送する能力を有するものであ
る、ことが明らかにされた。
第１図〜第３図に不揃いな形状のものを掴持するための
末端作動体が側面図、平面図及び底面図で示されている
。末端作動体／ｌは一端に装着板／Ｓを有する構造フレ
ーム部材１３を含んでおり、該装着板ｌまは、符号／り
で略示した通常の工業用マニプレータと掴持体との間に
機械的インターフェースをつくる０フレ一ム部材／３は
第１の軸心ｌ？を有しており、この軸心／ｑの回りを第
１掴持体コｌ及び第コ掴持体コ３はフレーム部材１３に
関して一体に、ただし互いに関して別個に回転可能であ
る。第１掴持体コｌ及び第コ掴持体コ３は、フレーム部
材１３に枢着された単一の作動装置コ３によって作動さ
れる。第１軸心／？回りの第１掴持体、２／の回転運動
を制限するために、第１掴持体、２ノにはブレーキ装置
：１７が作動可能に関連している。第１掴持体、２／が
このように制限されていると、作動装置、２３は第１軸
心１９回りの第２掴持体コ３の回転運動のみを行なう。
末端作動体が側面図、平面図及び底面図で示されている
。末端作動体／ｌは一端に装着板／Ｓを有する構造フレ
ーム部材１３を含んでおり、該装着板ｌまは、符号／り
で略示した通常の工業用マニプレータと掴持体との間に
機械的インターフェースをつくる０フレ一ム部材／３は
第１の軸心ｌ？を有しており、この軸心／ｑの回りを第
１掴持体コｌ及び第コ掴持体コ３はフレーム部材１３に
関して一体に、ただし互いに関して別個に回転可能であ
る。第１掴持体コｌ及び第コ掴持体コ３は、フレーム部
材１３に枢着された単一の作動装置コ３によって作動さ
れる。第１軸心／？回りの第１掴持体、２／の回転運動
を制限するために、第１掴持体、２ノにはブレーキ装置
：１７が作動可能に関連している。第１掴持体、２／が
このように制限されていると、作動装置、２３は第１軸
心１９回りの第２掴持体コ３の回転運動のみを行なう。
第１掴持体及び第ａ掴持体の双方が枢回可能であるため
に自由度が増し、掴持体がブイフオームの捩れた一様で
ない形状に対して別個に係合するのを可能にする。また
、掴持体の運動を制限するブレーキ装置は、工業用マニ
プレータによる再度の方向決め中、プレフォームの最初
の配置方向を維持する自由度を消去する。
に自由度が増し、掴持体がブイフオームの捩れた一様で
ない形状に対して別個に係合するのを可能にする。また
、掴持体の運動を制限するブレーキ装置は、工業用マニ
プレータによる再度の方向決め中、プレフォームの最初
の配置方向を維持する自由度を消去する。
定する支持軸３Ｓにブツシュ３３によって回転可能に装
着されたｌ対の腕、２９及び３ノを有する。支持軸３！
から延在する６腕２９及び３１の部分が実際にプレフォ
ームに接触し、そして該部分、即ち掴持部は、高温プレ
フォーム等による過度の摩耗、腐食、損傷等から腕を保
護するために、その表面に掴特用掌状部３７を有する。
着されたｌ対の腕、２９及び３ノを有する。支持軸３！
から延在する６腕２９及び３１の部分が実際にプレフォ
ームに接触し、そして該部分、即ち掴持部は、高温プレ
フォーム等による過度の摩耗、腐食、損傷等から腕を保
護するために、その表面に掴特用掌状部３７を有する。
該掌状部３７は、簡便な取替えを可能にする態様で腕に
着脱自在に取着されている。各腕コ９及び３１の符号３
ｑで示す別の部分は、前述した掴持部とはほぼ反対の方
向に支持軸３！ｒから延びる。プツシ：ＬＱＪ内に装着
された軸ｌＩ／は第１の移動軸心ゲダを画定する。軸ｊ
Ｉｌは腕コブ及び３１に関して回転可能であるが、この
軸＋／は、腕コブ及び３１の互いに関する個別的な回転
運動を禁止する機能もある。ヨーク状の上側リンク４１
３は一端でプッシュダ３等により軸ｌ／に回転可能に装
着され、他端でブツシュＩＩ９等により軸ダクに回転可
能に装着されている。軸ダクは可動の軸心！ｌを画定し
ており、後述するように、該軸心！ｒｌは作動装置コ！
と作動可能に連係している。
着脱自在に取着されている。各腕コ９及び３１の符号３
ｑで示す別の部分は、前述した掴持部とはほぼ反対の方
向に支持軸３！ｒから延びる。プツシ：ＬＱＪ内に装着
された軸ｌＩ／は第１の移動軸心ゲダを画定する。軸ｊ
Ｉｌは腕コブ及び３１に関して回転可能であるが、この
軸＋／は、腕コブ及び３１の互いに関する個別的な回転
運動を禁止する機能もある。ヨーク状の上側リンク４１
３は一端でプッシュダ３等により軸ｌ／に回転可能に装
着され、他端でブツシュＩＩ９等により軸ダクに回転可
能に装着されている。軸ダクは可動の軸心！ｌを画定し
ており、後述するように、該軸心！ｒｌは作動装置コ！
と作動可能に連係している。
第一掴持体２３は、第１固定軸心／デを画定する前記支
持軸３！にブツシュ！ｆ７によって回転可能に装着され
たｌ対の腕！Ｊ及びＳＳを含む。プレフォームに接触す
る６腕！Ｊ、ｋｋの一部分には掴持用掌状部３りがある
。６腕９３゜！！の別の部分は、第１掴持体２１の腕２
９及び３１の対応部分に関して概して下側方向へ支持軸
３！から延びている０第１掴持体Ｊ／及び第２＠持体コ
３は第１固定軸心１９を中心としてペンチ状に作用する
。腕＆、？、 、ｔＳ間を延びる軸！ヂは、球面軸受６
ノによって各腕白に装着されていて、第一の移動軸心６
３を画定する。
持軸３！にブツシュ！ｆ７によって回転可能に装着され
たｌ対の腕！Ｊ及びＳＳを含む。プレフォームに接触す
る６腕！Ｊ、ｋｋの一部分には掴持用掌状部３りがある
。６腕９３゜！！の別の部分は、第１掴持体２１の腕２
９及び３１の対応部分に関して概して下側方向へ支持軸
３！から延びている０第１掴持体Ｊ／及び第２＠持体コ
３は第１固定軸心１９を中心としてペンチ状に作用する
。腕＆、？、 、ｔＳ間を延びる軸！ヂは、球面軸受６
ノによって各腕白に装着されていて、第一の移動軸心６
３を画定する。
下側リンク６ｊは軸３りの中央に球面軸受６７によって
支持されると共に、ブツシュｔＩｑにより軸４Ｉ！７と
関連している。この球面軸受式の玉継手リンク機構は腕
３３及び３３が別個に、プレフォームの捩れた一様でな
い形状に係合するのを可能にする。従って、第一の移動
軸心６３は、第１固定軸心／９に関して垂直方向の総合
運動と、中央に配設された球面軸受６りを中心とする捩
り運動とを行なう０腕！ｒ３及び３Ｓの個々の運動に適
応するのは捩り運動である。
支持されると共に、ブツシュｔＩｑにより軸４Ｉ！７と
関連している。この球面軸受式の玉継手リンク機構は腕
３３及び３３が別個に、プレフォームの捩れた一様でな
い形状に係合するのを可能にする。従って、第一の移動
軸心６３は、第１固定軸心／９に関して垂直方向の総合
運動と、中央に配設された球面軸受６りを中心とする捩
り運動とを行なう０腕！ｒ３及び３Ｓの個々の運動に適
応するのは捩り運動である。
作動装置２！は、ブラケットク！及びビン７りによって
フレーム部材／３に装着された液圧シリンダクｌを含む
。ピンククは第一の固定軸心７りをフレーム部材／、７
に画定し、シリンダ７１の回転運動を許容する。第７軸
心／？及び第一軸心り９はそれ等に関連した諸要素の同
一平面における回転を許容する。流体管路、九制御装置
等は通常の構造のものであり、当業者にとって既知であ
るので、ここでは説明しない。
フレーム部材／３に装着された液圧シリンダクｌを含む
。ピンククは第一の固定軸心７りをフレーム部材／、７
に画定し、シリンダ７１の回転運動を許容する。第７軸
心／？及び第一軸心り９はそれ等に関連した諸要素の同
一平面における回転を許容する。流体管路、九制御装置
等は通常の構造のものであり、当業者にとって既知であ
るので、ここでは説明しない。
シリンダ７／は接続プルツクｔ／に螺着されたビストン
クＪを有する。前述のように、第１掴持体、２／及び第
コ掴持体コ３は軸４Ｚ７の移動軸心３ノに作動可能な状
態に関連している。軸ダクは接続リンクｇＪ内にブツシ
ュＩｔにより装着され、該リンクｔ３からは軸ｔ！が前
記接続ブロックｔｌＫ向かつて延び、そこに螺着されて
いる。
クＪを有する。前述のように、第１掴持体、２／及び第
コ掴持体コ３は軸４Ｚ７の移動軸心３ノに作動可能な状
態に関連している。軸ダクは接続リンクｇＪ内にブツシ
ュＩｔにより装着され、該リンクｔ３からは軸ｔ！が前
記接続ブロックｔｌＫ向かつて延び、そこに螺着されて
いる。
ブレーキ装置コクは第１掴持体コ／に作動可能に接続さ
れていて、第１固定軸心／デを中心とする腕コク及び３
／の回転運動を制限する。
れていて、第１固定軸心／デを中心とする腕コク及び３
／の回転運動を制限する。
一般的には、プレフォームの熱から保護されるフレーム
部材／３の部分にディスクブレーキｌりを装着する。デ
ィスクブレーキＳ７は、第１掴持体、２／の腕コク及び
３／に／対の細長い棒９ノによって接続される炭素鋼の
薄板ｇ９をクランプする。棒？／は一端で横断部材？３
に接続され、該横断部材９３が薄板ｆｆ？を支持する。
部材／３の部分にディスクブレーキｌりを装着する。デ
ィスクブレーキＳ７は、第１掴持体、２／の腕コク及び
３／に／対の細長い棒９ノによって接続される炭素鋼の
薄板ｇ９をクランプする。棒？／は一端で横断部材？３
に接続され、該横断部材９３が薄板ｆｆ？を支持する。
棒はフレーム部材１３の構造壁９！を貫通して延びると
共に、該構造壁？！内に球面軸受デクによって可動に支
持される。また、棒は他端で接続ブロック９？に螺着さ
れている。各接続ブロック？？に螺着されたブレーキ用
棒リンク１０／によって、ディスクブレーキ、Ｊと第１
掴持体２１との間の機械的リンク機構が完了する。ブレ
ーキ用棒リンク１０１はピンＩＯＪ及びプツシ：ＬＩＯ
！ｒｌｆｃよって腕２９及び３／に回転可能に接続され
ている。ビン１０３及び球面軸受９７は、第１掴持体が
第１固定軸心１９−キ装置の接続ブロックｑ９並びに作
動装置コｊに接続された接続ブロック１／はそれ等が関
連するリンク機構の長手方向の調節を可能にする。第１
掴持体の双方の腕に作動可能に接続されたコ重ブレーキ
リンク機構を示したが、単一リンク機構を使用してもよ
い。単一リンク機構を用いるかコ重リンク機構を用いる
かの選択は、末端作動体の負荷取扱い容量及び安定性に
関する所望の特性を考えて決定される。
共に、該構造壁？！内に球面軸受デクによって可動に支
持される。また、棒は他端で接続ブロック９？に螺着さ
れている。各接続ブロック？？に螺着されたブレーキ用
棒リンク１０／によって、ディスクブレーキ、Ｊと第１
掴持体２１との間の機械的リンク機構が完了する。ブレ
ーキ用棒リンク１０１はピンＩＯＪ及びプツシ：ＬＩＯ
！ｒｌｆｃよって腕２９及び３／に回転可能に接続され
ている。ビン１０３及び球面軸受９７は、第１掴持体が
第１固定軸心１９−キ装置の接続ブロックｑ９並びに作
動装置コｊに接続された接続ブロック１／はそれ等が関
連するリンク機構の長手方向の調節を可能にする。第１
掴持体の双方の腕に作動可能に接続されたコ重ブレーキ
リンク機構を示したが、単一リンク機構を使用してもよ
い。単一リンク機構を用いるかコ重リンク機構を用いる
かの選択は、末端作動体の負荷取扱い容量及び安定性に
関する所望の特性を考えて決定される。
本発明の末端作動体によって得られる作動上の利点は第
１図〜第７図に略示されており、これ等の図は本発明の
末端作動体が不揃いな形状のプレフォーム／／／にそれ
自体従って配置方向を変え、咳プレフォームに係合する
ことを示している。この末端作動体ｌｌの融通性及びそ
、／１ の自由度をフレーム部材／３（これ等の第１図〜第７図
には図示しない）の第１固定軸心／？及び第一固定軸心
７デに関して説明すると、第１掴持体、２／及び第コ掴
持体コ３は第１固定軸心で回転可能に装着されており、
作動装置−令は第一固定軸心り９の回りに回転可能であ
る。
１図〜第７図に略示されており、これ等の図は本発明の
末端作動体が不揃いな形状のプレフォーム／／／にそれ
自体従って配置方向を変え、咳プレフォームに係合する
ことを示している。この末端作動体ｌｌの融通性及びそ
、／１ の自由度をフレーム部材／３（これ等の第１図〜第７図
には図示しない）の第１固定軸心／？及び第一固定軸心
７デに関して説明すると、第１掴持体、２／及び第コ掴
持体コ３は第１固定軸心で回転可能に装着されており、
作動装置−令は第一固定軸心り９の回りに回転可能であ
る。
作動装置コ！は移動軸心ｊ／で第１掴持体２１及び第一
掴持体。２３に作動可能な状態に接続されている。また
、第１掴持体、２／に作動可能な状態に接続されたブレ
ーキ装置コクも略図的に図示されている。
掴持体。２３に作動可能な状態に接続されている。また
、第１掴持体、２／に作動可能な状態に接続されたブレ
ーキ装置コクも略図的に図示されている。
第１図において、末端作動体／／はプレフォーム／／／
に接近するときの配向状態に図示されている。作動装置
ａ！はそのピストン及びリンク機構をすでに伸長させた
後であり、移動軸心ｊ／を、第１固定軸心／？及び第一
固定軸心７９によって画定される末端作動体の長手方向
の軸線にほぼ整列する状態に、第１固定軸心／デに向か
って移動させている。その結果、顎状の第１掴持体コｌ
及び第コ掴持体コ３は第１／２ 固定軸心／９を中心として開位置に回転する。
に接近するときの配向状態に図示されている。作動装置
ａ！はそのピストン及びリンク機構をすでに伸長させた
後であり、移動軸心ｊ／を、第１固定軸心／？及び第一
固定軸心７９によって画定される末端作動体の長手方向
の軸線にほぼ整列する状態に、第１固定軸心／デに向か
って移動させている。その結果、顎状の第１掴持体コｌ
及び第コ掴持体コ３は第１／２ 固定軸心／９を中心として開位置に回転する。
図示の場合のように末端作動体が符号／／、７で示す部
分でプレフォームｌｌｌに最初に接触する時、第１掴持
体λノがプレフォームの底部に対して係合するようにす
るには、末端作動体に総合的な方向法めを行なうことが
必要である。
分でプレフォームｌｌｌに最初に接触する時、第１掴持
体λノがプレフォームの底部に対して係合するようにす
るには、末端作動体に総合的な方向法めを行なうことが
必要である。
第３図において、作動装置２３が第一固定軸心７９に回
転可能に装着されているので、掴持体の総合的方向法め
が可能である。また、移動軸心５１は末端作動体の長手
方向軸線に関して垂直方向に変位できる。第１掴持体コ
／がプレフォーム／／ｌに接触するとき、該掴持体、２
／は、符号／／３及び／／！ｆで示すように具合よく接
触するまで、第１固定軸心／りの回りに回転する。掴持
体コ／及び−３の下側への総合的な回転運動は、垂直方
向に変位して作動装置おを上側の方向へ回転させる移動
軸心！ｌに掴持体を接続するリンク４１３及び６．ｔに
よって、容易に行なわれる。また、ブレーキ装置コクは
幾らか垂直方向に変位し、これは球面軸受９７により容
易に行なわれる。
転可能に装着されているので、掴持体の総合的方向法め
が可能である。また、移動軸心５１は末端作動体の長手
方向軸線に関して垂直方向に変位できる。第１掴持体コ
／がプレフォーム／／ｌに接触するとき、該掴持体、２
／は、符号／／３及び／／！ｆで示すように具合よく接
触するまで、第１固定軸心／りの回りに回転する。掴持
体コ／及び−３の下側への総合的な回転運動は、垂直方
向に変位して作動装置おを上側の方向へ回転させる移動
軸心！ｌに掴持体を接続するリンク４１３及び６．ｔに
よって、容易に行なわれる。また、ブレーキ装置コクは
幾らか垂直方向に変位し、これは球面軸受９７により容
易に行なわれる。
第１掴持体コｌがプレフォームに着座するｈブレーキ装
置コクが働いて、第１掴持体、２／を第１固定軸心／９
に関する固定位置にロックする。従って、ブレーキ装置
コクは末端作動体の運動の自由度を一つ消去する。作動
装置、２！は移動軸心ま／を第１固定軸心／？に関して
概して後方へ上向きに引っ張り、第コ掴持体、２３を下
方のプレフォームｌｌｌへ向かって閉じさせる０ また、第コ掴持体コ３は、横断面の寸法が減じるテーパ
付きの捩れた形状にも適応しなければならない場合があ
る。第７図における末端作動体１／の略正面図はかかる
プレフォームへの一本の腕！３及び！、１の適応性を示
している０第コ掴持体コ３の腕！３及び３！におけるλ
自由度の関節は、腕！！が／／７でプレフォームに接触
するのを許容しながら、腕３３がｉｉｑでプレフォーム
に接触するまでその閉止運動を継続するのを許容する０
第３図及び第７図な弁状に適応するのに必要な関節の自
由度を増していることが分かる。
置コクが働いて、第１掴持体、２／を第１固定軸心／９
に関する固定位置にロックする。従って、ブレーキ装置
コクは末端作動体の運動の自由度を一つ消去する。作動
装置、２！は移動軸心ま／を第１固定軸心／？に関して
概して後方へ上向きに引っ張り、第コ掴持体、２３を下
方のプレフォームｌｌｌへ向かって閉じさせる０ また、第コ掴持体コ３は、横断面の寸法が減じるテーパ
付きの捩れた形状にも適応しなければならない場合があ
る。第７図における末端作動体１／の略正面図はかかる
プレフォームへの一本の腕！３及び！、１の適応性を示
している０第コ掴持体コ３の腕！３及び３！におけるλ
自由度の関節は、腕！！が／／７でプレフォームに接触
するのを許容しながら、腕３３がｉｉｑでプレフォーム
に接触するまでその閉止運動を継続するのを許容する０
第３図及び第７図な弁状に適応するのに必要な関節の自
由度を増していることが分かる。
本発明の末端作動体によりこのようにしてプレフォーム
が取得されれば、末端作動体に接続された工業用マニプ
レータは、プレフォームを第１の作業位置から第２の作
業位置に搬送することができる。ここに記載された末端
作動体はプレフォーム等の配置方向にそれ自身で自動的
に適応する。該末端作動体におけるリンク機構は、末端
作動体がある物体の現配置方向にそれ自身で適応すると
共に、広範囲の不揃いな捩れた形状のものを掴持するの
を許容する０本発明は製造工程で使用する工業用マニプ
レータに関して説明したが、本発明は自動化が適当など
んな環境においても有用である。
が取得されれば、末端作動体に接続された工業用マニプ
レータは、プレフォームを第１の作業位置から第２の作
業位置に搬送することができる。ここに記載された末端
作動体はプレフォーム等の配置方向にそれ自身で自動的
に適応する。該末端作動体におけるリンク機構は、末端
作動体がある物体の現配置方向にそれ自身で適応すると
共に、広範囲の不揃いな捩れた形状のものを掴持するの
を許容する０本発明は製造工程で使用する工業用マニプ
レータに関して説明したが、本発明は自動化が適当など
んな環境においても有用である。
第７図は部分的に切除した本発明の末端作動体、即ち掴
持装置を示す側面断面図、第２図は第１図の末端作動体
の平面断面図、第３図は第１１ 図の末端作動体の底面断面図、第９図〜第６図は・不縞
いな形状の物体に従って自身で方向法めをし、そして該
物体を取得する末端作動体の動作を説明する概略側面図
、第７図は掴持体に与えられる自由度の増加を説明する
末端作動体の概略正面図である。 ／ｌ・・・掴持装ｆＬ Ｉ ３・・・構造フレーム（フ
レーム部材）、ｌ！・・・装着装置（装着板）、／り・
・・工業用マニプレータ、／？・・・第１の固定軸心、
コト・・第１掴持体１．２３・・・第コ掴持体、２Ｓ・
・・作動装置、：１７・・・ブレーキ装置。 セ リ ＼。 票 トシ 一ト ： 二 ＆ −コ ５磁：１゜っ □゛−３ ｍ： ｉＳ′ １１０ ”・ １０ ゞ ｖ−１の
持装置を示す側面断面図、第２図は第１図の末端作動体
の平面断面図、第３図は第１１ 図の末端作動体の底面断面図、第９図〜第６図は・不縞
いな形状の物体に従って自身で方向法めをし、そして該
物体を取得する末端作動体の動作を説明する概略側面図
、第７図は掴持体に与えられる自由度の増加を説明する
末端作動体の概略正面図である。 ／ｌ・・・掴持装ｆＬ Ｉ ３・・・構造フレーム（フ
レーム部材）、ｌ！・・・装着装置（装着板）、／り・
・・工業用マニプレータ、／？・・・第１の固定軸心、
コト・・第１掴持体１．２３・・・第コ掴持体、２Ｓ・
・・作動装置、：１７・・・ブレーキ装置。 セ リ ＼。 票 トシ 一ト ： 二 ＆ −コ ５磁：１゜っ □゛−３ ｍ： ｉＳ′ １１０ ”・ １０ ゞ ｖ−１の
Claims (1)
- 工業用マニプレータとのインターフェースを形成する装
着装置を一端に有し、他端近くに第１の固定軸心を有す
る構造フレームと、該第１固定軸心の回りに回転可能な
第１掴持体と、該第１固定軸心の回りに回転可能な第コ
掴持体と、該第１．第コ掴持体を互いに関し前記第１固
定軸心の回りに回転運動を行なわせる作動装置と、前記
第１掴持体に作動可能に装着されていて該第１掴持体の
回転運動を制限するブレーキ装置とを備え、前記作動装
置が第１固定軸心の回りに、前述のように制限された第
１掴持体に関する前記第コ掴持体の回転運動を行なわせ
るフレキシブル型掴持装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/491,479 US4545722A (en) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | Flexible robot gripper for irregular shapes |
| US491479 | 2000-01-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59205287A true JPS59205287A (ja) | 1984-11-20 |
Family
ID=23952408
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59088518A Pending JPS59205287A (ja) | 1983-05-04 | 1984-05-04 | フレキシブル型掴持装置 |
| JP1987103788U Pending JPS6376493U (ja) | 1983-05-04 | 1987-07-06 |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987103788U Pending JPS6376493U (ja) | 1983-05-04 | 1987-07-06 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4545722A (ja) |
| EP (1) | EP0125819B1 (ja) |
| JP (2) | JPS59205287A (ja) |
| CA (1) | CA1227512A (ja) |
| DE (1) | DE3468362D1 (ja) |
| ES (1) | ES8505572A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012061546A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| US9149928B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-10-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
| CN116330337A (zh) * | 2023-05-25 | 2023-06-27 | 太原理工大学 | 一种露天采矿用抓取机械手 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4611846A (en) * | 1984-10-23 | 1986-09-16 | Amp Incorporated | Gripper head |
| US4696501A (en) * | 1986-01-30 | 1987-09-29 | Honeywell Inc. | Robot gripper |
| US4738583A (en) * | 1986-09-30 | 1988-04-19 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Space spider crane |
| US4936241A (en) * | 1989-07-18 | 1990-06-26 | Hendrickson James P | Cooler assembly for catamarans |
| FR2652024B1 (fr) * | 1989-09-20 | 1992-04-24 | Aro Sa | Systeme de detalonnage pour pince a souder par resistance. |
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| JP4726241B2 (ja) * | 2007-02-16 | 2011-07-20 | シュンク・ジャパン株式会社 | 産業用ロボットのロボットハンド |
| CN103846912A (zh) * | 2012-12-05 | 2014-06-11 | 黄广禧 | 垃圾裂解炉送杆机械手机构 |
| CN103851628B (zh) * | 2012-12-06 | 2016-06-29 | 广州市醇美环保科技有限公司 | 垃圾裂解炉压杆全自动接杆、卸杆装置 |
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| US9757842B2 (en) * | 2015-05-05 | 2017-09-12 | Raytheon Company | Low particulating toggle clamp with secondary lock apparatus |
| US10011025B2 (en) | 2015-06-10 | 2018-07-03 | Phd, Inc. | Articulating gripper tooling |
| CN107720243A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-02-23 | 广东玉兰集团股份有限公司 | 纸卷输送装置 |
| CN112297044A (zh) * | 2019-07-31 | 2021-02-02 | 中冶宝钢技术服务有限公司 | 渣钢铁抓取装置 |
| CN111409095A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-07-14 | 西安工业大学 | 一种抓取异形硅钢片的机械爪 |
| US11345050B2 (en) * | 2020-10-20 | 2022-05-31 | Phd, Inc. | Articulating gripper tooling |
| US11459005B2 (en) | 2020-10-27 | 2022-10-04 | Raytheon Company | Ultra-clean manually-actuated clamping brake |
Family Cites Families (11)
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| GB1156622A (en) * | 1966-09-19 | 1969-07-02 | Eaton Yale & Towne | Load-Handling Machine |
| US3630391A (en) * | 1969-01-28 | 1971-12-28 | Gulf & Western Ind Prod Co | Work gripper |
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| US3714870A (en) * | 1970-12-14 | 1973-02-06 | L Blatt | Dual grip actuating unit with travel cylinder assembly |
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-
1983
- 1983-05-04 US US06/491,479 patent/US4545722A/en not_active Expired - Fee Related
-
1984
- 1984-04-24 DE DE8484302727T patent/DE3468362D1/de not_active Expired
- 1984-04-24 EP EP84302727A patent/EP0125819B1/en not_active Expired
- 1984-04-27 CA CA000452985A patent/CA1227512A/en not_active Expired
- 1984-05-03 ES ES532126A patent/ES8505572A1/es not_active Expired
- 1984-05-04 JP JP59088518A patent/JPS59205287A/ja active Pending
-
1987
- 1987-07-06 JP JP1987103788U patent/JPS6376493U/ja active Pending
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA1227512A (en) | 1987-09-29 |
| EP0125819B1 (en) | 1988-01-07 |
| ES532126A0 (es) | 1985-06-01 |
| JPS6376493U (ja) | 1988-05-20 |
| ES8505572A1 (es) | 1985-06-01 |
| EP0125819A1 (en) | 1984-11-21 |
| DE3468362D1 (en) | 1988-02-11 |
| US4545722A (en) | 1985-10-08 |
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