JPS59205287A - フレキシブル型掴持装置 - Google Patents
フレキシブル型掴持装置Info
- Publication number
- JPS59205287A JPS59205287A JP59088518A JP8851884A JPS59205287A JP S59205287 A JPS59205287 A JP S59205287A JP 59088518 A JP59088518 A JP 59088518A JP 8851884 A JP8851884 A JP 8851884A JP S59205287 A JPS59205287 A JP S59205287A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping body
- fixed axis
- gripping
- axis
- end effector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は工業用マニプレータ等に応用できるフレキシブ
ル型の掴持装置に関し、特に、テーパの付いた捩れた形
状に適応する末端作動体、即ち掴持装置の構造に関する
ものである。
ル型の掴持装置に関し、特に、テーパの付いた捩れた形
状に適応する末端作動体、即ち掴持装置の構造に関する
ものである。
製造設備へのロボット工学の導入により、製造工程にお
ける諸工具或いは諸構成要素を操作する各種の末端作動
体、即ち掴持装置が必要になってきた。所定の製造工程
に末端作動体、即ち掴持装置を適応させる特別の場合に
は、幾つかの自由度を与える多関節の複雑な構造が必要
である。末端作動体及び工業用マニプレータの巧妙さは
、自由度の1つである方向に関する運動能力に反映する
。
ける諸工具或いは諸構成要素を操作する各種の末端作動
体、即ち掴持装置が必要になってきた。所定の製造工程
に末端作動体、即ち掴持装置を適応させる特別の場合に
は、幾つかの自由度を与える多関節の複雑な構造が必要
である。末端作動体及び工業用マニプレータの巧妙さは
、自由度の1つである方向に関する運動能力に反映する
。
仕事の複雑さ、***作物体の形状及び太きへ並びに末端
作動体が機能しなければならない環境等は、末端作動体
の設計で考慮すべ8クターの一部に過ぎない。本発明は
不揃いな形状を有する物体を操作するための末端作動体
、即ち掴持装置を提供する。不揃いな形状の物体を、フ
ィンガーの中に空気封入体を組み込んだ掴持装置によっ
て操作できることは既知であった。
作動体が機能しなければならない環境等は、末端作動体
の設計で考慮すべ8クターの一部に過ぎない。本発明は
不揃いな形状を有する物体を操作するための末端作動体
、即ち掴持装置を提供する。不揃いな形状の物体を、フ
ィンガーの中に空気封入体を組み込んだ掴持装置によっ
て操作できることは既知であった。
空気封入体は、東京工業大学における工業用ロボットに
関する第コ回国際シンポジュウムでオー・エル管ジェル
トン(5heldon )s カ発表1゜た”ロボット
及び放射性物質の遠隔操作”で開示されたように、フィ
ンガーが物体を掴持する際に膨張して、掴持装置全体に
わたり一様な保持力を確保する。また、ワイヤで相互に
接続された複数の小さな部分からなる掴持装置も既知で
あったが、東京工業大学における工業用ロボットに関す
る第7回国際シンポジウムで広瀬、シーン(5heiy
so )等が発表した10ボツト用可転性腕の軟質掴持
装置の開発”で開示されたように、電動モータで駆動さ
れる複雑なプーリ機構を含むのが典型的である。
関する第コ回国際シンポジュウムでオー・エル管ジェル
トン(5heldon )s カ発表1゜た”ロボット
及び放射性物質の遠隔操作”で開示されたように、フィ
ンガーが物体を掴持する際に膨張して、掴持装置全体に
わたり一様な保持力を確保する。また、ワイヤで相互に
接続された複数の小さな部分からなる掴持装置も既知で
あったが、東京工業大学における工業用ロボットに関す
る第7回国際シンポジウムで広瀬、シーン(5heiy
so )等が発表した10ボツト用可転性腕の軟質掴持
装置の開発”で開示されたように、電動モータで駆動さ
れる複雑なプーリ機構を含むのが典型的である。
本発明の目的は、***作物体の方向に自身で自動的に適
応すると共に、該物体を別の作業位置へ搬送するときに
その方向を維持する末端作動体、即ち四ボット腕を提供
することである。
応すると共に、該物体を別の作業位置へ搬送するときに
その方向を維持する末端作動体、即ち四ボット腕を提供
することである。
本発明の別の目的は、不揃いな形状に従えるように自由
度が大きく、また、物体取得後に安定しうるようにブレ
ーキ装置を備える末端作動体を提供することである。
度が大きく、また、物体取得後に安定しうるようにブレ
ーキ装置を備える末端作動体を提供することである。
本発明によれば、フレキシブル型掴持装置E工業用マニ
プレータとのインターフェースヲ形成する装着装置を一
端に有し、他端近くに第7の固定軸心を有する構造フレ
ームと、該第1固定軸心の回りに回転可能な第1掴持体
と該第1固定軸心の回りに回転可能な第一掴持体と、該
第1.第一掴持体を互いに関し前記第1固定軸心の回り
に回転運動を行なわせる作動装置と、前記第1掴持体に
作動可能に装着されていて該第1掴持体の回転運動を制
限するブレーキ装置とを備え、前記作動装置が第1固定
軸心の回りに、前述のように制限された第1掴持体に関
する前記第一掴持体の回転運動を行なわせる。
プレータとのインターフェースヲ形成する装着装置を一
端に有し、他端近くに第7の固定軸心を有する構造フレ
ームと、該第1固定軸心の回りに回転可能な第1掴持体
と該第1固定軸心の回りに回転可能な第一掴持体と、該
第1.第一掴持体を互いに関し前記第1固定軸心の回り
に回転運動を行なわせる作動装置と、前記第1掴持体に
作動可能に装着されていて該第1掴持体の回転運動を制
限するブレーキ装置とを備え、前記作動装置が第1固定
軸心の回りに、前述のように制限された第1掴持体に関
する前記第一掴持体の回転運動を行なわせる。
作動装置は、固定軸心回りに第1.第一掴持体の回転運
動を行なわせるために、該第1.第一掴持体に作動可能
に連係しているのが都合よい。ブレーキ装置は、第1掴
持体に作動可能に連係していて、固定軸心回りの該掴持
体の回転運動を選択的に制限する。ブレーキ装置が働い
ていない時、作動装置は固定軸心及び構造フレームに関
する第1.第一掴持体の双方の回転を行ない、そして、
ブレーキ装置が係合して第1掴持体が所定位置にロック
されると、作動装置は固定軸心に関する第一掴持体の回
転運動のみを行なう。また、第2掴持体はリンク機構に
接続され駆動される一本の腕からなっており、該リンク
機構によって、固定軸心回りの6腕の個別の回転運動の
ため、自由度が増す。これ等の腕は別個に運動できるが
、両方とも作動装置によって駆動される。
動を行なわせるために、該第1.第一掴持体に作動可能
に連係しているのが都合よい。ブレーキ装置は、第1掴
持体に作動可能に連係していて、固定軸心回りの該掴持
体の回転運動を選択的に制限する。ブレーキ装置が働い
ていない時、作動装置は固定軸心及び構造フレームに関
する第1.第一掴持体の双方の回転を行ない、そして、
ブレーキ装置が係合して第1掴持体が所定位置にロック
されると、作動装置は固定軸心に関する第一掴持体の回
転運動のみを行なう。また、第2掴持体はリンク機構に
接続され駆動される一本の腕からなっており、該リンク
機構によって、固定軸心回りの6腕の個別の回転運動の
ため、自由度が増す。これ等の腕は別個に運動できるが
、両方とも作動装置によって駆動される。
本発明は添付図面に例示したその好適な実施例に関する
以下の説明から一層容易に明らかとなろう。
以下の説明から一層容易に明らかとなろう。
末端作動体、即ち掴持装置は不揃いな形状用の掴持体と
して機能する。特に、この末端作動体は普通の工業用マ
ニプレータに装着され、タービン羽根鍛造品等のプレフ
ォーム、即ち仕上げ前の予め成形した部品のような重く
て不揃いな形状のものを掴持するように設計されている
。
して機能する。特に、この末端作動体は普通の工業用マ
ニプレータに装着され、タービン羽根鍛造品等のプレフ
ォーム、即ち仕上げ前の予め成形した部品のような重く
て不揃いな形状のものを掴持するように設計されている
。
例えば、鍛造プレフォームは重く且つ極めて不揃いな形
状のものであって、長さはλs cm ()01n)か
ら数フィートに及ぶものである。プレフォームは大雑把
に貫電て矩形の横断面を有し、その長さに沿って寸法及
び向きが変化すも本発明の末端作動体は、これ等の不揃
いな形状の鍛造プレフォームをしつかり掴持しである位
置から別の位置へ正確に搬送する能力を有するものであ
る、ことが明らかにされた。
状のものであって、長さはλs cm ()01n)か
ら数フィートに及ぶものである。プレフォームは大雑把
に貫電て矩形の横断面を有し、その長さに沿って寸法及
び向きが変化すも本発明の末端作動体は、これ等の不揃
いな形状の鍛造プレフォームをしつかり掴持しである位
置から別の位置へ正確に搬送する能力を有するものであ
る、ことが明らかにされた。
第1図〜第3図に不揃いな形状のものを掴持するための
末端作動体が側面図、平面図及び底面図で示されている
。末端作動体/lは一端に装着板/Sを有する構造フレ
ーム部材13を含んでおり、該装着板lまは、符号/り
で略示した通常の工業用マニプレータと掴持体との間に
機械的インターフェースをつくる0フレ一ム部材/3は
第1の軸心l?を有しており、この軸心/qの回りを第
1掴持体コl及び第コ掴持体コ3はフレーム部材13に
関して一体に、ただし互いに関して別個に回転可能であ
る。第1掴持体コl及び第コ掴持体コ3は、フレーム部
材13に枢着された単一の作動装置コ3によって作動さ
れる。第1軸心/?回りの第1掴持体、2/の回転運動
を制限するために、第1掴持体、2ノにはブレーキ装置
:17が作動可能に関連している。第1掴持体、2/が
このように制限されていると、作動装置、23は第1軸
心19回りの第2掴持体コ3の回転運動のみを行なう。
末端作動体が側面図、平面図及び底面図で示されている
。末端作動体/lは一端に装着板/Sを有する構造フレ
ーム部材13を含んでおり、該装着板lまは、符号/り
で略示した通常の工業用マニプレータと掴持体との間に
機械的インターフェースをつくる0フレ一ム部材/3は
第1の軸心l?を有しており、この軸心/qの回りを第
1掴持体コl及び第コ掴持体コ3はフレーム部材13に
関して一体に、ただし互いに関して別個に回転可能であ
る。第1掴持体コl及び第コ掴持体コ3は、フレーム部
材13に枢着された単一の作動装置コ3によって作動さ
れる。第1軸心/?回りの第1掴持体、2/の回転運動
を制限するために、第1掴持体、2ノにはブレーキ装置
:17が作動可能に関連している。第1掴持体、2/が
このように制限されていると、作動装置、23は第1軸
心19回りの第2掴持体コ3の回転運動のみを行なう。
第1掴持体及び第a掴持体の双方が枢回可能であるため
に自由度が増し、掴持体がブイフオームの捩れた一様で
ない形状に対して別個に係合するのを可能にする。また
、掴持体の運動を制限するブレーキ装置は、工業用マニ
プレータによる再度の方向決め中、プレフォームの最初
の配置方向を維持する自由度を消去する。
に自由度が増し、掴持体がブイフオームの捩れた一様で
ない形状に対して別個に係合するのを可能にする。また
、掴持体の運動を制限するブレーキ装置は、工業用マニ
プレータによる再度の方向決め中、プレフォームの最初
の配置方向を維持する自由度を消去する。
定する支持軸3Sにブツシュ33によって回転可能に装
着されたl対の腕、29及び3ノを有する。支持軸3!
から延在する6腕29及び31の部分が実際にプレフォ
ームに接触し、そして該部分、即ち掴持部は、高温プレ
フォーム等による過度の摩耗、腐食、損傷等から腕を保
護するために、その表面に掴特用掌状部37を有する。
着されたl対の腕、29及び3ノを有する。支持軸3!
から延在する6腕29及び31の部分が実際にプレフォ
ームに接触し、そして該部分、即ち掴持部は、高温プレ
フォーム等による過度の摩耗、腐食、損傷等から腕を保
護するために、その表面に掴特用掌状部37を有する。
該掌状部37は、簡便な取替えを可能にする態様で腕に
着脱自在に取着されている。各腕コ9及び31の符号3
qで示す別の部分は、前述した掴持部とはほぼ反対の方
向に支持軸3!rから延びる。プツシ:LQJ内に装着
された軸lI/は第1の移動軸心ゲダを画定する。軸j
Ilは腕コブ及び31に関して回転可能であるが、この
軸+/は、腕コブ及び31の互いに関する個別的な回転
運動を禁止する機能もある。ヨーク状の上側リンク41
3は一端でプッシュダ3等により軸l/に回転可能に装
着され、他端でブツシュII9等により軸ダクに回転可
能に装着されている。軸ダクは可動の軸心!lを画定し
ており、後述するように、該軸心!rlは作動装置コ!
と作動可能に連係している。
着脱自在に取着されている。各腕コ9及び31の符号3
qで示す別の部分は、前述した掴持部とはほぼ反対の方
向に支持軸3!rから延びる。プツシ:LQJ内に装着
された軸lI/は第1の移動軸心ゲダを画定する。軸j
Ilは腕コブ及び31に関して回転可能であるが、この
軸+/は、腕コブ及び31の互いに関する個別的な回転
運動を禁止する機能もある。ヨーク状の上側リンク41
3は一端でプッシュダ3等により軸l/に回転可能に装
着され、他端でブツシュII9等により軸ダクに回転可
能に装着されている。軸ダクは可動の軸心!lを画定し
ており、後述するように、該軸心!rlは作動装置コ!
と作動可能に連係している。
第一掴持体23は、第1固定軸心/デを画定する前記支
持軸3!にブツシュ!f7によって回転可能に装着され
たl対の腕!J及びSSを含む。プレフォームに接触す
る6腕!J、kkの一部分には掴持用掌状部3りがある
。6腕93゜!!の別の部分は、第1掴持体21の腕2
9及び31の対応部分に関して概して下側方向へ支持軸
3!から延びている0第1掴持体J/及び第2@持体コ
3は第1固定軸心19を中心としてペンチ状に作用する
。腕&、?、 、tS間を延びる軸!ヂは、球面軸受6
ノによって各腕白に装着されていて、第一の移動軸心6
3を画定する。
持軸3!にブツシュ!f7によって回転可能に装着され
たl対の腕!J及びSSを含む。プレフォームに接触す
る6腕!J、kkの一部分には掴持用掌状部3りがある
。6腕93゜!!の別の部分は、第1掴持体21の腕2
9及び31の対応部分に関して概して下側方向へ支持軸
3!から延びている0第1掴持体J/及び第2@持体コ
3は第1固定軸心19を中心としてペンチ状に作用する
。腕&、?、 、tS間を延びる軸!ヂは、球面軸受6
ノによって各腕白に装着されていて、第一の移動軸心6
3を画定する。
下側リンク6jは軸3りの中央に球面軸受67によって
支持されると共に、ブツシュtIqにより軸4I!7と
関連している。この球面軸受式の玉継手リンク機構は腕
33及び33が別個に、プレフォームの捩れた一様でな
い形状に係合するのを可能にする。従って、第一の移動
軸心63は、第1固定軸心/9に関して垂直方向の総合
運動と、中央に配設された球面軸受6りを中心とする捩
り運動とを行なう0腕!r3及び3Sの個々の運動に適
応するのは捩り運動である。
支持されると共に、ブツシュtIqにより軸4I!7と
関連している。この球面軸受式の玉継手リンク機構は腕
33及び33が別個に、プレフォームの捩れた一様でな
い形状に係合するのを可能にする。従って、第一の移動
軸心63は、第1固定軸心/9に関して垂直方向の総合
運動と、中央に配設された球面軸受6りを中心とする捩
り運動とを行なう0腕!r3及び3Sの個々の運動に適
応するのは捩り運動である。
作動装置2!は、ブラケットク!及びビン7りによって
フレーム部材/3に装着された液圧シリンダクlを含む
。ピンククは第一の固定軸心7りをフレーム部材/、7
に画定し、シリンダ71の回転運動を許容する。第7軸
心/?及び第一軸心り9はそれ等に関連した諸要素の同
一平面における回転を許容する。流体管路、九制御装置
等は通常の構造のものであり、当業者にとって既知であ
るので、ここでは説明しない。
フレーム部材/3に装着された液圧シリンダクlを含む
。ピンククは第一の固定軸心7りをフレーム部材/、7
に画定し、シリンダ71の回転運動を許容する。第7軸
心/?及び第一軸心り9はそれ等に関連した諸要素の同
一平面における回転を許容する。流体管路、九制御装置
等は通常の構造のものであり、当業者にとって既知であ
るので、ここでは説明しない。
シリンダ7/は接続プルツクt/に螺着されたビストン
クJを有する。前述のように、第1掴持体、2/及び第
コ掴持体コ3は軸4Z7の移動軸心3ノに作動可能な状
態に関連している。軸ダクは接続リンクgJ内にブツシ
ュItにより装着され、該リンクt3からは軸t!が前
記接続ブロックtlK向かつて延び、そこに螺着されて
いる。
クJを有する。前述のように、第1掴持体、2/及び第
コ掴持体コ3は軸4Z7の移動軸心3ノに作動可能な状
態に関連している。軸ダクは接続リンクgJ内にブツシ
ュItにより装着され、該リンクt3からは軸t!が前
記接続ブロックtlK向かつて延び、そこに螺着されて
いる。
ブレーキ装置コクは第1掴持体コ/に作動可能に接続さ
れていて、第1固定軸心/デを中心とする腕コク及び3
/の回転運動を制限する。
れていて、第1固定軸心/デを中心とする腕コク及び3
/の回転運動を制限する。
一般的には、プレフォームの熱から保護されるフレーム
部材/3の部分にディスクブレーキlりを装着する。デ
ィスクブレーキS7は、第1掴持体、2/の腕コク及び
3/に/対の細長い棒9ノによって接続される炭素鋼の
薄板g9をクランプする。棒?/は一端で横断部材?3
に接続され、該横断部材93が薄板ff?を支持する。
部材/3の部分にディスクブレーキlりを装着する。デ
ィスクブレーキS7は、第1掴持体、2/の腕コク及び
3/に/対の細長い棒9ノによって接続される炭素鋼の
薄板g9をクランプする。棒?/は一端で横断部材?3
に接続され、該横断部材93が薄板ff?を支持する。
棒はフレーム部材13の構造壁9!を貫通して延びると
共に、該構造壁?!内に球面軸受デクによって可動に支
持される。また、棒は他端で接続ブロック9?に螺着さ
れている。各接続ブロック??に螺着されたブレーキ用
棒リンク10/によって、ディスクブレーキ、Jと第1
掴持体21との間の機械的リンク機構が完了する。ブレ
ーキ用棒リンク101はピンIOJ及びプツシ:LIO
!rlfcよって腕29及び3/に回転可能に接続され
ている。ビン103及び球面軸受97は、第1掴持体が
第1固定軸心19−キ装置の接続ブロックq9並びに作
動装置コjに接続された接続ブロック1/はそれ等が関
連するリンク機構の長手方向の調節を可能にする。第1
掴持体の双方の腕に作動可能に接続されたコ重ブレーキ
リンク機構を示したが、単一リンク機構を使用してもよ
い。単一リンク機構を用いるかコ重リンク機構を用いる
かの選択は、末端作動体の負荷取扱い容量及び安定性に
関する所望の特性を考えて決定される。
共に、該構造壁?!内に球面軸受デクによって可動に支
持される。また、棒は他端で接続ブロック9?に螺着さ
れている。各接続ブロック??に螺着されたブレーキ用
棒リンク10/によって、ディスクブレーキ、Jと第1
掴持体21との間の機械的リンク機構が完了する。ブレ
ーキ用棒リンク101はピンIOJ及びプツシ:LIO
!rlfcよって腕29及び3/に回転可能に接続され
ている。ビン103及び球面軸受97は、第1掴持体が
第1固定軸心19−キ装置の接続ブロックq9並びに作
動装置コjに接続された接続ブロック1/はそれ等が関
連するリンク機構の長手方向の調節を可能にする。第1
掴持体の双方の腕に作動可能に接続されたコ重ブレーキ
リンク機構を示したが、単一リンク機構を使用してもよ
い。単一リンク機構を用いるかコ重リンク機構を用いる
かの選択は、末端作動体の負荷取扱い容量及び安定性に
関する所望の特性を考えて決定される。
本発明の末端作動体によって得られる作動上の利点は第
1図〜第7図に略示されており、これ等の図は本発明の
末端作動体が不揃いな形状のプレフォーム///にそれ
自体従って配置方向を変え、咳プレフォームに係合する
ことを示している。この末端作動体llの融通性及びそ
、/1 の自由度をフレーム部材/3(これ等の第1図〜第7図
には図示しない)の第1固定軸心/?及び第一固定軸心
7デに関して説明すると、第1掴持体、2/及び第コ掴
持体コ3は第1固定軸心で回転可能に装着されており、
作動装置−令は第一固定軸心り9の回りに回転可能であ
る。
1図〜第7図に略示されており、これ等の図は本発明の
末端作動体が不揃いな形状のプレフォーム///にそれ
自体従って配置方向を変え、咳プレフォームに係合する
ことを示している。この末端作動体llの融通性及びそ
、/1 の自由度をフレーム部材/3(これ等の第1図〜第7図
には図示しない)の第1固定軸心/?及び第一固定軸心
7デに関して説明すると、第1掴持体、2/及び第コ掴
持体コ3は第1固定軸心で回転可能に装着されており、
作動装置−令は第一固定軸心り9の回りに回転可能であ
る。
作動装置コ!は移動軸心j/で第1掴持体21及び第一
掴持体。23に作動可能な状態に接続されている。また
、第1掴持体、2/に作動可能な状態に接続されたブレ
ーキ装置コクも略図的に図示されている。
掴持体。23に作動可能な状態に接続されている。また
、第1掴持体、2/に作動可能な状態に接続されたブレ
ーキ装置コクも略図的に図示されている。
第1図において、末端作動体//はプレフォーム///
に接近するときの配向状態に図示されている。作動装置
a!はそのピストン及びリンク機構をすでに伸長させた
後であり、移動軸心j/を、第1固定軸心/?及び第一
固定軸心79によって画定される末端作動体の長手方向
の軸線にほぼ整列する状態に、第1固定軸心/デに向か
って移動させている。その結果、顎状の第1掴持体コl
及び第コ掴持体コ3は第1/2 固定軸心/9を中心として開位置に回転する。
に接近するときの配向状態に図示されている。作動装置
a!はそのピストン及びリンク機構をすでに伸長させた
後であり、移動軸心j/を、第1固定軸心/?及び第一
固定軸心79によって画定される末端作動体の長手方向
の軸線にほぼ整列する状態に、第1固定軸心/デに向か
って移動させている。その結果、顎状の第1掴持体コl
及び第コ掴持体コ3は第1/2 固定軸心/9を中心として開位置に回転する。
図示の場合のように末端作動体が符号//、7で示す部
分でプレフォームlllに最初に接触する時、第1掴持
体λノがプレフォームの底部に対して係合するようにす
るには、末端作動体に総合的な方向法めを行なうことが
必要である。
分でプレフォームlllに最初に接触する時、第1掴持
体λノがプレフォームの底部に対して係合するようにす
るには、末端作動体に総合的な方向法めを行なうことが
必要である。
第3図において、作動装置23が第一固定軸心79に回
転可能に装着されているので、掴持体の総合的方向法め
が可能である。また、移動軸心51は末端作動体の長手
方向軸線に関して垂直方向に変位できる。第1掴持体コ
/がプレフォーム//lに接触するとき、該掴持体、2
/は、符号//3及び//!fで示すように具合よく接
触するまで、第1固定軸心/りの回りに回転する。掴持
体コ/及び−3の下側への総合的な回転運動は、垂直方
向に変位して作動装置おを上側の方向へ回転させる移動
軸心!lに掴持体を接続するリンク413及び6.tに
よって、容易に行なわれる。また、ブレーキ装置コクは
幾らか垂直方向に変位し、これは球面軸受97により容
易に行なわれる。
転可能に装着されているので、掴持体の総合的方向法め
が可能である。また、移動軸心51は末端作動体の長手
方向軸線に関して垂直方向に変位できる。第1掴持体コ
/がプレフォーム//lに接触するとき、該掴持体、2
/は、符号//3及び//!fで示すように具合よく接
触するまで、第1固定軸心/りの回りに回転する。掴持
体コ/及び−3の下側への総合的な回転運動は、垂直方
向に変位して作動装置おを上側の方向へ回転させる移動
軸心!lに掴持体を接続するリンク413及び6.tに
よって、容易に行なわれる。また、ブレーキ装置コクは
幾らか垂直方向に変位し、これは球面軸受97により容
易に行なわれる。
第1掴持体コlがプレフォームに着座するhブレーキ装
置コクが働いて、第1掴持体、2/を第1固定軸心/9
に関する固定位置にロックする。従って、ブレーキ装置
コクは末端作動体の運動の自由度を一つ消去する。作動
装置、2!は移動軸心ま/を第1固定軸心/?に関して
概して後方へ上向きに引っ張り、第コ掴持体、23を下
方のプレフォームlllへ向かって閉じさせる0 また、第コ掴持体コ3は、横断面の寸法が減じるテーパ
付きの捩れた形状にも適応しなければならない場合があ
る。第7図における末端作動体1/の略正面図はかかる
プレフォームへの一本の腕!3及び!、1の適応性を示
している0第コ掴持体コ3の腕!3及び3!におけるλ
自由度の関節は、腕!!が//7でプレフォームに接触
するのを許容しながら、腕33がiiqでプレフォーム
に接触するまでその閉止運動を継続するのを許容する0
第3図及び第7図な弁状に適応するのに必要な関節の自
由度を増していることが分かる。
置コクが働いて、第1掴持体、2/を第1固定軸心/9
に関する固定位置にロックする。従って、ブレーキ装置
コクは末端作動体の運動の自由度を一つ消去する。作動
装置、2!は移動軸心ま/を第1固定軸心/?に関して
概して後方へ上向きに引っ張り、第コ掴持体、23を下
方のプレフォームlllへ向かって閉じさせる0 また、第コ掴持体コ3は、横断面の寸法が減じるテーパ
付きの捩れた形状にも適応しなければならない場合があ
る。第7図における末端作動体1/の略正面図はかかる
プレフォームへの一本の腕!3及び!、1の適応性を示
している0第コ掴持体コ3の腕!3及び3!におけるλ
自由度の関節は、腕!!が//7でプレフォームに接触
するのを許容しながら、腕33がiiqでプレフォーム
に接触するまでその閉止運動を継続するのを許容する0
第3図及び第7図な弁状に適応するのに必要な関節の自
由度を増していることが分かる。
本発明の末端作動体によりこのようにしてプレフォーム
が取得されれば、末端作動体に接続された工業用マニプ
レータは、プレフォームを第1の作業位置から第2の作
業位置に搬送することができる。ここに記載された末端
作動体はプレフォーム等の配置方向にそれ自身で自動的
に適応する。該末端作動体におけるリンク機構は、末端
作動体がある物体の現配置方向にそれ自身で適応すると
共に、広範囲の不揃いな捩れた形状のものを掴持するの
を許容する0本発明は製造工程で使用する工業用マニプ
レータに関して説明したが、本発明は自動化が適当など
んな環境においても有用である。
が取得されれば、末端作動体に接続された工業用マニプ
レータは、プレフォームを第1の作業位置から第2の作
業位置に搬送することができる。ここに記載された末端
作動体はプレフォーム等の配置方向にそれ自身で自動的
に適応する。該末端作動体におけるリンク機構は、末端
作動体がある物体の現配置方向にそれ自身で適応すると
共に、広範囲の不揃いな捩れた形状のものを掴持するの
を許容する0本発明は製造工程で使用する工業用マニプ
レータに関して説明したが、本発明は自動化が適当など
んな環境においても有用である。
第7図は部分的に切除した本発明の末端作動体、即ち掴
持装置を示す側面断面図、第2図は第1図の末端作動体
の平面断面図、第3図は第11 図の末端作動体の底面断面図、第9図〜第6図は・不縞
いな形状の物体に従って自身で方向法めをし、そして該
物体を取得する末端作動体の動作を説明する概略側面図
、第7図は掴持体に与えられる自由度の増加を説明する
末端作動体の概略正面図である。 /l・・・掴持装fL I 3・・・構造フレーム(フ
レーム部材)、l!・・・装着装置(装着板)、/り・
・・工業用マニプレータ、/?・・・第1の固定軸心、
コト・・第1掴持体1.23・・・第コ掴持体、2S・
・・作動装置、:17・・・ブレーキ装置。 セ リ \。 票 トシ 一ト : 二 & −コ 5磁:1゜っ □゛−3 m: iS′ 110 ”・ 10 ゞ v−1の
持装置を示す側面断面図、第2図は第1図の末端作動体
の平面断面図、第3図は第11 図の末端作動体の底面断面図、第9図〜第6図は・不縞
いな形状の物体に従って自身で方向法めをし、そして該
物体を取得する末端作動体の動作を説明する概略側面図
、第7図は掴持体に与えられる自由度の増加を説明する
末端作動体の概略正面図である。 /l・・・掴持装fL I 3・・・構造フレーム(フ
レーム部材)、l!・・・装着装置(装着板)、/り・
・・工業用マニプレータ、/?・・・第1の固定軸心、
コト・・第1掴持体1.23・・・第コ掴持体、2S・
・・作動装置、:17・・・ブレーキ装置。 セ リ \。 票 トシ 一ト : 二 & −コ 5磁:1゜っ □゛−3 m: iS′ 110 ”・ 10 ゞ v−1の
Claims (1)
- 工業用マニプレータとのインターフェースを形成する装
着装置を一端に有し、他端近くに第1の固定軸心を有す
る構造フレームと、該第1固定軸心の回りに回転可能な
第1掴持体と、該第1固定軸心の回りに回転可能な第コ
掴持体と、該第1.第コ掴持体を互いに関し前記第1固
定軸心の回りに回転運動を行なわせる作動装置と、前記
第1掴持体に作動可能に装着されていて該第1掴持体の
回転運動を制限するブレーキ装置とを備え、前記作動装
置が第1固定軸心の回りに、前述のように制限された第
1掴持体に関する前記第コ掴持体の回転運動を行なわせ
るフレキシブル型掴持装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US06/491,479 US4545722A (en) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | Flexible robot gripper for irregular shapes |
US491479 | 2000-01-24 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59205287A true JPS59205287A (ja) | 1984-11-20 |
Family
ID=23952408
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59088518A Pending JPS59205287A (ja) | 1983-05-04 | 1984-05-04 | フレキシブル型掴持装置 |
JP1987103788U Pending JPS6376493U (ja) | 1983-05-04 | 1987-07-06 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1987103788U Pending JPS6376493U (ja) | 1983-05-04 | 1987-07-06 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4545722A (ja) |
EP (1) | EP0125819B1 (ja) |
JP (2) | JPS59205287A (ja) |
CA (1) | CA1227512A (ja) |
DE (1) | DE3468362D1 (ja) |
ES (1) | ES8505572A1 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012061546A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Seiko Epson Corp | ロボット |
US9149928B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-10-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
CN116330337A (zh) * | 2023-05-25 | 2023-06-27 | 太原理工大学 | 一种露天采矿用抓取机械手 |
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FR2652024B1 (fr) * | 1989-09-20 | 1992-04-24 | Aro Sa | Systeme de detalonnage pour pince a souder par resistance. |
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US11459005B2 (en) | 2020-10-27 | 2022-10-04 | Raytheon Company | Ultra-clean manually-actuated clamping brake |
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GB1156622A (en) * | 1966-09-19 | 1969-07-02 | Eaton Yale & Towne | Load-Handling Machine |
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1983
- 1983-05-04 US US06/491,479 patent/US4545722A/en not_active Expired - Fee Related
-
1984
- 1984-04-24 DE DE8484302727T patent/DE3468362D1/de not_active Expired
- 1984-04-24 EP EP84302727A patent/EP0125819B1/en not_active Expired
- 1984-04-27 CA CA000452985A patent/CA1227512A/en not_active Expired
- 1984-05-03 ES ES532126A patent/ES8505572A1/es not_active Expired
- 1984-05-04 JP JP59088518A patent/JPS59205287A/ja active Pending
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1987
- 1987-07-06 JP JP1987103788U patent/JPS6376493U/ja active Pending
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Publication number | Publication date |
---|---|
CA1227512A (en) | 1987-09-29 |
EP0125819B1 (en) | 1988-01-07 |
ES532126A0 (es) | 1985-06-01 |
JPS6376493U (ja) | 1988-05-20 |
ES8505572A1 (es) | 1985-06-01 |
EP0125819A1 (en) | 1984-11-21 |
DE3468362D1 (en) | 1988-02-11 |
US4545722A (en) | 1985-10-08 |
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