JPS59169787A - 多関節ロボツトの関節アクチユエ−タ - Google Patents
多関節ロボツトの関節アクチユエ−タInfo
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- JPS59169787A JPS59169787A JP4178183A JP4178183A JPS59169787A JP S59169787 A JPS59169787 A JP S59169787A JP 4178183 A JP4178183 A JP 4178183A JP 4178183 A JP4178183 A JP 4178183A JP S59169787 A JPS59169787 A JP S59169787A
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- JP
- Japan
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- joint
- fixed
- shaft
- motor
- flexible spline
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Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明(d、産業用の多1関節ロボットの関節アクチー
エータに係るものである。
エータに係るものである。
従来列の、溝成とその問題点
従来この種Dロボット関節は、たとえば特開昭56−1
57494号公報などに見られるように、電動1襞を直
凄関節内部に組込だものが提唱されている。しかし、産
業用として使用される垂直多関節ロボットにおいては、
ある程度以上の重量物をある程度以上の速度で取扱う必
要があるため、犬きなトルクを有する電動機を要し、従
って電動機の出力11IlIIで直接駆動するためには
電動機が余りKも大きくなり過ぎ、前記−痔許(特開昭
55−157494号公報)の構造は垂直多関節ロボッ
トの関節として実用的ではない。このため特開昭57−
114051号公報にみられるような電動機の回転数を
減速して、トルクを増大して効率的に使用するだめの工
夫がなされてきた。しかし該特許においては、減速装置
にハーモニックドライブ減速装置を使用しているが、一
般的にフラット型と称されるフレキシブル・スプライン
が短い形式のものを使用しているため、単位長さ当りの
撓み量が犬きく、該フレキシブル・スプラインに大きな
応力を生じ、特命が短かくまた負荷能力が小さいという
欠点があった。一方、一般的に第1図に示すカップ型と
称されるものを使用すれば、フレキシブル・スプライン
が長いため、同じ撓み量に対しては単位長さ当りの撓み
量が小さく、応力も小さいので、負荷能力を増すことが
可能であり、また寿命も長くなるが、i4造上大型にな
るという欠点を有していた。
57494号公報などに見られるように、電動1襞を直
凄関節内部に組込だものが提唱されている。しかし、産
業用として使用される垂直多関節ロボットにおいては、
ある程度以上の重量物をある程度以上の速度で取扱う必
要があるため、犬きなトルクを有する電動機を要し、従
って電動機の出力11IlIIで直接駆動するためには
電動機が余りKも大きくなり過ぎ、前記−痔許(特開昭
55−157494号公報)の構造は垂直多関節ロボッ
トの関節として実用的ではない。このため特開昭57−
114051号公報にみられるような電動機の回転数を
減速して、トルクを増大して効率的に使用するだめの工
夫がなされてきた。しかし該特許においては、減速装置
にハーモニックドライブ減速装置を使用しているが、一
般的にフラット型と称されるフレキシブル・スプライン
が短い形式のものを使用しているため、単位長さ当りの
撓み量が犬きく、該フレキシブル・スプラインに大きな
応力を生じ、特命が短かくまた負荷能力が小さいという
欠点があった。一方、一般的に第1図に示すカップ型と
称されるものを使用すれば、フレキシブル・スプライン
が長いため、同じ撓み量に対しては単位長さ当りの撓み
量が小さく、応力も小さいので、負荷能力を増すことが
可能であり、また寿命も長くなるが、i4造上大型にな
るという欠点を有していた。
発明の目的
本発明の目的は、前記欠点を解決し、負荷能力が大きく
寿命が長く、かつ全体構造が小型・軽量・コンパクトな
多関節ロボットの関節アクチュエータを提供することに
ある。
寿命が長く、かつ全体構造が小型・軽量・コンパクトな
多関節ロボットの関節アクチュエータを提供することに
ある。
発明の構成
本発明は、減速装置内部を中空に構成することにより生
じた中空部に、電動機・ブレーキ・回転角度検出装置・
回転速度検出装置の一つまだは二つ以上の組合せたもの
を収納して配置し、体積効率をあげ全体として小型・軽
量・コンノくクトな関節アクチュエータを構成するもの
である。
じた中空部に、電動機・ブレーキ・回転角度検出装置・
回転速度検出装置の一つまだは二つ以上の組合せたもの
を収納して配置し、体積効率をあげ全体として小型・軽
量・コンノくクトな関節アクチュエータを構成するもの
である。
実施例の説明
第2図は本発明の一実施例であり、以下第2図に従って
本発明を説明する。
本発明を説明する。
一対の枠組1,2は、片方の枠組1の両端に装着された
軸受3,4に、他方のU字形枠組2の両側面に同一軸心
上に固定された円筒状の支点軸5゜6の先端を前記軸受
3,4の内輪に嵌合することにより、該支点軸5,6を
中心として相対的に揺動0T能に組立てられている。該
枠組に超可的揺動を与えるためのg動源として、電動機
がその軸7の両端を軸受8,9で回転OT能に支持され
ている。
軸受3,4に、他方のU字形枠組2の両側面に同一軸心
上に固定された円筒状の支点軸5゜6の先端を前記軸受
3,4の内輪に嵌合することにより、該支点軸5,6を
中心として相対的に揺動0T能に組立てられている。該
枠組に超可的揺動を与えるためのg動源として、電動機
がその軸7の両端を軸受8,9で回転OT能に支持され
ている。
該軸受の片方8は前記支点qqll isの中心部に装
着され、他方の軸受9は前記支点軸6の中心部に取付け
られたベアリングケース10で保持されている。
着され、他方の軸受9は前記支点軸6の中心部に取付け
られたベアリングケース10で保持されている。
前記電動機の軸7の中央部には重機子11を固定し、そ
れに対向して周囲に適当数の永久磁石12を配置し、該
永久磁石12はヨークの・機能を具えだホルダ13に固
着され、該ホルダ13は前記支点軸6に同一軸心になる
よう締結されていて、前記電機子11の鉄芯外周と前記
永久磁石12の内周との間に微少間隙を形成させている
。前記電動機軸7上に前記重機子11に11J接して整
流子13が固定され、該整流子13の外周に接して摺動
する刷子14が、前記支点軸6に固定されたブラシホル
ダ15内で摺動可能に、かつ適正な接触圧で前記整流子
13と接触するようばね16で付勢されて、適当数だけ
取付けられている。前述電動機の回転を減速して前記枠
組1に伝達するだめ減速5、−ジ 装置を必要とするが、本実施例においては、減速装置と
してハーモニックドライブ減速装置を使用している。・
・−モニックドライブ減速装置については、すでに普遍
的であるので、その構造、動作原理についての説明は省
略する。
れに対向して周囲に適当数の永久磁石12を配置し、該
永久磁石12はヨークの・機能を具えだホルダ13に固
着され、該ホルダ13は前記支点軸6に同一軸心になる
よう締結されていて、前記電機子11の鉄芯外周と前記
永久磁石12の内周との間に微少間隙を形成させている
。前記電動機軸7上に前記重機子11に11J接して整
流子13が固定され、該整流子13の外周に接して摺動
する刷子14が、前記支点軸6に固定されたブラシホル
ダ15内で摺動可能に、かつ適正な接触圧で前記整流子
13と接触するようばね16で付勢されて、適当数だけ
取付けられている。前述電動機の回転を減速して前記枠
組1に伝達するだめ減速5、−ジ 装置を必要とするが、本実施例においては、減速装置と
してハーモニックドライブ減速装置を使用している。・
・−モニックドライブ減速装置については、すでに普遍
的であるので、その構造、動作原理についての説明は省
略する。
前記電動機軸γ上に、前記整流子13の反対側に前記電
機子11に隣接して、ウェーブゼネレータ17が固定さ
れていて、その外側に薄肉で可撓性のある内外輪を有す
るボールベアリング18が装着され、該ボールベアリン
グ18の外周は、前記ウェーブ・ゼネレータ17の形状
に沿って楕円形をしている。さらに該ボールベアリング
18の外周は、フレキシブル・スプライン19の内周に
嵌合している。該フレキシブル・スプライン19は、通
常は第1図に示すととく可撓性のある薄肉金属円筒でカ
ップ形状に成形されているが、本発明の実施例では、薄
肉円筒の端部において外側にフランジを張り出して、リ
ング状に成形されている。該フレキシブル・スプライン
19は、永久磁石12のホルダ13のフランジ部に固定
されてい6 / て、前記電機子11、前記永久磁石12の外周に位置し
、丁度電動機を内蔵した形になっている。
機子11に隣接して、ウェーブゼネレータ17が固定さ
れていて、その外側に薄肉で可撓性のある内外輪を有す
るボールベアリング18が装着され、該ボールベアリン
グ18の外周は、前記ウェーブ・ゼネレータ17の形状
に沿って楕円形をしている。さらに該ボールベアリング
18の外周は、フレキシブル・スプライン19の内周に
嵌合している。該フレキシブル・スプライン19は、通
常は第1図に示すととく可撓性のある薄肉金属円筒でカ
ップ形状に成形されているが、本発明の実施例では、薄
肉円筒の端部において外側にフランジを張り出して、リ
ング状に成形されている。該フレキシブル・スプライン
19は、永久磁石12のホルダ13のフランジ部に固定
されてい6 / て、前記電機子11、前記永久磁石12の外周に位置し
、丁度電動機を内蔵した形になっている。
前記フレキシブル・スプライン19の歯部は、前記枠1
Ii1に固定されたサーキュラ・スプライン20に噛み
合わされている。前記ウェーブゼネレータ17の前記電
機子11と反対側側面には、回転角度検出用および回転
速度検出用の円板21が、前記電動機軸7と同心に固定
されている。本実施例の場合は、該円板21の側面ば光
を反射する光沢面に、半径方向に放射状の狭いスリット
を等間隔で形成した光を吸収する極めて薄い膜を密着さ
せている。該円板21の横には投光部22と受光部23
がL字形ホルダ24で前記支点軸5に固定され、該投光
部22より出た光が、前記円板21の側面で反射され、
前記受光部23に入るような位置関係に、前記投光部2
2、前記受光部23が前記り字形ホルダ24に適当な角
度をもって取付けられている。
Ii1に固定されたサーキュラ・スプライン20に噛み
合わされている。前記ウェーブゼネレータ17の前記電
機子11と反対側側面には、回転角度検出用および回転
速度検出用の円板21が、前記電動機軸7と同心に固定
されている。本実施例の場合は、該円板21の側面ば光
を反射する光沢面に、半径方向に放射状の狭いスリット
を等間隔で形成した光を吸収する極めて薄い膜を密着さ
せている。該円板21の横には投光部22と受光部23
がL字形ホルダ24で前記支点軸5に固定され、該投光
部22より出た光が、前記円板21の側面で反射され、
前記受光部23に入るような位置関係に、前記投光部2
2、前記受光部23が前記り字形ホルダ24に適当な角
度をもって取付けられている。
前記電動機軸7の軸端には、摩擦係数の大きい耐摩耗性
のすぐれた材料でできた摩擦円板25が、77、 キー26によって回転方向には固定されているが、軸方
向には摺動可能に取付けられている。該摩擦円板25の
側面には磁性材料でできだブレーキ円板27が電磁石の
ケース28に外周をガイドされて、軸方向に移動可能に
取付けられている。前記ブレーキ円板27は電磁石に吸
着された時、前記摩擦円板25との間に微少間隙ができ
るような位1斤関係で取付けられている。前記電磁石は
、U字形所面をしたリング状の鉄心29にコイル30を
巻いて構成され、前記ケース28に外周を固定されて前
記ブレーキ円板27と同心的に前記支点軸5側簡に固定
されている。前記電磁石の鉄心29の内側には、圧縮コ
イルばね31が装着されていて、前記ブレーキ円板27
を摩擦円板25に押付けている。該圧縮コイルばね31
ば、停電時において、外部からの負荷によって前記枠組
1,2が相対的に運動しないよう十分な力を有している
。
のすぐれた材料でできた摩擦円板25が、77、 キー26によって回転方向には固定されているが、軸方
向には摺動可能に取付けられている。該摩擦円板25の
側面には磁性材料でできだブレーキ円板27が電磁石の
ケース28に外周をガイドされて、軸方向に移動可能に
取付けられている。前記ブレーキ円板27は電磁石に吸
着された時、前記摩擦円板25との間に微少間隙ができ
るような位1斤関係で取付けられている。前記電磁石は
、U字形所面をしたリング状の鉄心29にコイル30を
巻いて構成され、前記ケース28に外周を固定されて前
記ブレーキ円板27と同心的に前記支点軸5側簡に固定
されている。前記電磁石の鉄心29の内側には、圧縮コ
イルばね31が装着されていて、前記ブレーキ円板27
を摩擦円板25に押付けている。該圧縮コイルばね31
ば、停電時において、外部からの負荷によって前記枠組
1,2が相対的に運動しないよう十分な力を有している
。
次に前記実施例について動作の説明を行なう。
今電源を投入することによって前記電磁石のコイル3o
に通電を行なうと、前記ブレーキ板27は前記圧縮コイ
ルばね31の付勢力に抗して、前記鉄心に吸着され、前
記摩擦板25との間に隙間ができ、そのだめ前記電動機
軸7は、自由に回獣可能な状態になる。今この状態で前
記 字形枠組2を固定して、制量回路(図示せず)に指
令を入れると、その指令に従って前記刷子14.整流子
13を通じて電機子11に電流が流れ、前記電動機軸7
が回転を始める。該電動機軸7には、前記ウェーブゼネ
レータ17が固定されているので軸と共に回転し、その
外側に挿着された前記ボールベアリングを介して、前記
フレキシブル・スプライン19の外周に撓みを発生させ
、その撓みにより該フレキシブル・スプライン19の歯
部と前記サーキュラ・スプライン2oの歯部の噛み合い
が、ウェーブゼネレータ17の一回転につきその歯数差
分だけずれて、前記フレキシブル・スプライン19とサ
ーキーラ・スプライン2oの間に相対的回転が起り、そ
の回転数は電動機軸7の回転数より減速される。
に通電を行なうと、前記ブレーキ板27は前記圧縮コイ
ルばね31の付勢力に抗して、前記鉄心に吸着され、前
記摩擦板25との間に隙間ができ、そのだめ前記電動機
軸7は、自由に回獣可能な状態になる。今この状態で前
記 字形枠組2を固定して、制量回路(図示せず)に指
令を入れると、その指令に従って前記刷子14.整流子
13を通じて電機子11に電流が流れ、前記電動機軸7
が回転を始める。該電動機軸7には、前記ウェーブゼネ
レータ17が固定されているので軸と共に回転し、その
外側に挿着された前記ボールベアリングを介して、前記
フレキシブル・スプライン19の外周に撓みを発生させ
、その撓みにより該フレキシブル・スプライン19の歯
部と前記サーキュラ・スプライン2oの歯部の噛み合い
が、ウェーブゼネレータ17の一回転につきその歯数差
分だけずれて、前記フレキシブル・スプライン19とサ
ーキーラ・スプライン2oの間に相対的回転が起り、そ
の回転数は電動機軸7の回転数より減速される。
今前記フレキシブル・スプラインは、前記ホル91・−
シ ダ13.支点軸6を介して前記 字形枠組2に固定され
ており、一方前記サーキュラ・スプライン20は前記枠
組1に固定されているので、該枠組1が揺動を行なう。
シ ダ13.支点軸6を介して前記 字形枠組2に固定され
ており、一方前記サーキュラ・スプライン20は前記枠
組1に固定されているので、該枠組1が揺動を行なう。
同時に前記電動機軸70回転に従って前記円板21も回
転し、前記投光部22から出た光は該円板21の反射面
で反射され、前記受光部23に入る。反射面には光吸収
膜がスリット状に形成されているので、該受光部23に
受光される光1dパルス状になり、このパルス信号は制
御部(図示せず)に入って加工され、回転角度値および
回転速度値に変換される。それぞれの値は、前記電動機
軸7が前記U字形枠組2に対して回転しているので、そ
の回転が滑ることなく確実に減速して伝えられている前
記枠組1の揺動角度値、揺動速度値に対し一対一で対応
している。かくして前記枠組1の揺動量が予め指令され
た値に近づくと、その検出量に従って減速され、定めら
れた位置で停止するよう制御される。なお通常の場合停
止中も通電されているので、前記電動機はサーボロック
されているが、停電時などの場合通0 電が止まると、前記ブレーキ板27は前記鉄心29の吸
着力から解放され、前記圧縮コイルばね31の力によっ
て付勢されて、前記摩擦円板26を前記支薇軸5の側面
に押しつける。該摩擦円板25は前記電動・;後軸7に
前記キー26で回転方向に対して固定されているので、
前記枠組1は、外力がかかっても移動ぜずにロックされ
ることになる。
転し、前記投光部22から出た光は該円板21の反射面
で反射され、前記受光部23に入る。反射面には光吸収
膜がスリット状に形成されているので、該受光部23に
受光される光1dパルス状になり、このパルス信号は制
御部(図示せず)に入って加工され、回転角度値および
回転速度値に変換される。それぞれの値は、前記電動機
軸7が前記U字形枠組2に対して回転しているので、そ
の回転が滑ることなく確実に減速して伝えられている前
記枠組1の揺動角度値、揺動速度値に対し一対一で対応
している。かくして前記枠組1の揺動量が予め指令され
た値に近づくと、その検出量に従って減速され、定めら
れた位置で停止するよう制御される。なお通常の場合停
止中も通電されているので、前記電動機はサーボロック
されているが、停電時などの場合通0 電が止まると、前記ブレーキ板27は前記鉄心29の吸
着力から解放され、前記圧縮コイルばね31の力によっ
て付勢されて、前記摩擦円板26を前記支薇軸5の側面
に押しつける。該摩擦円板25は前記電動・;後軸7に
前記キー26で回転方向に対して固定されているので、
前記枠組1は、外力がかかっても移動ぜずにロックされ
ることになる。
第3図は本発明の他の実施例であるが、本実施例におい
ては、前記実施例の径方向間隙型電動機の代りに、軸方
向間隙型心動機いわゆるフラット型電動機を1吏用し、
フレキシブル・スプラインの内側空間部に、回転角度検
出装置と回転速度検出装置を一体化したものを配置した
ものである。構造・動作は前述実施例とほぼ同じである
ので、概略主要部の説明だけにとどめる。
ては、前記実施例の径方向間隙型電動機の代りに、軸方
向間隙型心動機いわゆるフラット型電動機を1吏用し、
フレキシブル・スプラインの内側空間部に、回転角度検
出装置と回転速度検出装置を一体化したものを配置した
ものである。構造・動作は前述実施例とほぼ同じである
ので、概略主要部の説明だけにとどめる。
一対の枠、l+J132,33は、U字形の枠fIi3
2とその両側壁の間に位置する他方の枠組33より構成
され、該両枠組32.33に装着された軸受34゜35
により、その軸心の曲りに相対的に揺動可能に構成され
ている。揺動の駆動源としての亀動機117、−ヮ は、その軸36の両端を前記枠組33に装着された軸受
37.38に支持され、該軸上には円盤状に成形された
電機子39と整流子4oが固定され、該電機子39と対
向して軸方向に微小間隙を隔てて、ヨーク41と複数個
の永久磁石42が、そして前記整流子40外周に接触し
てブラシ43を保持する複数量のブラシホルダ44が前
記枠組33に固定されて構成されている。前記電動機軸
36の端部には、・・−モニックドライブ減速装置のウ
ェーブゼネレータ45が固定され、その外側に装置され
たボールベアリング46を介して、フレキシブル・スプ
ライン47と当接している。該フレキシブル・スプライ
ン47は前述実施例のそれと同一形状に成形されている
。前記フレキシブル・スプライン47の歯部は、前記枠
組33に固定されたサーキュラ・スプライン48の歯部
に噛み合わされている。前記フレキシブル・スプライン
47の内側空間部には、ホルダ49によって前記U字形
枠組に固定されたロータリエンコーダおよびタコゼネレ
ータが一体化された位置・速度検出装置6oが位置して
いて、その入力軸61はカップリング52を介して前記
電動機軸36と結合されている。
2とその両側壁の間に位置する他方の枠組33より構成
され、該両枠組32.33に装着された軸受34゜35
により、その軸心の曲りに相対的に揺動可能に構成され
ている。揺動の駆動源としての亀動機117、−ヮ は、その軸36の両端を前記枠組33に装着された軸受
37.38に支持され、該軸上には円盤状に成形された
電機子39と整流子4oが固定され、該電機子39と対
向して軸方向に微小間隙を隔てて、ヨーク41と複数個
の永久磁石42が、そして前記整流子40外周に接触し
てブラシ43を保持する複数量のブラシホルダ44が前
記枠組33に固定されて構成されている。前記電動機軸
36の端部には、・・−モニックドライブ減速装置のウ
ェーブゼネレータ45が固定され、その外側に装置され
たボールベアリング46を介して、フレキシブル・スプ
ライン47と当接している。該フレキシブル・スプライ
ン47は前述実施例のそれと同一形状に成形されている
。前記フレキシブル・スプライン47の歯部は、前記枠
組33に固定されたサーキュラ・スプライン48の歯部
に噛み合わされている。前記フレキシブル・スプライン
47の内側空間部には、ホルダ49によって前記U字形
枠組に固定されたロータリエンコーダおよびタコゼネレ
ータが一体化された位置・速度検出装置6oが位置して
いて、その入力軸61はカップリング52を介して前記
電動機軸36と結合されている。
なお第一の実施例第二の実施例においては、フレキシブ
ル・スプラインの内側空間部にそれぞれ電動機・位置速
度検出装置を配置するよう構成したが、この他ブレーキ
などを配置することも、或はこれらの組合わせたものを
配置することも簡単な変更を加へるだけでi′iT能で
あることは言うまでもない。
ル・スプラインの内側空間部にそれぞれ電動機・位置速
度検出装置を配置するよう構成したが、この他ブレーキ
などを配置することも、或はこれらの組合わせたものを
配置することも簡単な変更を加へるだけでi′iT能で
あることは言うまでもない。
なおまた、本実施において、減速装置としてハーモニッ
クドライブ減車装置を使用したが、他の減速装置を中空
になるよう構成して配置し、その中空部にアクチュエー
タの要素ユニットを配置することもOT能である。
クドライブ減車装置を使用したが、他の減速装置を中空
になるよう構成して配置し、その中空部にアクチュエー
タの要素ユニットを配置することもOT能である。
発明の効果
以上のように本発明は、中空に構成した減速装置の内側
中空部に電動機、ブレーキ、回転角度検出装置、回転速
度検出装置の−っ゛または二つ以上の組合せを配置する
ことによって、全体が小型軽137、−ジ 量コンパクトなアクチーエータの構成が可能であり、さ
らに、減速装置としてハーモニックドライブ装置を使用
する時、フレキシブル・スプラインの全長を長くとるこ
とが可能で、単位長さ当りの撓み量を小さくできるだめ
、応力が小さくなシ、負荷能力を増したり、寿命を長く
することができ、その実用的効果は大なるものがある。
中空部に電動機、ブレーキ、回転角度検出装置、回転速
度検出装置の−っ゛または二つ以上の組合せを配置する
ことによって、全体が小型軽137、−ジ 量コンパクトなアクチーエータの構成が可能であり、さ
らに、減速装置としてハーモニックドライブ装置を使用
する時、フレキシブル・スプラインの全長を長くとるこ
とが可能で、単位長さ当りの撓み量を小さくできるだめ
、応力が小さくなシ、負荷能力を増したり、寿命を長く
することができ、その実用的効果は大なるものがある。
第1図は・・−モニック減速機のカップ形フレキシブル
・スプラインの断面図、第2図は本発明の一実施例にお
ける多関節ロボットの関節アクチュエータの断面図、第
3図は本発明の他の実施例の断面図である。 11・・・・電動機電機子、19・・・・フレキシブル
・スプライン、21・・・−・回転角度・速度検出用円
板、27・・−ブレーキ板、30−・・−・・電磁石コ
イル、39・・・・・・電動機電機子、47−・・・・
・フレキシブル・スプライン、50− ・・回転角度・
速度検出装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第1
図 第2図 第3図
・スプラインの断面図、第2図は本発明の一実施例にお
ける多関節ロボットの関節アクチュエータの断面図、第
3図は本発明の他の実施例の断面図である。 11・・・・電動機電機子、19・・・・フレキシブル
・スプライン、21・・・−・回転角度・速度検出用円
板、27・・−ブレーキ板、30−・・−・・電磁石コ
イル、39・・・・・・電動機電機子、47−・・・・
・フレキシブル・スプライン、50− ・・回転角度・
速度検出装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第1
図 第2図 第3図
Claims (1)
- 多関節ロボットの関節部に、中空を有した減速装置を配
し、この減速装置の内側中空部に、電動機まだはブレー
キ、回転角度検出装置、回転速度検出装置の一つまたは
二つ以上の岨ハせを配置して成る多関節ロボットの関節
アクチュエータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4178183A JPS59169787A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 多関節ロボツトの関節アクチユエ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4178183A JPS59169787A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 多関節ロボツトの関節アクチユエ−タ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59169787A true JPS59169787A (ja) | 1984-09-25 |
Family
ID=12617903
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4178183A Pending JPS59169787A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 多関節ロボツトの関節アクチユエ−タ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59169787A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63162176A (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-05 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツトの第1ア−ム構造 |
JPH06190774A (ja) * | 1993-07-09 | 1994-07-12 | Yamaha Motor Co Ltd | 産業用ロボットのアーム制御装置 |
KR100348557B1 (ko) * | 1999-08-02 | 2002-08-10 | 양창일 | 3자유도 엑츄에이터 |
-
1983
- 1983-03-14 JP JP4178183A patent/JPS59169787A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63162176A (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-05 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツトの第1ア−ム構造 |
JPH06190774A (ja) * | 1993-07-09 | 1994-07-12 | Yamaha Motor Co Ltd | 産業用ロボットのアーム制御装置 |
KR100348557B1 (ko) * | 1999-08-02 | 2002-08-10 | 양창일 | 3자유도 엑츄에이터 |
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