JPS59150837A - 作業機械の動作再生装置 - Google Patents
作業機械の動作再生装置Info
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- JPS59150837A JPS59150837A JP2382483A JP2382483A JPS59150837A JP S59150837 A JPS59150837 A JP S59150837A JP 2382483 A JP2382483 A JP 2382483A JP 2382483 A JP2382483 A JP 2382483A JP S59150837 A JPS59150837 A JP S59150837A
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- coordinate
- hydraulic
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
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- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧建設機械等の作業機械に具備され、装置に
関するっ 第１図はこの種の従来の動作再生装置の一例を示す構成
概略図である。この図におＸｄ蔦て、ＡＱまｒクチュエ
ータ、例えば油圧シリンダ、Ｂｋマこの油圧シリンダＡ
を作動させる砿気油圧升、Ｃ＆ま″眠気油圧弁Ｂの作動
を制御する制御装置、Ｄ＆ま電気油圧弁Ｂを作動させる
操作信号を制御装置Ｃに出力する手動コントローラ、Ｅ
は制御装＃Ｃに接続され、制御装置Ｃに伝えられた手動
コントローラＤの操作信号を記憶する記憶装置である。
関するっ 第１図はこの種の従来の動作再生装置の一例を示す構成
概略図である。この図におＸｄ蔦て、ＡＱまｒクチュエ
ータ、例えば油圧シリンダ、Ｂｋマこの油圧シリンダＡ
を作動させる砿気油圧升、Ｃ＆ま″眠気油圧弁Ｂの作動
を制御する制御装置、Ｄ＆ま電気油圧弁Ｂを作動させる
操作信号を制御装置Ｃに出力する手動コントローラ、Ｅ
は制御装＃Ｃに接続され、制御装置Ｃに伝えられた手動
コントローラＤの操作信号を記憶する記憶装置である。
゛ この従来の動作再生装置にあっては、手動コントロ
ーラＤを操作すると、その操作信号が制御装置Ｃに出力
され、制御装置Ｃは操作信号に応じて電気油圧弁Ｂを作
動させる。これによって油圧シリンダＡと油圧源とが連
絡され 油圧源から供給される圧油によって油圧シリン
ダＡが作動する。
ーラＤを操作すると、その操作信号が制御装置Ｃに出力
され、制御装置Ｃは操作信号に応じて電気油圧弁Ｂを作
動させる。これによって油圧シリンダＡと油圧源とが連
絡され 油圧源から供給される圧油によって油圧シリン
ダＡが作動する。
一方、制御装置Ｃに出力された操作信号は、記憶装置Ｊ
ｌｔＥにぽ己憶される。
ｌｔＥにぽ己憶される。
そして、油圧シリンダへの再生動作を実施する場合は、
制御装置Ｃに所定の再生指示信号を与えればよ（、この
再生指示信号によって記憶装置ｔｔ Ｅに記憶されてい
る操作１ｇ号が制御装置Ｃに呼出され、制御装置Ｃは当
該操作信号に応じて電気油圧弁Ｂを作動させる。このよ
うに、手動コントローラＤの操作ｙ−＋Ｌおこなうだけ
で、以降は手動コントローラ１）の操作な要１″ること
なく、手動コントローラＤの操作時における油圧シリン
ダＡの動作と同等の動作を何度でも実施することができ
、油圧シリンダＡの自助運転をおこなうことができる。
制御装置Ｃに所定の再生指示信号を与えればよ（、この
再生指示信号によって記憶装置ｔｔ Ｅに記憶されてい
る操作１ｇ号が制御装置Ｃに呼出され、制御装置Ｃは当
該操作信号に応じて電気油圧弁Ｂを作動させる。このよ
うに、手動コントローラＤの操作ｙ−＋Ｌおこなうだけ
で、以降は手動コントローラ１）の操作な要１″ること
なく、手動コントローラＤの操作時における油圧シリン
ダＡの動作と同等の動作を何度でも実施することができ
、油圧シリンダＡの自助運転をおこなうことができる。
ところで昨今、油圧ショベルやクレーン等の建設機械に
おいてもアクチュエータの自動運転の実現が要曜されて
いるが、上述の従来の１′ＩＪ作再生装］１ｔはｔに気
油圧弁Ｂを弁して油圧シリンダＡを作動させる構成にな
っており、従って上記した建設機１戒のように一般に、
作業者の手によって操作されろ手動操作弁を具備し、こ
の手動操作弁を介してアクチュエータを作動させるよう
にした油圧機械にあっては、この従来の動作再生装置を
そのまま適用することはできない。
おいてもアクチュエータの自動運転の実現が要曜されて
いるが、上述の従来の１′ＩＪ作再生装］１ｔはｔに気
油圧弁Ｂを弁して油圧シリンダＡを作動させる構成にな
っており、従って上記した建設機１戒のように一般に、
作業者の手によって操作されろ手動操作弁を具備し、こ
の手動操作弁を介してアクチュエータを作動させるよう
にした油圧機械にあっては、この従来の動作再生装置を
そのまま適用することはできない。
なお、この従来の動作再生装置は、制御装置Ｃ１記憶娯
置Ｅ、及び電気油圧弁Ｂの接続系統の全体が電気系統に
よって構成しであることから、この電気系統に故障が発
生した場合には、油圧シリンダＡを作動させることがで
きず、作業不能を招くことになる。
置Ｅ、及び電気油圧弁Ｂの接続系統の全体が電気系統に
よって構成しであることから、この電気系統に故障が発
生した場合には、油圧シリンダＡを作動させることがで
きず、作業不能を招くことになる。
そこで、手動操作弁を介してアクチュエータを作動させ
る油圧機械にも動作再生装置を適用する手段が種々検討
されている１、、このような手段を油圧ショベルに適用
する例を次に示す。
る油圧機械にも動作再生装置を適用する手段が種々検討
されている１、、このような手段を油圧ショベルに適用
する例を次に示す。
第２図は油圧ショベルの動作再生装置の油圧回路および
電気回路の系統図である。図で、Ｓは油圧ショベルの本
体を示す。１は本体Ｓに俯仰自在に取付けられたプーム
、２はプーム１に揺動自在に取付けられたアーム、３は
アーム２に回動自在に取付けられたパケット、４はプー
ム１を、駆動するプームシリンダ、５はアーム２を、駆
動するアームシリンダ、６はパケット３を駆動するパケ
ットシリンダである、プーム１、アーム２、パケット３
で油圧ショベルのフロント機構を構成する。７は各シリ
ンダ４，５．．’６を駆動するための油圧源、８は作動
油を貯蔵するタンクである。９ａは油圧Ｊホ７どブーム
シリンダ４との間に介在してブームシリンダ４の５＠切
を制御するプーム操作弁、９ｂは同じくアームシリンダ
５の、駆動を制御するアーム操作弁、９ａ、 、 ９ｂ
１はそれぞれアーム操作弁９ａ、アームゴ：★作弁９ｂ
を操作する操作レバーである。
電気回路の系統図である。図で、Ｓは油圧ショベルの本
体を示す。１は本体Ｓに俯仰自在に取付けられたプーム
、２はプーム１に揺動自在に取付けられたアーム、３は
アーム２に回動自在に取付けられたパケット、４はプー
ム１を、駆動するプームシリンダ、５はアーム２を、駆
動するアームシリンダ、６はパケット３を駆動するパケ
ットシリンダである、プーム１、アーム２、パケット３
で油圧ショベルのフロント機構を構成する。７は各シリ
ンダ４，５．．’６を駆動するための油圧源、８は作動
油を貯蔵するタンクである。９ａは油圧Ｊホ７どブーム
シリンダ４との間に介在してブームシリンダ４の５＠切
を制御するプーム操作弁、９ｂは同じくアームシリンダ
５の、駆動を制御するアーム操作弁、９ａ、 、 ９ｂ
１はそれぞれアーム操作弁９ａ、アームゴ：★作弁９ｂ
を操作する操作レバーである。
１０ａ 、 １０ｂは、ブーム操作弁９ａ、アーム操
作弁９ｂを自動的に操作する場合に使用される油圧シリ
ンダ、ｌｌａ 、 ｌｌｂは制御・１ｇ号に応じて油
圧シリンダ１０ａ 、 １０ｂの、１枢動を制御する
サーボ弁、１２ａ。
作弁９ｂを自動的に操作する場合に使用される油圧シリ
ンダ、ｌｌａ 、 ｌｌｂは制御・１ｇ号に応じて油
圧シリンダ１０ａ 、 １０ｂの、１枢動を制御する
サーボ弁、１２ａ。
１２１）は操作レバー９ａ、 ’、 ９ｂ、による手
動操作時に油圧シリンダｌＱａ、 １０ｂが抵抗とな
らないように各油圧シリンダ１０ａ 、 １０ｂの両
端回路を開放する切換弁である。
動操作時に油圧シリンダｌＱａ、 １０ｂが抵抗とな
らないように各油圧シリンダ１０ａ 、 １０ｂの両
端回路を開放する切換弁である。
１３ａ 、 １３ｂはブーム操作弁９ａ、アーム操作
弁９ｈのスプールの動きと連動し、両操作弁のスプール
の位Ｗ＜応じた電圧を発生するポテンショメータである
。１４はポテンショメータ１３ａ 、 １３ｂの出力
信号、即ち、両操作弁９ａ、９ｂのスプールの位置信号
を記憶する記憶装置、１５は記憶装置１４に記憶された
情報に基づきブーム操作弁９ａ。
弁９ｈのスプールの動きと連動し、両操作弁のスプール
の位Ｗ＜応じた電圧を発生するポテンショメータである
。１４はポテンショメータ１３ａ 、 １３ｂの出力
信号、即ち、両操作弁９ａ、９ｂのスプールの位置信号
を記憶する記憶装置、１５は記憶装置１４に記憶された
情報に基づきブーム操作弁９ａ。
アーム操作弁９ｂを操作すべくサーボ弁１１ａ、１１１
）２制御する制御装置である。１６は制御装置１５に再
生運転指令を与える指令装置である。
）２制御する制御装置である。１６は制御装置１５に再
生運転指令を与える指令装置である。
今、高度の技術を有する作業員（熟練作業員）が操作レ
バー９ａ、 、 ９ｂ１を操作してプーム１およびア
ーム２を適切に駆動し、ある作業を行なったとする。こ
の場合、作業は適切かつ正確に行なわれる。この作業中
、プーム１桑作弁９ａ、アーム操作弁９ｂは、切換弁１
２ａ 、 １２ｂが図示の左側位置にあるため同等支
障なく１条作され、そのスプールの動きはポテンショメ
ータ１３ａ 、 １３ｂにより検出されて記憶装置１
４に記憶される。即ち、ある作業におけるプーム１、ア
ーム２、ひい【はパケット３の適切、正確な動作が記憶
装置１４に記憶されたこととなる。
バー９ａ、 、 ９ｂ１を操作してプーム１およびア
ーム２を適切に駆動し、ある作業を行なったとする。こ
の場合、作業は適切かつ正確に行なわれる。この作業中
、プーム１桑作弁９ａ、アーム操作弁９ｂは、切換弁１
２ａ 、 １２ｂが図示の左側位置にあるため同等支
障なく１条作され、そのスプールの動きはポテンショメ
ータ１３ａ 、 １３ｂにより検出されて記憶装置１
４に記憶される。即ち、ある作業におけるプーム１、ア
ーム２、ひい【はパケット３の適切、正確な動作が記憶
装置１４に記憶されたこととなる。
この作業を自動的に行なうには、まず、指令装置１６に
より１６１」御装置１５を駆動する。制御装置１５は切
逃弁１２ａ、１２ｂを右側位置に切換えた後、記憶装置
１４から記憶されている信号をとり出してサーボ弁１１
ａ 、 ｌｌｂに入力する。サーボ弁１１ａ。
より１６１」御装置１５を駆動する。制御装置１５は切
逃弁１２ａ、１２ｂを右側位置に切換えた後、記憶装置
１４から記憶されている信号をとり出してサーボ弁１１
ａ 、 ｌｌｂに入力する。サーボ弁１１ａ。
１１ｂはこの信号に応じて作動し、油圧シリンダ１０ａ
、 １０ｂを制御して操作弁９ａ、９．ｂを操作し
、ブーム１およびアーム２を、＠勘する。このようにし
て、熟練作業員が行なった動作が再生され、油圧ショベ
ルは適切、正確な作業を自動的に行なうことができるこ
とになる。
、 １０ｂを制御して操作弁９ａ、９．ｂを操作し
、ブーム１およびアーム２を、＠勘する。このようにし
て、熟練作業員が行なった動作が再生され、油圧ショベ
ルは適切、正確な作業を自動的に行なうことができるこ
とになる。
しかしながら、このような装置にあっては、手動操作弁
の使用はげ能であっても、各油圧ショベル毎に熟練作業
員が操作弁９ａ、９ｂを操作する必要があり、作業の最
初から未熟練作業員が油圧ショベルを操作することはで
きないこと。又、一旦熟練作業員により作業が記憶され
た後、この作業を連続して操返す作業を行なう場合（例
えば、床付け、かぎ寄せ等の作業を行なう場合）、記憶
された作業を１写生した後、その作業の終了地点から、
次の繰返し作業開始地点まで手動でパケット先端をもっ
てき゛たときに開始地点の位置に誤差があると以後の再
生作業が正確、適切に行なえない場合が生ずること。さ
らに、記憶された作業が異なるパターンの繰返し作業で
ある場合、動作再生時の作業条件が動作記憶時の作業条
件と異なるとき、例えば、負荷の大きさの相違、ブーム
とアームの負荷の配分比の相違、作動油の温並の差によ
る圧縮性の相違等があるとき、動作あ繰返し中に動作が
累積して動作の再生が不可能になること。
の使用はげ能であっても、各油圧ショベル毎に熟練作業
員が操作弁９ａ、９ｂを操作する必要があり、作業の最
初から未熟練作業員が油圧ショベルを操作することはで
きないこと。又、一旦熟練作業員により作業が記憶され
た後、この作業を連続して操返す作業を行なう場合（例
えば、床付け、かぎ寄せ等の作業を行なう場合）、記憶
された作業を１写生した後、その作業の終了地点から、
次の繰返し作業開始地点まで手動でパケット先端をもっ
てき゛たときに開始地点の位置に誤差があると以後の再
生作業が正確、適切に行なえない場合が生ずること。さ
らに、記憶された作業が異なるパターンの繰返し作業で
ある場合、動作再生時の作業条件が動作記憶時の作業条
件と異なるとき、例えば、負荷の大きさの相違、ブーム
とアームの負荷の配分比の相違、作動油の温並の差によ
る圧縮性の相違等があるとき、動作あ繰返し中に動作が
累積して動作の再生が不可能になること。
という間１４点を有している。
本発明の目的は、このような問題点を解決し、手動操作
弁を使用することができるとともに、未熟練作業員でも
作業の最初から操作することができ、かつ、動作の再生
を高い精度で行なうことができる作業機械の動作再生装
置を提供するにある。
弁を使用することができるとともに、未熟練作業員でも
作業の最初から操作することができ、かつ、動作の再生
を高い精度で行なうことができる作業機械の動作再生装
置を提供するにある。
この目的を達成するため、本発明は、作業部材の動作を
記憶する場合、ある定められた原点からのその動作の軌
跡上の座標位置をも含めて記憶し、一方、実際の繰返し
作業においては、作業部材の前記原点からの座標位置を
演算し、記憶されている座標位にイのうちから演算によ
り算出された座標位＋ｆｔに最も近（・座標位置を選択
し、以後の作業部材の動作は、前記選択した座標位置か
ら以後の記憶されているｉＪｂ作１言号により行うよう
にしたことをｔｆ：ｆ敵とする。
記憶する場合、ある定められた原点からのその動作の軌
跡上の座標位置をも含めて記憶し、一方、実際の繰返し
作業においては、作業部材の前記原点からの座標位置を
演算し、記憶されている座標位にイのうちから演算によ
り算出された座標位＋ｆｔに最も近（・座標位置を選択
し、以後の作業部材の動作は、前記選択した座標位置か
ら以後の記憶されているｉＪｂ作１言号により行うよう
にしたことをｔｆ：ｆ敵とする。
以下、本発明を第３図に示す笑厖例に基づいて説明する
。
。
掘３図は本発明の実施例に係る油圧ショベルの動作再生
３Ａ＋ｄの油圧回路およびｒＬ気回路の系統図である。
３Ａ＋ｄの油圧回路およびｒＬ気回路の系統図である。
図で、第２図に示す部分と同一部分には同一符号を付し
て説明を省略する。１７は本体Ｓとブーム１との相対角
度を検出するブーム角度検出器、１８はブーム１とアー
Ａ２との相対角度を検出するアーム角１友検出器、１９
はアーム２とパケット３との相対角度を検出するパケッ
ト角度検出器である。２０ばこれら各角１友検出器１７
．１８゜１９からの角度信号をとり入れ、これらの信号
に基づいてパケット３の爪の位置乞演算する演算器であ
る。パケット３の爪の位置は、ブーム１、アーム２、パ
ケット３をある特定状態に変位させたときのパケット爪
の位置を座標軸の原点とし、この原点からの座標位置と
して算出される。第４図にこの座標軸を示す。
て説明を省略する。１７は本体Ｓとブーム１との相対角
度を検出するブーム角度検出器、１８はブーム１とアー
Ａ２との相対角度を検出するアーム角１友検出器、１９
はアーム２とパケット３との相対角度を検出するパケッ
ト角度検出器である。２０ばこれら各角１友検出器１７
．１８゜１９からの角度信号をとり入れ、これらの信号
に基づいてパケット３の爪の位置乞演算する演算器であ
る。パケット３の爪の位置は、ブーム１、アーム２、パ
ケット３をある特定状態に変位させたときのパケット爪
の位置を座標軸の原点とし、この原点からの座標位置と
して算出される。第４図にこの座標軸を示す。
第４図は油圧ショベルの）くケラト爪の位置を表す座標
軸を示す図である。この座標軸は地面と平行な方向をＸ
軸、地面と垂直な方向（深さ方向）をＹ軸としである。
軸を示す図である。この座標軸は地面と平行な方向をＸ
軸、地面と垂直な方向（深さ方向）をＹ軸としである。
前述のようにブーム１、アーム２、パケット３を特定状
態に変位させたとざのパケットの爪の位置、即ち原点が
（ｘ、、ｙ、）で示されている。ブーム１、アーム２、
／（ケラト３の支点間の長さは既知であるので、谷角度
検出器１７゜１８．１９により各相対角度を検出すれば
、）くケラト３の爪の原点（Ｘｏ、”ａ）からの座標位
置を算出することができる。
態に変位させたとざのパケットの爪の位置、即ち原点が
（ｘ、、ｙ、）で示されている。ブーム１、アーム２、
／（ケラト３の支点間の長さは既知であるので、谷角度
検出器１７゜１８．１９により各相対角度を検出すれば
、）くケラト３の爪の原点（Ｘｏ、”ａ）からの座標位
置を算出することができる。
再び第３図、に戻り、２１は各操作ｆＰ９ａ、９ｂのス
グールの動き、即ち、パケット爪の作動を記憶している
記憶装置である。記憶装置２１は、同一型式の油圧ショ
ベルを用いて行った熟練作業員の所定作業の動作が記憶
された記憶要素で構成されている。本実施例においては
、記憶装置２１はａａの記１．は部Ｍ、 、 ｆＶｉ２
・・・・・・・・−ＩＸ４ｎで構成されている。
グールの動き、即ち、パケット爪の作動を記憶している
記憶装置である。記憶装置２１は、同一型式の油圧ショ
ベルを用いて行った熟練作業員の所定作業の動作が記憶
された記憶要素で構成されている。本実施例においては
、記憶装置２１はａａの記１．は部Ｍ、 、 ｆＶｉ２
・・・・・・・・−ＩＸ４ｎで構成されている。
各記憶部Ｍ、、Ｍ２・・・・・・・・・Ｍｎには第４図
に示す座標軸における必要な座標位置、例えば（Ｘｉ、
Ｙｊ）と、この座標位置から１９１１始されるパケット
爪の作動、＋ｕｌｊちそのｉ％ 僚位ｌη〔以呻のパケ
ット爪の作動が記憶されている。したかつで、記憶装置
ａ２１には、連続する一連の作業動作が設定された座標
毎にＭ複しながら分解しで記憶されていることとなり、
座標位置を細かく、設定すればそれだけ記憶部の数も増
加する。２２は、演’）？ｌ器２Ｑのデータおよび記１
、は装置２１のデータに基づいてサーボ弁１１ａ 、
ｌｌｂを作動せしめる１ｔｌｌ （ｉｌｌ ％ Ｍであ
り、マイクロコンピュータ等で構成されている。
に示す座標軸における必要な座標位置、例えば（Ｘｉ、
Ｙｊ）と、この座標位置から１９１１始されるパケット
爪の作動、＋ｕｌｊちそのｉ％ 僚位ｌη〔以呻のパケ
ット爪の作動が記憶されている。したかつで、記憶装置
ａ２１には、連続する一連の作業動作が設定された座標
毎にＭ複しながら分解しで記憶されていることとなり、
座標位置を細かく、設定すればそれだけ記憶部の数も増
加する。２２は、演’）？ｌ器２Ｑのデータおよび記１
、は装置２１のデータに基づいてサーボ弁１１ａ 、
ｌｌｂを作動せしめる１ｔｌｌ （ｉｌｌ ％ Ｍであ
り、マイクロコンピュータ等で構成されている。
本実施例の動作再生装置を用いて所定断面形状の溝を掘
削する場合の動作について説明する。この場合、溝の深
さが深（すれば−回の掘削動作で所望の深さを得ること
はできな〜・ので、溝の幅方向の掘６１１が数回にわた
って行なわれる。このような数回の掘削が縁返し作業に
おける１サイクルの動作となる。この１サイクルの動作
が終了すると、油圧ショベル木本Ｓを溝の長さ方向に６
泊って移動させ、再び同じ１サイクルの動作を行なうつ
このように油圧ショベル本体Ｓを順次移動させながら、
この１サイクルの動作を繰返す。ここで、１サイクル内
のパケット爪の動作を考えると、例えば、パケット爪が
記憶部′ｒｉ、２１のデータにしたがって第１回目の掘
削を終了し、より深い掘削を行なうため自動又は手、：
ＩＪで第２回目の掘削開始点に戻ったとする。このとき
、４ｇ器２０はパケット爪の戻り点の座標位置を休出す
る。制御装置２２は演算器２０により算出された座標位
置と各記憶部Ｍ１゜！Ｖ２・・・・・・・・・Ｍｎに記
・１．ｄされている座標位置とを順次比較してゆき、こ
れら座標位置のうち算出された座標位置に最も近い座標
位置を見出した後、この見出された座碑位置を含む記゛
億部１町を選択する１選択された記憶部Ｎｏｒにはその
座標位置から開始さ井るパケット爪の動作（、Ｉ！ｌ］
ち、各操作弁９ａ、９ｂのスプールの動作）が記憶され
ているので、制御装置２２はその記憶されたデータをサ
ーボ弁１１ａ。
削する場合の動作について説明する。この場合、溝の深
さが深（すれば−回の掘削動作で所望の深さを得ること
はできな〜・ので、溝の幅方向の掘６１１が数回にわた
って行なわれる。このような数回の掘削が縁返し作業に
おける１サイクルの動作となる。この１サイクルの動作
が終了すると、油圧ショベル木本Ｓを溝の長さ方向に６
泊って移動させ、再び同じ１サイクルの動作を行なうつ
このように油圧ショベル本体Ｓを順次移動させながら、
この１サイクルの動作を繰返す。ここで、１サイクル内
のパケット爪の動作を考えると、例えば、パケット爪が
記憶部′ｒｉ、２１のデータにしたがって第１回目の掘
削を終了し、より深い掘削を行なうため自動又は手、：
ＩＪで第２回目の掘削開始点に戻ったとする。このとき
、４ｇ器２０はパケット爪の戻り点の座標位置を休出す
る。制御装置２２は演算器２０により算出された座標位
置と各記憶部Ｍ１゜！Ｖ２・・・・・・・・・Ｍｎに記
・１．ｄされている座標位置とを順次比較してゆき、こ
れら座標位置のうち算出された座標位置に最も近い座標
位置を見出した後、この見出された座碑位置を含む記゛
億部１町を選択する１選択された記憶部Ｎｏｒにはその
座標位置から開始さ井るパケット爪の動作（、Ｉ！ｌ］
ち、各操作弁９ａ、９ｂのスプールの動作）が記憶され
ているので、制御装置２２はその記憶されたデータをサ
ーボ弁１１ａ。
１１ｂに出力し、各操作弁９ａ、９ｂを操作してバケッ
ト爪を作動せしめる。このような動作は、■ザイクル内
の各掘削開始毎に行なわれる。
ト爪を作動せしめる。このような動作は、■ザイクル内
の各掘削開始毎に行なわれる。
通常、各掘削開始の座標位置は、各記憶部Ａｔ、 。
Ｍ２・・・・・・・・・Ｎ１ｎｖ）つちのい−「れかの
記・１．ハ部に記憶されている座標位置と一致する筈で
ある。しかしながら、ｍｌ−＋／４のような原因により
実酢のパケット爪の１十１票位置と５己・ｌ意一部に記
憶された座標位置とは一致せず、１．Ａ差を生じる場合
がある。この誤差に対してイ５Ｊ等の手段をも請じなけ
れば、誤差の累積は犬さなものとなる。荷に、本実り山
例で、をげた作業例のように、？ヨさが異なる作業を操
・］スすｌ場合、パケット爪に同一軌跡を描かするのに
も深さが異なれば各操作弁９ａ、９ｂの（栗作も異なる
ことを考Ｊするならば、前記の誤差はきわめて大きなも
のとなり、自＠掘削を不可能とする。しかしながら。
記・１．ハ部に記憶されている座標位置と一致する筈で
ある。しかしながら、ｍｌ−＋／４のような原因により
実酢のパケット爪の１十１票位置と５己・ｌ意一部に記
憶された座標位置とは一致せず、１．Ａ差を生じる場合
がある。この誤差に対してイ５Ｊ等の手段をも請じなけ
れば、誤差の累積は犬さなものとなる。荷に、本実り山
例で、をげた作業例のように、？ヨさが異なる作業を操
・］スすｌ場合、パケット爪に同一軌跡を描かするのに
も深さが異なれば各操作弁９ａ、９ｂの（栗作も異なる
ことを考Ｊするならば、前記の誤差はきわめて大きなも
のとなり、自＠掘削を不可能とする。しかしながら。
本実施例において１．よ、各掘削開始点においてパケッ
ト爪の座標位置に最も近・接した座標位はを配意した記
憶４部を選択し、そのデータにしたがってそれ以後の動
作を行なうのであるから、バケットは実際のパケット爪
の泣直における最適の、助咋に近い動作を行なうことと
なり、又、誤差がある程度累積しても、その累積途中で
誤檀がキャンセルさ肚ることとなる。例えば、パケット
爪が掘削開始位置と゛して第４図に示す座：票位置（Ｘ
ｌ、Ｙρを掘削開始点とすべきところ、現実には点Ｗが
掘削開始点となった゛場合、記憶されている座標位置と
しては（Ｘｌ−１−＋ 、”ｊ−）−＋ ）が選択され
て以後の動作はこの座匪位置からの動作と同一動作とな
り、点Ｗから座標位＠（ｘｉ、ｙρ以後の０作を行なわ
せる場合に比較して遥かに誤差が少なくなる。。
ト爪の座標位置に最も近・接した座標位はを配意した記
憶４部を選択し、そのデータにしたがってそれ以後の動
作を行なうのであるから、バケットは実際のパケット爪
の泣直における最適の、助咋に近い動作を行なうことと
なり、又、誤差がある程度累積しても、その累積途中で
誤檀がキャンセルさ肚ることとなる。例えば、パケット
爪が掘削開始位置と゛して第４図に示す座：票位置（Ｘ
ｌ、Ｙρを掘削開始点とすべきところ、現実には点Ｗが
掘削開始点となった゛場合、記憶されている座標位置と
しては（Ｘｌ−１−＋ 、”ｊ−）−＋ ）が選択され
て以後の動作はこの座匪位置からの動作と同一動作とな
り、点Ｗから座標位＠（ｘｉ、ｙρ以後の０作を行なわ
せる場合に比較して遥かに誤差が少なくなる。。
このように、本実施例では、パケット爪の座標位置ケ演
算し、これに最も近接した座標位置を記１意した記憶部
を選択し、その記憶部に記１意されたその座標位置から
開始される動作を実施するようにしたので、手動操作弁
の使用が可能であるばかりでなく、動作の再生を高精度
で行なうことができる。又、この記憶装置に磁気力□−
トリツジ等を用いれば、未熟練作業員でも作業の最初か
ら操作を行なうことができる。
算し、これに最も近接した座標位置を記１意した記憶部
を選択し、その記憶部に記１意されたその座標位置から
開始される動作を実施するようにしたので、手動操作弁
の使用が可能であるばかりでなく、動作の再生を高精度
で行なうことができる。又、この記憶装置に磁気力□−
トリツジ等を用いれば、未熟練作業員でも作業の最初か
ら操作を行なうことができる。
なお、作業機械としては油圧ンヨベルに限ることはなく
、油圧で駆動される作業部材を備えたものであれば適用
可能であるっ又、適用する作喚も実施例に示した作業例
に限ることはない、。
、油圧で駆動される作業部材を備えたものであれば適用
可能であるっ又、適用する作喚も実施例に示した作業例
に限ることはない、。
以上述べたように、本発明では、作業部材の座標位置を
演算し、この座標位置に最も近接した座標位１次を記は
部から選択し、選択された座標位置から開始される記憶
された動作にしたがって作業部材を作動するようにした
ので、手動操作弁の使用が可能であるばかりでなく、未
熟練作業員でも作業の鏝初から操作を行なうことができ
、かつ、繰返し動作の再生を高捕度で行なうことができ
る。
演算し、この座標位置に最も近接した座標位１次を記は
部から選択し、選択された座標位置から開始される記憶
された動作にしたがって作業部材を作動するようにした
ので、手動操作弁の使用が可能であるばかりでなく、未
熟練作業員でも作業の鏝初から操作を行なうことができ
、かつ、繰返し動作の再生を高捕度で行なうことができ
る。
第１図は従来の油圧ショベルの動作再生装置の油圧回路
および電気回路の系統図、第２図は改良された油圧ショ
ベルの動作再生装置の油圧回路および電気回路の系統図
、第３図は本発明の実施例に係る油圧ショベルの動作・
再生装置の油圧回路および電気回路の系統図、第４図は
油圧ショベルのパケット爪の位置を表す座標軸を示す図
である。 ｌ・・・・・・ブーム、２・・・・・・アーム、３・・
・・・・パケット、４・・・・・・ブームシリンダ、５
・・・・・・アームシリンダ、９ａ・ ・ブーＪ−操作
弁、９ｂ・・・・・・アーＪ−操作弁、１０ａ 、 ｌ
Ｏｂ・・・・・・油圧シリンダ、ｌｉａ 、 １１ｂ・
・・・サーボ弁、１７，１８．１９・・・・・・角度検
出器、２ｏ・・・・・・演算器、２１・・・・・・記渾
装置淀、２２・・・・・制仰摸、壁、Ｓ・・・・・・油
圧ショベル本体。 、′ 代 −人 弁理士 弐 −次部（ほか１名ヌ智 第１図 第２図 第４図
および電気回路の系統図、第２図は改良された油圧ショ
ベルの動作再生装置の油圧回路および電気回路の系統図
、第３図は本発明の実施例に係る油圧ショベルの動作・
再生装置の油圧回路および電気回路の系統図、第４図は
油圧ショベルのパケット爪の位置を表す座標軸を示す図
である。 ｌ・・・・・・ブーム、２・・・・・・アーム、３・・
・・・・パケット、４・・・・・・ブームシリンダ、５
・・・・・・アームシリンダ、９ａ・ ・ブーＪ−操作
弁、９ｂ・・・・・・アーＪ−操作弁、１０ａ 、 ｌ
Ｏｂ・・・・・・油圧シリンダ、ｌｉａ 、 １１ｂ・
・・・サーボ弁、１７，１８．１９・・・・・・角度検
出器、２ｏ・・・・・・演算器、２１・・・・・・記渾
装置淀、２２・・・・・制仰摸、壁、Ｓ・・・・・・油
圧ショベル本体。 、′ 代 −人 弁理士 弐 −次部（ほか１名ヌ智 第１図 第２図 第４図
Claims (1)
- 油圧により駆動される作業部材と、この作業部材の駆動
を制御する操作弁と、この操作弁を予め記憶された動作
にしたがって自動的に作動させる制御装置とを備えた作
業機械の動作再生装置において、ある定められた原点か
らの座標位置を含む前記作業部材の動作を記憶した記憶
部と、前記作業部材の前記原点からの座標位置を求める
演算手段と、前記記憶部に記憶された座標位置のうち前
記演算チ段で求めた座標位置に最も接近した座標位置を
選択する選択手段と、この選択手段で選択された座標位
置から開始される前記記憶部に記憶された動作信号を前
記制御装置に出力する出力手段とを設げたことを％徴と
・する作業機械の動作再生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2382483A JPS59150837A (ja) | 1983-02-17 | 1983-02-17 | 作業機械の動作再生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2382483A JPS59150837A (ja) | 1983-02-17 | 1983-02-17 | 作業機械の動作再生装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59150837A true JPS59150837A (ja) | 1984-08-29 |
| JPH0336971B2 JPH0336971B2 (ja) | 1991-06-04 |
Family
ID=12121106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2382483A Granted JPS59150837A (ja) | 1983-02-17 | 1983-02-17 | 作業機械の動作再生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59150837A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0380665A1 (en) * | 1988-08-02 | 1990-08-08 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Method and apparatus for controlling working units of power shovel |
| WO1990010116A1 (en) * | 1989-02-28 | 1990-09-07 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Electronic control type hydraulic driving machine |
| FR2655673A1 (fr) * | 1989-12-07 | 1991-06-14 | Masse Serge | Retromatic dispositif automatique pour maintenir constantes les valeurs de l'angle de travail et de la hauteur du godet quelque soit la position du balancier d'une pelle hydraulique. |
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| US5782018A (en) * | 1994-11-29 | 1998-07-21 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Method and device for controlling bucket angle of hydraulic shovel |
| GB2527795A (en) * | 2014-07-02 | 2016-01-06 | Bamford Excavators Ltd | A material handling machine |
| JP2016156193A (ja) * | 2015-02-25 | 2016-09-01 | 株式会社日立製作所 | 操作支援システムおよび操作支援システムを備えた作業機械 |
| WO2017187605A1 (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
| JP2021143469A (ja) * | 2020-03-10 | 2021-09-24 | コベルコ建機株式会社 | 自動操作システム、自動操作プログラム、および自動操作方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5187304A (ja) * | 1975-01-29 | 1976-07-30 | Hitachi Construction Machinery | Pureibatsukuseigyohoshikinojidokutsusakuki |
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| JPS54123202A (en) * | 1978-03-16 | 1979-09-25 | Komatsu Mfg Co Ltd | Transverse excavation controller by oil pressure backkhoe |
-
1983
- 1983-02-17 JP JP2382483A patent/JPS59150837A/ja active Granted
Patent Citations (3)
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| GB2527795B (en) * | 2014-07-02 | 2019-11-13 | Bamford Excavators Ltd | Automation of a material handling machine digging cycle |
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| JP2021143469A (ja) * | 2020-03-10 | 2021-09-24 | コベルコ建機株式会社 | 自動操作システム、自動操作プログラム、および自動操作方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0336971B2 (ja) | 1991-06-04 |
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