JPS59150668A - 自動溶接制御装置 - Google Patents
自動溶接制御装置Info
- Publication number
- JPS59150668A JPS59150668A JP2398583A JP2398583A JPS59150668A JP S59150668 A JPS59150668 A JP S59150668A JP 2398583 A JP2398583 A JP 2398583A JP 2398583 A JP2398583 A JP 2398583A JP S59150668 A JPS59150668 A JP S59150668A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- layer
- torch
- control device
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自＆１ｌｋｊ接制６中装置、特にマイクロコン
ピュータにより制御され、直線に近い溶接線に対し自動
的に多層盛溶接を行うことができる自動溶接制御装置に
関するものである。
ピュータにより制御され、直線に近い溶接線に対し自動
的に多層盛溶接を行うことができる自動溶接制御装置に
関するものである。
近年、鹸接分野の自動化は急速に進められており、特に
自動屯産業で代表される溶接ロボットの実用化以来、生
産効率を上げるため自動化の速さは加速度を増している
。
自動屯産業で代表される溶接ロボットの実用化以来、生
産効率を上げるため自動化の速さは加速度を増している
。
しかし、一方では造船、鉄骨橋梁などの分野における長
尺物になると定置形ロボットでは自動化が困難であった
。特に厚肉の構造物は１層の溶接を行うだけでなく、多
いものでは数十層の溶接積層（多層盛）が必要となり、
これらの積層は当然釜１ｉごとに浴接トーチの狙い位置
を変化させる必要がある。
尺物になると定置形ロボットでは自動化が困難であった
。特に厚肉の構造物は１層の溶接を行うだけでなく、多
いものでは数十層の溶接積層（多層盛）が必要となり、
これらの積層は当然釜１ｉごとに浴接トーチの狙い位置
を変化させる必要がある。
従来の制御装置では、溶接トーチを取り付け、走行レー
ルの上を走る走行台車の走行速度が制御されていたが、
この装置では多層盛溶接を行うためには、走行レールを
溶接線に平行に合わせ、一層ごとに浴接トーチの狙い位
置を変更する必要があった。
ルの上を走る走行台車の走行速度が制御されていたが、
この装置では多層盛溶接を行うためには、走行レールを
溶接線に平行に合わせ、一層ごとに浴接トーチの狙い位
置を変更する必要があった。
更に従来の改良された制御装置として予め溶接積層時の
各層ごとの溶接トーチ狙い位置を初層を基準とする相対
シフト量として制御部に設定しておき、トーチ狙い位置
変更の自動化を図ったものがあったが、この装置では０
層に対する相対シフト量の設定が行われているに過ぎず
、ｖＪ層のトーチ狙い位置を確実にするために走行レー
ルを浴接線に平行になるように合わせ、溶接トーチを溶
接開始点に調整する必要があった。
各層ごとの溶接トーチ狙い位置を初層を基準とする相対
シフト量として制御部に設定しておき、トーチ狙い位置
変更の自動化を図ったものがあったが、この装置では０
層に対する相対シフト量の設定が行われているに過ぎず
、ｖＪ層のトーチ狙い位置を確実にするために走行レー
ルを浴接線に平行になるように合わせ、溶接トーチを溶
接開始点に調整する必要があった。
本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、そ
の目的は０層の溶接経路に対しては教示を行い、２層目
以降は０層を基準とするトーチの相対シフ） ｈｔを設
定しておき自動的にｔ７Ｊ Ｖｌから最終層までの浴接
経路を前記シフト量に基づき制御するための制御部の制
御作用により、作業時間が短縮できる自動浴接制御装置
を提供することにある。
の目的は０層の溶接経路に対しては教示を行い、２層目
以降は０層を基準とするトーチの相対シフ） ｈｔを設
定しておき自動的にｔ７Ｊ Ｖｌから最終層までの浴接
経路を前記シフト量に基づき制御するための制御部の制
御作用により、作業時間が短縮できる自動浴接制御装置
を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は直線に近い浴接線
を有する被溶接物に対し、多重浴接層を形成するための
自動アーク溶接装置をマイクロコンピュータにより制御
する自動溶接制御装置において、２層目以降のトーチ狙
い位置を初層に対するシフト量としてそれぞれ入力する
設定部と、初層の溶接開始点から終了点までの溶接経路
を記憶する記憶部と、初層の溶接経路を基準として、自
動的に０層から最終層までの溶接経路を前記シフト量に
基づき制御するための制御部とを有することを特徴とす
る。
を有する被溶接物に対し、多重浴接層を形成するための
自動アーク溶接装置をマイクロコンピュータにより制御
する自動溶接制御装置において、２層目以降のトーチ狙
い位置を初層に対するシフト量としてそれぞれ入力する
設定部と、初層の溶接開始点から終了点までの溶接経路
を記憶する記憶部と、初層の溶接経路を基準として、自
動的に０層から最終層までの溶接経路を前記シフト量に
基づき制御するための制御部とを有することを特徴とす
る。
以下図ｈＪに基づいて本発明の好適な実施例を説明する
。
。
第１図には本発明に係る自動溶接制御装［１０を用いた
溶接システム全体の構成が示されており、図において前
記自動溶接制御装置１０により走行台車１２の浴接走行
経路が自動制御されている。
溶接システム全体の構成が示されており、図において前
記自動溶接制御装置１０により走行台車１２の浴接走行
経路が自動制御されている。
走行台車１２には被溶接物の溶接線に対応して走行経路
を走行するための駆動そ一夕１４．１６．１８が搭載さ
れ、該駆動モータ１４．１６．１８は各々溶接線に対し
溶接方向（ｘ−） 、横シフト（Ｙ−） 、縦シフト（
２−）に走行台車１２を移動させる。
を走行するための駆動そ一夕１４．１６．１８が搭載さ
れ、該駆動モータ１４．１６．１８は各々溶接線に対し
溶接方向（ｘ−） 、横シフト（Ｙ−） 、縦シフト（
２−）に走行台車１２を移動させる。
また走行台車１２には検出器２０が配置されており、該
検出器２０は前記駆動モータ１４．１６．１８に直結さ
れることによりモータ１４．１６．１８による走行台車
の移動状態を検出し、自！１ＩＩｌ浴接制御装置１０へ
検出パルス信号を送り込む。
検出器２０は前記駆動モータ１４．１６．１８に直結さ
れることによりモータ１４．１６．１８による走行台車
の移動状態を検出し、自！１ＩＩｌ浴接制御装置１０へ
検出パルス信号を送り込む。
図中、自動溶接制御装置ＩＯは制御部２２を有し、該制
御部２２は２層目以降の走行経路を制御するものであり
、またこのために？）ＪＩｆＪの溶接経路に対し、トー
チ狙い位置の所定量移動を行わせるためのシフ）ｔの記
憶制御を行う。
御部２２は２層目以降の走行経路を制御するものであり
、またこのために？）ＪＩｆＪの溶接経路に対し、トー
チ狙い位置の所定量移動を行わせるためのシフ）ｔの記
憶制御を行う。
自動溶接制御装置１０は更に初層の浴接経路に対する２
層目以降のそれぞれのシフ）ｔを入力設定する設定部２
４を有し、該設定部２４において設定され制御部２２を
介して記憶部２６に記憶された前記シフト量は制御部２
２において＠ｉＩ記検出器２０から送られてくる０層の
溶接線データと共に演算され、２層目以降の溶接線設定
が行われる。
層目以降のそれぞれのシフ）ｔを入力設定する設定部２
４を有し、該設定部２４において設定され制御部２２を
介して記憶部２６に記憶された前記シフト量は制御部２
２において＠ｉＩ記検出器２０から送られてくる０層の
溶接線データと共に演算され、２層目以降の溶接線設定
が行われる。
前記記憶部２６はＩＣメモリにより構成され、設定部２
４により設定されたシフト量を記憶するものであり、２
層目以降の溶接線設定のために、ｎ１１配制御部２２に
より記憶制御される。
４により設定されたシフト量を記憶するものであり、２
層目以降の溶接線設定のために、ｎ１１配制御部２２に
より記憶制御される。
また、自動静接制御装ｆ＆ｔｏは入出力回路３゜を有し
、該入出力回路３０は走行台車１２に搭載された検出器
２０からパルスカウント回路２８を介して送られてくる
走行台車１２の位置に対応するパルス信号を収受する。
、該入出力回路３０は走行台車１２に搭載された検出器
２０からパルスカウント回路２８を介して送られてくる
走行台車１２の位置に対応するパルス信号を収受する。
入出力回路３０は制御部２２に対し前記パルス信号（各
方向駆動モータ１４．１６．１８による走行経路の移動
状態データ）の送受を行い、また記憶部２６において記
憶されたり層の溶接経路を基準とした２層目以降の溶接
のためのシフト量と前記パルス信号とを演算制御した演
算制御値を受は取る。
方向駆動モータ１４．１６．１８による走行経路の移動
状態データ）の送受を行い、また記憶部２６において記
憶されたり層の溶接経路を基準とした２層目以降の溶接
のためのシフト量と前記パルス信号とを演算制御した演
算制御値を受は取る。
ここでパルスカウント回路２Ｂは前記走行台車の各軸（
方向）駆動モータ１４．１６．１８に直結した検出器２
０から送られてくるパルス信号をａｆ測するものであり
、該計測されたパルス信号は入出力回路３０に供給され
る。
方向）駆動モータ１４．１６．１８に直結した検出器２
０から送られてくるパルス信号をａｆ測するものであり
、該計測されたパルス信号は入出力回路３０に供給され
る。
また自動溶接制御装置ｌＯにはモータ駆動回路３２が設
けられており、該モータｒＫ動回路３２は前記入出力回
路３０から送られてくる制御部２２において演算制御さ
れた信号を受け、これを走行台車１２に配置された各軸
駆動モータ１４．１６．１８に送（ｉｆすることにより
各溶接線に沿った移動及び２層目以降のシフト作用が自
動的に行われる。
けられており、該モータｒＫ動回路３２は前記入出力回
路３０から送られてくる制御部２２において演算制御さ
れた信号を受け、これを走行台車１２に配置された各軸
駆動モータ１４．１６．１８に送（ｉｆすることにより
各溶接線に沿った移動及び２層目以降のシフト作用が自
動的に行われる。
尚、入出力回路３０には電源３４が接続されており、前
記自動溶接制御装置１０全体に電力を供給している。
記自動溶接制御装置１０全体に電力を供給している。
第２図、第３図においては、被浴接物となる母材３６．
３８が示されており、該母材３６．３８のＸ軸方向に図
示されない走行台車１２が溶接走行することとなる。第
２図において母材３６．３ ｇを隅肉溶接する３層溶接
の場合の多層盛溶接における積層断面が示されている。
３８が示されており、該母材３６．３８のＸ軸方向に図
示されない走行台車１２が溶接走行することとなる。第
２図において母材３６．３ ｇを隅肉溶接する３層溶接
の場合の多層盛溶接における積層断面が示されている。
第２図中、初層のトーチ狙い位置Ｌ１（０％０）を基準
とした２層目（Ｌ、 ）、３層目（Ｌ、）のトーチ狙い
位置は前記制御部２２から送られてくる演算制御信号に
より、各々それらのＹ軸、２軸座標が制御される。
とした２層目（Ｌ、 ）、３層目（Ｌ、）のトーチ狙い
位置は前記制御部２２から送られてくる演算制御信号に
より、各々それらのＹ軸、２軸座標が制御される。
本発明の実施例は以上の構成から成り、以下にその作用
を説明する。
を説明する。
第２．３図において初層溶接線はＡ −＋ Ｂ−＋Ｃで
あり、初層り、のトーチ狙い位置のＹ、Ｚ座標は、２層
目以降のトーチ狙い位置設定基準とするため（０，０）
とする。この場合の２層目、３層目のＹ、Ｚ座標は各々
”ｔ （Ｙｚ、ｚり、Ｌｓ （”ａ 、ｚｓ）として表
わされる。
あり、初層り、のトーチ狙い位置のＹ、Ｚ座標は、２層
目以降のトーチ狙い位置設定基準とするため（０，０）
とする。この場合の２層目、３層目のＹ、Ｚ座標は各々
”ｔ （Ｙｚ、ｚり、Ｌｓ （”ａ 、ｚｓ）として表
わされる。
先づ予め、２層目、３層１１７）Ｙ、 Ｚ座標Ｌｔ、Ｌ
ｓを自動溶接制御装置ＩＯにて演算するために、この各
層のシフト斂が設定部２４から設定入力される。そして
該シフト址は制御部２２を通じて配憶部２６へ記憶され
る。
ｓを自動溶接制御装置ＩＯにて演算するために、この各
層のシフト斂が設定部２４から設定入力される。そして
該シフト址は制御部２２を通じて配憶部２６へ記憶され
る。
次に初層のトーチ狙い位置を教示するためにＡ点にトー
チ位置を合わせる。ここで設定部２４により開始点であ
ることを教示するがこれにより、Ａ点１７）Ｘ％ Ｙ％
Ｚｆｆｌ標は（０，０，０）として記憶部２６に記憶
される。同様にＢ、０点についても各ｋ（Ｘ’、０．０
）、（ｘＩ、０．０）トシテｌｅ憶させることができる
。なお、各座標は溶接走行台車１２の各軸駆動モータ１
４．１６．１８に直結した検出器２０の値をパルスカウ
ント回路２８により計測し、記憶部２６に取り込むこと
により記憶を行う。
チ位置を合わせる。ここで設定部２４により開始点であ
ることを教示するがこれにより、Ａ点１７）Ｘ％ Ｙ％
Ｚｆｆｌ標は（０，０，０）として記憶部２６に記憶
される。同様にＢ、０点についても各ｋ（Ｘ’、０．０
）、（ｘＩ、０．０）トシテｌｅ憶させることができる
。なお、各座標は溶接走行台車１２の各軸駆動モータ１
４．１６．１８に直結した検出器２０の値をパルスカウ
ント回路２８により計測し、記憶部２６に取り込むこと
により記憶を行う。
以上によりＷ層のトーチ狙い位置の教示と、２層目以降
の相対シフト量の設定を完了したことになる。
の相対シフト量の設定を完了したことになる。
初層の溶接開始は手動により行うが？７Ｊ層を教示完了
した時はトーチは０点の位置にあり、この位置において
溶接開始指令を行うと溶接走行台車１２はトーチからア
ークを発生しなからＢ、Ａ点方向に溶接な行って行く。
した時はトーチは０点の位置にあり、この位置において
溶接開始指令を行うと溶接走行台車１２はトーチからア
ークを発生しなからＢ、Ａ点方向に溶接な行って行く。
Ａ点に戻ると一旦アークを自動的に切り、２層目の座標
”ｔ（Ｙｚ、ｚｔ ）となるようにトーチを自動的にシ
フトする。シフトが完了すると、再びアークを発生しＢ
、０点に向かって溶接を行う。このように、制御部２２
を介して記憶＋ｔＡｚ６に記憶設定された初層浴接を基
準としたシフト惧と走行台車１２に搭載された検出器２
０かも送られてくる検出パルスを制御部２２において演
算制御し、その演算結果を入出力回路３０及びモータ電
動回路３２を介して走行台車搭載の駆動モータ１４．１
Ｆ＋、１８に送信することにより２層目以降の溶接を制
御し、自動的に往復溶接を行うことが可能となる。
”ｔ（Ｙｚ、ｚｔ ）となるようにトーチを自動的にシ
フトする。シフトが完了すると、再びアークを発生しＢ
、０点に向かって溶接を行う。このように、制御部２２
を介して記憶＋ｔＡｚ６に記憶設定された初層浴接を基
準としたシフト惧と走行台車１２に搭載された検出器２
０かも送られてくる検出パルスを制御部２２において演
算制御し、その演算結果を入出力回路３０及びモータ電
動回路３２を介して走行台車搭載の駆動モータ１４．１
Ｆ＋、１８に送信することにより２層目以降の溶接を制
御し、自動的に往復溶接を行うことが可能となる。
なお、上記説明では３層目までの場合を例にとっている
が、その後何層の場合でも上記と同様の作用効果を得る
ことが可能である。
が、その後何層の場合でも上記と同様の作用効果を得る
ことが可能である。
以上説明したように本発明によれば、初層の溶接位置の
教示と２層目以降のトーチ相対シフト量の記憶とを組み
合わせると同時に初層教示後そのまま往復溶接を行うこ
とができるため、従来の滓接開始前の準備作業と浴接作
業時間が短縮でき、能率を著しく向上させることが可能
となり、また２層目以降の相対シフト量はそのまま残し
ておき、母材が変わってもｖＪ鯛の教示を行うだけで対
応することを可能とする効果を有する。
教示と２層目以降のトーチ相対シフト量の記憶とを組み
合わせると同時に初層教示後そのまま往復溶接を行うこ
とができるため、従来の滓接開始前の準備作業と浴接作
業時間が短縮でき、能率を著しく向上させることが可能
となり、また２層目以降の相対シフト量はそのまま残し
ておき、母材が変わってもｖＪ鯛の教示を行うだけで対
応することを可能とする効果を有する。
肖）１図は本発明に係る自動溶接制御装置の好適な実施
例を示すブロック図、第２図は被溶接物の浴接状態を示
す説明図、第３図は被溶接物の溶接状態を示す斜視図で
ある。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０は自動溶接制
御装置、１２は走行台車、２４は設定部、２２は制御部
、２６は記憶部、３０は入出力回路である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （ほか−名） １ Ｊ 昭和 年 月 日 ２、発明の名称 自動溶接制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名
称 （６０１，）三菱電機株式会社代表者片由仁八
部 ４、代理人 （連絡先０３（２１３）３４２１特許部）５、補正の対
象 １メ上
例を示すブロック図、第２図は被溶接物の浴接状態を示
す説明図、第３図は被溶接物の溶接状態を示す斜視図で
ある。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０は自動溶接制
御装置、１２は走行台車、２４は設定部、２２は制御部
、２６は記憶部、３０は入出力回路である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （ほか−名） １ Ｊ 昭和 年 月 日 ２、発明の名称 自動溶接制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名
称 （６０１，）三菱電機株式会社代表者片由仁八
部 ４、代理人 （連絡先０３（２１３）３４２１特許部）５、補正の対
象 １メ上
Claims (2)
- （１） 直線に近い溶接線を有する被溶接物に対し、
多重溶接層を形成するための自動アーク溶接装置をマイ
クロコンピュータにより制御する自動溶接制御装置にお
いて、２層目以降のトーチ狙い位置を？ＩＪ）Ｗｔに対
するシフト量としてそれぞれ入力する設定部と、初層の
溶接開始点から終了点までの溶接経路を記憶する配憶部
と、初層の溶接経路を基準として、自動的に０層から最
終層までの溶接経路を前記シフト量に基づき制御するだ
めの制御部とを有することを特徴とする自動溶接制御装
置。 - （２） 特許請求の範囲（１）記載の装置において、
前記制御部は、Ｗ層終了点までの教示完了後、前記終了
点から直ちにシフト演算された復路溶接を制御し、最終
層まで往復路を用いた溶接を行うことを特徴とする自動
溶接制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2398583A JPS59150668A (ja) | 1983-02-16 | 1983-02-16 | 自動溶接制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2398583A JPS59150668A (ja) | 1983-02-16 | 1983-02-16 | 自動溶接制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59150668A true JPS59150668A (ja) | 1984-08-28 |
Family
ID=12125861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2398583A Pending JPS59150668A (ja) | 1983-02-16 | 1983-02-16 | 自動溶接制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59150668A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009119525A (ja) * | 2007-11-19 | 2009-06-04 | Daihen Corp | 溶接ロボットにおける溶接線座標の教示方法及び溶接ロボットの多層盛溶接におけるオフセット値の教示方法 |
| CN108672988A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-10-19 | 上海交通大学 | 一种焊缝跟踪偏差和焊缝交叉类型的自动识别方法 |
-
1983
- 1983-02-16 JP JP2398583A patent/JPS59150668A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009119525A (ja) * | 2007-11-19 | 2009-06-04 | Daihen Corp | 溶接ロボットにおける溶接線座標の教示方法及び溶接ロボットの多層盛溶接におけるオフセット値の教示方法 |
| CN108672988A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-10-19 | 上海交通大学 | 一种焊缝跟踪偏差和焊缝交叉类型的自动识别方法 |
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