JPS59113343A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS59113343A JPS59113343A JP22428182A JP22428182A JPS59113343A JP S59113343 A JPS59113343 A JP S59113343A JP 22428182 A JP22428182 A JP 22428182A JP 22428182 A JP22428182 A JP 22428182A JP S59113343 A JPS59113343 A JP S59113343A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circular
- spline
- wave generator
- oil
- splines
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は小型高減速比減速機として各種装置に使用され
るハーモニックドライブ減速機に関するものである。
るハーモニックドライブ減速機に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来のハーモニックドライブ減速機は第1〜3図にその
具体構成を示すように、可撓性薄肉円筒で外歯歯車を持
つフレクスプライン1と、円形で内歯歯車を有し、互い
がわずかな歯数差を持つ2個のスキュラスプライン3,
4と、フレクスプライン1と内接し、楕円状に撓ませ、
2個のサーキュラスプラインと楕円の長軸側2点におい
て噛み合わせる構成となっており、1個のサーキュラス
プラインを固定し、ウェーブゼネレータを回転すること
により、フレクスプラインは2個のサーキュラスプライ
ンと噛み合い点をずらしつつ回転し、従動側サーキュラ
スプラインはウェーブゼネレータ1回転で固定側サーキ
ュラスプラインとの歯数差分だけ回転し減速されるもの
であった。しかしながら上記のような構成では、オイル
を密閉する為にシールを取り付ける必要がある、才たサ
ーキュラスプラインを支持するための軸受が必要がある
ため、減速機ユニットが大型化する、部品精度組立精度
によって駆動トルクムラが発生するという欠点を有して
いた。
具体構成を示すように、可撓性薄肉円筒で外歯歯車を持
つフレクスプライン1と、円形で内歯歯車を有し、互い
がわずかな歯数差を持つ2個のスキュラスプライン3,
4と、フレクスプライン1と内接し、楕円状に撓ませ、
2個のサーキュラスプラインと楕円の長軸側2点におい
て噛み合わせる構成となっており、1個のサーキュラス
プラインを固定し、ウェーブゼネレータを回転すること
により、フレクスプラインは2個のサーキュラスプライ
ンと噛み合い点をずらしつつ回転し、従動側サーキュラ
スプラインはウェーブゼネレータ1回転で固定側サーキ
ュラスプラインとの歯数差分だけ回転し減速されるもの
であった。しかしながら上記のような構成では、オイル
を密閉する為にシールを取り付ける必要がある、才たサ
ーキュラスプラインを支持するための軸受が必要がある
ため、減速機ユニットが大型化する、部品精度組立精度
によって駆動トルクムラが発生するという欠点を有して
いた。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、減速機ユニットを一体化し小
型で高精度、実装において取付の容易な減速機を提供す
るものである。
型で高精度、実装において取付の容易な減速機を提供す
るものである。
発明の構成
本発明は可撓性薄肉円筒で外歯歯車を持っフレクスプラ
インと、円形で内歯歯車を有し、互いがわずかな歯数差
を持つ2個のサーキュラスプラインとフレクスプライン
に内接し、楕円状に撓ませ2個のサーキュラスプライン
と楕円の長軸側2点で噛み合わされ構成される、前記サ
ーキュラスプラインをウェーブゼネレータに固定された
ころがり軸受により支持し、ウェーブゼネレータとサー
キュラスプライン間にオイルシールを設け、さらに2個
のサーキュラスプライン間にオイルシールを設け、オイ
ルを密閉する構成を有し、減速機ユニットが一体化され
小型で高精度、実装において取付が容易という特有の効
果を有する。
インと、円形で内歯歯車を有し、互いがわずかな歯数差
を持つ2個のサーキュラスプラインとフレクスプライン
に内接し、楕円状に撓ませ2個のサーキュラスプライン
と楕円の長軸側2点で噛み合わされ構成される、前記サ
ーキュラスプラインをウェーブゼネレータに固定された
ころがり軸受により支持し、ウェーブゼネレータとサー
キュラスプライン間にオイルシールを設け、さらに2個
のサーキュラスプライン間にオイルシールを設け、オイ
ルを密閉する構成を有し、減速機ユニットが一体化され
小型で高精度、実装において取付が容易という特有の効
果を有する。
実施例の説明
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明
する。
する。
第4,5図において、5はウェーブゼネレータ、6はフ
レクスプライン、7,8はサーキュラスプライン、9,
10はオイルシールペ 11はころがり軸受であり、可
撓性薄肉円筒でり両歯車を持っフレクスプライン6と、
円形で内歯歯車を有し互いにわすかな歯数差を持つ2個
のサーキュラスプライン7.8とフレクスプライン6に
内接し、楕円状に撓ませ2個のサーキュラスプライン7
.8と楕円の長袖側2点において噛み合わせている。
レクスプライン、7,8はサーキュラスプライン、9,
10はオイルシールペ 11はころがり軸受であり、可
撓性薄肉円筒でり両歯車を持っフレクスプライン6と、
円形で内歯歯車を有し互いにわすかな歯数差を持つ2個
のサーキュラスプライン7.8とフレクスプライン6に
内接し、楕円状に撓ませ2個のサーキュラスプライン7
.8と楕円の長袖側2点において噛み合わせている。
サーキュラスプライン7.8はウェーブゼネレータ5に
固定された、ころがり軸受11・により支持され、ウェ
ーブゼネレータとサーキュラスプライン7.8間にオイ
ルシール1oを設け、さらに2個のサーキュラスプライ
ン間にもオイルシール9を設け、歯車噛み合い部にオイ
ルを密閉する構成となっている。
固定された、ころがり軸受11・により支持され、ウェ
ーブゼネレータとサーキュラスプライン7.8間にオイ
ルシール1oを設け、さらに2個のサーキュラスプライ
ン間にもオイルシール9を設け、歯車噛み合い部にオイ
ルを密閉する構成となっている。
以上のように構成された減速機について、以下その動作
を説明する。
を説明する。
まず、1個のサーキュラスプライン7は固定し、ウェー
ブゼネレータ5を回転することにより、フレクスプライ
ン6は2個のサーキュラスプライン7.8と噛み合い点
をつらしつつ回転し、従動側サーキュラスプライン8は
ウェーブゼネレータ1回転で固定側サーキュラスプライ
ン7との歯数差分だけ回転し減速される。この時、オイ
ルシール9.10によって密閉された歯車噛み合い部の
オイルにより歯車は十分に潤滑される。またサーキュラ
スプライン7.8はウェーブゼネレータを中心として回
転するものである。
ブゼネレータ5を回転することにより、フレクスプライ
ン6は2個のサーキュラスプライン7.8と噛み合い点
をつらしつつ回転し、従動側サーキュラスプライン8は
ウェーブゼネレータ1回転で固定側サーキュラスプライ
ン7との歯数差分だけ回転し減速される。この時、オイ
ルシール9.10によって密閉された歯車噛み合い部の
オイルにより歯車は十分に潤滑される。またサーキュラ
スプライン7.8はウェーブゼネレータを中心として回
転するものである。
なお、上記構成の減速機においてウェーブゼネレータ5
もしくはサーキュラスプライン7.8は密閉内部にオイ
ル留りを持ち、より多くのオイルを保有するものであり
、さらに磁石をオイル部に固定させ、歯車部の摩耗粉を
吸着させるものである。
もしくはサーキュラスプライン7.8は密閉内部にオイ
ル留りを持ち、より多くのオイルを保有するものであり
、さらに磁石をオイル部に固定させ、歯車部の摩耗粉を
吸着させるものである。
発明の効果
このように本発明によれば、減速機ユニットが一体化さ
れ、小型で高精度で、かつ実装においては取付を容易に
することができ、その効果は大なるものかある。
れ、小型で高精度で、かつ実装においては取付を容易に
することができ、その効果は大なるものかある。
第1図は従来のハーモニックドライブ減速機の側面断面
図、第2図は従来のハーモニックドライ断 速機の側面断面図、第5図は同減速機の分解斜視図であ
る。 1・・・・・・フレクスプライン、2・・・・・・ウェ
ーブゼネレータ、3,4・・・・・・サーキュラスプラ
イン、5・・・・・・ウェーブゼネレータ、6・・・・
・・フレクスプライン、7.8・・・・・・サーキュラ
スプライン、9,10・・川・オイルシール、11・・
・・・・ころがり軸受、12・・・・・・止メ輪。
図、第2図は従来のハーモニックドライ断 速機の側面断面図、第5図は同減速機の分解斜視図であ
る。 1・・・・・・フレクスプライン、2・・・・・・ウェ
ーブゼネレータ、3,4・・・・・・サーキュラスプラ
イン、5・・・・・・ウェーブゼネレータ、6・・・・
・・フレクスプライン、7.8・・・・・・サーキュラ
スプライン、9,10・・川・オイルシール、11・・
・・・・ころがり軸受、12・・・・・・止メ輪。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 0)可撓性薄肉円筒状をなし、外歯歯車を持つフレクス
プラインと、円形で内歯歯車を有し、互いがわずかな歯
数差を持つ2個のサーキュラスプラインと、前記フレク
スプラインに内接し、楕円状に撓ませ2個のサーキュラ
スプラインと楕円の長軸側2点において噛み合わされ、
前記サーキュラスプラインをウェーブゼネレータに固定
されたころがり軸受により支持するとともに、ウェーブ
ゼネレータとサーキュラスプライン間ならびに2個のサ
ーキュラスプライン間にオイルシールを設け、オイルを
密閉した減速機。 (2)前記ウェーブゼネレータもしくはサーキュラスプ
ラインは密閉内部にオイル留りを持ち、磁石を設けた特
許請轟囲第1項記載の減速機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22428182A JPS59113343A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22428182A JPS59113343A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 減速機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59113343A true JPS59113343A (ja) | 1984-06-30 |
Family
ID=16811307
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22428182A Pending JPS59113343A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 減速機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59113343A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS611757U (ja) * | 1984-06-12 | 1986-01-08 | 株式会社 ハ−モニツク・ドライブ・システムズ | 調和歯車装置のシ−ル機構 |
JPS63235747A (ja) * | 1987-03-25 | 1988-09-30 | Fujitsu Ltd | 調和駆動装置 |
JPH05296065A (ja) * | 1992-04-20 | 1993-11-09 | Jupiter Corp:Kk | ジェットエンジン点検用ロータ回転装置 |
WO2012060609A1 (ko) * | 2010-11-01 | 2012-05-10 | 주식회사 에스비비테크 | 조화감속기 |
CN106321792A (zh) * | 2015-06-26 | 2017-01-11 | 上银科技股份有限公司 | 润滑式谐波减速机 |
CN107387725A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-24 | 金明必 | 柔性齿轮及其组件、采用该组件的减速器及减速比算法 |
KR20200032740A (ko) * | 2017-08-21 | 2020-03-26 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 윤활제 혼합방지부를 구비한 파동기어장치 |
-
1982
- 1982-12-20 JP JP22428182A patent/JPS59113343A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS611757U (ja) * | 1984-06-12 | 1986-01-08 | 株式会社 ハ−モニツク・ドライブ・システムズ | 調和歯車装置のシ−ル機構 |
JPH0433485Y2 (ja) * | 1984-06-12 | 1992-08-11 | ||
JPS63235747A (ja) * | 1987-03-25 | 1988-09-30 | Fujitsu Ltd | 調和駆動装置 |
JPH05296065A (ja) * | 1992-04-20 | 1993-11-09 | Jupiter Corp:Kk | ジェットエンジン点検用ロータ回転装置 |
WO2012060609A1 (ko) * | 2010-11-01 | 2012-05-10 | 주식회사 에스비비테크 | 조화감속기 |
KR101169700B1 (ko) * | 2010-11-01 | 2012-07-30 | 주식회사 에스비비테크 | 조화감속기 |
CN106321792A (zh) * | 2015-06-26 | 2017-01-11 | 上银科技股份有限公司 | 润滑式谐波减速机 |
CN107387725A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-24 | 金明必 | 柔性齿轮及其组件、采用该组件的减速器及减速比算法 |
KR20200032740A (ko) * | 2017-08-21 | 2020-03-26 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 윤활제 혼합방지부를 구비한 파동기어장치 |
EP3674579A4 (en) * | 2017-08-21 | 2021-03-17 | Harmonic Drive Systems Inc. | SHAFT TRANSMISSION DEVICE WITH A PART FOR PREVENTING MIXING OF LUBRICANTS |
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