JPS59106218A - Cutter - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 末完明け、例えば特願昭３２−／ダ００２７号により本
出願人が既に提案しているような果実収穫装置に装備さ
れる果実収穫用ロボットハンドにおｈて好適に利用でき
るカッターに関する。[Detailed Description of the Invention] Suitable for a fruit harvesting robot hand installed in a fruit harvesting device, such as the one already proposed by the present applicant in Japanese Patent Application No. 32-0027. Regarding cutters that can be used.

この種のロボットハンドにおいては、果実を捕捉した後
で果実のホゾを切断するための刃部材を備えたカッター
を設ける必要があるが、その刃部材の駆動機構の構造な
らびにそれらの配設位置等の設計に際しては、ハンド全
体が大型化したり重量が大きくならないようにするとと
もに、果実のホゾを確実かつ良好に切断できるようにし
なければならない、とｈつた多様な要求があって、その
設計は極めて困難である。In this type of robot hand, it is necessary to provide a cutter with a blade member for cutting the tenon of the fruit after capturing the fruit, but the structure of the drive mechanism of the blade member and its arrangement position etc. When designing the hand, there were various requirements such as not increasing the size or weight of the hand as a whole, and being able to cut the tenon of the fruit reliably and well, so the design was extremely difficult. Have difficulty.

本発明の目的は、このような要求を満たすことのできる
構造を備えたカッターを提供せんとすることにある。An object of the present invention is to provide a cutter with a structure that can meet such requirements.

上記目的を達成するための構成として、本発明によるカ
ッターは、半円もしくけそれに近り形状の部材の内周側
に刃部を形成するとともにその一端側にギア部を設けで
ある一対の刃部材を、夫々の刃部が互いに対向する略円
形配置状態と、夫々の外周部が互いに対向する交差状態
とに亘って、前記夫々のギア部に同時咬合するひとつの
ラックピニオンによりスライ″ドさせるように構成しで
ある、という特徴を備えている。In order to achieve the above object, the cutter according to the present invention has a pair of blades in which a blade part is formed on the inner circumferential side of a semicircular or semicircular member and a gear part is provided on one end side of the member. The member is slid by one rack and pinion that engages with each of the gear parts at the same time between a substantially circular arrangement state in which the respective blade parts face each other and a cross state in which the respective outer peripheral parts face each other. It has the feature that it is structured as follows.

かかる特徴構成故に、下記のような効゛果が発揮される
。　即ち、 力　２枚の刃部材を互いに交差させるようにスライド駆
動するについて、刃部材の端部に夫々ひとつのギアを設
けるとともに、これらふたつのギアに同時咬合するひと
つのラックピニオンを設けるという非常に簡素な構成を
採用した。ことにより、カッター自体、ひいては、これ
を装備する例えば果実収穫用ロボットハンドの装置全体
のコンパクト化および軽蓋化を図ることができ、また、 （イ）　２枚の刃部材をひとつの駆動源（ラックピニオ
ン）により同時に駆動させるため、それらのｗ１動タイ
ミングや同期を調節する。だめの特別な機構が全く不要
でありながら、２枚の半円形刃部材をその円中心部にて
正確に交差させることができるのであり、従って、この
カッターを果実収穫装置用ロボットハンドに適用【また
場合には、果実がハンド内の如何なる位置に導入された
場合でも、そのホゾを２枚の刃部材で捕捉部のほぼ中央
に引き寄せた状態でａ！実かつ良好に切断することがで
きるのである。Due to this characteristic configuration, the following effects are exhibited. In other words, when driving the two blade members so as to cross each other, one gear is provided at each end of the blade member, and one rack and pinion is provided that engages these two gears at the same time. A simple configuration was adopted. By doing so, it is possible to make the cutter itself, and even the entire device equipped with the cutter, such as a robot hand for fruit harvesting, more compact and lightweight. In order to drive them simultaneously by rack and pinion, the timing and synchronization of their w1 movements are adjusted. Although there is no need for any special cutter mechanism, the two semicircular blade members can be made to intersect accurately at the center of the circle. Therefore, this cutter can be applied to a robot hand for fruit harvesting equipment. In addition, in this case, no matter where the fruit is introduced into the hand, the tenon is pulled to the approximate center of the catching part by the two blade members. It can be cut really well.

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図に示す様に、果実収穫装置は、移動可能な本体（
図示せず）に屈伸自在なアーム（２）が取り付けられ、
その先端に果実捕捉用ハンド（３）が関節（１）により
向き変向自在に取り付けられて構成している。　この果
実捕捉用ハン）″（３）は中空筒状の捕捉部（４）の一
方のＩノ１４放口が果実導入口（５）に形成され、叱方
の開放口に摘１み収った果実を収納部（図示せず）へ搬
送するシュータ（６）が連設されてｂる。　このハンド
（３）の果実導入口（５）のにはハンＦ（３）が果実を
その導入口（５）に入る様に制伺するための接触センサ
ー（１３１・・が設けられると共に捕捉部（４）内に導
入された果実のホゾを切断するためのカッター（７）が
設けられている。　このカッター（７）は捕捉ａ（４）
の内側に設けられたセンサ（図示せず）によって果実が
捕捉部内に正しく導入されたことが検出された時に動作
し、果実のホゾを切断するものであって。As shown in Fig. 1, the fruit harvesting device has a movable main body (
(not shown) is attached with a bendable arm (2),
A fruit-catching hand (3) is attached to the tip of the fruit-catching hand (3) via a joint (1) so as to be able to freely change direction. In this fruit catching handle (3), one I-14 outlet of the hollow cylindrical catching part (4) is formed in the fruit introduction port (5), and one fruit is stored in the opening of the fruit inlet (5). A chute (6) for conveying the fruit to a storage section (not shown) is connected to the chute (6).The hand (3) has a fruit introduction port (5) of the hand (3) through which the hand F (3) introduces the fruit. A contact sensor (131...) is provided to control the fruit so that it enters the mouth (5), and a cutter (7) is provided to cut the tenon of the fruit introduced into the trap (4). . This cutter (7) has a capture a (4)
The device operates when a sensor (not shown) provided inside the trap detects that the fruit has been correctly introduced into the trap, and cuts the tenon of the fruit.

ホゾ切断時に果実を傷付けない様にホゾ全前記導入口（
５）の中心部で切断する様に構成されている。In order to avoid damaging the fruit when cutting the tenon, the inlet (
5) is constructed so as to be cut at the center.

即ち、このカッター（７）の構造は、第２図に示す様に
、前記捕捉部（４）の４入口（５）の径よりやや犬なる
径の半円形でその内側に刃部（８）を有する一対の刃部
材（９）が夫々捕捉部（４）の局部に固定の軸芯ｌＸＩ
　、　ＩＸ）周シに回転自在に軸支されている。That is, the structure of this cutter (7) is, as shown in FIG. A pair of blade members (9) each having a shaft center lXI fixed to a local part of the capturing part (4).
, IX) Rotatably supported on the circumference.

この夫々の刃部材（９）の軸支された箇所にはひとつの
ラックピニオンｆ１１１に噛合するギア部（ｌＯ）が形
成され、ラックピニオン１１１）の往復運動によって夫
々の刃部材＋９１　、１９１が、最終的に導入口（５）
の中心部で互いに交差する様に、同時に回転運動をする
。　つまり、この一対の刃部材＋９１　、　＋９１は、
夫々の刃部ｆ８）　、　（８）が互いに対向する略円形
配置状態と、夫々の外周部が互いに対向する交差状態と
に亘って、前記夫々のギア部＋１０＋　、　ｉ＋０１に
同時咬合するひとつのラックピニオン１ｌｌ）によりス
ライド干るように構成されているのである。　前記ラッ
クピニオン（１１）の往復運ｆｉｌｌはその基端ニ連動
連結されたエアシリンダ（１″２Ｊによって行々われる
べく構成しである。　尚、図中点線で示すように、前記
刃部ｆ８１　、　（８１の最終交差部分を例えばＶ型凹
形状に構成するもよｈｏA gear portion (lO) that meshes with one rack and pinion f111 is formed at the pivotally supported portion of each blade member (9), and the reciprocating movement of the rack and pinion f111 causes each of the blade members +91 and 191 to Finally the inlet (5)
rotate at the same time so that they intersect each other at the center. In other words, this pair of blade members +91 and +91 are
One rack that simultaneously engages with the respective gear parts +10+ and i+01 in a substantially circular arrangement state in which the respective blade parts f8) and (8) face each other and in an intersecting state in which their respective outer peripheral parts face each other. It is constructed so that it slides by means of a pinion. The reciprocating movement of the rack and pinion (11) is carried out by an air cylinder (1"2J) which is interlocked with the base end of the rack and pinion (11). As shown by the dotted line in the figure, the blade part f81, (The final intersection of 81 may be configured, for example, in a V-shaped concave shape.)

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明に係るカッターの実施例を示し、第１図は
果実収穫装置全体斜視図、第２図はカッタ一部の平面図
である。 （８）・・・・・・刃部、（９）・・・・・刃部材、（
１０）・・・・・・ギア部、（ＩＩ）・・・・ラックピ
ニオン。The drawings show an embodiment of the cutter according to the present invention, and FIG. 1 is a perspective view of the entire fruit harvesting device, and FIG. 2 is a plan view of a portion of the cutter. (8)...Blade part, (9)...Blade member, (
10)... Gear section, (II)... Rack and pinion.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 半円もしくはそれに近い形状の部材の内周側に刃部（８
）を形成するとともにその一端側にギア部（１０１ｆ設
けである一対の刃部材（９１、＋９１を、夫々の刃部（
８１、（８１が互いに対向する略円形配置状態と、夫々
の外周部が互いに対向する交差状態とに亘って、前記夫
々のギア部ｆ１０１　、　＋１０１に同時咬合するひと
つのラックピニオンｉｎ＋によりスライｒさせるように
構成しであることを特徴とす石カッター。A blade part (8
) and a pair of blade members (91, +91 provided with a gear part (101f) on one end side thereof.
81, (Sliding r by one rack pinion in+ that is simultaneously engaged with the respective gear parts f101 and +101, in a substantially circular arrangement state in which 81 faces each other and in a crossed state in which the respective outer peripheral portions face each other) A stone cutter characterized by being configured as follows.