JPS5910479A - スポツト溶接用マニプレ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ワークに数種の部品をスポット溶接する際
にワークを上下移動および回動させる装＠に関するもの
である。

第１図は対象とするワーク［１）の−例を示したもので
ある　図中（ＩＩＬ）は底板、（ｌｂ）は底板（ｌａ）
　Ｋ溶接した側板、（１０）、（ｌａ）、（１ｅ）はそ
れぞれスポット溶接された部品、（Ｉｆ）は締付穴を示
している。

第２図〜第４図は上記ワーク（１）　ＶＣ対する従来の
加工手段を示すもので、まず第２図に示すようにワーク
（１）を台車（２）に載置し、底板（ｌａ）に部品（ｌ
ｃ）を浴接する。次いでｆＭＢ図に示すように、ワーク
（１）を１８０°回転して台車（２）上に載せ換え、底
板（ｌａ）に部品（ｌａ）を溶接する。次にワーク（１
）を台車（２）から降し、９０回動させた状態で支持台
（３）に接合し、金具（４）で固定１〜た後、側板ＯＱ
の側面に部品（Ｉｓ）を溶接する。なお、この部品（１
ｅ）は側板（ｌｂ）の外周に多数溶接する必要があり、
そのためにワーク（１）を順次所要角度回動ざぜなけれ
ばなら７：ｃい。このように従来の作業手段では、上下
方向にしか作動しないスポット溶接機にワークを対応さ
せるための回動、転倒作業は人為的な作業に依存してお
り、少くとも２名の作業者による６エ程に及ぶ工程を必
要とし、その作業性はきわめて悪く、又広い作業床面を
占有するなどの欠点があった。

この発明は上記のような従来の欠点を除去することを目
的としてなされたものである。すなわちこの発明は移動
式の基台に立設した支柱をガイドとして昇降動作（−か
つ旋回動作可能に取付けた腕と、この腕の先端に装着さ
れチェン駆動によって１８００の旋回動作を行なりとと
もにワークを装着保持する取付フレームを備えた割出板
とによって構成された溶接用マニプレータを提供するも
ので、以下第す図、第６図に示す実施例にもとづいて説
明する。（５）は割出板（８）に対して回転可能に締着
された取付フレームであり、この取付フレーム１５）ニ
は固定ねじ（６）をもってワーク（１）が装着固定され
るもので、この時ワーク（１）に設けた締付穴（ｌｆ）
が活用される。なお上記割出板（８）に対する取付フレ
ーム（５）の向きを決めるために割出しピン（７）が設
けられており、こねはばねの付勢力でピンの先端が割出
板（８）に配設された割出穴に嵌入するような構造にな
っている。又割出板（８）はスプロケット０１とともに
軸（９）を介して腕Ｑηの一端で支持され、スプロケッ
ト叫に作用する回転力圀より軸［９）とともに回動する
ようＫなっている。なお、を１腕αηの他端には軸ａυ
を介してスプロケット（６）を設け、上記両スプロケッ
トＱＱ　Ｈには途中縦棒０４をもって連結されたチェ２
０１が積装されている。ところで、上記チェンＱ３は割
出板（８）を１８０°回動させるに必要な長さを具備し
ておればよいのであって、これを無端状に連結した上記
縦棒０→には長さ調整用の継手０υが介装され、又縦棒
θ４の動作量を規制するリミットスイッチ（１６ａ）（
１６ｂ）が腕θη側に設けている。なお上記腕（１７）
の他端（基端）には変速機付モータ（ホ）を装着し、こ
のモータ（７）に直結されて回動する横送りねじＱＩＫ
螺嵌した移動片（至）を先に説明したチェンＱ３ＶＣ固
定している。ｅυは支柱（イ）に遊嵌したブラケットで
あり、このブラケット＆ｌｌを介して上記腕αηが支柱
翰で支持されており、更に上記ブラケットシηには、支
柱（イ）の頂端に回転可能に取付けられた支持板＠に載
設したモータ（ハ）に直結した縦送りねじ（至）が螺貫
されている。なお、上記縦送りねじ（ハ）の下端は支柱
＠に遊嵌した７ランジ（ホ）により支持されている。又
図中額は移動台車である。

この発明は以上のような構造であり、まず変速機付モー
タ翰を起動して、横送りねじり傷を回転させると移動片
（至）を介してチェ２（至）が左方向に駆動される。そ
してこの動作はスプロケットＯＧｓ軸（９）から割出し
板（８）を介して取イ」フレーム（５）を下方向へ回動
させることになり、取付フレーム怜）が９０回転したと
ころでドッグを兼ねた継手０υがリミットスイッチ（１
，６ａ）を作動し、変速機付モータ（ホ）を停止させる
。次にモータ（ハ）を起動させて縦送りねじ（ハ）を回
転させると、ブラケットＣ！υと腕ａ７）を介して取付
フレーム（５）を支柱（イ）に沿って下降させた後、床
面に隨かねたワーク（１）の裏面から締付穴（１ｆ）を
利用して固定ねじ（６）で取付フレーム＋６）　Ｋワー
ク（１）を固定する。ここにおいてモータＱ４を逆回転
させて、スポット溶接機の′ｆＬｔ、極（図示せず）の
高さになるまでワーク（１）を上昇させて底板（ｌａ）
　Ｋ部品（ｌＯ）を溶接する。

次に変速機付モータα）を逆方向に起動させると、取付
フレーム１５）Ｉ”ｔｔ方へ９０°回動［７ワーク（１
）を起立させる。次に割出ピン（７）を割出板（８）か
ら引出し、ワーク（１）を回転させて部品（Ｌｅ）を溶
接しようとする１■板（ｌｂ）の面を上向きにすると、
割出ピン（７）はばねに押されて割出板（８）の穴に嵌
入し回り止めとなる。このような動作を繰返して、側板
（１ｂ）７１１所要の複数面に部品（１ｅ）を溶接する
のである。

変速機付モータ（イ）を再度起動して取付フレーム（５
）を更に９０」二部へ回動させると継手Ｑｅがリミット
スイッチ（ｌｆ５ｂ）を作動し、変速機付モータ翰の回
転を停止する。このようにして上向き姿勢をとったワー
ク（１）の底板（ｌａ）の上面に部品（１ｄ）を溶接す
る。

なお、ワーク（１）の高さは必要に応じてモータ（ハ）
をその都度起動することによって調整するのである。

以上のよりにして、部品の溶接が完了した後、変速機付
モータ翰を起動させてワーク（１）をと面がら下面へ１
８０°回動させた後、モータ（ハ）を起動してワーク（
１）を床面に下降し、取付フレーム（５）から取外して
すべての操作が終るのである。

なおこの発明では第５図において鎖線で示すように腕α
ηはブラケット（財）を介して支柱に）の回りに少なく
とも９０°旋回できるような荷造になっており、これに
よって取付フレーム（６）の方向を水平に変化させるこ
とができる。

なお、上記実施例では第１図に例示したようなワーク（
１）を対象とする取付フレーム（５）を設けた場合を示
したが、これ全割出板（８）から取外して他の取付フレ
ームと交換することができるのであって、これによって
より多種のワークのスポット溶接に適用できるもσ）で
ある。

以上のようにこの発明は、移動台車上に立設した支柱を
軸にＩ−て回動し、更に昇降自在に支持された腕とこの
腕の両端に軸支したスプロケットに掛装され継体で連結
したチェノとその駆動機構、上紀腕の一端においてスプ
ロケット軸に固定され、上記チェノの駆動によって回動
する割出板、この割出板に対して回転可能に取付けらね
る取付フレームを備えたものであり、ワークの回動反転
、更には水平方向の位置の変更等の動作を自由に行なう
ことができ、スポット溶接機に対するワークの姿勢を円
滑かつ適確に変化して作業に対応させることができるも
のであって省力化と作業能率の向ヒが期待できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を適用するワークの一例を示す斜視図
、第２図〜第４図は従来の作業手段を示す説明図、＠５
図はこの発明の一実施例を示す平面図、第６図は一部分
を断面して示した正面図である。 図中、（１）はワーク、（５）は取付フレーム、（８）
は割出板、［９）　（１１３は軸、ａｏａａはスプロケ
ット、α３はチェノ、ａηは腕、（ト）は移動片、０１
は横送りねじ、（７）は変速機付モータ、ｃｌυはブラ
ケット、＠は支柱、（至）は支持板、（ハ）はモータ、
（ホ）は縦送りねじ、（ハ）は７ランジ、＠は台車。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　葛　野　信　−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動台車上に立設した支柱を軸にして回動Ｉ〜更に昇降
   自在に支持された腕、この腕の両端に軸支したスプロケ
   ットに掛装されたチェノとその駆動機構、上記腕の一端
   においてスプロケット軸に固定され上記チェノの駆動に
   よって回動する割出板、この割出板に対して回動可能に
   取付けられる取付フレームを備えてなるスポット溶接用
   マニプレータ０