JPS59102724A - 移載荷物保持装置 - Google Patents
移載荷物保持装置Info
- Publication number
- JPS59102724A JPS59102724A JP21411682A JP21411682A JPS59102724A JP S59102724 A JPS59102724 A JP S59102724A JP 21411682 A JP21411682 A JP 21411682A JP 21411682 A JP21411682 A JP 21411682A JP S59102724 A JPS59102724 A JP S59102724A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- article
- clamping
- guide
- item
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、パレット荷積み装置などに使用する移載荷物
保持装置に関するものである。
保持装置に関するものである。
近年簡易型のパレット荷積み装置として１品物畢
を挟着保持する移載荷物保持装置を、上下方向及び両側
方向に移動するようにしたもの、あるいは、上下方向、
両側方向及び前後方向に移動するようにしたものによっ
て、パレット上に荷積みする１段分の所定数の品物を複
数回に分けて移載することが考えられた。
方向に移動するようにしたもの、あるいは、上下方向、
両側方向及び前後方向に移動するようにしたものによっ
て、パレット上に荷積みする１段分の所定数の品物を複
数回に分けて移載することが考えられた。
しかしながら、挟着によって品物を保持した場合、挟着
によって、わずかではあるが品物が圧縮されるとともに
挟持体も変形するので、品物を離す際に、品物の弾性反
発力及び挾持体の弾性復帰力が働いて、品物が、挟着さ
れていた方向に動いてしまうことがあり、品物を正確に
荷積みできなくなり、荷姿及び安全性の点で問題があっ
た。
によって、わずかではあるが品物が圧縮されるとともに
挟持体も変形するので、品物を離す際に、品物の弾性反
発力及び挾持体の弾性復帰力が働いて、品物が、挟着さ
れていた方向に動いてしまうことがあり、品物を正確に
荷積みできなくなり、荷姿及び安全性の点で問題があっ
た。
本発明は、上述した点に鑑みなされたもので、品物を挟
着保持する移載荷物保持装置において、品物を離す際の
品物の移動を防止しようとするものである。
着保持する移載荷物保持装置において、品物を離す際の
品物の移動を防止しようとするものである。
本発明の牙１の移載荷物保持装置は、移動体に取付けら
れる支枠と、この支枠の一側下部に設けられた品物の一
側面に対する牙１の挟持体と、上記支枠の他側下部に回
動可能に軸支されその回動により上記第１の挾持体に対
して進退して矛１の挟持体どの間に品物を挾持する品物
の他側面に対する矛２の挟持体と、上記支枠の他側下部
に回動可能に軸支され七〇回動により上記第１の挾持体
に対して進退して上記各挾持体間の品物の他側面に対向
するガイド体とを備え、上記各挾持体間に挾持した品物
を離す際に、上記第２の挾持体をその回動により後退さ
せ、品物を上記ガイド体に沿つて摺動降下させるように
し、これによって、品物が移動するのを防１トしたもの
である。
れる支枠と、この支枠の一側下部に設けられた品物の一
側面に対する牙１の挟持体と、上記支枠の他側下部に回
動可能に軸支されその回動により上記第１の挾持体に対
して進退して矛１の挟持体どの間に品物を挾持する品物
の他側面に対する矛２の挟持体と、上記支枠の他側下部
に回動可能に軸支され七〇回動により上記第１の挾持体
に対して進退して上記各挾持体間の品物の他側面に対向
するガイド体とを備え、上記各挾持体間に挾持した品物
を離す際に、上記第２の挾持体をその回動により後退さ
せ、品物を上記ガイド体に沿つて摺動降下させるように
し、これによって、品物が移動するのを防１トしたもの
である。
そして、本発明の矛２の移載荷物保持装置は、上記第ｌ
の装置において、矛２の挾持体及びガイド体を移動枠の
下部に軸支し、この移動枠な上記支枠の他側部に移動可
能に設けて支枠の一側部に対して進退可能とし、これに
よって、品物の挾持中の変更に対応できるようにしたも
のである。
の装置において、矛２の挾持体及びガイド体を移動枠の
下部に軸支し、この移動枠な上記支枠の他側部に移動可
能に設けて支枠の一側部に対して進退可能とし、これに
よって、品物の挾持中の変更に対応できるようにしたも
のである。
本発明の牙２の移載荷物保持装置を１図面に示す一実施
例に基づいて具体的に説明する。
例に基づいて具体的に説明する。
矛１図ないし矛８図はパレット荷積み装置を示し、図に
おいて、（１）は平面視略丁字形の水平な基台で、この
基台（１）上の後部に固定支柱（２）が垂直に立設され
、この固定支柱（２）の前部に両側方向に長い水平な昇
降体（３）が上下動自在に支持されているとともに、こ
の昇降体（３）が上記固定支柱（２）の上部に設けられ
たモータ（４）などからなる駆動機構により昇降するよ
うに形成され、そして、この昇降体（３）の前部に昇降
体（３）と交叉する水平方向すなわち前後方向に長い横
行体（５）が両側方向移動自在に支持されているととも
に、この横行体（５）が上記昇降体（３）の一端部に設
けられたモータ（６）などからなる駆動機構により両側
方向に移動するように形成され、さらに、この横行体（
５）に移動体（力が前後方向移動自在に支持されている
とともに、この移動体（力が上記横行体（５）の後端部
に設けられたモータ（８）などからなる駆動機構により
前後方向に移動する― ように形成され、この移動体（力の下部に移載荷物保持
装置（９）が取付けられている。
おいて、（１）は平面視略丁字形の水平な基台で、この
基台（１）上の後部に固定支柱（２）が垂直に立設され
、この固定支柱（２）の前部に両側方向に長い水平な昇
降体（３）が上下動自在に支持されているとともに、こ
の昇降体（３）が上記固定支柱（２）の上部に設けられ
たモータ（４）などからなる駆動機構により昇降するよ
うに形成され、そして、この昇降体（３）の前部に昇降
体（３）と交叉する水平方向すなわち前後方向に長い横
行体（５）が両側方向移動自在に支持されているととも
に、この横行体（５）が上記昇降体（３）の一端部に設
けられたモータ（６）などからなる駆動機構により両側
方向に移動するように形成され、さらに、この横行体（
５）に移動体（力が前後方向移動自在に支持されている
とともに、この移動体（力が上記横行体（５）の後端部
に設けられたモータ（８）などからなる駆動機構により
前後方向に移動する― ように形成され、この移動体（力の下部に移載荷物保持
装置（９）が取付けられている。
また、上記昇降体（３）の前部側に清って上記基台（１
）の−側方から中央部に向かって複数のローラＱｌｌを
軸架並設した搬入コンベヤα４が配設されているととも
に、上記基台（１）の前部の両側方にそれぞれパレット
（Ｐ）の支持台Ｑ３１ （１４）が配設されている。な
お、この各支持台Ｑ３１α４）上のパレット（Ｐ）には
異なる種類の箱状の品物ＣＢ、）（Ｂ２）が荷積みされ
るようになっており、各品物（Ｂ、）（Ｂ２）は、それ
ぞれ、その種類を検知されるとともに、必要に応じてそ
の背向方向を転換された状態で、上記搬入コンベヤ０３
に移載され、搬入コンベヤＯ２により搬送される過程で
。
）の−側方から中央部に向かって複数のローラＱｌｌを
軸架並設した搬入コンベヤα４が配設されているととも
に、上記基台（１）の前部の両側方にそれぞれパレット
（Ｐ）の支持台Ｑ３１ （１４）が配設されている。な
お、この各支持台Ｑ３１α４）上のパレット（Ｐ）には
異なる種類の箱状の品物ＣＢ、）（Ｂ２）が荷積みされ
るようになっており、各品物（Ｂ、）（Ｂ２）は、それ
ぞれ、その種類を検知されるとともに、必要に応じてそ
の背向方向を転換された状態で、上記搬入コンベヤ０３
に移載され、搬入コンベヤＯ２により搬送される過程で
。
図示しないガイドレールにより植込方向と直角の方向の
位置決めが行なわれ、搬入コンベヤａ２の先端部におい
て図示しないストッパにより停止されるようになってい
る。
位置決めが行なわれ、搬入コンベヤａ２の先端部におい
て図示しないストッパにより停止されるようになってい
る。
そうして、上記移載荷物保持装置（９）は、矛４図及び
第５図に示すように、支枠０υと、との支枠ｅυの前側
下部に設けられたｉ＋の挾持体としての金属製のプレー
ト（２ｚと、上記支枠（２１）の後側部に前後方向移動
可能に設けられた移動枠としてのフィンガー支枠（２３
１と、このフィンガー支枠のの下部に回動可能に軸支さ
れた矛２の挾持体としての複数本のクランプフィンガー
（２４と、上記フィンガー支枠１２３］の下部に回動可
能に軸支されたガイド体としての複数本のガイドフィン
ガー（ハ）とを有している。
第５図に示すように、支枠０υと、との支枠ｅυの前側
下部に設けられたｉ＋の挾持体としての金属製のプレー
ト（２ｚと、上記支枠（２１）の後側部に前後方向移動
可能に設けられた移動枠としてのフィンガー支枠（２３
１と、このフィンガー支枠のの下部に回動可能に軸支さ
れた矛２の挾持体としての複数本のクランプフィンガー
（２４と、上記フィンガー支枠１２３］の下部に回動可
能に軸支されたガイド体としての複数本のガイドフィン
ガー（ハ）とを有している。
上記支枠（２１１は、上下を開口した箱状に形成され、
前後１対の板材ｃ！８）及び両側１対の型材−を介して
上記移動体（力の下部に取付けられている。
前後１対の板材ｃ！８）及び両側１対の型材−を介して
上記移動体（力の下部に取付けられている。
上記プレート（ハ）は、側面視逆り字状に形成され、そ
の短辺部（２２ａ）を上記支枠（２υの下部に板材鵜を
介して堆付けることにより、そり長辺部（２２４）が垂
直下方に向けられている。
の短辺部（２２ａ）を上記支枠（２υの下部に板材鵜を
介して堆付けることにより、そり長辺部（２２４）が垂
直下方に向けられている。
上記フィンガー支枠（２′３Ｉは、両側方向に長い板状
に形成され、その中央部には開口部（２３ａ）を有する
とともに、その両側端部には略コ字形のスライダＧが取
付けられ、この各スライダ田な、上記支枠ｅυの両側内
部に前彼方向に向けて取付けたスライダガイド（至）に
、嵌合することにより、前後方向移動自在に形成されて
いる。そして、このフィンガー支枠Ｑ３は、上記支枠（
２］）の前部内側にエヤ駆動のロータリーアクチュエー
タロを取付け、このロータリーアクチュエータｃ３７１
の回転軸（３’７．）に駆動スプロケット□□□を取付
けるとともに、上記支枠Ｑυの後部内側に上下１対のガ
イドスプロケット（３１を支持片器を介して軸支し、こ
れらの各スブロヶット（３８１３！Ｊにチェノ（４υを
掛は回し、とのチェノ（４１）の両端をフィンガー支枠
（ハ）に取付片（４りを介して取付けることにより上記
ロータリー７クチユエータ０η↑駆動されるようになっ
ており、ロータリーアクチュエータ６ηを作動すると、
フィンガー支枠Ｃ＞３１は上記支枠（２１）の後側部か
ら前側部に対して進退するようになっている。
に形成され、その中央部には開口部（２３ａ）を有する
とともに、その両側端部には略コ字形のスライダＧが取
付けられ、この各スライダ田な、上記支枠ｅυの両側内
部に前彼方向に向けて取付けたスライダガイド（至）に
、嵌合することにより、前後方向移動自在に形成されて
いる。そして、このフィンガー支枠Ｑ３は、上記支枠（
２］）の前部内側にエヤ駆動のロータリーアクチュエー
タロを取付け、このロータリーアクチュエータｃ３７１
の回転軸（３’７．）に駆動スプロケット□□□を取付
けるとともに、上記支枠Ｑυの後部内側に上下１対のガ
イドスプロケット（３１を支持片器を介して軸支し、こ
れらの各スブロヶット（３８１３！Ｊにチェノ（４υを
掛は回し、とのチェノ（４１）の両端をフィンガー支枠
（ハ）に取付片（４りを介して取付けることにより上記
ロータリー７クチユエータ０η↑駆動されるようになっ
ており、ロータリーアクチュエータ６ηを作動すると、
フィンガー支枠Ｃ＞３１は上記支枠（２１）の後側部か
ら前側部に対して進退するようになっている。
上記各クランプフィンガー０４は、逆り字状に形成され
、その短辺部（２４ａ）の先端を、上記フィンガー支枠
（２９の下部に両側１対の軸受（４４）を介して横架さ
れた軸（４９に、キーなどで固着することにより、その
長辺部（２匂）が上記支枠（２υの下部において前後方
向揺動自在に形成されている。そして、この番 各クランプフィンガー０４）は、上記フィンガー支枠（
財）の前側路中央上部にエヤシリンダ（イ）を取付片（
４ηを介して軸支するとともに、各クランプフィンガー
（２）のうちの中央のクランプフィンガー（２滲の短辺
部（２４ａ）の先端から上記フィンガー支枠（ハ）の開
口部（２３ａ）の上方に向って駆動辺部（２４，）を一
体に突設し、この駆動辺部（２４，）の先端と上記エヤ
シリンダ圏のピストンロッド（４６ａ）とを軸着連結す
ることにより上記エヤシリンダｆ４６１で駆動されるよ
うになっており、とのエヤシリンダ（４［ｎを作動する
と、各クランプフィンガーＱ４１は矛４図に実線で示す
位置から２Ａ鎖線で示す位置すなわちその長辺部（２４
４）が後方に下降傾斜した位置から垂直となる位置に進
退するようになっている。
、その短辺部（２４ａ）の先端を、上記フィンガー支枠
（２９の下部に両側１対の軸受（４４）を介して横架さ
れた軸（４９に、キーなどで固着することにより、その
長辺部（２匂）が上記支枠（２υの下部において前後方
向揺動自在に形成されている。そして、この番 各クランプフィンガー０４）は、上記フィンガー支枠（
財）の前側路中央上部にエヤシリンダ（イ）を取付片（
４ηを介して軸支するとともに、各クランプフィンガー
（２）のうちの中央のクランプフィンガー（２滲の短辺
部（２４ａ）の先端から上記フィンガー支枠（ハ）の開
口部（２３ａ）の上方に向って駆動辺部（２４，）を一
体に突設し、この駆動辺部（２４，）の先端と上記エヤ
シリンダ圏のピストンロッド（４６ａ）とを軸着連結す
ることにより上記エヤシリンダｆ４６１で駆動されるよ
うになっており、とのエヤシリンダ（４［ｎを作動する
と、各クランプフィンガーＱ４１は矛４図に実線で示す
位置から２Ａ鎖線で示す位置すなわちその長辺部（２４
４）が後方に下降傾斜した位置から垂直となる位置に進
退するようになっている。
また、上記各クランプフィンガー（ハ）の長辺部（２４
Ｊ）の前側部にはすべりにくい素材たとえばゴムなどで
できた挾持部材Ｇ４ｅが取付けられているとともに、長
辺部（２４−の下端には支持部としての略り字形のフォ
ーク体（４Ｉがヒンジ６０１を介して取付けられ、この
フォーク体＋４１０長辺部（４９，）が上記挟持部材（
４槌に対して直角の位置とその上方との間で回動自在に
形成されている。なお、このフォーク体（４０の長辺部
（４９ａ）は、常時はその自重及び上記ヒンジＩ５Ｑ部
分に設けられた飯ばね６υによって上記挾持部材囮に対
して直角な位置を維持するようになっており、とくに鈑
ばね（５１１によりフォーク体（４０がふらついて騒音
を発生するのを防止するようになっている。
Ｊ）の前側部にはすべりにくい素材たとえばゴムなどで
できた挾持部材Ｇ４ｅが取付けられているとともに、長
辺部（２４−の下端には支持部としての略り字形のフォ
ーク体（４Ｉがヒンジ６０１を介して取付けられ、この
フォーク体＋４１０長辺部（４９，）が上記挟持部材（
４槌に対して直角の位置とその上方との間で回動自在に
形成されている。なお、このフォーク体（４０の長辺部
（４９ａ）は、常時はその自重及び上記ヒンジＩ５Ｑ部
分に設けられた飯ばね６υによって上記挾持部材囮に対
して直角な位置を維持するようになっており、とくに鈑
ばね（５１１によりフォーク体（４０がふらついて騒音
を発生するのを防止するようになっている。
上記各ガイドフィンガー（ハ）は、逆り字状に形成され
、その短辺部（２５ａ）の先端を、上記各クランプフィ
ンガー（２４１の中間部に位置して、上記軸（４９に回
動自在に支持することにより、その長辺部（２５，））
が、上記各クランプフィンガー□□□の長辺部（２匂）
と同様に前後方向揺動自在に形成されている。そして、
この各ガイドフィンガー四は、上記フィンガー支枠（ハ
）の前側上部に、上記各クランプフィンガーｒ２４Ｊの
エヤシリンダ（ハ）と隣接して、エヤシリンダ６）４１
を取付片５５１を介して軸支するとともに、各ガイドフ
ィンガー（ハ）のうちの他側端のガイドフィンガー伺の
短辺部（２５，）の先端から上記フィンガー支枠（ハ）
の開口部（２３，）の上方に向かって駆動辺部（２５，
）を一体に突設し、この駆動辺部（２５，）の中間部と
上記エヤシリンダ６蜀のピストンロッド（５４ａ）とを
軸着連結し、さらに、各ガイドフィンガー（２）の短辺
部（２５，）の先端を板部打開で一体的に連結すること
により上記エヤシリンダ６カで駆動されるようになって
おり、エヤシリンダ６すな作動すると、各ガイドフィン
ガーｒ２５１は、上記各クランプフィンガーＣ’！４１
と同様に、その長辺部（２５４）が後方に下降傾斜した
位ｆ（図示せず）から垂直となる位置に進退するように
なっている。なお、この場合、各ガイドフィンガー（２
５１の駆動は他側端に片寄っているので、各ガイドフィ
ンガー（イ）を連結した板部材（至）のねじれなどによ
り、各ガイドフィンガー器の駆動力が不均一となること
が考えられるが、この実施例では、この問題を解消する
ため、−側端のガイドフィンガー６に、上記他側端のガ
イドフィンガー器の駆動辺部（２５，；）と同様な伝動
辺部（２５，７）を設け、この伝動辺部（２５，４）と
上記駆動辺部（２５，）とを連結軸６ηで連結し【各ガ
イドフィンガー□□□の暢 駆動力を均一化している。
、その短辺部（２５ａ）の先端を、上記各クランプフィ
ンガー（２４１の中間部に位置して、上記軸（４９に回
動自在に支持することにより、その長辺部（２５，））
が、上記各クランプフィンガー□□□の長辺部（２匂）
と同様に前後方向揺動自在に形成されている。そして、
この各ガイドフィンガー四は、上記フィンガー支枠（ハ
）の前側上部に、上記各クランプフィンガーｒ２４Ｊの
エヤシリンダ（ハ）と隣接して、エヤシリンダ６）４１
を取付片５５１を介して軸支するとともに、各ガイドフ
ィンガー（ハ）のうちの他側端のガイドフィンガー伺の
短辺部（２５，）の先端から上記フィンガー支枠（ハ）
の開口部（２３，）の上方に向かって駆動辺部（２５，
）を一体に突設し、この駆動辺部（２５，）の中間部と
上記エヤシリンダ６蜀のピストンロッド（５４ａ）とを
軸着連結し、さらに、各ガイドフィンガー（２）の短辺
部（２５，）の先端を板部打開で一体的に連結すること
により上記エヤシリンダ６カで駆動されるようになって
おり、エヤシリンダ６すな作動すると、各ガイドフィン
ガーｒ２５１は、上記各クランプフィンガーＣ’！４１
と同様に、その長辺部（２５４）が後方に下降傾斜した
位ｆ（図示せず）から垂直となる位置に進退するように
なっている。なお、この場合、各ガイドフィンガー（２
５１の駆動は他側端に片寄っているので、各ガイドフィ
ンガー（イ）を連結した板部材（至）のねじれなどによ
り、各ガイドフィンガー器の駆動力が不均一となること
が考えられるが、この実施例では、この問題を解消する
ため、−側端のガイドフィンガー６に、上記他側端のガ
イドフィンガー器の駆動辺部（２５，；）と同様な伝動
辺部（２５，７）を設け、この伝動辺部（２５，４）と
上記駆動辺部（２５，）とを連結軸６ηで連結し【各ガ
イドフィンガー□□□の暢 駆動力を均一化している。
また、上記各ガイドフィンガー（ハ）の長辺部（２５４
）の前側部にはすべりやすい素材たとえばプラスチック
などでできたガイド部材６８が取付げられている。そし
て、このガイド部材−は１，１−４図に示すようにクラ
ンプフィンガー２４１及びガイドフィンガーｉがともに
垂直状態に進出したとき、クランプフィンガーｒ２４）
の挟持部材（４８より２ ｙｒｗ、程度後方に位置する
ようになっている。
）の前側部にはすべりやすい素材たとえばプラスチック
などでできたガイド部材６８が取付げられている。そし
て、このガイド部材−は１，１−４図に示すようにクラ
ンプフィンガー２４１及びガイドフィンガーｉがともに
垂直状態に進出したとき、クランプフィンガーｒ２４）
の挟持部材（４８より２ ｙｒｗ、程度後方に位置する
ようになっている。
次に、作動を説明する。
なお、品物（Ｂ、 ）（Ｂ２）が搬入コンベヤｆｉ２に
搬入されていないときは、矛４図に示すように、移載荷
物保持装Ｍ（９）は搬入コンベヤＱ２１の先端部の直上
に位置し、その各クランプフィンガー（２→はその回動
及びフィンガー支枠日の移動により実線で示すように後
退し、同様にその各ガイドフィンガーｅ９は図示しない
各クランプフィンガーＱ４１と同位置に後退しているも
のとする。
搬入されていないときは、矛４図に示すように、移載荷
物保持装Ｍ（９）は搬入コンベヤＱ２１の先端部の直上
に位置し、その各クランプフィンガー（２→はその回動
及びフィンガー支枠日の移動により実線で示すように後
退し、同様にその各ガイドフィンガーｅ９は図示しない
各クランプフィンガーＱ４１と同位置に後退しているも
のとする。
そして、この待機状態において、品物（Ｂ、）または（
Ｂ２）が、その種類を検知されるとともに、必要に応じ
てその背向方向を転換された状態で、上記搬入コンベヤ
ａ々に移載され、搬入コンベヤａ４により搬送される過
程で、図示しないガイドレールにより搬送方向と直角の
方向の位置決めが行なわれ、搬入コンベヤａ４の先端部
において図示しないストッパにより停止されると、各ガ
イドフィンガー（ハ）がエヤシリンダ６４により回動し
て、矛４図に示すように、そのガイド部材５１Ｇが品物
（Ｂ１）または（Ｂ２）の側面に前進し、ついで、各ク
ランプフィンガー（２）がエヤシリンダ（ト）Ｉ／Ｃよ
り矛４図に２廃鎖線で示すように回動して、その挾持部
材（４１Ｇが品物（Ｂ１）または（Ｂ２）の側面に前進
するとともに、そのフォーク体（４匂の長辺部（４９，
）が品物（Ｂ、）または（Ｂ２）の底面に矛５図に示す
ように搬入コンベヤ（【２１のローラ０υの間から前進
し、ついで、フィンガー支枠（ハ）がロータリーアクチ
ュエータ３ｎにより前進して各クランプフィンガー■及
び各ガイドフィンガー器をさらに前進させ、プレート（
２２の長辺部（２２４）と各クランプフィンガー（ロ）
の挾持部材−で品物（Ｂ、）または（Ｂ２）を挟着保持
する。
Ｂ２）が、その種類を検知されるとともに、必要に応じ
てその背向方向を転換された状態で、上記搬入コンベヤ
ａ々に移載され、搬入コンベヤａ４により搬送される過
程で、図示しないガイドレールにより搬送方向と直角の
方向の位置決めが行なわれ、搬入コンベヤａ４の先端部
において図示しないストッパにより停止されると、各ガ
イドフィンガー（ハ）がエヤシリンダ６４により回動し
て、矛４図に示すように、そのガイド部材５１Ｇが品物
（Ｂ１）または（Ｂ２）の側面に前進し、ついで、各ク
ランプフィンガー（２）がエヤシリンダ（ト）Ｉ／Ｃよ
り矛４図に２廃鎖線で示すように回動して、その挾持部
材（４１Ｇが品物（Ｂ１）または（Ｂ２）の側面に前進
するとともに、そのフォーク体（４匂の長辺部（４９，
）が品物（Ｂ、）または（Ｂ２）の底面に矛５図に示す
ように搬入コンベヤ（【２１のローラ０υの間から前進
し、ついで、フィンガー支枠（ハ）がロータリーアクチ
ュエータ３ｎにより前進して各クランプフィンガー■及
び各ガイドフィンガー器をさらに前進させ、プレート（
２２の長辺部（２２４）と各クランプフィンガー（ロ）
の挾持部材−で品物（Ｂ、）または（Ｂ２）を挟着保持
する。
そして１品物（Ｂ、）または（Ｂ２）が移載荷物保持装
置（９）に保持されると、昇降体（３）がモータ（４）
などからなる駆動機構により上昇し、ついで、保持した
品物（Ｂ、）または（Ｂ２）の種類に対応して横行体（
５）がモータ（６）などからなる駆動機構により一側方
または他側方の支持台ａ３またはα４上のパレット（Ｐ
）の上方に移動するとともに、移動体（力がモータ（８
）などからなる駆動機構により前方の支持台（１？Ｑま
たは直上のパレット（Ｐ）の上方に移動し、これによっ
て、移載荷物保持装置（９）を支持台０３）または０４
）上のパレット（Ｐｌの所定の積付は位置の上方に位置
決めし、ついで、昇降体（３）が下降し、移載荷物保持
装置（９）に保持した品物（Ｂ、）または（Ｂ２）を支
持台α３１−？：たはα力士のパレット（Ｐｌの所定の
積付は位置の直上まで下降する。
置（９）に保持されると、昇降体（３）がモータ（４）
などからなる駆動機構により上昇し、ついで、保持した
品物（Ｂ、）または（Ｂ２）の種類に対応して横行体（
５）がモータ（６）などからなる駆動機構により一側方
または他側方の支持台ａ３またはα４上のパレット（Ｐ
）の上方に移動するとともに、移動体（力がモータ（８
）などからなる駆動機構により前方の支持台（１？Ｑま
たは直上のパレット（Ｐ）の上方に移動し、これによっ
て、移載荷物保持装置（９）を支持台０３）または０４
）上のパレット（Ｐｌの所定の積付は位置の上方に位置
決めし、ついで、昇降体（３）が下降し、移載荷物保持
装置（９）に保持した品物（Ｂ、）または（Ｂ２）を支
持台α３１−？：たはα力士のパレット（Ｐｌの所定の
積付は位置の直上まで下降する。
そして、品物（Ｂ、）または（Ｂ２）がパレット（Ｐ）
の所定の積付は位置の直上まで下降すると、各クランプ
フィンガー（２）が回動して、その挾持部材部が品物（
Ｂ、）または（Ｂ２）の側面から後退するとともに、フ
ォーク体（４（至）の長辺部（４９ａ）が品物（Ｂ１）
または（Ｂ２）の底面から後退し、これによって、品物
（Ｂ、）または（Ｂ２）のプレート２２の長辺部（２初
）と各ガイドフィンガーＱ５１のガイド部材艶の間を摺
動降下してパレット（Ｐｌ上の所定の積付は位置に正確
に支持され、ついで、各ガイドフィンガーｒ２５１が回
動してそのガイド部材６ａが品物（Ｂ、）または（Ｂ２
）の側面から後退し、ついで、フィンガー支枠（ハ）が
後退して各クランプフィンガー（財）及び各ガイドフィ
ンガー□□□をさらに後退させる。
の所定の積付は位置の直上まで下降すると、各クランプ
フィンガー（２）が回動して、その挾持部材部が品物（
Ｂ、）または（Ｂ２）の側面から後退するとともに、フ
ォーク体（４（至）の長辺部（４９ａ）が品物（Ｂ１）
または（Ｂ２）の底面から後退し、これによって、品物
（Ｂ、）または（Ｂ２）のプレート２２の長辺部（２初
）と各ガイドフィンガーＱ５１のガイド部材艶の間を摺
動降下してパレット（Ｐｌ上の所定の積付は位置に正確
に支持され、ついで、各ガイドフィンガーｒ２５１が回
動してそのガイド部材６ａが品物（Ｂ、）または（Ｂ２
）の側面から後退し、ついで、フィンガー支枠（ハ）が
後退して各クランプフィンガー（財）及び各ガイドフィ
ンガー□□□をさらに後退させる。
そして、各フィンガー（２４１０５１がフィンガー支枠
（２３１とともに後退すると、昇降体（３）が上昇して
プレートＱ）が品物（Ｂ、）または（Ｂ２）の上面より
上方に上昇し、ついで、横行体（５）が他側方または一
側方に移動して各支持台Ｑ３１α弔問に移動するととも
に、移動体（力が後方に移動し、これによって、移載荷
物保持装置（９）が搬入コンベヤ（１カの先端部の上方
に位置し、ついで、昇降体（３）が下降して移載荷物保
持装置（９）が元の待機状態に戻る。
（２３１とともに後退すると、昇降体（３）が上昇して
プレートＱ）が品物（Ｂ、）または（Ｂ２）の上面より
上方に上昇し、ついで、横行体（５）が他側方または一
側方に移動して各支持台Ｑ３１α弔問に移動するととも
に、移動体（力が後方に移動し、これによって、移載荷
物保持装置（９）が搬入コンベヤ（１カの先端部の上方
に位置し、ついで、昇降体（３）が下降して移載荷物保
持装置（９）が元の待機状態に戻る。
そして、この状態で、すでに次の品物（Ｂ１）または（
Ｂ２）が搬入コンベヤ輪の先端部に供給されているとき
には、引きつづき、上述した動作を行なって品物（Ｂ１
）及び（Ｂ２）を所定のパレット（Ｐｌ上に移載し、ま
た１品物（Ｂ１）または（Ｂ２）が供給されていない場
合には品物（Ｂ、）または（Ｂ２）の供給を待つ。
Ｂ２）が搬入コンベヤ輪の先端部に供給されているとき
には、引きつづき、上述した動作を行なって品物（Ｂ１
）及び（Ｂ２）を所定のパレット（Ｐｌ上に移載し、ま
た１品物（Ｂ１）または（Ｂ２）が供給されていない場
合には品物（Ｂ、）または（Ｂ２）の供給を待つ。
そうして、上述したような動作のくり返しにより、順次
供給される品物（Ｂ、）または（Ｂ２）を所定の支持台
０りまたは０４）上のパレット（Ｐ）に移載し、品物（
Ｂ、）及び（Ｂ２）を所定のパレット（Ｐ）上に所定の
荷積みパターンで、所定の段数に荷積みする。
供給される品物（Ｂ、）または（Ｂ２）を所定の支持台
０りまたは０４）上のパレット（Ｐ）に移載し、品物（
Ｂ、）及び（Ｂ２）を所定のパレット（Ｐ）上に所定の
荷積みパターンで、所定の段数に荷積みする。
なお、この移載荷物保持装ｆｊｌ （９）は、各クラン
プフィンガーＣ→の下端部にフォーク体（４！１１を有
しているので、仮に、プレート（２つ及び各クランプフ
ィンガー（２４で挟持した品物（Ｂ１）（Ｂ２）が何ら
かの原因で滑ったとしても、品物（Ｂ、）（Ｂ２）が落
下することがなく、シかも、フォーク体（４湧はヒンジ
ｌ５０１を介してクランプフィンガー（２４の長辺部（
２す）に取付けられているので、各クランプフィンガー
（財）が後退す。
プフィンガーＣ→の下端部にフォーク体（４！１１を有
しているので、仮に、プレート（２つ及び各クランプフ
ィンガー（２４で挟持した品物（Ｂ１）（Ｂ２）が何ら
かの原因で滑ったとしても、品物（Ｂ、）（Ｂ２）が落
下することがなく、シかも、フォーク体（４湧はヒンジ
ｌ５０１を介してクランプフィンガー（２４の長辺部（
２す）に取付けられているので、各クランプフィンガー
（財）が後退す。
るとき、フォーク体（４９）の長辺部（４９ａ）と下方
のパレット（Ｐ）あるいは品物（Ｂ、）（Ｂ２）が破損
する心配がなく、移載荷物保持装置（９）に保持した品
物（Ｂ、 ）（Ｂ２）を下方のパレット（Ｐｌあるいは
品物（Ｂ１）（１３２）に接近させて品物（Ｂ、）（Ｂ
２）の落下距離を短くすることができる。
のパレット（Ｐ）あるいは品物（Ｂ、）（Ｂ２）が破損
する心配がなく、移載荷物保持装置（９）に保持した品
物（Ｂ、 ）（Ｂ２）を下方のパレット（Ｐｌあるいは
品物（Ｂ１）（１３２）に接近させて品物（Ｂ、）（Ｂ
２）の落下距離を短くすることができる。
なお、この実施働手はガイドフィンガー外にプラスチッ
クなどでできたガイド部材−を取付けたが、ガイド部材
５急の替りに小径のガイドホイールを上下方向に複数個
軸支してもよい。
クなどでできたガイド部材−を取付けたが、ガイド部材
５急の替りに小径のガイドホイールを上下方向に複数個
軸支してもよい。
また１本発明の矛１の移載荷物保持装置は、上述した移
載荷物保持装置（９）において、移動枠としてのフィン
カー支枠（２りを省略し、矛２の挾持体としてのクラン
プフィンガー２４１及びガイド体としてのガイドフィン
ガー（２５１を支枠０１１に直接的に取付けたもので、
品物の挾持中を一定にしたものである。
載荷物保持装置（９）において、移動枠としてのフィン
カー支枠（２りを省略し、矛２の挾持体としてのクラン
プフィンガー２４１及びガイド体としてのガイドフィン
ガー（２５１を支枠０１１に直接的に取付けたもので、
品物の挾持中を一定にしたものである。
上述したように、本発明によれば、固定の矛１の挾持体
と可動の牙２の挾持体の間に挟着保持した品物を、刃１
２の挟持体の後退により離したとき、品物は牙１の挾持
体とガイド体との間を摺動降下するので、挟着の解除に
よる品物の弾性反発力及び挾持体の弾性変形の復帰力に
より、品物が挟持曇 されていた方向に動（ことがな（、品物を所定位置に正
確に移載することができ、パレット荷積み（ハ） ００．＆１２．Ｉｋｌ などを行なう場合、荷姿が良くなり、安全性も高められ
る。
と可動の牙２の挾持体の間に挟着保持した品物を、刃１
２の挟持体の後退により離したとき、品物は牙１の挾持
体とガイド体との間を摺動降下するので、挟着の解除に
よる品物の弾性反発力及び挾持体の弾性変形の復帰力に
より、品物が挟持曇 されていた方向に動（ことがな（、品物を所定位置に正
確に移載することができ、パレット荷積み（ハ） ００．＆１２．Ｉｋｌ などを行なう場合、荷姿が良くなり、安全性も高められ
る。
図は本発明の矛２の移載荷物保持装置の一実施例を示す
もので、矛１図は移載荷物保持装置を用いたパレット荷
積み装置の正面図、矛２図はその平面図、牙３図はその
側面図、矛４図は移載荷物保持装置の一部を断面にした
側面図、牙５図はその一部を断面にした背面図である。 （力・・移動体、（９）φ・移載荷物保持装置、（２１
）・・支枠、（２４＠・牙１の挾持体としてのプレート
、（ハ）・・移動枠としてのフィンガー支枠、（２４１
・・矛２の挾持体としてのクランプフィンガー、能・・
ガイド体としてのガイドフィンガー、（４９）・・支持
部としてのフォーク体、（Ｐ）＠ ・パレット、（Ｂ、
）（Ｂ２）（財） 昭和５７年１２月６日 発明者 林 １）匡 弘 特許出願人 オークラ輸送機株式会社 ｅ［有］ １３９ 特開昭５９−１０２７２４ （８）
もので、矛１図は移載荷物保持装置を用いたパレット荷
積み装置の正面図、矛２図はその平面図、牙３図はその
側面図、矛４図は移載荷物保持装置の一部を断面にした
側面図、牙５図はその一部を断面にした背面図である。 （力・・移動体、（９）φ・移載荷物保持装置、（２１
）・・支枠、（２４＠・牙１の挾持体としてのプレート
、（ハ）・・移動枠としてのフィンガー支枠、（２４１
・・矛２の挾持体としてのクランプフィンガー、能・・
ガイド体としてのガイドフィンガー、（４９）・・支持
部としてのフォーク体、（Ｐ）＠ ・パレット、（Ｂ、
）（Ｂ２）（財） 昭和５７年１２月６日 発明者 林 １）匡 弘 特許出願人 オークラ輸送機株式会社 ｅ［有］ １３９ 特開昭５９−１０２７２４ （８）
Claims (3)
- （１）移動体に取付けられる支枠と、この支枠の一側下
部に設けられた品物の一側面に対する矛１の挾持体と、
上記支枠の他側下部に回動可能に軸支されその回動によ
り上記、１−１の挾持体に対して進退して、１−１の挾
持体との間に品物を挾持する品物の他側面に対する矛２
の挾持体と、上記支枠の他側下部に回動可能に軸支され
七〇回動により上記子１の挾持体に対して進退して上記
各挾持体間の品物の他側面に対向するガイド体とを備え
、上記各挟持体間に挾持した品物を離す際に、上記子２
の挾持体をその回動により後退させ、品物を上記ガイド
体に清って摺動降下させるようにしたことを特徴とする
移載荷物保持装置。 - （２）上記子２の挟持体は、その下端−（１ｆ１１部に
品物の底面に対する支持部を有し、この支持部が上方に
回動自在に形成されたことを特徴とする特許請求の範囲
矛１項記載の移載荷物保持装置。 - （３） 移動体に取付けられる支枠と、この支枠の一
側下部に設けられた品物の一側面に対する牙１の挾持体
と、上記支枠の他側部に移動可能に設けられ上記子１の
挟持体が設けられた支枠の一側部に対して進退する移動
枠と、この移動枠の下部に回動可能に軸支されその回動
及び移動枠の移動により上記子１の挾持体に対して進退
して牙１の挾持体との間に品物を挾持する品物の他側面
に対する牙２の挾持体と、上記移動枠の下部に回動可能
に軸支されその回動及び移動枠の移動により上記第１の
挾持体に対して進退して上記各挾持体間の品物の他側面
に対向するガイド体とを備え、上記各挾持体間に挾持し
た品物を離す際に、上記第２の挾持体をその回動により
後退させ、品物を上記ガイド体に沿って摺動降下させる
ようにしたことを特徴とする移載荷物保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21411682A JPS59102724A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 移載荷物保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21411682A JPS59102724A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 移載荷物保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59102724A true JPS59102724A (ja) | 1984-06-13 |
Family
ID=16650493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21411682A Pending JPS59102724A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 移載荷物保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59102724A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105480712A (zh) * | 2015-12-22 | 2016-04-13 | 青岛环球集团股份有限公司 | 一种筒纱自动取放装置 |
| CN106044202A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-10-26 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种张紧轮调节式机械手 |
| CN106115250A (zh) * | 2016-08-15 | 2016-11-16 | 徐负勤 | 一种接板机 |
| CN109019000A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-18 | 大智精创（厦门）科技有限公司 | 光学镜片存储机构及与其配套使用的光学镜片柄 |
| CN116253146A (zh) * | 2023-05-16 | 2023-06-13 | 江苏星火特钢集团有限公司 | 一种不锈钢方管输送导向装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5453457A (en) * | 1977-10-06 | 1979-04-26 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Article grabber |
-
1982
- 1982-12-06 JP JP21411682A patent/JPS59102724A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5453457A (en) * | 1977-10-06 | 1979-04-26 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Article grabber |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105480712A (zh) * | 2015-12-22 | 2016-04-13 | 青岛环球集团股份有限公司 | 一种筒纱自动取放装置 |
| CN106044202A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-10-26 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种张紧轮调节式机械手 |
| CN106115250A (zh) * | 2016-08-15 | 2016-11-16 | 徐负勤 | 一种接板机 |
| CN109019000A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-18 | 大智精创（厦门）科技有限公司 | 光学镜片存储机构及与其配套使用的光学镜片柄 |
| CN116253146A (zh) * | 2023-05-16 | 2023-06-13 | 江苏星火特钢集团有限公司 | 一种不锈钢方管输送导向装置 |
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